專利名稱：智能吸塵器的清掃方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種智能吸塵器的清掃方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，智能吸塵器例如PCT申請國際公開號為W00038025的專利申請是首先沿地面的外邊緣行走，行走時避開沿它的路徑上的障礙物，一圈一圈地自外向內(nèi)清掃。這種方法對于房間中央的兩個以上的獨立障礙物(或稱孤島)無法處理，因此會造成清掃區(qū)域的遺漏或重復(fù)清掃。而美國專利USM40216對于房間內(nèi)的可清掃區(qū)域的識別方法是先有吸塵器沿外邊邊緣行走一周，得到外邊緣的輪廓，該輪廓與電腦中貯存的典型布置相比較后由電腦選出與之最接近的一種清掃布局模式，控制吸塵器工作，但是探測頭探測到房間中央的孤島時則會作規(guī)避處理，仍會導(dǎo)致部分區(qū)域漏掃。另外中國專利02137830. 4中，在使用XY記憶清掃區(qū)域時，智能吸塵器沿著Y軸行走一段直線距離Yl后碰壁旋轉(zhuǎn)90度，再沿著X軸行進一定量后繼續(xù)旋轉(zhuǎn)90度，再沿Y軸繼續(xù)行進一段直線距離Y2，那么，直線Yl上的清掃區(qū)域必須是等到屋內(nèi)一次清掃完畢后， 而且是選擇循環(huán)清掃模式的基礎(chǔ)上才能繼續(xù)清掃到直線Yl區(qū)域，如果可清掃區(qū)域內(nèi)只有直線Yl區(qū)域灰塵量較多的話，勢必就會造成電池的有效利用率及整機清掃效率的下降。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是提供一種清掃效率高且有效利用電池的智能吸塵器的清掃方法。本發(fā)明的一技術(shù)方案是一種智能吸塵器的清掃方法，其在一個封閉的大致平面的區(qū)域內(nèi)，進行X軸方向或Y軸方向的梳狀清掃，其特征在于當智能吸塵器上的傳感器探測到行走的前方的設(shè)定距離內(nèi)有障礙物時，且根據(jù)所檢測到灰塵濃度含量，來決定沿X/Y 軸方向移動的位移量Ml。本發(fā)明中當灰塵濃度含量超過設(shè)定值，位移量Ml為0，智能吸塵器原路返回再清掃。當灰塵濃度含量低于設(shè)定值，位移量Ml為一常數(shù)，智能吸塵器則改變行走方向，行走位移量Ml之后，再改變方向進行清掃。本發(fā)明中所述智能吸塵器上的傳感器包括紅外探測傳感器和灰塵濃度傳感器。本發(fā)明中所述位移量Ml小于等于滾刷的寬度。本發(fā)明的另一技術(shù)方案是一種智能吸塵器的清掃方法，其在一個封閉的大致平面的區(qū)域內(nèi)，進行X/Y軸方向的梳狀清掃，其中當智能吸塵器上的傳感器探測到行走的前方的設(shè)定距離內(nèi)有障礙物時，當檢測到灰塵量超標時，記錄下第一點坐標，機器人繼續(xù)向前清掃，當發(fā)現(xiàn)灰塵量恢復(fù)到標準量以下時，記錄下第二點坐標，具體步驟如下Sl 在第二點旋轉(zhuǎn)180度，向前清掃，到達第一點；S2 在第一點旋轉(zhuǎn)180度，向前清掃，返回到第二點；S3 在清掃過程中如果灰塵量仍超過設(shè)定值，則重復(fù)Sl和S2 ；否則進入步驟S4 ；S4 從第二點開始恢復(fù)到原先程序進行清掃。
本發(fā)明優(yōu)點是本發(fā)明所提供的智能吸塵器清掃方法，能避免部分區(qū)域漏掃，大大提高了吸塵器的除塵效率，提高清掃效率，清潔效果更好。


下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步描述圖1為本發(fā)明的第一實施例的示意圖；圖2為本發(fā)明的第二實施例的示意圖。
具體實施例方式實施例參見圖1，本發(fā)明提供一種智能吸塵器的清掃方法的第一實施例，該智能吸塵器在一個封閉的大致平面的區(qū)域內(nèi)，進行X軸方向或Y軸方向的梳狀模式下的清掃，其中封閉區(qū)域的內(nèi)邊緣之外的區(qū)域為障礙物區(qū)域，之內(nèi)的區(qū)域為清掃區(qū)域，其中智能吸塵器至少包括一滾刷、紅外探測傳感器和在塵杯進風口處設(shè)置的灰塵量檢測傳感器。智能吸塵器先沿Y軸方向行走清掃，當吸塵器上的紅外探測傳感器探測到行走的前方的設(shè)定距離內(nèi)有墻壁等障礙物時，吸塵器沿X軸方向移動一個位移量M1，再反向沿Y軸方向行走清掃。