一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置，屬于機械制造技術(shù)領(lǐng)域。它包括移動平臺、殼體、本體、伸縮機構(gòu)、鎖止切換機構(gòu)、導絲，所述的殼體安裝在移動平臺的底座上，所述的本體裝配在殼體中，所述的伸縮機構(gòu)一端與殼體固連，另一端與手術(shù)臺固連，所述的鎖止切換機構(gòu)數(shù)目為2個，分別設置在殼體與伸縮機構(gòu)的外側(cè)。本實用新型通過優(yōu)化設計了從端本體、伸縮機構(gòu)、鎖止切換機構(gòu)，解決了導絲推送彎曲、推送力不易測量、裝拆不便、導絲夾緊放松切換時不可控等問題，具有結(jié)構(gòu)合理、加工制造簡單、控制方便的優(yōu)點。
【專利說明】
一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型屬于機械制造技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人，更具體地說，涉及主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人從端操作裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]心腦血管疾病已成為人類三大死亡病因之一，嚴重威脅人類健康。血管疾病的情況主要有血管腫瘤、血栓堵塞、血管畸形、血管收縮、血管硬化等。導管介入手術(shù)是現(xiàn)行的治療心腦血管疾病最有效的方法，與“開放性”手術(shù)相比，它具有創(chuàng)傷小、安全性、術(shù)后恢復快、并發(fā)癥少等優(yōu)點。但是傳統(tǒng)的血管介入手術(shù)也存在一些問題，首先導管介入手術(shù)在醫(yī)學影像設備的引導下進行，醫(yī)生長期受到X光的輻射，對醫(yī)生的身體造成傷害;其次是手術(shù)的高危險性，對操作醫(yī)生的操作技巧要求高，必須是高水平的?？漆t(yī)生才能執(zhí)行，因此存在的困難是醫(yī)生的缺乏和醫(yī)生培訓的時間長、代價高;再次是手術(shù)時間長，醫(yī)生會因為長時間操作而疲勞，醫(yī)生的生理顫抖和疲勞時的誤操作都會大大降低手術(shù)的安全性。
[0003]遙操作主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人能夠有效解決上述問題，醫(yī)生可以在一個安全不受X光輻射的環(huán)境中操作手術(shù)，醫(yī)生的生理顫抖和誤操作都可以通過系統(tǒng)過濾掉，減少了醫(yī)生的培訓時間。近年來，遙操作主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)已成為一個研究熱點。傳統(tǒng)手術(shù)中醫(yī)生直接操作手術(shù)器械，器械與人體組織的接觸信息可以直接傳給醫(yī)生，而微創(chuàng)手術(shù)中醫(yī)生手術(shù)中的觸覺信息由于手術(shù)器械的關(guān)系大多很難得到。因此，在微創(chuàng)手術(shù)中，醫(yī)生由于缺少了觸覺信息而使得手術(shù)增加了危險，可能因操作不當或過猛損壞了病人的器官。觸覺反饋在很多研究中都有涉及，但反饋方式傳統(tǒng)的直接通過手術(shù)器械的方式相差甚遠，醫(yī)生的操作方式和傳統(tǒng)的方式也大大不同，通常是直接的發(fā)送動作指令。因此，傳統(tǒng)介入手術(shù)所積累的經(jīng)驗技巧得不到很好的利用，不符合人體工學的要求。
[0004]目前對于血管介入手術(shù)機器人主要有天津理工大學、哈爾濱工業(yè)大學和北京航空航天大學等。
[0005]對比文件I:申請公布號為CN104042259A，申請日為2014年5月16日，
【申請人】為天津理工大學，公開了名稱為一種主從微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)從操作器裝置的專利文件，它包括軸向推送單元、旋轉(zhuǎn)單元、夾取單元、手術(shù)導管、操作力檢測單元和傾角可調(diào)底座，其工作方法包括信號檢測、傳遞、處理、動作。優(yōu)越性在于:可以模仿醫(yī)生的介入操作動作，操作精度高，有效提高手術(shù)安全性;可以保證不同的接受治療者或者不同的介入位置均能調(diào)整到操作者所期望的角度;裝置整體采用鋁合金材料，尺寸小、質(zhì)量輕。該發(fā)明能夠很好地完成導絲的推送，并且采用磁流變液來實現(xiàn)力反饋，存在運動部件慣量小、反饋靈敏等優(yōu)點。
