專利名稱：一種吸塵器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種吸塵器。特別是涉及一種感知通過吸塵器軟管輸入的 使用者操作意圖后，對吸塵器主體進(jìn)行控制的一種吸塵器。
背景技術(shù)：
真空吸塵器(下面統(tǒng)稱為吸塵器)利用由設(shè)置在主體內(nèi)部的扇風(fēng)產(chǎn)生 的真空壓，吸入清掃面附近的空氣后，利用主體內(nèi)部的濾芯等過濾吸入空 氣中所含有的異物。
通常，這種真空吸塵器大體上可分為使吸入含有灰塵的空氣的吸入 裝置與主體分離地設(shè)置、兩者并通過連接管連接的分體式，以及吸入裝置 與主體形成一體的直立式。
最近，以使用上的方便為目的，吸塵器逐漸得到普及。賓館、住宿行 業(yè)之外各個家庭中，對沙發(fā)等部位用傳統(tǒng)的擦、掃很難清掃干凈，因此吸 塵器的需求量非常大，具有穩(wěn)固的市場。
下面，對分體式吸塵器結(jié)構(gòu)簡單進(jìn)行說明。該吸塵器包括在內(nèi)部設(shè)有 產(chǎn)生真空壓的電機(jī)、灰塵捕捉區(qū)以及移動輪等的主體，吸入單元(下面， 把吸嘴、吸入管、吸入開關(guān)把手3個部分合起來稱作吸入單元)，以及連 接上述主體和吸入單元的柔軟的軟管。作為基本動作原理，使用者順著清 掃面操作上述吸入單元時，通過軟管連接的主體被使用者拉動的同時通過 安裝在內(nèi)部的電機(jī)提供吸入壓力，把通過軟管收集的灰塵儲存在安裝于主
體或吸入單元的箱(CANISTER)內(nèi)部。
上述分體式吸塵器通常把電源線長長地拉出來插在家庭內(nèi)的插座上、 向電機(jī)提供電源，但是需要拉動連接在軟管的不容易移動(裝有沉重電機(jī)) 的主體、很費力，而且由于電源線妨礙，使用上也不便。
為了解決上述缺點而出現(xiàn)的吸嘴與主體形成一體的直立式吸塵器，也 存在一些問題。由于直立式吸塵器把裝有沉重電機(jī)的主體向割草機(jī)一樣移 動在吸入面上方、直接進(jìn)行清掃，只能在以單純的清掃動作對寬闊空間進(jìn)行清掃時才能使用。而為了精細(xì)的清掃動作，需要把額外的工具連接后才 能適用。從而，很難趕上吸入單元小而輕、用很小的力也能進(jìn)行精細(xì)動作 的分體式吸塵器。
另外，對于上述直立式吸塵器，也有把電機(jī)小型化、直接裝在吸入單 元上的立桿式吸塵器。但這種吸塵器由于電機(jī)的功率小，很難得到滿意的 吸入性能。
另外，也有把最麻煩的電源線去掉的充電式吸塵器。但這種吸塵器裝 配小功率電機(jī)，吸力不足，而且使用時間非常短。加上按電池的使用壽命需 要定期更換電池。因此很難滿意地解決原有問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種把移動吸塵器的牽引力最小 化，并讓吸塵器很容易地按使用者想要的方向移動，并可隨時切換方向， 具有感知使用者的吸入單元操作行為、自動地移動的功能的吸塵器。
本發(fā)明所要解決的另一技術(shù)問題是，提供一種為了讓吸塵器容易跨過 各種障礙物和電源線，讓吸塵器主體具有高機(jī)動性，并讓吸塵器具有即使 主體有時處于不穩(wěn)定狀態(tài)也可以自動校正中心的自我平衡功能的吸塵器。
本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是 一種吸塵器，包括至少具有一個旋轉(zhuǎn)中 心的主體；驅(qū)動主體的驅(qū)動部；與旋轉(zhuǎn)中心相隔設(shè)定距離，與主體結(jié)合的 吸入軟管結(jié)合部；對在吸入軟管結(jié)合部移動時主體相對于旋轉(zhuǎn)中心的位移 量進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息，對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制 部。
所述的吸入軟管結(jié)合部以清掃面為基準(zhǔn)位于與旋轉(zhuǎn)中心相互不同的高度。
所述的感知部包括分別設(shè)置在至少兩個位置上，相對于其中的一個感 知部、把另一感知部的相對位移信息，作為感知信息中的一個進(jìn)行感知的結(jié)構(gòu)。
所述的感知部設(shè)置在與主體的移動距離相比、相對位移的變化速度或 變化加速度最大的部位上或者最小的部位上。
所述的驅(qū)動部以讓主體被吸入軟管結(jié)合部傾斜的方式，在直立狀態(tài)下以一個旋轉(zhuǎn)中心支撐或驅(qū)動主體。
所述的驅(qū)動部包括以在輪旋轉(zhuǎn)或停止的狀態(tài)下都能調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力的方 式，通過變化轉(zhuǎn)子的電壓或定子的線圈電阻控制速度的驅(qū)動電機(jī)。
一種吸塵器，包括主體；在停止的狀態(tài)下以一個旋轉(zhuǎn)中心支撐以及驅(qū)
動主體的驅(qū)動部；與主體的旋轉(zhuǎn)中心或移動中心相隔設(shè)定距離，與主體結(jié) 合的吸入軟管結(jié)合部；對在吸入軟管結(jié)合部移動時的主體相對位移進(jìn)行感 知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部。
所述的吸入軟管結(jié)合部以清掃面為準(zhǔn)，位于與驅(qū)動部旋轉(zhuǎn)中心不同的高度。
所述的感知部包括分別設(shè)置在至少兩個位置上，相對于其中的一個感 知部、把另一感知部的相對位移信息，作為感知信息中的一個進(jìn)行感知的 結(jié)構(gòu)。
所述的感知部設(shè)置在與主體的移動距離相比、相對位移的變化速度或 變化加速度最大的部位上或者最小的部位上。
所述的驅(qū)動部包括以在輪旋轉(zhuǎn)或停止的狀態(tài)下都能調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力的方 式，通過變化轉(zhuǎn)子的電壓或定子的線圈電阻控制速度的驅(qū)動電機(jī)。
