信簡單、方便、通信的距離遠(yuǎn)。
[0024]所述機(jī)械手控制箱包括若干個，若干個所述機(jī)械手控制箱分別依次順序連接所述交換機(jī)。
[0025]所述操作手柄包括若干個，若干個所述操作手柄分別依次順序連接每個所述機(jī)械手控制箱，每個所述操作手柄對應(yīng)一個所述機(jī)械手控制箱。
[0026]操作手柄使用戶可通過操作手柄對機(jī)器人攝影動作進(jìn)行編輯，將想要設(shè)定的動作預(yù)置到系統(tǒng)之中。操作手柄用于動作示教、再現(xiàn)功能，亦可實現(xiàn)演播現(xiàn)場實時控制機(jī)器人攝影角度及拍攝的搖移方式，操作手柄與機(jī)械手控制箱直接連接，并且只與控制箱進(jìn)行實時數(shù)據(jù)交換，與其它模塊無任何關(guān)聯(lián)，僅做動作示教錄入功能。
[0027]所述機(jī)械手控制箱包括伺服驅(qū)動器、斷路器、運動控制處理器及電源適配器，所述運動控制處理器的輸出端連接所述伺服驅(qū)動器的輸入端，所述斷路器的一端分別連接所述伺服驅(qū)動器及運動控制處理器，所述斷路器的另一端電性連接所述電源適配器。
[0028]所述控制器與所述交換機(jī)之間采用以太網(wǎng)通信。控制器與交換機(jī)采用網(wǎng)線連接，交換機(jī)與機(jī)械手控制箱采用網(wǎng)線連接，采用網(wǎng)線連接使其連接的協(xié)議通用，不易出現(xiàn)間斷數(shù)據(jù)傳輸。
[0029]所述控制器采用可編輯控制器；所述可編輯控制為PLC可編輯控制器；所述顯示裝置采用的觸控式的液晶顯示屏?？删幊炭刂破髯鳛橐慌_主機(jī)，用于給機(jī)械手控制箱下達(dá)執(zhí)行動作命令，讀取機(jī)器人狀態(tài)，向機(jī)器人寫入用戶參數(shù)，使各模塊之間協(xié)調(diào)工作等功能。
[0030]將攝影機(jī)固定于末軸的法蘭盤上，則攝影機(jī)在機(jī)械手工作半徑內(nèi)完成任何姿態(tài)攝影，控制機(jī)器人的基本技術(shù)方案可以簡述為:若在機(jī)械手的工作半徑內(nèi)建立一個三軸坐標(biāo)系，攝影機(jī)沿著任意一軸坐標(biāo)走都需要每一軸的伺服電機(jī)以對應(yīng)的速度比轉(zhuǎn)動，將機(jī)器人沿著坐標(biāo)系中每一軸的電機(jī)速度比記錄下來，此時只需要設(shè)定速度參數(shù)和控制時間參數(shù)，則可以精準(zhǔn)的控制機(jī)械手運動到空間中的任何一點。當(dāng)然機(jī)械手實際運動中往往每軸的轉(zhuǎn)速曲線呈指數(shù)變化或?qū)?shù)變化，這樣程序的計算量會更加復(fù)雜，所以我們采用將這些非線性變化的參數(shù)做成運動程序包集成在我們的底層程序中，供客戶直接調(diào)用。機(jī)械手控制箱內(nèi)不僅集成了運動控制程序的主機(jī)，還另外配備了六路伺服控制器和主電源，可直接用于驅(qū)動機(jī)械手。
[0031]可編程控制器作為一臺主機(jī)，用于給機(jī)械手控制箱下達(dá)執(zhí)行動作的命令，讀取機(jī)器人狀態(tài)，向機(jī)器人寫入用戶設(shè)定的參數(shù)，使各模塊之間協(xié)調(diào)工作等功能。選用可編程控制器作為主機(jī)具有可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，設(shè)備維護(hù)升級方便等優(yōu)勢。另外我們選用的可編程控制器具有多種通訊端口，0.5us/p的高效處理速度，給各個模塊的連接通訊帶來了極大的方便?？删幊炭刂破髋c機(jī)械手控制箱之間通過以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，保證了每個有效的IP地址都能匹配到一個機(jī)械手控制箱，如論是讀或?qū)憯?shù)據(jù)都必須效驗IP地址，實現(xiàn)批量精準(zhǔn)控制。PC監(jiān)控與可編程控制器之間通過485接口進(jìn)行通訊，由于485通訊采用電流環(huán)傳輸方式，通訊距離可達(dá)到百米，滿足了演播室到機(jī)柜的距離限制。人機(jī)界面與可編程控制器之間通訊則采用串口通訊來達(dá)到通訊要求。
[0032] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種演播室機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，該控制系統(tǒng)包括控制器、交換機(jī)、機(jī)械手控制箱、操作手柄、機(jī)械手及供電電源，所述控制器連接所述交換機(jī)雙向通信，所述交換機(jī)連接所述機(jī)械手控制箱雙向通信，所述操作手柄的輸出端連接所述機(jī)械手控制箱的輸入端，所述機(jī)械手控制箱的輸出端連接所述機(jī)械手的輸入端，所述供電電源電性連接控制器、交換機(jī)、機(jī)械手控制箱、操作手柄及機(jī)械手。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，該控制系統(tǒng)還包括顯示裝置，所述顯示裝置的輸入端通信連接所述控制器的輸出端，所述顯示裝置電性連接所述供電電源。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，該控制系統(tǒng)還包括監(jiān)控終端，所述控監(jiān)控端的輸入端通信連接所述控制器的輸出端，所述監(jiān)控終端電性連接所述供電電源。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置與所述控制器之間采用串口通信方式連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與所述監(jiān)控終端采用串口通信。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械手控制箱包括若干個，若干個所述機(jī)械手控制箱分別依次順序連接所述交換機(jī)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作手柄包括若干個，若干個所述操作手柄分別依次順序連接每個所述機(jī)械手控制箱，每個所述操作手柄對應(yīng)一個所述機(jī)械手控制箱。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械手控制箱包括伺服驅(qū)動器、斷路器、運動控制處理器及電源適配器，所述運動控制處理器的輸出端連接所述伺服驅(qū)動器的輸入端，所述斷路器的一端分別連接所述伺服驅(qū)動器及運動控制處理器，所述斷路器的另一端電性連接所述電源適配器。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與所述交換機(jī)之間采用以太網(wǎng)通信協(xié)議。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器采用可編輯控制器；所述顯示裝置采用的觸控式的液晶顯示屏。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種演播室機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括控制器連接交換機(jī)雙向通信，交換機(jī)連接機(jī)械手控制箱雙向通信，操作手柄的輸出端連接機(jī)械手控制箱的輸入端，機(jī)械手控制箱的輸出端連接機(jī)械手的輸入端，供電電源電性連接控制器、交換機(jī)、機(jī)械手控制箱、操作手柄及機(jī)械手。通過智能控制系統(tǒng)的精確定位和準(zhǔn)確的控制，消除了在攝影中出現(xiàn)的抖動缺陷，解決了攝影師取景角度和技術(shù)水平參差不齊的問題，使其攝影角度更加完美，畫面更加流暢優(yōu)美，攝影簡單實用。本控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、成本低廉、攝影精度高、不存在攝影師個人技術(shù)因素影響攝影效果。
【IPC分類】G05B19/042
【公開號】CN104965454
【申請?zhí)枴緾N201510360944
【發(fā)明人】曲向東
【申請人】深圳市兆通影視科技有限公司
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年6月26日