專利名稱：遙控式爬壁清潔機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及清潔裝置，尤其是涉及一種遙控式爬壁清潔機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著近幾年來城市化進(jìn)程的不斷加快，城市大規(guī)?；A(chǔ)項(xiàng)目改造的不斷開 展，高層建筑日趨增多，如何高效、安全地進(jìn)行高樓玻璃幕墻或瓷磚墻面清潔 作業(yè)的問題逐漸被人們提上日程。高樓玻璃幕墻清洗是一項(xiàng)量大面廣的作業(yè)， 目前國(guó)內(nèi)外基本上還停留在人工清洗階段。這種作業(yè)方式不僅效率低，而且存 在著很大的安全隱患。雖然也存在擦墻功能的機(jī)器人，但大多因?yàn)轶w積龐大、 成本高等因素而無法推廣使用。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決目前高樓玻璃幕墻人工清洗存在的安全性和效率低的問題，本發(fā)明 的目的在于提供一遙控式爬壁清潔機(jī)器人，能通過無線遙控控制其在墻面上爬 行、轉(zhuǎn)向、自動(dòng)擦洗及智能越障。
本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是
動(dòng)力電機(jī)固定在主體板上，固定在動(dòng)力電機(jī)軸上的后小錐齒輪與裝在后輪 軸上的后大錐齒輪嚙合，后輪軸上還固定有第二同步帶輪，通過同步帶與裝在 同步帶輪軸上的第一同步帶輪相連，固定在同步帶輪軸上的中心大錐齒輪與中 心軸上的中心小錐齒輪嚙合，固定在中心軸上的中心帶輪，通過傳動(dòng)帶分別與 前帶輪、后帶輪相連，前帶輪固定在前清潔盤軸的一端，前清潔盤軸的另一端 向外依次固有前清潔盤和前清潔刷，后帶輪固定在后清潔盤軸的一端，后清潔 盤軸的另一端向外依次固有后清潔盤和后清潔刷，與第一、第二微型真空泵組 成的第一、第二提起機(jī)構(gòu)的提起平臺(tái)分別與前、后吸盤相連，轉(zhuǎn)向電機(jī)固定在 主體板上，固定在轉(zhuǎn)向電機(jī)軸上的小齒輪與扇形換向齒輪嚙合，扇形換向齒輪 中心孔套在主體板的一凸起上，扇形換向齒輪前端通槽套在連桿的中間凸起上， 連桿的左右兩孔套在車輪換向軸的前端突起上，車輪換向軸的中間凸起插入主 體板前端邊緣左右兩孔，兩個(gè)前輪分別固定在左右車輪換向軸上，第一軸承對(duì) 固定下板的一端與第一軸承固定上板之間安裝前帶輪，第一軸承對(duì)固定下板固 定在與第三微型真空泵組成的第三提起機(jī)構(gòu)的提起平臺(tái)上，第一軸承對(duì)固定下 板的下凸起插入主體板前端一孔中，與第三微型真空泵組成的第三提起機(jī)構(gòu)固定在主體板上，導(dǎo)向桶固定在主體板的另一端，第二軸承對(duì)固定下板的一端突 起插入導(dǎo)向桶內(nèi)，另一端與第二軸承對(duì)固定上板之間安裝后帶輪，第二軸承對(duì) 固定下板固定在與第四微型真空泵組成的第四提起機(jī)構(gòu)的提起平臺(tái)上，與第四 微型真空泵組成的第四提起機(jī)構(gòu)固定在主體板上，中心小錐齒輪固定在中心軸