[0006]對比文件2:授權(quán)公告號為CN102028549B，申請日期為2011年I月17日，
【申請人】為哈爾濱工業(yè)大學，公開了名稱為一種用于血管內(nèi)微創(chuàng)介入手術(shù)的導管機器人系統(tǒng)的專利文件，它涉及一種輔助血管內(nèi)微創(chuàng)介入手術(shù)的機器人系統(tǒng)。為降低手術(shù)現(xiàn)場患者和醫(yī)生的輻射危害，實現(xiàn)隔室異地介入手術(shù)，反饋導管輸送力。主手手柄及計算機主機置于控制室內(nèi)，控制柜、導管手柄、主從介入裝置、磁場發(fā)生器及可控導管置于手術(shù)室內(nèi)，主手手柄位姿信號經(jīng)計算機主機處理后傳遞給控制柜，控制柜內(nèi)有運動控制卡和驅(qū)動器，運動控制卡接收命令發(fā)送指令到驅(qū)動器，驅(qū)動器將控制信號傳遞給主從介入裝置的各個電機，進而控制介入裝置實現(xiàn)可控導管的推/拉、旋轉(zhuǎn)和彎曲操作，位姿傳感器采集到可控彎曲段的位姿信息，位姿信號經(jīng)運動控制卡傳給計算機主機進行信號處理。該發(fā)明采用了可控導管，可獲得可控導管彎曲可控段的位姿信息，保證可控導管前端的靈活性以及插管手術(shù)的可操縱性，同時通過主手手柄控制主從介入裝置實現(xiàn)可控導管的推\拉、旋轉(zhuǎn)和彎曲動作，并能獲得手術(shù)室可控導管輸送力信息，保證插管的精確性與穩(wěn)定性。
[0007]對比文件3:授權(quán)公告號為CN103006327B，申請日期為2012年12月3日，
【申請人】為北京航空航天大學，公開了名稱為一種主從式遙操作血管介入手術(shù)機器人的專利文件，它包括主端操控機構(gòu)、從端推進機構(gòu)、PMAC控制器;主端操控機構(gòu)作為醫(yī)生的操作端;從端推進機構(gòu)作為機器人的執(zhí)行機構(gòu)，在手術(shù)室內(nèi)代替醫(yī)生把持導管，完成導管的運動功能;PMAC控制箱用來實現(xiàn)主端操控機構(gòu)與從端推進機構(gòu)間的信息傳遞，從而使從端導管推進機構(gòu)按照主端操控機構(gòu)的運動信息進行運動，其采用主從遙操作方式輔助醫(yī)生實施手術(shù)，從端推進機構(gòu)實現(xiàn)導管的軸向進給和周向旋轉(zhuǎn)運動，在手術(shù)室內(nèi)代替醫(yī)生把持導管，主端操控裝置實現(xiàn)對導管推進機構(gòu)的遙操作，避免醫(yī)生受射線輻射。
[0008]現(xiàn)有的介入手術(shù)機器人從端操作機構(gòu)存在以下問題:(I)在導絲的推送過程中，導絲夾緊的位置與患者血管入口的距離隨著導絲推送和回撤的變化而改變，由于導絲的剛度有限，容易導致導絲彎曲過度的情況出現(xiàn)，不僅造成導絲推送困難，導絲的推動力不易測量，而且容易出現(xiàn)誤操作，造成醫(yī)療事故的發(fā)生。(2)在導絲推送或回撤到達靠近患者端或遠離患者端的極限位置，而需要改變導絲的夾持位置時，由于在變換導絲夾緊位置的過程中，導絲軸向處于自由狀態(tài)，且由于夾持裝置與導絲之間摩擦力的存在，極易將位于患者血管內(nèi)導絲從血管中抽出，或?qū)Ыz繼續(xù)往前推送一段距離，對于這種導絲被動從血管中抽出，造成到達一定位置的導絲出現(xiàn)偏離，從而使得醫(yī)生需要重新操作，提高了難度，降低了手術(shù)效率;而對于導絲在改變夾持位置時，被動繼續(xù)向前推送一端距離，由于這種推送存在隨機性、不可控性，極易導致血管創(chuàng)傷，進而造成醫(yī)療事故的發(fā)生。(3)在導絲的推送過程中，相關(guān)運動部件之間存在摩擦力，尤其是軸向摩擦力的存在，影響了推送力的測定，同時測力機構(gòu)設計不合理，影響測力的準確性。(4)導絲的裝拆復雜，不能實現(xiàn)快速裝配與拆卸，進而造成醫(yī)生的術(shù)前安裝操作過于復雜，術(shù)中更換導絲效率低下的問題。
[0009]對于上述問題，目前的微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人并沒有解決，或者只解決了部分問題，因此急需將上述問題解決，以提高手術(shù)操作的安全性與便捷性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]1.實用新型要解決的技術(shù)問題
