專利名稱：清潔機(jī)及其路徑控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是有關(guān)于一種清潔機(jī)及其路徑控制方法，且特別是有關(guān)于一種用于清潔一板件的清潔機(jī)及其路徑控制方法。
背景技術(shù)：
公知住家門窗的清潔方式是以開窗或拆窗清洗，而大樓門窗則由清潔公司以懸吊機(jī)架設(shè)于大樓外，利用馬達(dá)控制該懸吊機(jī)架升降，以毛刷或水柱清洗大樓外部門窗。然而，懸吊機(jī)架常因重心不穩(wěn)而易受風(fēng)吹搖擺動(dòng)。為了避免對(duì)門窗的過度用力刷洗，導(dǎo)致人員發(fā)生滑倒或清洗器具掉落砸傷人等危險(xiǎn)意外，故僅能對(duì)門窗略為沖水以至于無法將門窗完全清洗干凈。另外，中國(guó)臺(tái)灣專利申請(qǐng)?zhí)柕?9139028號(hào)揭示一種利用永久磁鐵對(duì)吸式的清潔機(jī)，其能夠自動(dòng)行走于門窗上，同時(shí)清潔內(nèi)窗及外窗。然而，當(dāng)門窗的厚度過厚時(shí)，利用磁力使清潔機(jī)吸附于門窗，需要產(chǎn)生更大的磁力才足以讓清潔機(jī)吸附于門窗上，但這亦需要更大的磁鐵造成清潔機(jī)更重，而又需要更大的磁力。因此中國(guó)臺(tái)灣專利申請(qǐng)?zhí)柕?9139028號(hào)無法適用于門窗的厚度過厚時(shí)的情況，有鑒于此，本發(fā)明針對(duì)前述案件更進(jìn)一步改良。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一用于清潔一板件的清潔機(jī)，其透過清潔機(jī)及板件間的負(fù)壓而附著于板件上，并于板件上移動(dòng)。為此，本發(fā)明提出一種清潔機(jī)，用于清除一板件上的微粒。清潔機(jī)包含至少一清潔元件、一泵模組、一驅(qū)動(dòng)模組及一控制系統(tǒng)。至少一清潔元件用于與該板件界定出至少一空間。泵模組連通于該至少一空間，用以抽取該至少一空間的空氣，使該至少一空間形成負(fù)壓，借以使該清潔元件被吸附于該板件上。驅(qū)動(dòng)模組連接于該至少一清潔元件，用以驅(qū)動(dòng)該至少一清潔元件。控制系統(tǒng)耦接于該泵模組及該驅(qū)動(dòng)模組，并控制該驅(qū)動(dòng)模組以使被驅(qū)動(dòng)的該至少一清潔元件于該板件上產(chǎn)生一位移。于一實(shí)施例中，該至少一空間包含一第一空間及一第二空間。該至少一清潔元件包含一第一清潔元件及一第二清潔元件。第一清潔元件用于與該板件界定出該第一空間。第二清潔元件用于與該板件界定出該第二空間。該泵模組連通于該第一空間及該第二空間，用以使該第一空間及該第二空間形成負(fù)壓。該驅(qū)動(dòng)模組包含一連桿臂，該連桿臂連接于該第一清潔元件與該第二清潔元件之間，且該驅(qū)動(dòng)模組使該第一清潔元件及第二清潔元件至少其一轉(zhuǎn)動(dòng)。于一實(shí)施例中，于一第一期間，該驅(qū)動(dòng)模組使該第二清潔元件沿一第一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產(chǎn)生一第一扭力，并通過該第一扭力使該連桿臂往相反于該第一旋轉(zhuǎn)方向的一第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。較佳的情況是，該驅(qū)動(dòng)模組使該第一清潔元件實(shí)質(zhì)上不轉(zhuǎn)動(dòng)，并施加一第二扭力于該第一清潔元件與該連桿臂之間，以使該連桿臂往該第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
于一實(shí)施例中，該泵模組包含一第一真空泵及一第二真空泵。第一真空泵連通于該第一空間，用以使該第一空間形成負(fù)壓。第二真空泵連通于該第二空間，用以使該第二空間形成負(fù)壓，其中該控制系統(tǒng)控制該第一真空泵及該第二真空泵，以使該第一空間的負(fù)壓大于該第二空間的負(fù)壓。于一實(shí)施例中，泵模組包含一第一氣閥、一第二氣閥以及一真空泵。真空泵透過該第一氣閥連通于該第一空間，透過該第二氣閥連通于該第二空間，其中該控制系統(tǒng)控制該第一氣閥及該第二氣閥，而使第一空間的負(fù)壓大于該第二空間的負(fù)壓。于一實(shí)施例，于一第二期間，該驅(qū)動(dòng)模組使該第一清潔元件沿該第二旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該第一清潔元件與該連桿臂間產(chǎn)生一第三扭力。較佳的情況是，該驅(qū)動(dòng)模組使該第二清潔元件實(shí)質(zhì)上不轉(zhuǎn)動(dòng)，并施加一第四扭力于該第二清潔元件與該連桿臂之間，通過該第三扭力及該第四扭力使該連桿臂往該第一旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。