專利名稱：機(jī)器人水中清洗裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種清洗裝置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)清洗設(shè)備在對(duì)復(fù)雜結(jié)構(gòu)的工件進(jìn)行清洗時(shí)，工件在水中通過(guò)旋轉(zhuǎn)或噴水機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行清洗，無(wú)法去除死角、小孔等位置的油污及無(wú)法做到精準(zhǔn)清洗。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)器人水中清洗裝置，以解決目前傳統(tǒng)清洗設(shè)備在對(duì)復(fù)雜結(jié)構(gòu)的工件進(jìn)行清洗時(shí)，無(wú)法去除死角、小孔等位置的油污及無(wú)法做到精準(zhǔn)清洗的問(wèn)題。本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是裝置包括活動(dòng)水槽氣缸、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、氣缸安裝板、機(jī)器人安裝架、四軸機(jī)器人、機(jī)器人噴嘴、機(jī)架、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)框、定位塊、固定水槽、蓄水管、活動(dòng)水槽、夾緊氣缸、夾緊臂、壓板、旋轉(zhuǎn)軸、翻轉(zhuǎn)電機(jī)、工件、 固定水槽托架、兩個(gè)活動(dòng)水槽托輥、兩根清洗管、多個(gè)噴頭、兩個(gè)第二定位銷、兩個(gè)工件支撐座和兩個(gè)第一定位銷，機(jī)器人安裝架固裝在機(jī)架上，四軸機(jī)器人固裝在機(jī)器人安裝架上，機(jī)器人噴嘴裝在四軸機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出端，機(jī)器人噴嘴設(shè)置在機(jī)架內(nèi)且位于翻轉(zhuǎn)框的上方；活動(dòng)水槽氣缸的氣缸桿與活動(dòng)水槽的左側(cè)壁固接，活動(dòng)水槽氣缸裝在氣缸安裝板上，活動(dòng)水槽設(shè)置在活動(dòng)水槽托輥上，兩個(gè)活動(dòng)水槽托輥與機(jī)架連接，活動(dòng)水槽的右側(cè)設(shè)有固定水槽，固定水槽設(shè)置在機(jī)架內(nèi)的固定水槽托架上，固定水槽托架與機(jī)架固接，活動(dòng)水槽與固定水槽呈一字設(shè)置，固定水槽與活動(dòng)水槽二者的相鄰端以及固定水槽與活動(dòng)水槽的上端均分別為敞口端，當(dāng)活動(dòng)水槽氣缸的氣缸桿伸出時(shí)，活動(dòng)水槽與固定水槽結(jié)合形成一上端開(kāi)口、四周及底部封閉的水槽；翻轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸的一端穿過(guò)氣缸安裝板與翻轉(zhuǎn)框的外壁固接，旋轉(zhuǎn)軸與氣缸安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣缸安裝板裝在機(jī)架上，翻轉(zhuǎn)框設(shè)置在固定水槽內(nèi)，翻轉(zhuǎn)框的上端和下端均為敞口端，翻轉(zhuǎn)框的下端對(duì)稱固接有兩個(gè)工件支撐座，每個(gè)工件支撐座上固裝有一個(gè)用于與定位塊定位的第一定位銷，定位塊上對(duì)稱固裝有用于與工件定位的兩個(gè)第二定位銷；夾緊氣缸的輸出軸與夾緊臂的一端連接，夾緊臂的另一端上固裝有壓板，夾緊臂設(shè)置在固定水槽的上方，夾緊氣缸固定在機(jī)架上，兩根裝有多個(gè)噴頭的清洗管沿活動(dòng)水槽的寬度方向并列設(shè)置且與活動(dòng)水槽的內(nèi)壁固接，固定水槽的正下方設(shè)置有搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)通過(guò)機(jī)架支撐固定，蓄水管設(shè)置在固定水槽的一側(cè)。本實(shí)用新型具有以下有益效果翻轉(zhuǎn)框與四軸機(jī)器人同時(shí)運(yùn)動(dòng)，這樣可使被清洗工件在四軸機(jī)器人易清洗的任意角度停止。四軸機(jī)器人可以將粗清洗時(shí)無(wú)法去除的油污、 工件上無(wú)法進(jìn)水的位置、小孔及只有通過(guò)壓力才可以去除的油污清洗干凈；并且易于對(duì)清洗點(diǎn)(部位)進(jìn)行變更(通過(guò)程序控制)。四軸機(jī)器人清洗工作主要是在水槽開(kāi)放后，進(jìn)行空中精清洗。