[0011]提供了一種可以克服上述不足，從而更為安全、方便和高效的主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置及其控制方法。
[0012]2.技術(shù)方案
[0013]為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術(shù)方案。
[0014]—種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置，包括移動平臺、殼體、本體、伸縮機構(gòu)、鎖止切換機構(gòu)、導絲，所述的殼體安裝在移動平臺的底座上，所述的本體裝配在殼體中，所述的伸縮機構(gòu)一端與殼體固連，另一端與手術(shù)臺固連，所述的鎖止切換機構(gòu)數(shù)目為2個，分別設置在殼體與伸縮機構(gòu)的外側(cè)，所述的導絲在手術(shù)進給方向上依次穿過鎖止切換機構(gòu)、殼體、本體、伸縮機構(gòu)和鎖止切換機構(gòu)，
[0015]所述的移動平臺由底座、滑臺電機、絲桿、滑臺組成，所述的底座固連在手術(shù)臺上，所述的滑臺電機設置在底座的末端，所述的底座的前端上設置有絲桿，所述的絲桿通過減速器與滑臺電機的輸出軸相連，所述的滑臺上設置有螺紋孔，且與絲桿的螺紋相配合；
[0016]所述的殼體由下殼體、上殼體、鉸鏈、錐面壓板、直線軸承壓板、電磁離合器壓板組成，所述的下殼體通過螺栓與底座固連，所述的上殼體與下殼體通過鉸鏈鉸接，所述的錐面壓板、直線軸承壓板和電磁離合器壓板均通過螺釘與上殼體相連，且錐面壓板、直線軸承壓板和電磁離合器壓板的軸線在同一直線上；
[0017]所述的本體包括本體下部件和本體上部件，
[0018]所述的本體下部件由電機、電機支座、聯(lián)軸器A、力矩傳感器、力矩傳感器支座、聯(lián)軸器B、滾珠花鍵軸A、滾珠花鍵套A、滾珠花鍵副套筒A、下齒輪、直線軸承A、直線軸承支座A、直線軸承壓蓋A、左側(cè)彈性擋圈組成，所述的電機通過螺釘固定在電機支座上，所述的電機支座固連在下殼體上，所述的聯(lián)軸器A—端與電機的輸出軸相連，另一端與力矩傳感器的軸相連，所述的力矩傳感器固定在力矩傳感器支座上，所述的力矩傳感器支座與下殼體固連，所述的滾珠花鍵軸A通過聯(lián)軸器B與力矩傳感器相連，所述的滾珠花鍵套A中裝配有滾珠花鍵軸A，所述的滾珠花鍵套A裝配在滾珠花鍵副套筒A中，所述的滾珠花鍵副套筒A的另一端設置有軸，并且軸通過鍵與下齒輪相配合，所述的直線軸承A的內(nèi)圈與滾珠花鍵副套筒A的軸配合，其外圈通過直線軸承壓蓋A固定在直線軸承支座A上，所述的左側(cè)彈性擋圈設置在滾珠花鍵副套筒A的軸的外側(cè)凹槽中，所述的直線軸承支座A固連在下殼體上；
[0019]所述的本體上部件由電磁離合器、電磁離合器支座、右側(cè)彈性擋圈、滾珠花鍵副套筒B、滾珠花鍵套B、滾珠花鍵軸B、聯(lián)軸器C、錐面導絲夾緊器、上齒輪、傳力軸、直線軸承B、直線軸承支座B、測力板、推力軸承、錐體、滑塊、滑軌、測力支座、力傳感器固定架、傳力釘、力傳感器組成，所述的電磁離合器設置在電磁離合器支座上，所述的電磁離合器支座固連在下殼體上，所述的滾珠花鍵副套筒B的一端設置有軸，其軸通過鍵裝配在電磁離合器中，所述的右側(cè)彈性擋圈設置在滾珠花鍵副套筒B的軸的外側(cè)凹槽中，所述的滾珠花鍵套B裝配在滾珠花鍵副套筒B中，所述的滾珠花鍵軸B裝配在滾珠花鍵套B中，所述的聯(lián)軸器C的一端與滾珠花鍵軸B相連，另一端與錐面導絲夾緊器相連，所述的錐面導絲夾緊器與上齒輪的內(nèi)孔相配合，所述的傳力軸與上齒輪固連，所述的傳力軸通過直線軸承B設置在直線軸承支座B上，所述的測力板上端設置有U型槽，并使得傳力軸穿過U型槽，所述的推力軸承壓于測力板上，并設置在與直線軸承B相對的一側(cè)，所述的錐體上設有通孔，且通孔穿過傳力軸，所述的錐體在上殼體閉合時與錐面壓板相配合，所述的測力板下端通過螺釘與滑塊固連，所述的滑塊裝配在滑軌中，所述的滑軌設置在測力支座上，所述的測力支座固連在下殼體上，所述的力傳感器裝配在力傳感器固定架中，并通過傳力釘與測力板相連，所述的力傳感器固定架通過螺栓固定在下殼體上，所述的上齒輪與下齒輪相嚙合；