一種吸塵器，包括主體；支撐以及驅(qū)動主體的驅(qū)動部；連接主體和驅(qū) 動部，可按與主體或驅(qū)動部相反的方向旋轉(zhuǎn)的至少一個的連接部件；與主 體的旋轉(zhuǎn)中心或移動中心相隔一定距離，與主體結(jié)合的吸入軟管結(jié)合部； 對吸入軟管結(jié)合部移動時的主體相對位移進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部 的感知信息對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部。
所述的吸入軟管結(jié)合部以清掃面為準(zhǔn)，位于與驅(qū)動部旋轉(zhuǎn)中心不同的 高度。
所述的感知部包括分別設(shè)置在至少兩個位置上，相對于其中一個感知 部、把另一感知部的相對位移信息，作為感知信息中的一個進(jìn)行感知的結(jié) 構(gòu)。
所述的感知部設(shè)置在與主體的移動距離相比、相對位移的變化速度或 變化加速度最大的部位上或者最小的部位上。
所述的驅(qū)動部以讓主體被吸入軟管結(jié)合部傾斜的方式，在直立狀態(tài)下 以一個旋轉(zhuǎn)中心支撐或驅(qū)動主體。所述的驅(qū)動部包括以在輪旋轉(zhuǎn)或停止的狀態(tài)下都能調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力的方 式，通過變化轉(zhuǎn)子的電壓或定子的線圈電阻控制速度的驅(qū)動電機(jī)。
所述的連接部件可相對旋轉(zhuǎn)或相對位移地連接在主體上，讓驅(qū)動部的 輪相對于主體具有扭矩彈力地結(jié)合。
所述的連接部件的旋轉(zhuǎn)中心與主體的旋轉(zhuǎn)中心或驅(qū)動部的旋轉(zhuǎn)中心中
的一個一致。
一種吸塵器，包括主體；在停止?fàn)顟B(tài)下以兩個以下支撐點支撐以及驅(qū) 動主體的驅(qū)動部；在主體上至少具有一個設(shè)置位置，并在主體的重心變動 時對與重心相對的設(shè)置位置的相對位移進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的 感知信息對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部。
一種吸塵器，包括主體；以一個轉(zhuǎn)軸支撐以及驅(qū)動主體的驅(qū)動部；在 主體上至少具有一個設(shè)置位置，并在主體的重心變動時對與重心相對的設(shè) 置位置的相對位移進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息對驅(qū)動部進(jìn) 行控制的控制部。
本發(fā)明的一種吸塵器具有如下發(fā)明效果。
首先，安裝在主體內(nèi)部的感知部能夠適當(dāng)?shù)貐^(qū)分使用者的清掃行為以 及移動行為，從而在使用者移動吸塵器的意圖通過吸入軟管輸入、這時不 需要施加額外的牽引力，而是利用安裝在內(nèi)部的驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動吸塵器，從 而可以讓使用者省去移動吸塵器的麻煩。
另外，在上述吸塵器移動過程中如果碰到糾纏的電源線或輪子遇到厚 地毯、被子、座墊等物品時，沒必要象現(xiàn)有的吸塵器那樣拿起吸塵器搬動、 而是在輪子的自行驅(qū)動作用下可以自動地跨過障礙物。
另外，上述感知部以及控制部在使用者的控制之外，還對主體自身的 傾斜進(jìn)行感知、對吸塵器的姿勢進(jìn)行控制，可以把吸塵器設(shè)計成重心高的 不穩(wěn)定狀態(tài)。從而可以大大提高吸塵器的機(jī)動性，而且優(yōu)雅地取得機(jī)動平 衡，讓使用者在作業(yè)的過程中得到很高的滿足感。


圖1是具有一個轉(zhuǎn)軸和一雙輪的吸塵器處于準(zhǔn)備狀態(tài)時側(cè)面示意圖； 圖2是圖1的準(zhǔn)備狀態(tài)下，剛剛開始清掃行為時的側(cè)面示意8圖3是從圖1或圖2的狀態(tài)，進(jìn)行移動行為時的側(cè)面示意圖4是圖1 圖3的狀態(tài)下進(jìn)行反向移動行為時的側(cè)面示意圖5 圖7是輪的驅(qū)動軸和主體旋轉(zhuǎn)中心一致的同軸旋轉(zhuǎn)中心，重心位 置更高的主體側(cè)面示意圖8 圖10是輪的驅(qū)動軸和主體的旋轉(zhuǎn)中心一致的同軸旋轉(zhuǎn)中心，重 心位置更低的主體側(cè)面示意圖11到圖15是從圖8 圖10的結(jié)構(gòu)進(jìn)行變更，使之具有兩個旋轉(zhuǎn)中 心的主體側(cè)面示意圖16到圖20是從圖5 圖7的結(jié)構(gòu)進(jìn)行變更，使之具有兩個旋轉(zhuǎn)中心 的主體側(cè)面示意圖21是具有一個轉(zhuǎn)軸和一雙輪的吸塵器結(jié)構(gòu)側(cè)剖面示意圖22是圖21的吸塵器結(jié)構(gòu)正面示意圖23是圖21的吸塵器俯視結(jié)構(gòu)示意圖24是圖21的吸塵器外部結(jié)構(gòu)示意圖。
其中i:
10:主體11:重心
12:第2旋轉(zhuǎn)中心14:彈簧部件
15:連接部件16:第2連接部件
20:輪21:輪轉(zhuǎn)軸
30:吸入軟管結(jié)合部31:吸入軟管結(jié)合部中心
40:吸入單元41:吸嘴
42:吸入管43:吸入管把手
50:吸入軟管61:吸入電機(jī)
62:吸入扇63:吸入灰塵桶
64:電源線軸70:驅(qū)動電機(jī)
71:齒輪箱72:變壓整流模塊
80:控制部90:第1感知部
91:第2感知部
具體實施方式
為了更加詳細(xì)地說明本發(fā)明的技術(shù)特征，下面，參照附圖中本發(fā)明的 實施例，進(jìn)行詳細(xì)說明。