軸端，兩塊第三軸承對(duì)固定板間每隔120°固定一上立柱，第三軸承對(duì)固定板與 主體板間每隔120°固定一下立柱，第三軸承對(duì)固定板上固定有第三、第四微型 真空泵和4根接近開關(guān)支撐桿，這4根接近開關(guān)支撐桿前端各固定有1個(gè)接近 開關(guān)，分別為第一接近開關(guān)，第二接近開關(guān)，第三接近開關(guān)，第四接近開關(guān)， 并保證這四個(gè)接近開關(guān)的位置分別位于前清潔盤、前吸盤、后吸盤、后清潔盤 的前方水平距離1-2厘米，后輪固定在后輪軸兩端，后輪軸通過軸承裝配于固定 在主體板的軸承座上，前吸盤桿和后吸盤桿分別插在主體板前后兩孔中，第一 微型真空泵和第二微型真空泵固定在主體板上。
所述的四個(gè)提起機(jī)構(gòu)中，微型真空泵出氣孔與電磁換向閥的進(jìn)氣孔相連， 電磁換向閥一個(gè)氣孔與氣缸的無桿腔相連，另一個(gè)氣孔與氣缸的有桿腔相連， 提起平臺(tái)固定在活塞桿上，四個(gè)提起平臺(tái)分別與前吸盤、后吸盤、第一軸承對(duì) 固定下板、第二軸承對(duì)固定下板相連。
本發(fā)明的有益效果是
一種高樓玻璃幕墻或瓷磚墻面擦洗作業(yè)的機(jī)械裝置，能通過無線遙控控制 其在墻面上爬行、轉(zhuǎn)向、自動(dòng)擦洗及智能越障，而且體積小，成本低，采用干、 濕洗結(jié)合的清洗方式，能達(dá)到較好的清洗效果。由于具備避障和越障功能，能 替代人從事惡劣作業(yè)環(huán)境下的壁面清洗作業(yè)，提高清洗速度，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng) 度。


圖l是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2是圖1的右視圖。
圖3是爬壁清潔機(jī)器人的動(dòng)力傳動(dòng)路線圖。 圖4是爬壁清潔機(jī)器人的清潔盤布置圖。 圖5是爬壁清潔機(jī)器人的提起機(jī)構(gòu)圖。 圖6是爬壁清潔機(jī)器人的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)圖。
圖中l(wèi).第一軸承對(duì)，2.前清潔盤，3.前清潔刷，4.前輪，5.回正擋片，6.連 桿，7.扇形換向齒輪，8.小齒輪，9.轉(zhuǎn)向電機(jī)，IO.主體板，11.中心大錐齒輪， 12.同步帶輪軸，13.前吸盤，14.同步帶，15.動(dòng)力電機(jī)，16.后吸盤，17.后輪，18.導(dǎo)向桶，19.后清潔盤，20.后清潔刷，21.后清潔盤軸，22.后帶輪，23.第二軸承 對(duì)，24.第二軸承對(duì)固定上板，25.第二軸承對(duì)固定下板，26.第四接近開關(guān)，27. 第四提起機(jī)構(gòu)，28.后輪軸，29.后大錐齒輪，30.接近開關(guān)支撐桿，31.后小錐齒 輪，32.第一微型真空泵，33.第三接近開關(guān)，34.第二微型真空泵，35.第三微型 真空泵，36.中心帶輪，37.第三軸承對(duì)，38.中心軸，39.第四微型真空泵，40. 第二接近開關(guān)，41.上立柱，42.中心小錐齒輪，43.第三軸承對(duì)固定板，44.下立 柱，45.第三提起機(jī)構(gòu)，46.第一軸承對(duì)固定下板，47.第一軸承對(duì)固定上板，48. 前帶輪，49.前清潔盤軸，50.第一接近開關(guān)，51.車輪換向軸，52.第一同步帶輪， 53.第二同步帶輪，54.軸承座，55.傳動(dòng)帶，56.前電機(jī)擋板，57.提起平臺(tái)，58. 活塞桿，59.氣缸，60.電磁換向閥，61.第一導(dǎo)氣管，62.第二導(dǎo)氣管，63.第三導(dǎo) 氣管，64.后電機(jī)擋板，.