[0020]所述的伸縮機構(gòu)由左支架、左球鉸支座、左球鉸球部件、右支架、右球鉸支座、右球鉸球部件、伸縮桿組成，所述的左支架與下殼體固連，所述的右支架與手術(shù)臺固連，所述的左支架上設置有左球鉸支座，所述的右支架上設置有右球鉸支座，所述的左球鉸球部件裝配在左球鉸支座中，所述的右球鉸球部件裝配在右球鉸支座中，所述的伸縮桿的兩端分別連接左球鉸球部件和右球鉸球部件；
[0021]所述的鎖止切換機構(gòu)由底板、左側(cè)板、右側(cè)板、上側(cè)板、軟管、壓板、電磁鐵組成，所述的底板與手術(shù)臺固連，所述的左側(cè)板和右側(cè)板通過螺栓固定在底板上，所述的上側(cè)板一端固定在左側(cè)板上，另一端固定在右側(cè)板上，所述的電磁鐵位于左側(cè)板和右側(cè)板之間，且其底部與底板固連，所述的電磁鐵的推桿上設置有壓板，所述的上側(cè)板下端設置有通孔，通孔中設置有軟管，所述的軟管中穿過導絲。
[0022]所述的錐面壓板的一側(cè)為圓弧錐面，并在錐面內(nèi)設置有可滾動的鋼珠。
[0023]所述的電磁離合器接電時內(nèi)外圈分離，斷電時內(nèi)外圈接合。
[0024]所述的滾珠花鍵軸B的軸為空心軸。
[0025]所述的傳力軸沿其自身軸線設有通孔。
[0026]所述的力傳感器為拉力傳感器。
[0027]所述的伸縮桿由多級直徑不同的空心管串聯(lián)而成。
[0028]—種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置的控制方法，包括以下控制步驟:
[0029](I)導絲的裝拆:
[0030]導絲的安裝:打開上殼體，將裝配在一起的電磁離合器、滾珠花鍵副套筒B、滾珠花鍵套B、滾珠花鍵軸B、聯(lián)軸器C、錐面導絲夾緊器、上齒輪、傳力軸、直線軸承B從下殼體中取出，將導絲頭部依次穿過軟管、伸縮桿、滾珠花鍵副套筒B、滾珠花鍵套B、滾珠花鍵軸B、聯(lián)軸器C、錐面導絲夾緊器、上齒輪、傳力軸和軟管，然后放回至下殼體中，關(guān)閉上殼體，使得上殼體上的錐面壓板、直線軸承壓板和電磁離合器壓板分別壓于錐體、直線軸承B和電磁離合器上，對其進行徑向固定；
[0031]導絲的拆卸:導絲拆卸的步驟與導絲安裝的步驟相反；
[0032](2)導絲的夾緊與放松:
[0033]導絲的夾緊:電磁離合器斷電，其內(nèi)外圈接合，使得錐面導絲夾緊器的一端固定，電機通電，通過聯(lián)軸器A、力矩傳感器、聯(lián)軸器B、滾珠花鍵軸A、滾珠花鍵套A、滾珠花鍵副套筒A，帶動下齒輪旋轉(zhuǎn)，從而帶動上齒輪，使得錐面導絲夾緊器的另一端隨著上齒輪的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，進而夾緊導絲；
[0034]導絲的放松:導絲的放松控制與導絲夾緊的控制步驟相反，先將電磁離合器斷電，再使電機通電反轉(zhuǎn)；
[0035](3)導絲的轉(zhuǎn)動控制:
[0036]導絲處于夾緊狀態(tài)時，電磁離合器通電，使得錐面導絲夾緊器的一端處于自由狀態(tài)，電機通電，并根據(jù)具體的控制信號，帶動上齒輪和錐面導絲夾緊器轉(zhuǎn)動，從而使得導絲轉(zhuǎn)動一定的角度；
[0037](4)導絲的推送/回撤控制:
[0038]靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)開始工作，電磁鐵斷電，使得壓板向下運動，放松軟管，使得導絲前端處于自由狀態(tài)，隨后遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)開始工作，電磁鐵斷電，使得壓板向下運動，放松軟管，使得導絲后端處于自由狀態(tài)；
[0039]滑臺電機通電開始工作，根據(jù)具體的前進/回撤信號，使得滑臺電機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使得滑臺前進或后退，帶動本體前進或后退，從而使得導絲實現(xiàn)推送或回撤；