下面說明的本發(fā)明實施例僅僅只是一個例子，其構(gòu)成要素和結(jié)合構(gòu)造 對本發(fā)明的技術(shù)特征所包含的思想不構(gòu)成限制。
圖1是具有一個轉(zhuǎn)軸和一雙輪的吸塵器處于準(zhǔn)備狀態(tài)時側(cè)面示意圖。
如圖1所示，包括具有吸嘴41、吸入管42以及吸入管把手43的吸入 單元40是使用者的清掃行為直接傳達(dá)的部分，這種清掃動作通過吸入軟管 50傳達(dá)到吸入軟管接合部30。
吸入軟管結(jié)合部30不是剛體，而是把吸入軟管50的移動有效地傳達(dá) 到主體10的起中介作用的部件，如果具有吸入軟管50逐漸靠近主體10時 變硬的結(jié)構(gòu)、則即使吸入軟管結(jié)合部30的突出長度短或根本不存在也能把 自己的整個移動可以有效地傳達(dá)到主體10。
一般的吸入軟管50具有柔軟的結(jié)構(gòu)，為了區(qū)分使用者的移動行為和清 掃行為、需要起適當(dāng)?shù)木彌_作用，因此如果吸入軟管50的整體柔軟性已被 確定、則吸入軟管結(jié)合部30具有一定部分突出長度對于有效的移動傳達(dá)更 有益。
本發(fā)明中，上述吸入軟管50的柔軟性和自身重量作為影響向吸入軟管 結(jié)合部30傳達(dá)的移動量的變數(shù)，下面把兩種變量分別進(jìn)行說明。
首先，從吸入軟管50的柔軟性側(cè)面出發(fā)，1)如果吸入軟管50完全是 剛體，則清掃動作或移動動作的移動狀態(tài)毫無區(qū)別地直接傳向吸入軟管結(jié) 合部30，因此實際上與直立式或一體式吸塵器沒有區(qū)別；相反2)吸入軟 管50如果是如細(xì)繩似的柔軟體，則雖然清掃行為中不會傳達(dá)移動、但直到 移動動作完全進(jìn)行(即，吸入軟管50被拉動繃緊)為止不會向吸入軟管結(jié) 合部30傳達(dá)移動。
接下來，從吸入軟管50的自重側(cè)面來看，在具有一定稱度的柔軟性前 提下，3)如果吸入軟管50的重量很沉，則吸入軟管的一部分會一直接觸 在地面、在進(jìn)行清掃行為時接觸在地面的部分幾乎不會移動、只有從地面 到連接在吸入單元結(jié)合部中心為止的部分(圖1的V2 = 0點的左側(cè)部分) 移動。這一情況下，雖然清掃動作根本不會被傳達(dá)，但從地面到連接在吸 入軟管結(jié)合部中心31為止的部分(V2二0點的右側(cè)部分)因為吸入軟管50的重量會一直處于傾斜狀態(tài)。從而，與上述2)相同，與清掃動作的輸入與
否無關(guān)，吸入軟管結(jié)合部30的傾斜度不會發(fā)生變化。
相反，4)如果吸入軟管50的重量非常輕，則與上述情況l)相同，與 重量相比的柔軟性實際上相當(dāng)于剛體水平，因此清掃動作和移動動作根本 沒有區(qū)別地全部傳向吸入軟管結(jié)合部30。
因此，按本發(fā)明的目的，如果想要讓吸入軟管結(jié)合部30把使用者的吸 入單元操作行為傳向主體10、讓吸塵器按使用者的意圖容易轉(zhuǎn)換方向，則 要過濾一部分清掃動作，而為了主要把移動動作的移動傳向吸入軟管結(jié)合 部30，需要通過試驗，把吸入軟管50的柔軟性和重量調(diào)整到與主體10的 重量和穩(wěn)定度相符的程度。
另外，不僅要調(diào)整吸入軟管50的重量，還要同時調(diào)整吸入軟管結(jié)合部 30和主體10的重量。
下面，參照附圖，對吸入軟管50等的設(shè)計因素得到適當(dāng)選擇的情況進(jìn) 行更詳細(xì)的說明。
圖1的情況下，由于吸塵器處于不清掃、不移動的等待狀態(tài)，因此吸 入軟管50沒有移動量，主體10的兩個點(xO、 y0)和(xl， yl)也處于 停止?fàn)顟B(tài)。
圖2是圖1的準(zhǔn)備狀態(tài)下，剛剛開始清掃行為時的側(cè)面示意圖。 如圖2所示，吸入單元40順著清掃面前進(jìn)，隨之吸入單元結(jié)合部中心 也按V1X)地發(fā)生移動，但是移動量在吸入軟管50與地面接觸的點上V2 — 0、 被相當(dāng)大地吸收，只有PSO的微量傳向吸入軟管結(jié)合部中心31。
這時，對于主體IO在圖1中所示的兩個點(xO， y0)和(xl， yl)來 說，位于輪轉(zhuǎn)軸21的(xO， y0)沒有位置變動，但位于最上端的(xl， yl) 向圖2中所示的(x3， y3)位置發(fā)生略微變動，如果想要補(bǔ)正變動信號、 則向輪20施加微小的旋轉(zhuǎn)力(力矩)T^O即可。但是這一情況下，實際上 輪子幾乎不會旋轉(zhuǎn)，主體10不會前進(jìn)或后退保持直立狀態(tài)、即相對于吸入 軟管50清掃動作的移動穩(wěn)立的狀態(tài)。
圖3是從圖1或圖2的狀態(tài)，進(jìn)行移動行為時的側(cè)面示意圖。 如圖3所示，吸入單元40離清掃面遠(yuǎn)離一定高度移動，因此吸入單元 結(jié)合部中心以V1X)地誘發(fā)大的移動量，從而吸入軟管50從地面脫離。從地面脫離的吸入軟管50的最低點速度是大于0的V2>0，而這種吸入 軟管50的整體移動，讓吸入軟管結(jié)合部30或吸入軟管結(jié)合部中心31承受 P〉0的作用力。
P>0的力讓主體10的兩個支點(x0， y0)和(xl， yl)分別向(x2，
y2)和(x3， y3)位移，因此為了讓主體10維持平衡，追隨吸入單元40，
需要向輪20施加一定量的旋轉(zhuǎn)力T>0。
在旋轉(zhuǎn)力T的作用下輪20旋轉(zhuǎn)、使主體10前進(jìn)，從而主體10的平衡
狀態(tài)不會被破壞，而自動地跟著吸入單元40或吸入管50移動，從而使用
者沒必要為了牽引主體10費力氣。
圖4是圖1 圖3的狀態(tài)下進(jìn)行反向移動行為時的側(cè)面示意圖。
圖4是與圖3的情況在所有方面相反。在這一情況下，雖然有可能存
在與圖面不同地吸入軟管50接觸在地面的狀況，但是無論是什么情況，吸
入軟管50的最低點速度V2<0是不會變的。