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。 如圖1和圖2所示，前帶輪48固定在前清潔盤軸49的一端，前清潔盤軸 49的另一端向外依次固有前清潔盤2和前清潔刷3。第一軸承對(duì)固定下板46的 一端與第一軸承固定上板47之間安裝前帶輪48。第一軸承對(duì)固定下板46固定 在與第三微型真空泵35組成的第三提起機(jī)構(gòu)的提起平臺(tái)上，第一軸承對(duì)固定下 板46的下凸起插入主體板10前端一孔中，與第三微型真空泵35組成的第三提 起機(jī)構(gòu)45固定在主體板10上，從而實(shí)現(xiàn)前清潔盤2的提起與放下。其結(jié)構(gòu)如 圖5所示。
后帶輪22固定在后清潔盤軸21的一端，后清潔盤軸21的另一端向外依次 固有后清潔盤19和后清潔刷20。導(dǎo)向桶18固定在主體板的另一端，第二軸承 對(duì)固定下板25的一端突起插入導(dǎo)向桶18內(nèi)，另一端與第二軸承對(duì)固定上板24 之間安裝后帶輪22，第二軸承對(duì)固定下板25固定在與第四微型真空泵39組成 的第四提起機(jī)構(gòu)27的提起平臺(tái)上，與第四微型真空泵39組成的第四提起機(jī)構(gòu) 27固定在主體板10上，從而實(shí)現(xiàn)后清潔盤19的提起與放下。其結(jié)構(gòu)如圖5所 示。
第三軸承對(duì)37的其中一個(gè)軸承的外圈固定在第三軸承對(duì)固定板43上，內(nèi)圈 與中心軸38過盈配合，中心帶輪36固定在中心軸38上，中心小錐齒輪42固 定在中心軸38軸端。兩第三軸承對(duì)固定板43間每隔120。設(shè)一上立柱41，上立 柱41兩端都固定在第三軸承對(duì)固定板43上，第三軸承對(duì)固定板43與主體板10 間每隔120°設(shè)一下立柱44，下立柱44一端固定在第三軸承對(duì)固定板43上，另一端固定在主體板10上。在第三軸承對(duì)固定板43固定有兩微型真空泵——第 三微型真空泵35和第四微型真空泵39,分別用在第四提起機(jī)構(gòu)27和第三提起 機(jī)構(gòu)中45中，第三軸承對(duì)固定板43上還固定有4根接近開關(guān)支撐桿30，這4 根接近開關(guān)支撐桿30前端固定4個(gè)接近開關(guān)，分別為第一接近開關(guān)50，第二接 近開關(guān)40，第三接近開關(guān)33，第四接近開關(guān)26，用于檢測(cè)不同位置的障礙物， 控制前、后吸盤13、 16和前、后清潔盤2、 19提起放下的時(shí)間點(diǎn)。
后輪17用螺釘固定在后輪軸28的兩端，其與后輪軸28為過盈配合。后輪軸 28上還過盈配合兩軸承，這兩軸承外圈與軸承座54過盈配合；與此類似，同步 帶輪軸12上也過盈配合兩軸承，這兩軸承外圈與軸承座54過盈配合，軸承座 54通過螺栓固定于主體板10上。
動(dòng)力電機(jī)15前后分別用螺釘固定于前電機(jī)擋板65和后電機(jī)擋板64上，前電 機(jī)擋板65和后電機(jī)擋板64底部都有兩個(gè)螺孔，用螺釘固定于主體板10上。
前吸盤13桿和后吸盤16桿分別插在主體板10前后兩孔中，前吸盤13通過 導(dǎo)氣管和電磁換向閥與第三微型真空泵32相連，后吸盤16通過導(dǎo)氣管和電磁 換向閥與第四微型真空泵34相連，與第一、第二微型真空泵32、 34組成的第 一、第二提起機(jī)構(gòu)的提起平臺(tái)分別與前、后吸盤13、 16相連，第一、第二微型 真空泵32、 34固定在主體板10上。
如圖3所示，動(dòng)力電機(jī)15通過前電機(jī)擋板56和后電機(jī)擋板64固定在主體板 10上，動(dòng)力電機(jī)15將動(dòng)力通過后小錐齒輪31和后大錐齒輪29嚙合傳到后輪軸 28上，后輪軸28轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)左右兩個(gè)后輪17轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的向前、向后 爬行，其中后小錐齒輪31用螺釘固定在動(dòng)力電機(jī)軸上，后大錐齒輪29用螺釘 固定在后輪軸28上。第一同步帶輪52與后大錐齒輪29同軸，用螺釘固定在后 輪軸28上。中心大錐齒輪11與第二同步帶輪53同軸，都用螺釘固定在同步帶 輪軸12上，第二同步帶輪53和第一同步帶輪52間用同步帶14相連，中心大 錐齒輪11與中心小錐齒輪42嚙合。