于一實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)模組更包含一第一驅(qū)動(dòng)裝置及一第二驅(qū)動(dòng)裝置。第一驅(qū)動(dòng)裝置連接于該第一清潔元件，用以使該第一清潔元件轉(zhuǎn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)裝置連接于該第二清潔元件，用以使該第二清潔元件轉(zhuǎn)動(dòng)。于一實(shí)施例，控制系統(tǒng)包含一水平傳感器，用以感測(cè)該清潔機(jī)的一水平角，用以供該控制系統(tǒng)依據(jù)該水平角控制該驅(qū)動(dòng)模組。于一實(shí)施例，清潔機(jī)更包含一機(jī)殼以及一安全吊耳。安全吊耳配置于該機(jī)殼上，用以供綁一安全線用，該安全線用于被捆綁于該安全吊耳及一固定點(diǎn)間。于一實(shí)施例，清潔機(jī)更包含一機(jī)殼以及一傳感器。傳感器配置于該機(jī)殼上，且電性連接于該控制系統(tǒng)，用以感測(cè)該清潔機(jī)是否接近一異物或該板件的一邊緣。于一實(shí)施例，至少一清潔元件包含有一清潔材料，用于接觸該板件，用以清潔該板件。于一實(shí)施例，該控制系統(tǒng)包含一遙控接收器，用以接收一遙控信號(hào)，供該控制系統(tǒng)依據(jù)該遙控信號(hào)控制該驅(qū)動(dòng)模組。本發(fā)明還提出一清潔機(jī)的路徑控制方法，用于使一清潔機(jī)于一板件上移動(dòng)，該清潔機(jī)包含一第一清潔元件、一第二清潔元件及連接于該第一清潔元件及該第二清潔元件的一連桿臂。路徑控制方法包含以下步驟。使該第一清潔元件與該板件所界定的一第一空間；及該第二清潔元件與該板件所界定的一第二空間形成負(fù)壓。以及，使該第二清潔元件沿一第一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產(chǎn)生一第一扭力，借以利用該第一扭力使該連桿臂往相反于該第一旋轉(zhuǎn)方向的一第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。于一實(shí)施例，路徑控制方法更包含以下步驟。使該第一清潔元件實(shí)質(zhì)上不轉(zhuǎn)動(dòng)，并施加一第二扭力于該第一清潔元件與該連桿臂之間，以使該連桿臂往該第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。于一實(shí)施例，路徑控制方法更包含以下步驟。使該第一空間的負(fù)壓大于該第二空間的負(fù)壓?；谏鲜觯景l(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)及其路徑控制方法，使清潔機(jī)及板件間所形成的空間為負(fù)壓，透過大氣壓使清潔機(jī)附著于板件上，再使清潔機(jī)的一清潔元件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，而能夠使清潔機(jī)在板件上形成一位移。故能夠清潔板件上的微粒。


rh以下附圖僅旨在于對(duì)本發(fā)明做示意性說明和解釋，并不限定本發(fā)明的范圍。Ψ :
圖I為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)的剖面示意圖。
圖2為圖I實(shí)施例的清潔機(jī)的俯視不意圖。
圖3用以解釋圖I實(shí)施例的清潔機(jī)其運(yùn)動(dòng)方式的示意圖。
圖4為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)的剖面示意圖。
圖5為圖4實(shí)施例的清潔機(jī)的俯視不意圖。
圖6A為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)的功能方塊圖。
圖6B為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)的功能方塊圖。
圖7為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)沿一方向行進(jìn)的示意圖。
圖8為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)沿另一方向行進(jìn)的示意圖。
主要元件標(biāo)號(hào)說明