從而，主體10以與圖3相反的方式動作，得到平衡。 在圖4的情況下，吸入單元40或吸入管50后退、與主體重疊之前，
主體10會自動地先行后退，而使用者沒必要為了讓主體10向后移動而施
加額外的動作。
如圖1 圖4所示，由于具有一定重量和柔軟性的軟管下垂接觸于地面， 吸入單元40以及吸入軟管50的"清掃動作"移動被忽略或得到相消，而 施加在主體的外部輸入信息可以近似為"作用在軟管結(jié)合部的作用力矢量 (P)"。
而在整個控制過程中，產(chǎn)生重要影響的是，特定點(x0， y0)和(xl， yl)的位移(x2， y2)和或相對位移量(x2 — x0)和(y2 — y0)以及(x3 一xl)和(y3 — yl)的值，而變動值可以通過多種方法迸行測定以及分析。
另外，主體10除(x2， y2) 、 (x3， y3)或(x2 — x0) 、 (y2 — y0) 和(x3 — xl) 、 (y3 — yl)之外還存在外加考慮的重要設(shè)計因素，而主體 的"重心"位置以及重量W大小，及主體旋轉(zhuǎn)中心是兩個時的主體"第2 旋轉(zhuǎn)中心"的位置可以是重要的設(shè)計因素，而位于輪轉(zhuǎn)軸21和主體特定部 分(比如中心點)拉近兩者的彈簧部件14的彈性系數(shù)也是可考慮的因素。
圖5 圖7是輪的驅(qū)動軸和主體旋轉(zhuǎn)中心一致的同軸旋轉(zhuǎn)中心，重心位置更高的主體側(cè)面示意圖。首先，如圖6所示，重心11高于輪轉(zhuǎn)軸21的
不穩(wěn)定平衡的逆振子情況下，由于P二0、旋轉(zhuǎn)力T不是總是維持O，而是通. 過安裝在主體10內(nèi)部的感知部對(x0， y0)和(xl， yl)兩點的位置變化 進(jìn)行感知，以此向左右施加微小的旋轉(zhuǎn)力T，防止不穩(wěn)定平衡狀態(tài)下發(fā)生翻 倒。
為了感知(x0， y0)和(xl， yl)的絕對位移量，可以使用設(shè)置在坐 標(biāo)上、在主體10動作的同時對累積的當(dāng)前角度和當(dāng)前速度進(jìn)行感知的普通 的陀螺傳感器(gyro-sensor)。
陀螺傳感器是利用物體旋轉(zhuǎn)時按速度旋轉(zhuǎn)的矢量方向產(chǎn)生科里奧利力 的物理現(xiàn)象、對角速度進(jìn)行檢測的裝置，從最初的基準(zhǔn)點出發(fā)、累積變化 量，從而不僅可以測量角度而且還能測量位移量。
通常，陀螺傳感器用于數(shù)碼相機(jī)或車輛力學(xué)控制裝置等，有1軸陀螺 傳感器和2軸陀螺傳感器等模塊。
陀螺傳感器輸出的形式是模擬信號，本發(fā)明吸塵器的感知部進(jìn)行工作 時，控制部為了把驅(qū)動信號傳向驅(qū)動部，外加包括把模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字 信號的A/D轉(zhuǎn)換器。
為了感知(x0， y0)和(xl， yl)的相對位移量，把對滿足F=ma運 動公式的(以力為基礎(chǔ))感知信息進(jìn)行測定的加速度傳感器分別設(shè)置后， 從特定時間開始累積的相應(yīng)位置加速度感知信息量進(jìn)行積分、求得兩者的 相對速度，并把它再次積分求得兩者的相對位移。
雖然只考慮在力P作用下主體10的旋轉(zhuǎn)運動把(x0， y0)和(xl， yl) 的位置選擇在位置變動最小的(x0， y0)和位置變動最大的(xl， yl)兩 點，但是沒必要一定選擇兩點(x0， y0)和(xl， yl)，可以根據(jù)需要選 擇主體IO上的任何點。
只是，為了對某一特定點(下面稱作第1點以及第2點)的相對位移 量快速準(zhǔn)確地測定，以第1點為準(zhǔn)求第2點相對位移量時，第1點可以選 擇在只有主體10的旋轉(zhuǎn)運動而平移運動最小的(x0， y0)點作為基準(zhǔn)點， 把第2點選擇在平移運動最大的(xl， yl)點(離主體的旋轉(zhuǎn)中心最遠(yuǎn)的 點)作為比較點。
通過上述方法設(shè)置加速度傳感器，控制部按時間把加速度感知信息進(jìn)
13行2次積分，可以得到水平相對位移(x3 — xl)以及垂直相對位移(y3 — yl)，從而從位移信息求得當(dāng)前角度信息。
把通過方法得到的相對位移信息和當(dāng)前角度信息，用設(shè)在控制部的微 處理器進(jìn)行計算，可以把需要的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)力施加在驅(qū)動部。
圖6的不穩(wěn)定平衡狀態(tài)被破壞時的狀態(tài)就是圖5和圖7，這一情況下， 重心11向翻倒的方向移動、因此重心下降的速度更快，從而有必要讓旋轉(zhuǎn) 力T以更大的變動量準(zhǔn)確地施加。
如圖5、圖7所示，選擇重心高的不穩(wěn)定控制時，主體10的機(jī)動性會 大大提高，在使用的整個過程中向左右晃動，可以提高使用者的滿意度， 但為了維持姿勢需要增加額外驅(qū)動能量，即使存在微小的外力P時也要做 出應(yīng)對，很難有效地區(qū)分移動動作和清掃動作。
圖8 圖10是輪的驅(qū)動軸和主體的旋轉(zhuǎn)中心一致的同軸旋轉(zhuǎn)中心，重 心位置更低的主體側(cè)面示意圖。
如圖9所示，重心11低于輪轉(zhuǎn)軸21的穩(wěn)定平衡狀態(tài)下，與圖6不同， 當(dāng)P=0時，旋轉(zhuǎn)力T也維持0，這時主體10象不倒翁似的維持穩(wěn)定狀態(tài)。
當(dāng)然，這時也能通過求水平相對位移(x3 — xl)以及垂直相對位移(y3 一yl)后，求得主體10的當(dāng)前傾斜度和當(dāng)前速度。但如果設(shè)計成如圖8 圖10的重心低的結(jié)構(gòu)，則在同樣的(x3 — xl)值和(y3 — yl)值條件下、 主體可以更加穩(wěn)定地動作，因此感知部的感知速度以及控制部的控制速度 有余地。從而，與圖5 圖7相比，可以在控制部中適用應(yīng)答速度慢的傳感 器和計算速度差的微處理器。