圖1是本實(shí)用新型的主視示意圖，圖2是圖1的俯視圖，圖3是圖1的A點(diǎn)放大圖， 圖4是搬運(yùn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)主視圖，圖5是圖4的俯視圖。
具體實(shí)施方式
具體實(shí)施方式
一結(jié)合圖1-圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的裝置包括活動(dòng)水槽氣缸1、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2、氣缸安裝板3、機(jī)器人安裝架4、四軸機(jī)器人5、機(jī)器人噴嘴5-1、 機(jī)架6、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)7、翻轉(zhuǎn)框8、定位塊9、固定水槽10、蓄水管11、活動(dòng)水槽12、夾緊氣缸14、 夾緊臂15、壓板16、旋轉(zhuǎn)軸19、翻轉(zhuǎn)電機(jī)20、工件21、固定水槽托架23、兩個(gè)第二定位銷 9-1、兩個(gè)活動(dòng)水槽托輥13、兩個(gè)清洗管17、多個(gè)噴頭18、兩個(gè)工件支撐座22和兩個(gè)第一定位銷22-1，機(jī)器人安裝架4固裝在機(jī)架6上，四軸機(jī)器人5固裝在機(jī)器人安裝架4上，機(jī)器人噴嘴5-1裝在四軸機(jī)器人5的執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出端，機(jī)器人噴嘴5-1設(shè)置在機(jī)架6內(nèi)且位于翻轉(zhuǎn)框8的上方；活動(dòng)水槽氣缸1的氣缸桿與活動(dòng)水槽12的左側(cè)壁固接，活動(dòng)水槽氣缸1裝在氣缸安裝板3上，活動(dòng)水槽12設(shè)置在活動(dòng)水槽托輥13上，兩個(gè)活動(dòng)水槽托輥13與機(jī)架6連接， 活動(dòng)水槽12的右側(cè)設(shè)有固定水槽10，固定水槽10設(shè)置在機(jī)架6內(nèi)的固定水槽托架23上， 固定水槽托架23與機(jī)架6固接，活動(dòng)水槽12與固定水槽10呈一字設(shè)置，固定水槽10與活動(dòng)水槽12 二者的相鄰端以及固定水槽10與活動(dòng)水槽12的上端均分別為敞口端，當(dāng)活動(dòng)水槽氣缸1的氣缸桿伸出時(shí)，活動(dòng)水槽12與固定水槽10結(jié)合形成一上端開(kāi)口、四周及底部封閉的水槽；翻轉(zhuǎn)電機(jī)20的輸出軸通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸19轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸19的一端穿過(guò)氣缸安裝板3與翻轉(zhuǎn)框8的外壁固接，旋轉(zhuǎn)軸19與氣缸安裝板3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣缸安裝板3裝在機(jī)架6上，翻轉(zhuǎn)框8設(shè)置在固定水槽10內(nèi)，翻轉(zhuǎn)框8的上端和下端均為敞口端，翻轉(zhuǎn)框8的下端對(duì)稱固接有兩個(gè)工件支撐座22，每個(gè)工件支撐座22上固裝有一個(gè)用于與定位塊9定位的第一定位銷22-1，定位塊9上對(duì)稱固裝有用于與工件21定位的兩個(gè)第二定位銷 9-1 ；夾緊氣缸14的輸出軸與夾緊臂15的一端連接，夾緊臂15的另一端上固裝有壓板 16，夾緊臂15設(shè)置在固定水槽10的上方，夾緊氣缸14固定在機(jī)架6上，兩根裝有多個(gè)噴頭 18的清洗管17沿活動(dòng)水槽12的寬度方向并列設(shè)置且與活動(dòng)水槽12的內(nèi)壁固接，固定水槽 10的正下方設(shè)置有搬運(yùn)機(jī)構(gòu)7，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)7通過(guò)機(jī)架6支撐固定，蓄水管11設(shè)置在固定水槽10的一側(cè)。