如圖4所示，前清潔盤2與前帶輪48同軸，兩前帶輪48都通過傳動(dòng)帶55與 中心帶輪36相連，但其中一傳動(dòng)帶不交叉，另一傳動(dòng)帶交叉，這樣可以使兩前 清潔盤的旋轉(zhuǎn)方向相反，以保證兩清潔盤與壁面摩擦所產(chǎn)生的力矩抵消，動(dòng)力 電機(jī)15傳出的動(dòng)力通過圖3所示的傳動(dòng)路線傳到中心帶輪36后，再傳到兩前 帶輪48，兩前帶輪48轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)器人移動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)前清潔刷的自動(dòng)擦洗；后清潔 盤19與后帶輪22同軸，兩后帶輪22都通過傳動(dòng)帶55與中心帶輪36相連，但 其中一傳動(dòng)帶不交叉，另一傳動(dòng)帶交叉，動(dòng)力電機(jī)15傳出的動(dòng)力通過圖3所示的傳動(dòng)路線傳到中心帶輪36后，再傳到兩后帶輪22，兩后帶輪22轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī) 器人移動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)后清潔刷的自動(dòng)擦洗。
如圖5所示，微型真空泵32、 34、 35、 39的出氣孔連第一導(dǎo)氣管61—端， 第一導(dǎo)氣管61另一端與電磁換向閥60的左下氣孔相連，電磁換向閥60的右下 氣孔與外界相通，左上氣孔與第二導(dǎo)氣管62相連，右上氣孔與第三導(dǎo)氣管63 相連，第二導(dǎo)氣管62的另一端連向氣缸59下部氣孔，第三導(dǎo)氣管63的另一端 連向氣缸59上部氣孔，活塞58可以在氣缸59上下兩部分來回運(yùn)動(dòng)，提起平臺(tái) 57的一側(cè)固定在活塞58桿上，可以隨活塞一起上下運(yùn)動(dòng)，另一側(cè)分別與前吸盤、 后吸盤、第一軸承對(duì)固定下板、第二軸承對(duì)固定下板相連。這樣，利用連接控 制電路的接近開關(guān)檢測(cè)障礙物，通過控制電路控制電磁換向閥60的通斷電，便 能控制氣缸59上下部充氣或放氣，實(shí)現(xiàn)提起平臺(tái)的是上升或下降，從而控制前、 后吸盤13、 16和前、后清潔盤2、 19的提起或放下，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能越障功 能。
如圖6所示，轉(zhuǎn)向電機(jī)9與小齒輪8相連，小齒輪8的中心孔與轉(zhuǎn)向電機(jī)軸 通過過盈配合固定，小齒輪8與扇形換向齒輪7嚙合，扇形換向齒輪7中心孔 套在主體板10的一凸起上，使扇形換向齒輪7可以繞這一凸起轉(zhuǎn)動(dòng)，扇形換向 齒輪7前端通槽套在連桿6的中間凸起上，連桿6的左右兩孔套在車輪換向軸 51的前端突起上，車輪換向軸51的中間凸起插入主體板IO前端邊緣左右兩孔， 這樣可使車輪換向軸51繞主體板10前端邊緣左右兩孔轉(zhuǎn)動(dòng)，前輪4與車輪換 向軸51相連，但只是軸向固定，在周向可以繞車輪換向軸51自由轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣 只要控制轉(zhuǎn)向電機(jī)9兩端的電壓差，就能控制轉(zhuǎn)向電機(jī)9的正反轉(zhuǎn)，從而使扇 形換向齒輪7繞主體板10凸起轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)連桿6左右移動(dòng)，帶動(dòng)車輪換向軸51 繞主體板10前端邊緣左右兩孔轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使前輪4左右轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人爬行 方向的轉(zhuǎn)換，確定新的前進(jìn)方向后，兩前輪4在回正擋片5的作用下回正。