100淸潔機(jī)IOOh111印占兒 :112詩(shī)潔冗件113空_114空聞115淸沽襯質(zhì)116請(qǐng)潔襯猶120*動(dòng)模》121繼動(dòng)裝置122驅(qū)動(dòng)裝W130麵組131133氣閨134n W135.贓裝136輿空泵140控祉系統(tǒng)190電池模紐200機(jī)殼210H達(dá)211減速機(jī)250安個(gè)W H:401IU縮It葉片402'Ijk410Λ理單元IIl中火處if. iTuu412ill憶中'兒413記憶lTi- JL·420感*l·攀元121tt_ft惑器
422水-f傳感器
423模擬數(shù)7轉(zhuǎn)換器
424數(shù) ν_傳感器425數(shù)字輸入430脈波寬度調(diào)變單7 1Ill遙控接收器442遙拉發(fā)射器900板件Wl沾-沽輪12hWi輪
具體實(shí)施例方式為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照

本發(fā)明的具體實(shí)施方式
。圖I為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)的剖面示意圖。圖2為圖I實(shí)施例的清潔機(jī)的俯視不意圖。圖3用以解釋圖I實(shí)施例的清潔機(jī)其運(yùn)動(dòng)方式的不意圖。如圖1、2及3所不,清潔機(jī)100適用于附著于一板件900上,并于板件900上移動(dòng)以清潔板件900表面上的微粒,且其包含有二個(gè)清潔元件111及112、一泵模組130、一驅(qū)動(dòng)模組120及一控制系統(tǒng)140 (請(qǐng)參見圖6A)。板件900可以為例如一直立窗。清潔元件111及112可以大致為圓形，例如可以為一輪狀，而分別形成清潔輪Wl及W2(參見圖3)。清潔元件111包含有一清潔材質(zhì)115及清潔元件及112包含有一清潔材質(zhì)116，清潔材質(zhì)115及116可以為海綿、布料或紙類等，清潔材質(zhì)115及116接觸板件900的一表面用以除去板件表面上的微粒。清潔元件111及112為分別連接于一驅(qū)動(dòng)模組120，并且分別與板件900界定出一空間113及一空間114。于一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)模組120包含一連桿臂ARM (參見圖3)。連桿臂ARM連接于清潔元件111 (清潔輪Wl)及清潔元件112 (清潔輪W2)之間，更具體而言連桿臂ARM的一端樞接于清潔元件111，而其另一端樞接于清潔元件112。于一實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)模組120可以更包含二個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置121及122。驅(qū)動(dòng)裝置121連接清潔元件111并驅(qū)動(dòng)清潔元件111轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)裝置122連接清潔元件112并驅(qū)動(dòng)清潔元件112轉(zhuǎn)動(dòng)。于本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置121及122分別包含一馬達(dá)210及一減速機(jī)211。馬達(dá)210用以驅(qū)動(dòng)清潔元件111及112轉(zhuǎn)動(dòng)，而減速機(jī)211用以減緩清潔元件111及112轉(zhuǎn)動(dòng)。于一實(shí)施例中，泵模組130可以為一真空泵131。真空泵131連通于空間113及空
間114，用以抽取空間113及空間114的空氣。請(qǐng)參照?qǐng)D1，空間113及空間114中的空氣
分別經(jīng)過路徑al、a2及a3而被抽取至外部環(huán)境。此時(shí)空間113及空間114的氣壓會(huì)小于
外部環(huán)境的大氣壓而形成負(fù)壓，透過空間113及空間114中的負(fù)壓能夠使清潔機(jī)100被吸
附于板件900上，且當(dāng)負(fù)壓的絕對(duì)值愈大時(shí)，大氣壓施于清潔機(jī)100的力量愈大。于本實(shí)施例中，真空泵131包含一馬達(dá)402及連接馬達(dá)402的壓縮機(jī)葉片401。馬達(dá)402驅(qū)動(dòng)壓縮機(jī)葉片401轉(zhuǎn)動(dòng)借以抽取空氣。圖6A為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)的功能方塊圖。請(qǐng)參照?qǐng)D6A，于本實(shí)施例中清潔機(jī)100更包含一電池模組190。電池模組190電連接于泵模組130、驅(qū)動(dòng)模組120及控制系統(tǒng)140，用以提供一電源給泵模組130、驅(qū)動(dòng)模組120及控制系統(tǒng)140。電池模組190可以更包含有電量感測(cè)模組(未圖標(biāo))，當(dāng)清潔機(jī)100的電量不足時(shí)，電量感測(cè)模組會(huì)提出警告聲或警告燈等，此時(shí)使用者于被通知警告后可以從板件900上取下清潔機(jī)100。