四軸機(jī)器人5由日本IAI公司生產(chǎn)制造。
具體實(shí)施方式
二 結(jié)合圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括主動(dòng)齒輪2-1和從動(dòng)齒輪2-2，翻轉(zhuǎn)電機(jī)20的輸出軸上固裝有主動(dòng)齒輪2-1，主動(dòng)齒輪2-1與從動(dòng)齒輪2-2嚙合，從動(dòng)齒輪2-2固裝在旋轉(zhuǎn)軸19上。此結(jié)構(gòu)傳動(dòng)穩(wěn)定。其他組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。[0016]具體實(shí)施方式
三結(jié)合圖4和圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)7包括直線電機(jī)7-1、搬送氣缸7-2、拉桿7-3、連接柄7-4、搬送桿7_6、多個(gè)曲臂7_5和多個(gè)工件定位架7-7，拉桿7-3的一端與連接柄7-4固接，搬送氣缸7-2的氣缸桿與連接柄7_4連接， 拉桿7-3與搬送桿7-6平行設(shè)置，拉桿7-3與搬送桿7-6之間設(shè)置有多個(gè)曲臂7_5，多個(gè)曲臂7-5沿搬送桿7-6的長(zhǎng)度方向并列設(shè)置，每個(gè)曲臂7-5的兩端與拉桿7-3和搬送桿7_6 鉸接，搬送桿7-6的上端面上固定有多個(gè)工件定位架7-7，搬送桿7-6通過(guò)直線電機(jī)7-1驅(qū)動(dòng)做直線運(yùn)動(dòng)；工作狀態(tài)搬送氣缸7-2的氣缸桿帶動(dòng)拉桿7-3，并通過(guò)曲臂7-5將搬送桿 7-6抬高，從而將工件定位架7-7抬高，帶動(dòng)搬送桿7-6做直線運(yùn)動(dòng)(向右)，將工件21送到位后，搬送氣缸7-2的氣缸桿縮回，搬送桿7-6下降，直線電機(jī)7-1將搬送桿7-6送回，從而完成一個(gè)循環(huán)。其他組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
四結(jié)合圖4和圖5說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的多個(gè)工件定位架 7-7沿搬送桿7-6的長(zhǎng)度方向等間距設(shè)置。工作過(guò)程搬運(yùn)機(jī)構(gòu)7將工件21放到翻轉(zhuǎn)框8內(nèi)的定位塊9的兩個(gè)第二定位銷 9-1上，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)7回到原位，然后夾緊氣缸14驅(qū)動(dòng)夾緊臂15帶動(dòng)壓板16將工件21夾緊， 翻轉(zhuǎn)電機(jī)20通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸19，帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)框8旋轉(zhuǎn)；活動(dòng)水槽12在活動(dòng)水槽氣缸1的驅(qū)動(dòng)下(活動(dòng)水槽12在活動(dòng)水槽托輥13上移動(dòng))伸出與固定水槽10結(jié)合，形成一上端開(kāi)口四周及底部封閉的水槽，蓄水管U向水槽內(nèi)注水，可對(duì)工件21進(jìn)行大流量噴淋，在水槽內(nèi)使被清洗工件21 —邊旋轉(zhuǎn)，一邊通過(guò)水壓、水流將污物去除，同時(shí)活動(dòng)水槽12 定時(shí)開(kāi)合，將水槽內(nèi)的污水及鐵屑放出，保證清洗質(zhì)量。