圖9的穩(wěn)定平衡狀態(tài)向左右破壞的狀態(tài)是圖8以及圖10。這一情況下， 重心11向與翻倒的方向相反的方向移動，從而產(chǎn)生回復(fù)力，重心不會輕易 被破壞，從而在水平相對位移(x3 — xl)以及垂直相對位移(y3 — yl)微 小時不施加旋轉(zhuǎn)力T也可以。
上述內(nèi)容的意義非常重要。重心ll設(shè)計得越低，對小而斷續(xù)的(x3 — xl)的變化、即對清掃行為的認(rèn)識越敏感，而對從小的變動開始向中間以 上擴(kuò)展的(x3 — xl)的連續(xù)變動、即對移動行為的認(rèn)識越遲鈍。
從而，把圖1 圖4的內(nèi)容和圖5 10的內(nèi)容綜合考慮時，如果吸入軟 管50的重量重、柔韌性小，則可以設(shè)計成如圖8 10所示的重心11低的穩(wěn)定平衡主體IO，如果吸入軟管50輕而柔韌性大，則可以設(shè)計成如圖5 7所示的重心11高的不穩(wěn)定平衡主體10。
設(shè)計因素，可以根據(jù)內(nèi)設(shè)的吸入電機(jī)功率等級、吸入灰塵桶的大小和 重量以及與銷售對象的年齡段相關(guān)的操作力等，多樣地調(diào)節(jié)，通過實際使 用試驗可以更加完美地調(diào)節(jié)。
圖11到圖15是從圖8 圖10的結(jié)構(gòu)進(jìn)行變更，使之具有兩個旋轉(zhuǎn)中 心的主體側(cè)面示意圖。這里圖11 15中，主體10具有兩個旋轉(zhuǎn)中心而不 是一個，即具有輪轉(zhuǎn)軸21和第2旋轉(zhuǎn)中心12。
輪轉(zhuǎn)軸21和第2旋轉(zhuǎn)中心12可以通過連接部件15連接。這里，設(shè)有 當(dāng)主體傾斜時，與輪20的動作無關(guān)地防止主體10翻倒的連接主體重心11 和輪轉(zhuǎn)軸21之間的彈簧部件14。
彈簧部件14的形狀和結(jié)構(gòu)沒有限制，由于該部件是不對旋轉(zhuǎn)支撐而只 是對第2旋轉(zhuǎn)中心12的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行支撐的部件，因此可以在第2旋轉(zhuǎn)中心12 軸上設(shè)置扭簧，只要是約束第2旋轉(zhuǎn)中心12和連接部件15之間的相對旋 轉(zhuǎn)運動，則可以采用任何連接方式。
在如圖11的狀態(tài)下，主體10具有重心11被支撐在第2旋轉(zhuǎn)中心12， 而輪20通過輪轉(zhuǎn)軸21支撐通過連接部件15傳達(dá)的主體重量。
圖12以及圖13是向圖11的狀態(tài)左右施加微小水平力F的狀態(tài)。這時， 連接部件15與主體10 —體化，向左右晃動。而圖12是與圖10實質(zhì)相同 的狀態(tài)，圖13是與圖8實質(zhì)相同的狀態(tài)。(當(dāng)然力P和力P的水平分量力 F不相同)
對圖12和圖13的狀態(tài)詳細(xì)說明的話，力F小而柔和的作用的狀態(tài)， 即可以當(dāng)作使用者移動吸塵器的狀態(tài)，對使用者的移動速度以及移動操作 以力學(xué)角度分析，在這基礎(chǔ)上結(jié)合彈簧部件14的彈性系數(shù)以及彈性連接位 置以及主體10重心11位置和主體重量W、外加吸入軟管50的重量和柔軟 性等廣泛設(shè)計因素，設(shè)計成使之在使用者的移動行為作用下有所選擇地成 為圖12或圖13的狀態(tài)。
圖14以及圖15是從圖11的狀態(tài)左右施加沖擊性的水平力F的狀態(tài)。 這時，連接部件15相對于主體10相反地旋轉(zhuǎn)。
如果把圖14以及圖15的主體重心11的位置與輪轉(zhuǎn)軸21的位置相比，
15則可以發(fā)現(xiàn)處于比圖12和圖13更向旁邊移動的狀態(tài)。在這一情況下，由于彈簧14的回復(fù)力向輪轉(zhuǎn)軸21方向自動發(fā)生，因此主體10強(qiáng)烈地要回復(fù) 到圖12或圖13的狀態(tài)。圖14以及圖15的狀態(tài)是使用者急劇拉或推吸塵器的狀態(tài)，而這一情 況下施加在輪20上的旋轉(zhuǎn)力T需要更大。但使用者急劇移動吸塵器的情況 會很少發(fā)生，大部分情況下使用者快速進(jìn)行清掃時瞬間地出現(xiàn)圖14以及圖 15的狀態(tài)。圖16到圖20是從圖5 圖7的結(jié)構(gòu)進(jìn)行變更，使之具有兩個旋轉(zhuǎn)中心 的主體側(cè)面示意圖。圖16 20中，與圖11 15相同，主體10具有兩個旋 轉(zhuǎn)中心而不是一個，即具有輪轉(zhuǎn)軸21以及第2旋轉(zhuǎn)中心12，而這里的第2 旋轉(zhuǎn)中心12高于輪轉(zhuǎn)軸21和主體重心11。從而主體以第2旋轉(zhuǎn)中心12為 軸旋轉(zhuǎn)時、相當(dāng)于做單振子(simple pendulum)運動，主體以輪轉(zhuǎn)軸21為 中心旋轉(zhuǎn)時相當(dāng)于估々逆振子(inverted pendulum)運動。在圖16 20中，輪轉(zhuǎn)軸21和第2旋轉(zhuǎn)中心12與圖11 15相同、通過 連接部件15連接，而還具有連接連接部件15和主體10的第2連接部件16。 這里，第2連接部件16與連接部件15處于可相對旋轉(zhuǎn)的銷支撐(jointed with pin)狀態(tài)，而與主體10處于不相互旋轉(zhuǎn)的固定支撐狀態(tài)。因此，輪20進(jìn)行動作后為了讓主體回復(fù)原位，需要在主體重心11和 輪轉(zhuǎn)軸21之間追加彈性連接兩者的彈簧部件14。彈簧部件14的形狀和結(jié)構(gòu)沒有限制，由于該部件是不對旋轉(zhuǎn)支撐而只 是對第2旋轉(zhuǎn)中心12的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行支撐的部件，因此可以在第2旋轉(zhuǎn)中心12 軸上設(shè)置扭簧，只要是約束第2旋轉(zhuǎn)中心12和連接部件15之間的相對旋 轉(zhuǎn)運動，則可以采用任何形狀、任何連接方式。