[0040]當滑臺運動到底座靠近患者端的極限位置，且需要繼續(xù)向前推送導絲時，滑臺電機停止轉(zhuǎn)動，使得導絲停止推送;靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)切換工作狀態(tài)，電磁鐵通電，使得壓板向上運動，擠壓軟管，使得導絲前端處于制動狀態(tài)；與此同時，遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)使得電磁鐵保持斷電狀態(tài);并且利用步驟(2)中導絲放松的控制方法，放松導絲；此時滑臺電機通電反向轉(zhuǎn)動，帶動滑臺后退，此時導絲固定，底座運動到遠離患者端的極限位置;再利用步驟(2)中導絲夾緊的控制方法，夾緊導絲;此后靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)切換工作狀態(tài)，電磁鐵斷電，使得壓板向下運動，放松軟管，而遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)繼續(xù)保持原有斷電的工作狀態(tài);最后滑臺電機通電，根據(jù)具體的信號，實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，從而帶動導絲再次實現(xiàn)推送或回撤；
[0041]當滑臺運動到底座遠離患者端的極限位置，且需要繼續(xù)將導絲從患者體內(nèi)抽出時，滑臺電機停止轉(zhuǎn)動，使得導絲停止推送;遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)切換工作狀態(tài)，電磁鐵通電，使得壓板向上運動，擠壓軟管，使得導絲后端處于制動狀態(tài);與此同時，靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)使得電磁鐵保持斷電狀態(tài);并且利用步驟(2)中導絲放松的控制方法，放松導絲;此時滑臺電機通電正向轉(zhuǎn)動，帶動滑臺前進，此時導絲固定，底座運動到靠近患者端的極限位置;再利用步驟(2)中導絲夾緊的控制方法，夾緊導絲;此后遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)切換工作狀態(tài)，電磁鐵斷電，使得壓板向下運動，放松軟管，而靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)繼續(xù)保持原有斷電的工作狀態(tài);最后滑臺電機通電，根據(jù)控制信號，實現(xiàn)反轉(zhuǎn)，從而帶動導絲繼續(xù)從患者體內(nèi)抽出；
[0042](5)導絲的聯(lián)動控制:
[0043]當導絲需要實現(xiàn)完整的手術(shù)操作動作時，交替實施步驟(2)、(3)、(4)，實現(xiàn)聯(lián)動控制，來完成手術(shù)。
[0044]3.有益效果
[0045]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型有以下顯著優(yōu)點:
[0046](I)針對導絲剛度問題，本實用新型通過在導絲夾持點與患者血管入口之間設置伸縮機構(gòu)，利用伸縮桿可隨夾持點的移動而伸縮，為導絲提供支撐和約束，避免彎曲過度的情況出現(xiàn)，從而解決了因?qū)Ыz彎曲而造成的導絲推送困難、導絲的推動力不易測量、容易誤操作、造成醫(yī)療事故發(fā)生的問題。同時在伸縮桿與支架的連接處采用球鉸連接，使得其能夠任意轉(zhuǎn)動，而不影響導絲的操作。
[0047](2)針對導絲夾緊放松切換時不可控的問題，本實用新型在患者血管入口處和導絲的末端設置鎖止切換機構(gòu)，利用電磁鐵的運動狀態(tài)，完成導絲的夾持與放松，使得導絲在切換夾持位置時，其在軸向處于約束狀態(tài)，進而防止導絲出現(xiàn)運動不可控的情況出現(xiàn)，避免了這種推送的隨機性和不可控性，解決了導絲的不可控推送導致的血管創(chuàng)傷，進而造成醫(yī)療事故發(fā)生的問題。同時利用電磁鐵的通斷電來完成軟管的壓縮與釋放，進而完成對導絲的夾緊與放松，電磁鐵的響應速度快，控制方便，且軟管可經(jīng)過術(shù)前消毒，術(shù)后更換，增加了手術(shù)安全性。
[0048](3)針對測量推送力問題，本實用新型設計了合理的測力結(jié)構(gòu)，通過利用傳力軸、測力板、推力軸承、錐體來完成軸向力的傳遞，而錐面壓板可以和錐體快速的配合，并起到鎖定錐體的作用，其利用壓緊鎖止式結(jié)構(gòu)，便于快速安裝和拆卸；同時在測力板的下端設置滑塊和滑軌，不僅起到了支撐作用，而且減小了軸向摩擦力，同時減小了對傳感器測量頭的徑向力作用，提高了測量精度，增加了傳感器的使用壽命。