機器人在清掃過程中，當檢測到灰塵量超過設(shè)定值時，記錄當時的坐標，如圖1中的a點，在接觸到下一個障礙物或墻面后，旋轉(zhuǎn)180度，按上一次的直線清掃線路返回重新清掃一遍，然后再按原常規(guī)程序進行清掃，由此根據(jù)灰塵濃度傳感器所反饋的信號， 來確定位移量Ml值，如果灰塵濃度高，那么智能吸塵器沿原路返回，此時Ml值為零，即重新打掃一遍a點區(qū)域，直到灰塵濃度低于設(shè)定值后，智能吸塵器在旋轉(zhuǎn)90度后才會行進一定值Ml后，再沿原常規(guī)程序進行清掃。其中Ml值為常數(shù)，小于等于滾刷的寬度。如圖2所示，本發(fā)明提供一種智能吸塵器的清掃方法的第二實施例，智能吸塵器檢測到灰塵量超標時，記錄下第一點坐標，如圖2中的b點，機器人繼續(xù)向前清掃，當發(fā)現(xiàn)所檢測到灰塵量在設(shè)定值以下時，記錄下第二點坐標，如圖2中的c點。具體步驟如下Sl 在c點旋轉(zhuǎn)180度，向前清掃，到達b點；S2 在b點旋轉(zhuǎn)180度，向前清掃，返回到c點；S3 在清掃過程中如果灰塵量仍超過設(shè)定值，則重復(fù)Sl和S2 ；否則進入步驟S4 ；S4 從c點開始恢復(fù)到原常規(guī)程序進行清掃。因此智能吸塵器只需在b、c兩點之間來回清掃，直到灰塵量低于設(shè)定值，再沿原常規(guī)程序進行清掃，減少智能吸塵器的重復(fù)清掃，同時提高清潔效果。綜上所述本發(fā)明能避免部分區(qū)域漏掃，非常有效的利用電池，提高清掃效率，清潔效果更好。當然上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明主要技術(shù)方案的精神實質(zhì)所做的等效變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種智能吸塵器的清掃方法，其在一個封閉的大致平面的區(qū)域內(nèi)，進行X/Y軸方向的梳狀清掃，其特征在于當智能吸塵器上的傳感器探測到行走的前方的設(shè)定距離內(nèi)有障礙物時，且根據(jù)所檢測到灰塵濃度含量，來決定沿X/Y軸方向移動的位移量Ml。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能吸塵器的清掃方法，其特征在于當灰塵濃度含量超過設(shè)定值，位移量Ml為0，智能吸塵器原路返回再清掃。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能吸塵器的清掃方法，其特征在于當灰塵濃度含量低于設(shè)定值，位移量Ml為一常數(shù)，智能吸塵器則改變行走方向，沿著障礙物行走位移量Ml之后， 再改變行走方向進行清掃。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能吸塵器的清掃方法，其特征在于所述智能吸塵器上的傳感器包括紅外探測傳感器和灰塵濃度傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能吸塵器的清掃方法，其特征在于所述的灰塵濃度傳感器位于進風口處。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能吸塵器的清掃方法，其特征在于所述位移量Ml小于等于滾刷的寬度。
7.一種智能吸塵器的清掃方法，其在一個封閉的大致平面的區(qū)域內(nèi)，進行X/Y軸方向的梳狀清掃，其特征在于當智能吸塵器上的傳感器探測到行走的前方的設(shè)定距離內(nèi)有障礙物時，當檢測到灰塵量超標時，記錄下第一點坐標，機器人繼續(xù)向前清掃，當發(fā)現(xiàn)灰塵量恢復(fù)到標準量以下時，記錄下第二點坐標，具體步驟如下51在第二點旋轉(zhuǎn)180度，向前清掃，到達第一點；52在第一點旋轉(zhuǎn)180度，向前清掃，返回到第二點；53在清掃過程中如果灰塵量仍超過設(shè)定值，則重復(fù)Sl和S2 ；否則進入步驟S4 ；54從第二點開始恢復(fù)到原先程序進行清掃。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種智能吸塵器的清掃方法，其在一個封閉的大致平面的區(qū)域內(nèi)，進行X/Y軸方向的梳狀清掃，當智能吸塵器上的傳感器探測到行走的前方的設(shè)定距離內(nèi)有障礙物時，且根據(jù)所檢測到灰塵濃度含量，來決定沿X/Y軸方向移動的位移量M1。本發(fā)明能避免部分區(qū)域漏掃，大大提高了吸塵器的除塵效率，更有效地利用電池。
文檔編號A47L9/28GK102379657SQ20101026882
公開日2012年3月21日 申請日期2010年9月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月1日
發(fā)明者倪祖根 申請人:萊克電氣股份有限公司