綜上所述，本發(fā)明是以遙控四驅(qū)車為基本模型，在主體板下設(shè)置一前一后 兩吸盤，使其能吸附在玻璃墻面上；兩吸盤中的負(fù)壓分別由裝在機(jī)器人上的兩 微型真空泵提供，微型真空泵與吸盤間的導(dǎo)氣管上設(shè)置一電磁換向閥，來實(shí)現(xiàn) 吸氣、充氣間的轉(zhuǎn)換控制。在機(jī)器人的前后分別設(shè)置一對(duì)圓形清潔盤，其盤面 與墻面平行，且能在動(dòng)力電機(jī)的帶動(dòng)下高速旋轉(zhuǎn)，能在機(jī)器人前進(jìn)時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)墻 面的清洗，其中前面的兩清潔盤帶水，屬于濕擦；而后兩清潔盤是干燥的，屬 于干擦。機(jī)器人的轉(zhuǎn)向功能由換向機(jī)構(gòu)、遙控電路和遙控器配合實(shí)現(xiàn)，通過遙 控器控制換向機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)六方位移動(dòng)。機(jī)器人的越障檢測(cè)由安裝于機(jī)器人周邊的四個(gè)接近開關(guān)實(shí)現(xiàn)，若前后清潔盤前 方的接近開關(guān)檢測(cè)到障礙物，相應(yīng)的電磁換向閥就通電，改變提起機(jī)構(gòu)中氣流 的回路方向，氣缸充氣，活塞上升，清潔盤便被帶起到一定高度，待清潔盤越 過障礙，即障礙離開接近開關(guān)的檢測(cè)范圍，電磁換向閥便斷電，提起機(jī)構(gòu)中氣 流的回路方向回到原狀態(tài)，氣缸抽氣，活塞下降，清潔盤被放下，并貼緊墻面; 若前后吸盤前方的接近開關(guān)檢測(cè)障礙物，便會(huì)啟動(dòng)相應(yīng)的電磁換向閥，吸盤的 回路氣流方向改變，吸盤內(nèi)的負(fù)壓狀態(tài)消除，吸盤在自身彈簧的作用下被提起， 待吸盤越過障礙，即障礙離開接近開關(guān)的檢測(cè)范圍，電磁換向閥便斷電，吸盤 的回路氣流方向回到原狀態(tài)，吸盤內(nèi)再次產(chǎn)生負(fù)壓，吸附在墻面上。
權(quán)利要求
1.一種遙控式爬壁清潔機(jī)器人，其特征在于動(dòng)力電機(jī)(15)固定在主體板(10)上，固定在動(dòng)力電機(jī)(15)軸上的后小錐齒輪(31)與裝在后輪軸(28)上的后大錐齒輪(29)嚙合，后輪軸(28)上還固定有第二同步帶輪(52)，通過同步帶(14)與裝在同步帶輪軸(12)上的第一同步帶輪(53)相連，固定在同步帶輪軸(12)上的中心大錐齒輪(11)與中心軸(38)上的中心小錐齒輪(42)嚙合，固定在中心軸(38)上的中心帶輪(36)，通過傳動(dòng)帶(55)分別與前帶輪(48)、后帶輪(22)相連，前帶輪(48)固定在前清潔盤軸(49)的一端，前清潔盤軸(49)的另一端向外依次固有前清潔盤(2)和前清潔刷(3)，后帶輪(22)固定在后清潔盤軸(21)的一端，后清潔盤軸(21)的另一端向外依次固有后清潔盤(19)和后清潔刷(20)，與第一、第二微型真空泵(32、34)組成的第一、第二提起機(jī)構(gòu)的提起平臺(tái)分別與前、后吸盤(13、16)相連，轉(zhuǎn)向電機(jī)(9)固定在主體板(10)上，固定在轉(zhuǎn)向電機(jī)(9)軸上的小齒輪(8)與扇形換向齒輪(7)嚙合，扇形換向齒輪(7)中心孔套在主體板(10)的一凸起上，扇形換向齒輪(7)前端通槽套在連桿(6)的中間凸起上，連桿(6)的左右兩孔套在車輪換向軸(51)的前端突起上，車輪換向軸(51)的中間凸起插入主體板(10)前端邊緣左右兩孔，兩個(gè)前輪(4)分別固定在左右車輪換向軸(51)上，第一軸承對(duì)固定下板(46)的一