此時(shí)四軸機(jī)器人5通過(guò)程序控制在其易清洗的任意角度停止，對(duì)工件21不易清洗的位置進(jìn)行精清洗。其中水槽內(nèi)部設(shè)有兩根清洗管14，并通過(guò)安裝在其上的多個(gè)噴頭18對(duì)工件21進(jìn)行清洗。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人水中清洗裝置，所述裝置包括活動(dòng)水槽氣缸(1)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)O)、氣缸安裝板(3)、機(jī)器人安裝架(4)、機(jī)四軸機(jī)器人(5)、機(jī)器人噴嘴(5-1)、機(jī)架(6)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu) (7)、翻轉(zhuǎn)框(8)、定位塊(9)、固定水槽(10)、蓄水管(11)、活動(dòng)水槽(12)、壓緊氣缸(14)、 壓緊臂(15)、壓板(16)、旋轉(zhuǎn)軸(19)、翻轉(zhuǎn)電機(jī)(20)、工件(21)、固定水槽托架(23)、兩個(gè)活動(dòng)水槽托輥(13)、兩根清洗管(17)、多個(gè)噴頭(18)、兩個(gè)第二定位銷(9-1)、兩個(gè)工件支撐座02)和兩個(gè)第一定位銷(22-1)，其特征在于機(jī)器人安裝架固裝在機(jī)架(6)上，機(jī)四軸機(jī)器人(5)固裝在機(jī)器人安裝架(4)上，機(jī)器人噴嘴(5-1)裝在機(jī)四軸機(jī)器人(5)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出端，機(jī)器人噴嘴(5-1)設(shè)置在機(jī)架(6)內(nèi)且位于翻轉(zhuǎn)框(8)的上方；活動(dòng)水槽氣缸(1)的氣缸桿與活動(dòng)水槽(1 的左側(cè)壁固接，活動(dòng)水槽氣缸(1)裝在氣缸安裝板C3)上，活動(dòng)水槽(1 設(shè)置在活動(dòng)水槽托輥13上，兩個(gè)活動(dòng)水槽托輥(1 與機(jī)架 (6)連接，活動(dòng)水槽(1 的右側(cè)設(shè)有固定水槽(10)，固定水槽(10)設(shè)置在機(jī)架(6)內(nèi)的固定水槽托架上，固定水槽托架與機(jī)架(6)固接，活動(dòng)水槽(1 與固定水槽(10) 呈一字設(shè)置，固定水槽(10)與活動(dòng)水槽(1 二者的相鄰端以及固定水槽(10)與活動(dòng)水槽 (12)的上端均分別為敞口端，當(dāng)活動(dòng)水槽氣缸(1)的氣缸桿伸出時(shí)，活動(dòng)水槽(12)與固定水槽(10)結(jié)合形成一上端開(kāi)口、四周及底部封閉的水槽；翻轉(zhuǎn)電機(jī)00)的輸出軸通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)( 帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸(19)轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)軸(19)的一端穿過(guò)氣缸安裝板C3)與翻轉(zhuǎn)框(8)的外壁固接，旋轉(zhuǎn)軸(19)與氣缸安裝板C3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣缸安裝板C3)裝在機(jī)架(6)上，翻轉(zhuǎn)框(8)設(shè)置在固定水槽(10)內(nèi)，翻轉(zhuǎn)框(8)的上端和下端均為敞口端，翻轉(zhuǎn)框(8)的下端對(duì)稱固接有兩個(gè)工件支撐座(22)，每個(gè)工件支撐座02)上固裝有一個(gè)用于與定位塊(9)定位的第一定位銷(22-1)，定位塊(9)上對(duì)稱固裝有用于與工件定位的兩個(gè)第二定位銷(9-1)；壓緊氣缸(14)的輸出軸與壓緊臂(1 的一端連接，壓緊臂(1 的另一端上固裝有壓板(16)，壓緊臂(1 設(shè)置在固定水槽(10)的上方，壓緊氣缸(14)固定在機(jī)架(6)上，兩根裝有多個(gè)噴頭(18)的清洗管17沿活動(dòng)水槽(1 