于一實(shí)施例中，清潔機(jī)100可以包含一電源線用以電連接一插座，于此實(shí)施例中一般供電是由電源線提供，當(dāng)斷電時(shí)電池模組190可以做為備用的電源，并且同時(shí)發(fā)出警告聲或警告燈等。控制系統(tǒng)140耦接于泵模組130及驅(qū)動(dòng)模組120，驅(qū)動(dòng)模組120接收控制系統(tǒng)140的控制信號(hào)來驅(qū)動(dòng)清潔元件111或清潔元件112轉(zhuǎn)動(dòng)，以使轉(zhuǎn)動(dòng)中的清潔元件111或清潔元件112產(chǎn)生一位移。以下將更詳細(xì)說明依本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)100的運(yùn)動(dòng)方式。請(qǐng)?jiān)賲⒄請(qǐng)D3，當(dāng)欲移動(dòng)清潔輪W2時(shí)，可使主動(dòng)清潔輪Wl實(shí)質(zhì)上不轉(zhuǎn)動(dòng)，并使清潔輪W2沿一旋轉(zhuǎn)方向dl旋轉(zhuǎn)，以使清潔輪W2與連桿臂ARM間產(chǎn)生一扭力(torque)Tl。接著，通過扭力Tl使連桿臂ARM往相反于旋轉(zhuǎn)方向dl的旋轉(zhuǎn)方向d2擺動(dòng)。于一實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)模組120的驅(qū)動(dòng)裝置122更施加一朝向旋轉(zhuǎn)方向d2的扭力T2于清潔輪Wl與連桿臂ARM間。舉例而言，在清潔輪W2上施以扭力Tl以讓清潔輪W2旋轉(zhuǎn)。依據(jù)牛頓的作用力與反作用力原理，此時(shí)連桿臂ARM上會(huì)有反作用力，且反作用力的大小相當(dāng)于扭力Tl。如此一來，連桿臂ARM便會(huì)往相反于清潔輪W2的旋轉(zhuǎn)方向dl的旋轉(zhuǎn)方向d2擺動(dòng)。另一方面，為了增加或減少連桿臂ARM的總扭力Tarm，在清潔輪Wl上可施加一個(gè)與清潔輪W2同向或反向的扭力T2，于較佳的實(shí)施例中此扭力T2還不足以讓清潔輪Wl克服靜摩擦力而開始轉(zhuǎn)動(dòng)，如此能夠讓清潔輪Wl實(shí)質(zhì)上固定不動(dòng)。此時(shí)，連桿臂上的總扭力Tarm 表不為 Tarm = T2+T1。圖6B為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)的功能方塊圖。另外,請(qǐng)參照?qǐng)D6B,于一實(shí)施例中，控制系統(tǒng)140包含有一水平傳感器422?？刂葡到y(tǒng)140控制連桿臂ARM的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的方法可依清潔機(jī)的水平傳感器422的回授控制定位。當(dāng)?shù)竭_(dá)定位之后，便可除去扭力T1、T2。類似地，當(dāng)欲移動(dòng)清潔輪Wl時(shí)，可使清潔輪W2實(shí)質(zhì)上不轉(zhuǎn)動(dòng)，并使清潔輪Wl沿旋轉(zhuǎn)方向d2旋轉(zhuǎn)，以使清潔輪Wl與連桿臂ARM間產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的扭力。接著，通過上述扭力使連桿臂ARM往相反于旋轉(zhuǎn)方向d2的旋轉(zhuǎn)方向dl擺動(dòng)，以使清潔機(jī)沿一方向d3前進(jìn)。在本實(shí)施例，其中旋轉(zhuǎn)方向dl為順時(shí)針方向，且旋轉(zhuǎn)方向d2為逆時(shí)針方向。以此類推，通過控制清潔輪Wl的扭力T2的大小與方向、清潔輪W2的扭力Tl的大小與方向，可讓清潔機(jī)前進(jìn)或后退。應(yīng)了解的是，本發(fā)明不限定于清潔元件的數(shù)量在于二個(gè)，于一實(shí)施例中可以為僅包含一個(gè)清潔元件111，并使一連桿連接于清潔元件111及一固定點(diǎn)之間，用以達(dá)到清潔板件900的局部的效果。于其它實(shí)施例中，亦可以透過使清潔元件111進(jìn)行震蕩，能夠不規(guī)則地在板件900上移動(dòng)，借以隨機(jī)地清潔其走過的部分的微粒。請(qǐng)?jiān)賲⒄請(qǐng)DI及圖2，于一實(shí)施例中，泵模組130除了包含一真空泵131之外，還可以更包含二個(gè)氣閥133及134。真空泵131透過氣閥133連通于空間113，并且透過氣閥134連通于空間114?？刂葡到y(tǒng)140能夠控制氣閥133及134的開口的大小，借以控制空間113及空間114中的負(fù)壓的大小。