端與第一軸承固定上板(47)之間安裝前帶輪(48)，第一軸承對(duì)固定下板(46)固定在與第三微型真空泵(35)組成的第三提起機(jī)構(gòu)的提起平臺(tái)上，第一軸承對(duì)固定下板(46)的下凸起插入主體板(10)前端一孔中，與第三微型真空泵(35)組成的第三提起機(jī)構(gòu)(45)固定在主體板(10)上，導(dǎo)向桶(18)固定在主體板的另一端，第二軸承對(duì)固定下板(25)的一端突起插入導(dǎo)向桶(18)內(nèi)，另一端與第二軸承對(duì)固定上板(24)之間安裝后帶輪(22)，第二軸承對(duì)固定下板(25)固定在與第四微型真空泵組成的第四提起機(jī)構(gòu)(27)的提起平臺(tái)上，與第四微型真空泵(39)組成的第四提起機(jī)構(gòu)(27)固定在主體板(10)上，中心小錐齒輪(42)固定在中心軸(38)軸端，兩塊第三軸承對(duì)固定板(43)間每隔120°固定一上立柱(41)，第三軸承對(duì)固定板(43)與主體板(10)間每隔120°固定一下立柱(44)，第三軸承對(duì)固定板(43)上固定有第三、第四微型真空泵(35、39)和4根接近開關(guān)支撐桿(30)，這4根接近開關(guān)支撐桿(30)前端各固定有1個(gè)接近開關(guān)，分別為第一接近開關(guān)(50)，第二接近開關(guān)(40)，第三接近開關(guān)(33)，第四接近開關(guān)(26)，并保證這四個(gè)接近開關(guān)的位置分別位于前清潔盤(2)、前吸盤(13)、后吸盤(16)、后清潔盤(19)的前方水平距離1-2厘米，后輪(17)固定在后輪軸(28)兩端，后輪軸(28)通過軸承裝配于固定在主體板(10)的軸承座(54)上，前吸盤(13)桿和后吸盤(16)桿分別插在主體板(10)前后兩孔中，第一微型真空泵(32)和第二微型真空泵(34)固定在主體板(10)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種遙控式爬壁清潔機(jī)器人，其特征在于所述 的四個(gè)提起機(jī)構(gòu)中，微型真空泵出氣孔與電磁換向閥(60)的進(jìn)氣孔相連，電 磁換向閥(60) —個(gè)氣孔與氣缸(59)的無桿腔相連，另一個(gè)氣孔與氣缸(59) 的有桿腔相連，提起平臺(tái)(57)固定在活塞桿(58)上，四個(gè)提起平臺(tái)(57) 分別與前吸盤(13)、后吸盤(16)、第一軸承對(duì)固定下板(46)、第二軸承對(duì)固 定下板(25)相連。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種遙控式爬壁清潔機(jī)器人。它是在主體板下設(shè)置一前一后兩吸盤，兩吸盤中的負(fù)壓分別由兩微型真空泵提供，在機(jī)器人的前后分別設(shè)置一對(duì)圓形清潔盤，機(jī)器人的轉(zhuǎn)向功能由換向機(jī)構(gòu)、遙控電路和遙控器配合實(shí)現(xiàn)，通過遙控器控制換向機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)六方位移動(dòng)。機(jī)器人的越障檢測(cè)由四個(gè)接近開關(guān)和四個(gè)提起機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，由于具備越障功能，能替代人從事惡劣作業(yè)環(huán)境下的壁面清洗作業(yè)，提高清洗速度，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度。
文檔編號(hào)A47L11/00GK101293541SQ20081006020
公開日2008年10月29日 申請(qǐng)日期2008年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月31日
發(fā)明者呂春苗, 唐任仲, 英 趙, 良 金 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)