[0049](4)針對快速裝拆問題，本實用新型通過利用下殼體和上殼體快速開合來完成夾持部件的徑向和軸向固定，在上殼體閉合后，上殼體上的錐面壓板、直線軸承壓板和電磁離合器壓板分別壓于錐體、直線軸承和電磁離合器上，對整個夾持部件起到了定位的作用。同時錐面壓板上的錐面內(nèi)設置有可滾動的鋼珠，在與錐體配合時，不僅可以起到徑向固定，防止徑向竄動，同時其可以實現(xiàn)導絲回撤方向的單向固定，在導絲前進方向上是自由狀態(tài)，并可以通過傳感器來測量推送力。
[0050](5)本實用新型結(jié)構(gòu)合理、加工制造簡單、控制方便。
【附圖說明】
[0051 ]圖1為本實用新型裝置的軸測圖；
[0052]圖2為本實用新型裝置的反向軸測圖；
[0053]圖3為圖1中部件I的結(jié)構(gòu)圖；
[0054]圖4為圖1中部件2的結(jié)構(gòu)圖；
[0055]圖5為圖1中部件3的結(jié)構(gòu)圖；
[0056]圖6為圖2中部件3A的結(jié)構(gòu)圖；
[0057]圖7為圖2中部件3B的結(jié)構(gòu)圖；
[0058]圖8為圖1中部件4的結(jié)構(gòu)圖；
[0059]圖9為圖1中部件5的結(jié)構(gòu)圖。
[0060]附圖中:I一移動平臺，2—殼體，3—本體，4一伸縮機構(gòu)，5—鎖止切換機構(gòu)，6—導絲，1-1一底座，1-2—滑臺電機，1-3—絲桿，1-4一滑臺，2-1—下殼體，2_2—上殼體，2-3—鉸鏈，2-4—錐面壓板，2-5—直線軸承壓板，2-6—電磁離合器壓板，3A—本體下部件，3_1 —電機，3-2—電機支座，3-3—聯(lián)軸器A，3-4—力矩傳感器，3_5—力矩傳感器支座，3_6—聯(lián)軸器B，3-7—滾珠花鍵軸A，3-8—滾珠花鍵套A，3_9—滾珠花鍵副套筒A，3_10—下齒輪，3-11一直線軸承A，3-12—直線軸承支座A，3-13—直線軸承壓蓋A，3_14—左側(cè)彈性擋圈，3B—本體上部件，3_15—電磁尚合器，3_16—電磁尚合器支座，3-17一右側(cè)彈性擋圈，3-18一滾珠花鍵副套筒B，3-19—滾珠花鍵套B，3-20—滾珠花鍵軸B，3_21 —聯(lián)軸器C，3_22—錐面導絲夾緊器，3-23—上齒輪，3-24—傳力軸，3-25—直線軸承B，3_26—直線軸承支座B，3-27—測力板，3-28—推力軸承，3-29—錐體，3-30—滑塊，3-31—滑軌，3-32—測力支座，3-33—力傳感器固定架，3-34—傳力釘，3-35—力傳感器，4-1 一左支架，4_2—左球鉸支座，4_3—左球鉸球部件，4-4 一右支架，4-5—右球鉸支座，4-6—右球鉸球部件，4-7—伸縮桿，5_1 —底板，5-2一左側(cè)板，5-3一右側(cè)板，5-4一上側(cè)板，5-5一軟管，5-6一壓板，5-7一電磁鐵。
【具體實施方式】
[0061 ]以下結(jié)合說明書附圖，對本實用新型作進一步描述。
[0062]如圖1?9所示，一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置，包括移動平臺1、殼體2、本體3、伸縮機構(gòu)4、鎖止切換機構(gòu)5、導絲6，所述的殼體2安裝在移動平臺I的底座1-1上，所述的本體3裝配在殼體2中，所述的伸縮機構(gòu)4一端與殼體2固連，另一端與手術(shù)臺固連，所述的鎖止切換機構(gòu)5數(shù)目為2個，分別設置在殼體2與伸縮機構(gòu)4的外側(cè)，所述的導絲6在手術(shù)進給方向上依次穿過鎖止切換機構(gòu)5、殼體2、本體3、伸縮機構(gòu)4和鎖止切換機構(gòu)5，
[0063]所述的移動平臺I由底座1-1、滑臺電機1-2、絲桿1-3、滑臺1-4組成，所述的底座1-1固連在手術(shù)臺上，所述的滑臺電機1-2設置在底座1-1的末端，所述的底座1-1的前端上設置有絲桿1-3，所述的絲桿1-3通過減速器與滑臺電機1-2的輸出軸相連，所述的滑臺1-4上設置有螺紋孔，且與絲桿1-3的螺紋相配合；
[0064]所述的殼體2由下殼體2-1、上殼體2-2、鉸鏈2-3、錐面壓板2-4、直線軸承壓板2-5、電磁離合器壓板2-6組成，所述的下殼體2-1通過螺栓與底座1-1固連，所述的上殼體2-2與下殼體2-1通過鉸鏈2-3鉸接，所述的錐面壓板2-4、直線軸承壓板2-5和電磁離合器壓板2-6均通過螺釘與上殼體2-2相連，且錐面壓板2-4、直線軸承壓板2-5和電磁離合器壓板2-6的軸線在同一直線上；
[0065]所述的本體3包括本體下部件3A和本體上部件3B，