的寬度方向并列設(shè)置且與活動(dòng)水槽(12) 的內(nèi)壁固接，固定水槽(10)的正下方設(shè)置有搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(7)，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(7)通過(guò)機(jī)架(6)支撐固定，蓄水管(11)設(shè)置在固定水槽(10)的一側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人水中清洗裝置，其特征在于齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)( 包括主動(dòng)齒輪(2-1)和從動(dòng)齒輪0-2)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)(20)的輸出軸上固裝有主動(dòng)齒輪0-10，主動(dòng)齒輪 (2-1)與從動(dòng)齒輪(2- 嚙合，從動(dòng)齒輪0-2)固裝在旋轉(zhuǎn)軸(19)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述機(jī)器人水中清洗裝置，其特征在于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(7)包括直線電機(jī)(7-1)、搬送氣缸(7-2)、拉桿(7-3)、連接柄(7-4)、搬送桿(7_6)、多個(gè)曲臂(7-5) 和多個(gè)工件定位架(7-7)，拉桿(7-3)的一端與連接柄(7-4)固接，搬送氣缸(7-2)的氣缸桿與連接柄(7-4)連接，拉桿(7- 與搬送桿(7-6)平行設(shè)置，拉桿(7- 與搬送桿(7-6) 之間設(shè)置有多個(gè)曲臂(7-5)，多個(gè)曲臂(7-5)沿搬送桿(7-6)的長(zhǎng)度方向并列設(shè)置，每個(gè)曲臂(7-5)的兩端與拉桿(7- 和搬送桿(7-6)鉸接，搬送桿(7-60的上端面上固定有多個(gè)工件定位架(7-7)，搬送桿(7-6)通過(guò)直線電機(jī)(7-1)驅(qū)動(dòng)做直線運(yùn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述機(jī)器人水中清洗裝置，其特征在于多個(gè)工件定位架(7-7)沿搬送桿(7-6)的長(zhǎng)度方向等間距設(shè)置。
專利摘要一種機(jī)器人水中清洗裝置，它涉及一種清洗裝置。針對(duì)目前傳統(tǒng)清洗設(shè)備在對(duì)復(fù)雜結(jié)構(gòu)的工件進(jìn)行清洗時(shí)，無(wú)法去除死角、小孔等位置的油污及無(wú)法做到精準(zhǔn)清洗的問(wèn)題。機(jī)器人安裝架固裝在機(jī)架上，四軸機(jī)器人固裝在機(jī)器人安裝架上，機(jī)器人噴嘴裝在四軸機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出端，活動(dòng)水槽氣缸的氣缸桿與活動(dòng)水槽固接，活動(dòng)水槽與固定水槽結(jié)合形成一上端開(kāi)口、四周及底部封閉的水槽；翻轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上通過(guò)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的一端穿過(guò)氣缸安裝板與翻轉(zhuǎn)框的外壁固接，夾緊氣缸的輸出軸與夾緊臂的一端連接，夾緊臂的另一端上固裝有壓板夾緊臂設(shè)置在固定水槽的上方。本實(shí)用新型用于對(duì)復(fù)雜零件精確清洗。
文檔編號(hào)B08B3/02GK201978915SQ201120022460
公開(kāi)日2011年9月21日 申請(qǐng)日期2011年1月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月24日
發(fā)明者吳相軍 申請(qǐng)人:哈爾濱島田大鵬工業(yè)有限公司