且當(dāng)欲移動(dòng)清潔輪W2時(shí)，可以使空間114的負(fù)壓的絕對(duì)值較小，并使空間113的負(fù)壓的絕對(duì)值較大，借以使清潔輪W2與板件900間的摩擦力較小，而清潔輪Wl與板件900間的摩擦力較大，如此能夠使清潔輪W2的移動(dòng)過程會(huì)較為平順。圖4為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)的剖面示意圖。圖5為圖4實(shí)施例的清潔機(jī)的俯視示意圖。圖I實(shí)施例的清潔機(jī)100相似于圖4實(shí)施例的清潔機(jī)100a，因此相同的組件使用相同的符號(hào)，并省略其相關(guān)說明，以下更一步說明兩者的相異處。如圖4及圖5所示，于一實(shí)施例，泵模組130可以包含二個(gè)真空泵136及135。真空泵136連通空間113，而真空泵135連通空間114?？刂葡到y(tǒng)140分別控制真空泵136及真空泵135的抽氣量，借以控制空間113及空間114中的負(fù)壓的大小。當(dāng)欲移動(dòng)清潔輪W2時(shí)，可以使空間114的負(fù)壓的絕對(duì)值較小，并使空間113的負(fù)壓的絕對(duì)值較大，借以使清潔輪W2與板件900間的摩擦力較小，而清潔輪Wl與板件900間的摩擦力較大，如此能夠使清潔輪W2的移動(dòng)過程會(huì)較為平順。再請(qǐng)參照?qǐng)D1，于一實(shí)施例中，清潔機(jī)100用于清潔一直立窗，且清潔機(jī)100可以更包含一機(jī)殼200及一安全吊耳250。泵模組130、驅(qū)動(dòng)模組120及控制系統(tǒng)140設(shè)于機(jī)殼200內(nèi)側(cè)，安全吊耳250設(shè)于機(jī)殼200外側(cè)，以供綁一安全線(未繪示)用。舉例而言，安全線的另一端可扣在建筑物的一固定點(diǎn)上以防清潔機(jī)100掉落。請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)DI及圖6B,控制系統(tǒng)140包括一處理單元410、一感測(cè)單元420以及一脈波寬度調(diào)變單元430。處理單元410輸出一驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)Cd。脈波寬度調(diào)變單元430更依據(jù)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)Cd輸出多個(gè)脈波寬度調(diào)變信號(hào)Sp，驅(qū)動(dòng)模組120分別依據(jù)多個(gè)脈波寬度調(diào)變信號(hào)Sp輸出多個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sd，于本實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)裝置121及122分別依據(jù)各自的脈波寬度調(diào)變信號(hào)Sp輸出二驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sd，清潔元件111及112分別依據(jù)各自的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Sd進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。處理單元410更輸出一泵控制信號(hào)Cp，泵模組130依據(jù)泵控制信號(hào)Cp驅(qū)動(dòng)真空泵131，于一實(shí)施例中更控制氣閥133及氣閥134，借以控制空間113及空間114的負(fù)壓。處理單兀410例如包括中央處理單兀(central processing unit, CPU) 411、二個(gè)記憶單元412及413，記憶單元412可以為一隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM);而記憶單元413可以為一只讀存儲(chǔ)器(ROM)。中央處理單兀(central processing unit,CPU)411、隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)412與只讀存儲(chǔ)器(ROM) 413作為微電腦運(yùn)算與存儲(chǔ)的基本模塊，其中只讀存儲(chǔ)器413亦可以是閃存(flash memory),且程序代碼可儲(chǔ)存于只讀存儲(chǔ)器413內(nèi)。感測(cè)單元420可以包括一水平傳感器422。水平傳感器422電性連接中央處理單元411，并感測(cè)清潔機(jī)100的一水平角。中央處理單元411依據(jù)水平角調(diào)整清潔機(jī)100的行走路徑。水平角為規(guī)劃清潔行進(jìn)路線的參考指標(biāo)，例如清潔機(jī)100的直線前進(jìn)或后退以及路徑規(guī)劃等。