在圖16的狀態(tài)下，主體10具有重心11被支撐在第2旋轉(zhuǎn)中心，而輪 20通過輪轉(zhuǎn)軸21支撐有連接部件15傳達(dá)的主體重量。圖17以及圖18是向圖11的狀態(tài)左右施加微小水平力F的狀態(tài)。這時， 連接部件15與主體10—體化，向左右晃動。而圖17是與圖7實質(zhì)相同的 狀態(tài)，圖18是與圖5實質(zhì)相同的狀態(tài)。(當(dāng)然力P和力F不相同)對圖17和圖18的狀態(tài)詳細(xì)說明的話，力F小而柔和的作用的狀態(tài)， 即可以當(dāng)作使用者移動吸塵器的狀態(tài)，對使用者的移動速度以及移動操作以力學(xué)角度分析，在這基礎(chǔ)上結(jié)合彈簧部件14的彈性系數(shù)以及彈性連接位 置以及主體10重心11的位置和主體重量W、外加吸入軟管50的重量和柔 軟性等廣泛設(shè)計因素，設(shè)計成使之在使用者的移動行為作用下有所選擇地
成為圖17或圖18的狀態(tài)。
圖19以及圖20是從圖11的狀態(tài)左右施加沖擊性的水平力F的狀態(tài)。 這時，連接部件15相對于主體10相反地旋轉(zhuǎn)。
當(dāng)然，如果把圖19以及圖20的主體重心11的位置與輪轉(zhuǎn)軸21的位 置相比，則可以發(fā)現(xiàn)處于比圖17和圖18更向旁邊移動的狀態(tài)。但這一情 況下，由于彈簧14的回復(fù)力向輪轉(zhuǎn)軸21方向自動發(fā)生，因此主體10強(qiáng)烈 地要回復(fù)到圖17或圖18的狀態(tài)。
圖19以及圖20的狀態(tài)是使用者急劇拉或推吸塵器的狀態(tài)。而大部分 情況下，由于圖16 20都是不穩(wěn)定平衡狀態(tài)，因此圖19或圖20是在極短 的時間內(nèi)發(fā)生。
如果想在極短的時間內(nèi)輪20需要急劇的旋轉(zhuǎn)力T時，彈簧部件14以 主體的重量為基礎(chǔ)，起對拉動輪20的旋轉(zhuǎn)能量進(jìn)行儲存的儲存空間作用。
如圖11 圖15所示，以單振子為基礎(chǔ)結(jié)合逆振子的吸塵器主體，與單 純的單振子方式的重心低的吸塵器(圖8 圖10)相比，機(jī)動性能增加、 穩(wěn)定性降低。相反，如圖16 圖20所示的以逆振子為基礎(chǔ)、結(jié)合單振子的 吸塵器主體，與單純逆振子方式重心高的吸塵器(圖5 圖7)相比雖然機(jī) 動性低單穩(wěn)定性增加。
對于想要實現(xiàn)本發(fā)明技術(shù)思想的設(shè)計人員來說，可以根據(jù)需要的穩(wěn)定 性和機(jī)動性，從圖5 圖20中適當(dāng)?shù)剡x擇，并結(jié)合適當(dāng)?shù)剡x擇吸入軟管50 的材料以及結(jié)構(gòu)，以此達(dá)到自行控制以及機(jī)動驅(qū)動性能的目的。
為了把具有圖5 圖20的運動機(jī)構(gòu)的吸塵器主體10按吸入軟管結(jié)合部 30的移動進(jìn)行驅(qū)動或控制，需要具有對水平相對位移和垂直相對位移進(jìn)行 感知的感知部，對感知部的感知信息進(jìn)行處理、以驅(qū)動信號輸出的控制部， 以及根據(jù)控制部發(fā)送的驅(qū)動信號對輪20按需要的旋轉(zhuǎn)力或轉(zhuǎn)速驅(qū)動的驅(qū)動 部。
首先對感知部的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。通?？梢允褂猛勇輦鞲衅骰蚣铀俣葌?感器等，最好是使用不僅可以感知當(dāng)前位移和當(dāng)前加速度，而且還能感知當(dāng)前角度的傳感器。但是角度可以由控制部根據(jù)當(dāng)前位移信息或累積的加速度信息求得， 因此不是必需作為感知部的結(jié)構(gòu)存在。只是，控制部需要在內(nèi)部設(shè)置計時 裝置、并設(shè)置與感知部的感知信息對應(yīng)的內(nèi)部微分電路或積分電路、以此 根據(jù)與時間變化相應(yīng)的加速度信息計算速度和位移以及角度，并根據(jù)此用 設(shè)置在控制部內(nèi)的微處理器算出需要的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)力，把它輸出到驅(qū) 動部。接下來，驅(qū)動部可安裝區(qū)別于吸入電機(jī)的可自由調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的電機(jī)、比 如直流電機(jī)，可以把一個電機(jī)安裝在一個軸上、或者分別安裝在主體兩側(cè) 輪上、分別調(diào)節(jié)左右輪的旋轉(zhuǎn)力。為了使用可以容易適用于本發(fā)明吸塵器的直流電機(jī)，需要在主體內(nèi)部 設(shè)置把家用交流電轉(zhuǎn)換成直流電并變壓的電壓整流模塊。從變壓整流模塊 接收直流電源的直流電機(jī)，可以通過調(diào)整定子線圈的電阻或變化轉(zhuǎn)子的電 壓容易改變速度。另外，直流電機(jī)具有轉(zhuǎn)速越小旋轉(zhuǎn)力T越大的特點，而且轉(zhuǎn)速的變化 連續(xù)而自由，因此，對于本發(fā)明主體10的姿勢控制以及驅(qū)動控制非常適合。圖21是具有一個轉(zhuǎn)軸和一雙輪的吸塵器結(jié)構(gòu)側(cè)剖面示意圖。如圖21 所示，在主體10的下部，設(shè)有電源線軸64。因此把電線向下可360。旋轉(zhuǎn) 地抽出后，具有自行驅(qū)動力的輪20可以容易地跨過電源線。(一般的吸塵 器由于使用者拉動吸塵器，輪很難跨過電源線。)