[0066]所述的本體下部件3A由電機3-1、電機支座3-2、聯(lián)軸器A3-3、力矩傳感器3-4、力矩傳感器支座3-5、聯(lián)軸器B3-6、滾珠花鍵軸A3-7、滾珠花鍵套A3-8、滾珠花鍵副套筒A3-9、下齒輪3-10、直線軸承A3-11、直線軸承支座A3-12、直線軸承壓蓋A3-13、左側(cè)彈性擋圈3-14組成，所述的電機3-1通過螺釘固定在電機支座3-2上，所述的電機支座3-2固連在下殼體2-1上，所述的聯(lián)軸器A3-3—端與電機3-1的輸出軸相連，另一端與力矩傳感器3-4的軸相連，所述的力矩傳感器3-4固定在力矩傳感器支座3-5上，所述的力矩傳感器支座3-5與下殼體2-1固連，所述的滾珠花鍵軸A3-7通過聯(lián)軸器B3-6與力矩傳感器3-4相連，所述的滾珠花鍵套A3-8中裝配有滾珠花鍵軸A3-7，所述的滾珠花鍵套A3-8裝配在滾珠花鍵副套筒A3-9中，所述的滾珠花鍵副套筒A3-9的另一端設置有軸，并且軸通過鍵與下齒輪3-10相配合，所述的直線軸承A3-11的內(nèi)圈與滾珠花鍵副套筒A3-9的軸配合，其外圈通過直線軸承壓蓋A3-13固定在直線軸承支座A3-12上，所述的左側(cè)彈性擋圈3-14設置在滾珠花鍵副套筒A3-9的軸的外側(cè)凹槽中，所述的直線軸承支座A3-12固連在下殼體2-1上；
[0067]所述的本體上部件3B由電磁離合器3-15、電磁離合器支座3-16、右側(cè)彈性擋圈3-17、滾珠花鍵副套筒B3-18、滾珠花鍵套B3-19、滾珠花鍵軸B3-20、聯(lián)軸器C3-21、錐面導絲夾緊器3-22、上齒輪3-23、傳力軸3-24、直線軸承B3-25、直線軸承支座B3-26、測力板3-27、推力軸承3-28、錐體3-29、滑塊3-30、滑軌3-31、測力支座3-32、力傳感器固定架3-33、傳力釘
3-34、力傳感器3-35組成，所述的電磁離合器3-15設置在電磁離合器支座3-16上，所述的電磁離合器支座3-16固連在下殼體2-1上，所述的滾珠花鍵副套筒B3-18的一端設置有軸，其軸通過鍵裝配在電磁離合器3-15中，所述的右側(cè)彈性擋圈3-17設置在滾珠花鍵副套筒B3-18的軸的外側(cè)凹槽中，所述的滾珠花鍵套B3-19裝配在滾珠花鍵副套筒B3-18中，所述的滾珠花鍵軸B3-20裝配在滾珠花鍵套B3-19中，所述的聯(lián)軸器C3-21的一端與滾珠花鍵軸B3-20相連，另一端與錐面導絲夾緊器3-22相連，所述的錐面導絲夾緊器3-22與上齒輪3-23的內(nèi)孔相配合，所述的傳力軸3-24與上齒輪3-23固連，所述的傳力軸3-24通過直線軸承B3-25設置在直線軸承支座B3-26上，所述的測力板3-27上端設置有U型槽，并使得傳力軸3-24穿過U型槽，所述的推力軸承3-28壓于測力板3-27上，并設置在與直線軸承B3-25相對的一側(cè)，所述的錐體3-29上設有通孔，且通孔穿過傳力軸3-24，所述的錐體3-29在上殼體2-2閉合時與錐面壓板2-4相配合，所述的測力板3-27下端通過螺釘與滑塊3-30固連，所述的滑塊3-30裝配在滑軌3-31中，所述的滑軌3-31設置在測力支座3-32上，所述的測力支座3-32固連在下殼體2-1上，所述的力傳感器3-35裝配在力傳感器固定架3-33中，并通過傳力釘3-34與測力板3-27相連，所述的力傳感器固定架3-33通過螺栓固定在下殼體2-1上，所述的上齒輪3-23與下齒輪3-10相嚙合；
[0068]所述的伸縮機構(gòu)4由左支架4-1、左球鉸支座4-2、左球鉸球部件4_3、右支架4_4、右球鉸支座4-5、右球鉸球部件4-6、伸縮桿4-7組成，所述的左支架4-1與下殼體2_1固連，所述的右支架4-4與手術(shù)臺固連，所述的左支架4-1上設置有左球鉸支座4-2，所述的右支架4-4上設置有右球鉸支座4-5，所述的左球鉸球部件4-3裝配在左球鉸支座4-2中，所述的右球鉸球部件4-6裝配在右球鉸支座4-5中，所述的伸縮桿4-7的兩端分別連接左球鉸球部件4-3和右球鉸球部件4-6;
[0069]所述的鎖止切換機構(gòu)5由底板5-1、左側(cè)板5-2、右側(cè)板5-3、上側(cè)板5-4、軟管5-5、壓板5-6、電磁鐵5-7組成，所述的底板5-1與手術(shù)臺固連，所述的左側(cè)板5-2和右側(cè)板5-3通過螺栓固定在底板5-1上，所述的上側(cè)板5-4—端固定在左側(cè)板5-2上，另一端固定在右側(cè)板5-3上，所述的電磁鐵5-7位于左側(cè)板5-2和右側(cè)板5-3之間，且其底部與底板5-1固連，所述的電磁鐵5-7的推桿上設置有壓板5-6，所述的上側(cè)板5-4下端設置有通孔，通孔中設置有軟管5-5，所述的軟管5-5中穿過導絲6。