在本實(shí)施例中，水平傳感器422例如為陀螺儀(gyro)或水平儀等任何功能為感測(cè)清潔機(jī)的絕對(duì)水平角的裝置。于一實(shí)施例中，控制系統(tǒng)140還可更包括一遙控接收器441。遙控接收器441接收一遙控發(fā)射器442的一遙控信號(hào)Sw，以使控制系統(tǒng)140依據(jù)遙控信號(hào)Sw控制清潔機(jī)100的行走路徑。遙控接收器441與遙控發(fā)射器442的信號(hào)傳輸方式例如為紅外線傳輸或無線傳輸，其中無線傳輸例如為ZigBee、藍(lán)牙(bluetooth)、RFI0、Wi-Fi等。清潔機(jī)100的遙控功能例如包括系統(tǒng)重置(system reset)、自動(dòng)歸復(fù)、完整啟動(dòng)(start)、就地啟動(dòng)以及手動(dòng)模式，以下將對(duì)上述功能做進(jìn)一步的描述。自動(dòng)歸復(fù)表示清潔機(jī)100在完成清潔后會(huì)自動(dòng)移往方便使用者取下的位置，其例如為板件900的中下位置。完整啟動(dòng)表示當(dāng)清潔機(jī)100行進(jìn)至板件900頂端后，會(huì)自頂端開始由左至右(或由右至左)，再由上而下執(zhí)行清潔動(dòng)作。就地啟動(dòng)則表示清潔機(jī)會(huì)就原地由左至右(或由右至左)，再由上而下執(zhí)行清潔動(dòng)作。手動(dòng)模式則包括控制清潔機(jī)的原地清潔或控制清潔機(jī)100上下左右移動(dòng)的功能。于一實(shí)施例中，清潔機(jī)100具有檢測(cè)門窗邊緣的功能。如圖2及6B所示,感測(cè)單元420可以包含有一邊緣傳感器421及一模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器423。模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器423耦接于邊緣傳感器421及中央處理單元411間，通過利用邊緣傳感器421能夠檢測(cè)到板件900的邊緣或板件900上的一異物。邊緣傳感器421可為模擬型傳感器，且例如為可為紅外線、雷射、超音波等距離傳感器。另外，邊緣傳感器亦可例如是極限開關(guān)或一近接開關(guān)?？刂葡到y(tǒng)140可經(jīng)由模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器423讀取邊緣傳感器421的感測(cè)值，并據(jù)以判斷清潔機(jī)與板件900邊緣的距離。詳細(xì)而言，若板件900為無門窗框的玻璃，且當(dāng)感側(cè)值低于一低門檻值時(shí)，則表示目前未接收到感測(cè)信號(hào)自玻璃反射后的反射感側(cè)值，亦即，清潔機(jī)100目前已接近玻璃邊緣。另一方面，若板件900為邊緣具有門窗框的玻璃，且當(dāng)感側(cè)值高于高門坎值設(shè)定值時(shí)，則表示清潔機(jī)100目前已接近門窗框，故會(huì)接收到強(qiáng)度較高的感測(cè)信號(hào)自玻璃反射后的反射感側(cè)值。另外于一實(shí)施例中，感測(cè)單元420可以包含有一數(shù)字傳感器424及一數(shù)字輸入425。數(shù)字傳感器424則是以機(jī)構(gòu)觸動(dòng)到門窗邊緣的方法感測(cè)門窗框架，且數(shù)字傳感器424例如為極限開關(guān)或近接開關(guān)。數(shù)字輸入425可為按鈕輸入或數(shù)字傳感器424的輸入。以下將更詳細(xì)說明依本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)100其路徑控制方法。圖7為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)沿一方向行進(jìn)的示意圖，用以說明清潔機(jī)100相對(duì)于方向d3的前進(jìn)或后退的路徑，其中方向d3例如為X軸。依據(jù)上述控制清潔輪Wl、W2的前進(jìn)或后退的方法后，控制清潔機(jī)朝固定的一個(gè)方向直線前進(jìn)或后退的方法包括以下步驟。首先，利用前述圖3所示的方法將清潔輪W2擺蕩至位置P1，其中擺蕩角例如為A。接著，將清潔輪Wl擺蕩至位置P2，其中擺蕩角例如為2A。繼之，將清潔輪W2擺蕩至位置P3，其中擺蕩角例如為2A。最后，反復(fù)最后兩個(gè)步驟，便可使清潔機(jī)沿方向d3直線前進(jìn)。另外，以相反的順序重復(fù)最后兩個(gè)步驟，則可使清潔機(jī)100方向d3直線后退。亦即，清潔機(jī)100會(huì)往相反于方向d3的方向直線前進(jìn)。圖8為本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)沿另一方向行進(jìn)的示意圖，用以說明清潔機(jī)100相對(duì)于方向d4的前進(jìn)或后退的路徑，其中方向d4垂直方向d3，且例如為y軸?？