在圖21中，最沉的吸入電機(jī)61和之外的重物——驅(qū)動電機(jī)70、齒輪 箱71、用于驅(qū)動電機(jī)的變壓整流模塊72、電源線軸64等，可以在考慮主 體10的重心(圖21中沒有顯示)位置的情況下，設(shè)置在靠近于輪轉(zhuǎn)軸21 的部位。在圖21中，吸入電機(jī)61可傳達(dá)旋轉(zhuǎn)力地連接在吸入扇62，在吸入扇 62上連接有從吸入軟管結(jié)合部30延伸的內(nèi)部吸入管。另外，可以外加設(shè)置按吸入扇62的旋轉(zhuǎn)圓周方向延伸的吸入灰塵桶63。 附圖中，感知位移或加速度的第1感知部90設(shè)置在與主體10的相對 晃動最小的輪轉(zhuǎn)軸21上，從而可以最大限度地避免外部的散亂移動引發(fā)角 加速度(對于陀螺傳感器來說，由于通過積分角加速度求位移量)或加速度信號不穩(wěn)定。第2感知部91設(shè)置在主體10中移動量最大的上端，因此可以把與第1 感知部90差異大的感知信息傳送到控制部81。安裝有第1感知部90并從第2感知部91接收感知信息的控制部81是， 安裝有內(nèi)設(shè)有微處理器的控制電路板，以構(gòu)成第1感知部90、第2感知部 91的傳感器的感知信息為基礎(chǔ)經(jīng)過內(nèi)部計算過程，把驅(qū)動信號傳送到驅(qū)動 電機(jī)70。圖22是圖21的吸塵器結(jié)構(gòu)正面示意圖。吸入軟管結(jié)合部30不一定必 需安裝在主體10的中央，可以根據(jù)情況安裝在靠近于某一側(cè)輪的部位。圖23是圖21的吸塵器俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖24是圖21的吸塵器外部 結(jié)構(gòu)示意圖。圖21 圖24顯示的內(nèi)部結(jié)構(gòu)可以為了改變吸塵器的機(jī)動性和 穩(wěn)定性，隨時變更。上面，參照附圖對本發(fā)明的具體實施例進(jìn)行了詳細(xì)說明。但本發(fā)明的 技術(shù)思想不受限于實施例，對于具有本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域基礎(chǔ)知識的人員 來說，可以活用本發(fā)明的技術(shù)思想提出沒有包括在附圖以及說明書中的多 種變更以及擴(kuò)展實施例，但是這些也屬于本發(fā)明的技術(shù)思想范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種吸塵器，其特征在于包括至少具有一個旋轉(zhuǎn)中心的主體(10)；驅(qū)動主體(10)的驅(qū)動部；與旋轉(zhuǎn)中心相隔設(shè)定距離，與主體(10)結(jié)合的吸入軟管結(jié)合部(30)；對在吸入軟管結(jié)合部(30)移動時主體相對于旋轉(zhuǎn)中心的位移量進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息，對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部(80)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸塵器，其特征在于所述的吸入軟管結(jié)合部以清掃面為基準(zhǔn)位于與旋轉(zhuǎn)中心相互不同的高度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸塵器，其特征在于所述的感知部包括分別設(shè)置在至少兩個位置上，相對于其中的一個感知部、把另一感知部的相對位移信息，作為感知信息中的一個進(jìn)行感知的結(jié)構(gòu)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸塵器，其特征在于所述的感知部設(shè)置在與主體(10)的移動距離相比、相對位移的變化速度或變化加速度最大的部位上或者最小的部位上。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吸塵器，其特征在于所述的驅(qū)動部以讓主體(10)被吸入軟管結(jié)合部(30)傾斜的方式，在直立狀態(tài)下以一個旋轉(zhuǎn)中心支撐或驅(qū)動主體(10)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種吸塵器，其特征在于所述的驅(qū)動部包括以在輪(20)旋轉(zhuǎn)或停止的狀態(tài)下都能調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力的方式，通過變化轉(zhuǎn)子的電壓或定子的線圈電阻控制速度的驅(qū)動電機(jī)(70)。
7. —種吸塵器，其特征在于包括主體(10);在停止的狀態(tài)下以一個旋轉(zhuǎn)中心支撐以及驅(qū)動主體(10)的驅(qū)動部；與主體(10)的旋轉(zhuǎn)中心或移動中心相隔設(shè)定距離，與主體(10)結(jié)合的吸入軟管結(jié)合部(30);對在吸入軟管結(jié)合部(30)移動時的主體(10)相對位移進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部(80)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種吸塵器，其特征在于所述的吸入軟管結(jié)合部(30)以清掃面為準(zhǔn)，位于與驅(qū)動部旋轉(zhuǎn)中心不同的高度。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種吸塵器，其特征在于所述的感知部包括分別設(shè)置在至少兩個位置上，相對于其中的一個感知部、把另一感知部的相對位移信息，作為感知信息中的一個進(jìn)行感知的結(jié)構(gòu)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種吸塵器，其特征在于所述的感知部 設(shè)置在與主體(10)的移動距離相比、相對位移的變化速度或變化加速度 最大的部位上或者最小的部位上。
11. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種吸塵器，其特征在于所述的驅(qū)動部 包括以在輪(20)旋轉(zhuǎn)或停止的狀態(tài)下都能調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力的方式，通過變化轉(zhuǎn)子的電壓或定子的線圈電阻控制速度的驅(qū)動電機(jī)(70)。
12. —種吸塵器，其特征在于包括主體(10);支撐以及驅(qū)動主體 (10)的驅(qū)動部；連接主體(10)和驅(qū)動部，可按與主體(10)或驅(qū)動部相反的方向旋轉(zhuǎn)的至少一個的連接部件(15);與主體(10)的旋轉(zhuǎn)中心或移動中心相隔一定距離，與主體(10)結(jié)合的吸入軟管結(jié)合部(30);對吸入軟管結(jié)合部(30)移動時的主體相對位移進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部(80)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的一種吸塵器，其特征在于所述的吸入軟管結(jié)合部(30)以清掃面為準(zhǔn)，位于與驅(qū)動部旋轉(zhuǎn)中心不同的高度。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的一種吸塵器，其特征在于所述的感知部包括分別設(shè)置在至少兩個位置上，相對于其中一個感知部、把另一感知部 的相對位移信息，作為感知信息中的一個進(jìn)行感知的結(jié)構(gòu)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的一種吸塵器，其特征在于所述的感知部設(shè)置在與主體(10)的移動距離相比、相對位移的變化速度或變化加速度最大的部位上或者最小的部位上。
16. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的一種吸塵器，其特征在于所述的驅(qū)動部以讓主體(10)被吸入軟管結(jié)合部(30)傾斜的方式，在直立狀態(tài)下以一 個旋轉(zhuǎn)中心支撐或驅(qū)動主體(10)。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的一種吸塵器，其特征在于所述的驅(qū)動部包括以在輪(20)旋轉(zhuǎn)或停止的狀態(tài)下都能調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力的方式，通過變化 轉(zhuǎn)子的電壓或定子的線圈電阻控制速度的驅(qū)動電機(jī)(70)。
18. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的一種吸塵器，其特征在于所述的連接部件(15)可相對旋轉(zhuǎn)或相對位移地連接在主體(10)上，讓驅(qū)動部的輪(20) 相對于主體(10)具有扭矩彈力地結(jié)合。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的一種吸塵器，其特征在于所述的連接部件(15)的旋轉(zhuǎn)中心與主體(10)的旋轉(zhuǎn)中心或驅(qū)動部的旋轉(zhuǎn)中心中的一個一致。
20. —種吸塵器，其特征在于包括主體(10);在停止?fàn)顟B(tài)下以兩個以下支撐點支撐以及驅(qū)動主體(10)的驅(qū)動部；在主體(10)上至少具有一個設(shè)置位置，并在主體(10)的重心(11)變動時對與重心(11)相對的設(shè)置位置的相對位移進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部(80)。
21. —種吸塵器，其特征在于包括主體(10);以一個轉(zhuǎn)軸支撐以及驅(qū)動主體(10)的驅(qū)動部；在主體(10)上至少具有一個設(shè)置位置，并在主體(10)的重心(11)變動時對與重心(11)相對的設(shè)置位置的相對位移進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部(80)。
全文摘要
一種吸塵器，包括至少有一個旋轉(zhuǎn)中心的主體；驅(qū)動主體的驅(qū)動部；與旋轉(zhuǎn)中心相隔設(shè)定距離，與主體結(jié)合的吸入軟管結(jié)合部；對在吸入軟管結(jié)合部移動時主體相對于旋轉(zhuǎn)中心的位移量進(jìn)行感知的感知部；根據(jù)感知部的感知信息，對驅(qū)動部進(jìn)行控制的控制部。吸入軟管結(jié)合部以清掃面為基準(zhǔn)位于與旋轉(zhuǎn)中心相互不同的高度。感知部包括分別設(shè)置在至少兩個位置上，相對于其中的一個感知部、把另一感知部的相對位移信息，作為感知信息中的一個進(jìn)行感知的結(jié)構(gòu)。感知部設(shè)置在與主體的移動距離相比、相對位移的變化速度或變化加速度最大的部位上或者最小的部位上。本發(fā)明可以讓使用者省去移動吸塵器的麻煩，并在輪子的自行驅(qū)動作用下可以自動地跨過障礙物，可以大大提高吸塵器的機(jī)動性。
文檔編號A47L5/00GK101554310SQ20081005271
公開日2009年10月14日 申請日期2008年4月11日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月11日
發(fā)明者宣昌和, 崔奎天, 鄭敞旭, 鄭景善, 閔珠英, 黃根培 申請人:樂金電子(天津)電器有限公司