刂魄鍧崣C(jī)100朝固定的方向d4前進(jìn)或后退的方法包括以下步驟。首先，將清潔輪W2擺蕩至位置P4。接著，將清潔輪Wl擺蕩至位置P5。再來，將清潔輪W2擺蕩至位置P6。繼之，將清潔輪Wl擺蕩至位置P7。最后，反復(fù)前述四個(gè)步驟，便能使清潔機(jī)沿方向d4直線前進(jìn)。另外，以相反的順序重復(fù)上述四個(gè)步驟，則可使清潔機(jī)沿方向d4直線后退。亦即，清潔機(jī)會(huì)往相反于方向d4的方向直線前進(jìn)。基于上述，本發(fā)明一實(shí)施例的清潔機(jī)，使清潔機(jī)及板件間所形成的空間為負(fù)壓，透過大氣壓使清潔機(jī)附著于板件上，再使清潔機(jī)的一清潔元件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，而能夠使清潔機(jī)在板件上形成一位移。故能夠清潔板件上的微粒。以上所述僅為本發(fā)明示意性的具體實(shí)施方式
，并非用以限定本發(fā)明的范圍。任何
11本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的構(gòu)思和原則的前提下所作的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
權(quán)利要求
1.一種清潔機(jī)，用于清除一板件上的微粒，其特征在于，該清潔機(jī)包含 至少一清潔元件，用于與該板件界定出至少一空間； 一泵模組，連通于該至少一空間，用以抽取該至少一空間的空氣，使該至少一空間形成負(fù)壓，借以使該清潔元件被吸附于該板件上； 一驅(qū)動(dòng)模組，連接于該至少一清潔元件，用以驅(qū)動(dòng)該至少一清潔元件 '及一控制系統(tǒng)，耦接于該泵模組及該驅(qū)動(dòng)模組，并控制該驅(qū)動(dòng)模組以使被驅(qū)動(dòng)的該至少一清潔元件于該板件上產(chǎn)生一位移。
2.如權(quán)利要求I所述的清潔機(jī)，其特征在于， 該至少一空間包含一第一空間及一第二空間， 該至少一清潔元件包含 一第一清潔元件，用于與該板件界定出該第一空間 '及 一第二清潔元件，用于與該板件界定出該第二空間， 該泵模組連通于該第一空間及該第二空間，用以使該第一空間及該第二空間形成負(fù)壓，且 該驅(qū)動(dòng)模組包含一連桿臂，該連桿臂連接于該第一清潔元件與該第二清潔元件之間，且該驅(qū)動(dòng)模組使該第一清潔元件及第二清潔元件至少其一轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)，其特征在于，于一第一期間，該驅(qū)動(dòng)模組使該第二清潔元件沿一第一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產(chǎn)生一第一扭力，并通過該第一扭力使該連桿臂往相反于該第一旋轉(zhuǎn)方向的一第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的清潔機(jī)，其特征在于，該驅(qū)動(dòng)模組使該第一清潔元件不轉(zhuǎn)動(dòng)，并施加一第二扭力于該第一清潔元件與該連桿臂之間，以使該連桿臂往該第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
5.如權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)，其特征在于，該泵模組包含 一第一真空泵，連通于該第一空間，用以使該第一空間形成負(fù)壓；及 一第二真空泵，連通于該第二空間，用以使該第二空間形成負(fù)壓，其中該控制系統(tǒng)控制該第一真空泵及該第二真空泵，以使該第一空間的負(fù)壓大于該第二空間的負(fù)壓。
6.如權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)，其特征在于，該泵模組包含 一第一氣閥； 一第二氣閥；以及 一真空泵，透過該第一氣閥連通于該第一空間，透過該第二氣閥連通于該第二空間，其中該控制系統(tǒng)控制該第一氣閥及該第二氣閥，而使第一空間的負(fù)壓大于該第二空間的負(fù)壓。
7.如權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)，其特征在于，于一第二期間， 該驅(qū)動(dòng)模組使該第一清潔元件沿該第二旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該第一清潔元件與該連桿臂間產(chǎn)生一第三扭力，并且 該驅(qū)動(dòng)模組使該第二清潔元件不轉(zhuǎn)動(dòng)，并施加一第四扭力于該第二清潔元件與該連桿臂之間，通過該第三扭力及該第四扭力使該連桿臂往該第一旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
8.如權(quán)利要求2至7中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)，其特征在于，該驅(qū)動(dòng)模組更包含 一第一驅(qū)動(dòng)裝置，連接于該第一清潔元件，用以使該第一清潔元件轉(zhuǎn)動(dòng) '及一第二驅(qū)動(dòng)裝置，連接于該第二清潔元件，用以使該第二清潔元件轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)，其特征在于，該控制系統(tǒng)包含一水平傳感器，用以感測(cè)該清潔機(jī)的一水平角，用以供該控制系統(tǒng)依據(jù)該水平角控制該驅(qū)動(dòng)模組。
10.如權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)，其特征在于，更包含 一機(jī)殼；以及 一安全吊耳，配置于該機(jī)殼上，用以供綁一安全線用，該安全線用于被捆綁于該安全吊耳及一固定點(diǎn)間。
11.如權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)，其特征在于，更包含 一機(jī)殼；以及 至少一傳感器，配置于該機(jī)殼上，且電性連接于該控制系統(tǒng)，用以感測(cè)該清潔機(jī)是否接近一異物或該板件的一邊緣。
12.如權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)，其特征在于，更包含一電池模組，電連接于該泵模組、該驅(qū)動(dòng)模組及該控制系統(tǒng)，用以提供一電源。
13.如權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)，其特征在于，該控制系統(tǒng)包含一遙控接收器，用以接收一遙控信號(hào)，供該控制系統(tǒng)依據(jù)該遙控信號(hào)控制該驅(qū)動(dòng)模組。
14.一種清潔機(jī)的路徑控制方法，用于使一清潔機(jī)于一板件上移動(dòng)，其特征在于，該清潔機(jī)包含一第一清潔元件、一第二清潔元件及連接于該第一清潔元件及該第二清潔元件的一連桿臂，該路徑控制方法包含 使該第一清潔元件與該板件所界定的一第一空間；及該第二清潔元件與該板件所界定的一第二空間形成負(fù)壓 '及 使該第二清潔元件沿一第一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產(chǎn)生一第一扭力，借以利用該第一扭力使該連桿臂往相反于該第一旋轉(zhuǎn)方向的一第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
15.如權(quán)利要求14所述的清潔機(jī)的路徑控制方法，其特征在于，更包含使該第一清潔元件不轉(zhuǎn)動(dòng)，并施加一第二扭力于該第一清潔元件與該連桿臂之間，以使該連桿臂往該第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
16.如權(quán)利要求15所述的清潔機(jī)的路徑控制方法，其特征在于，更包含使該第一空間的負(fù)壓大于該第二空間的負(fù)壓。
全文摘要
本發(fā)明提供一種清潔機(jī)及其路徑控制方法，該清潔機(jī)包含至少一清潔元件、一泵模組、一驅(qū)動(dòng)模組及一控制系統(tǒng)。至少一清潔元件與該板件界定出至少一空間。泵模組抽取該至少一空間的空氣，借以使該清潔元件被吸附于該板件上。驅(qū)動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)該至少一清潔元件?？刂葡到y(tǒng)耦接于該泵模組及該驅(qū)動(dòng)模組，并控制被驅(qū)動(dòng)的該至少一清潔元件于該板件上產(chǎn)生一位移。該路徑控制方法包含使該第一清潔元件與該板件所界定的一第一空間；及該第二清潔元件與該板件所界定的一第二空間形成負(fù)壓；及使該第二清潔元件沿一第一旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，以使該第二清潔元件與該連桿臂間產(chǎn)生一第一扭力，借以利用該第一扭力使該連桿臂往相反于該第一旋轉(zhuǎn)方向的一第二旋轉(zhuǎn)方向擺動(dòng)。
文檔編號(hào)A47L1/02GK102920393SQ201210185869
公開日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2012年6月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月9日
發(fā)明者趙志謀 申請(qǐng)人:趙志謀