[0070]所述的錐面壓板2-4的一側(cè)為圓弧錐面，并在錐面內(nèi)設置有可滾動的鋼珠。
[0071]所述的電磁離合器3-15接電時內(nèi)外圈分離，斷電時內(nèi)外圈接合。
[0072]所述的滾珠花鍵軸B3-20的軸為空心軸。
[0073]所述的傳力軸3-24沿其自身軸線設有通孔。
[0074]所述的力傳感器3-35為拉力傳感器。
[0075]所述的伸縮桿4-7由多級直徑不同的空心管串聯(lián)而成。
[0076]—種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置的控制方法，包括以下控制步驟:
[0077](I)導絲的裝拆:
[0078]導絲的安裝:打開上殼體2-2，將裝配在一起的電磁離合器3-15、滾珠花鍵副套筒B3-18、滾珠花鍵套B3-19、滾珠花鍵軸B3-20、聯(lián)軸器C3-21、錐面導絲夾緊器3_22、上齒輪3-23、傳力軸3-24、直線軸承B3-25從下殼體2-1中取出，將導絲頭部依次穿過軟管5-5、伸縮桿
4-7、滾珠花鍵副套筒B3-18、滾珠花鍵套B3-19、滾珠花鍵軸B3-20、聯(lián)軸器C3-21、錐面導絲夾緊器3-22、上齒輪3-23、傳力軸3-24和軟管5-5，然后放回至下殼體2-1中，關(guān)閉上殼體2-2，使得上殼體2-2上的錐面壓板2-4、直線軸承壓板2-5和電磁離合器壓板2-6分別壓于錐體3-29、直線軸承B3-25和電磁離合器3-15上，對其進行徑向固定；
[0079]導絲的拆卸:導絲拆卸的步驟與導絲安裝的步驟相反；
[0080](2)導絲的夾緊與放松:
[0081]導絲的夾緊:電磁離合器3-15斷電，其內(nèi)外圈接合，使得錐面導絲夾緊器3-22的一端固定，電機3-1通電，通過聯(lián)軸器A3-3、力矩傳感器3-4、聯(lián)軸器B3-6、滾珠花鍵軸A3-7、滾珠花鍵套A3-8、滾珠花鍵副套筒A3-9，帶動下齒輪3-10旋轉(zhuǎn)，從而帶動上齒輪3-23，使得錐面導絲夾緊器3-22的另一端隨著上齒輪3-23的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，進而夾緊導絲；
[0082]導絲的放松:導絲的放松控制與導絲夾緊的控制步驟相反，先將電磁離合器3-15斷電，再使電機3-1通電反轉(zhuǎn)；
[0083](3)導絲的轉(zhuǎn)動控制:
[0084]導絲處于夾緊狀態(tài)時，電磁離合器3-15通電，使得錐面導絲夾緊器3-22的一端處于自由狀態(tài)，電機3-1通電，并根據(jù)具體的控制信號，帶動上齒輪3-23和錐面導絲夾緊器3-22轉(zhuǎn)動，從而使得導絲轉(zhuǎn)動一定的角度；
[0085](4)導絲的推送/回撤控制:
[0086]靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)5開始工作，電磁鐵5-7斷電，使得壓板5-6向下運動，放松軟管5-5，使得導絲前端處于自由狀態(tài)，隨后遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)5開始工作，電磁鐵5-7斷電，使得壓板5-6向下運動，放松軟管5-5，使得導絲后端處于自由狀態(tài)；
[0087]滑臺電機1-2通電開始工作，根據(jù)具體的前進/回撤信號，使得滑臺電機1-2正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使得滑臺1-4前進或后退，帶動本體3前進或后退，從而使得導絲實現(xiàn)推送或回撤；
[0088]當滑臺1-4運動到底座1-1靠近患者端的極限位置，且需要繼續(xù)向前推送導絲時，滑臺電機1-2停止轉(zhuǎn)動，使得導絲停止推送;靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)5切換工作狀態(tài)，電磁鐵5-7通電，使得壓板5-6向上運動，擠壓軟管5-5，使得導絲前端處于制動狀態(tài)；與此同時，遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)5使得電磁鐵5-7保持斷電狀態(tài);并且利用步驟(2)中導絲放松的控制方法，放松導絲;此時滑臺電機1-2通電反向轉(zhuǎn)動，帶動滑臺1-4后退，此時導絲固定，底座1-1運動到遠離患者端的極限位置;再利用步驟(2)中導絲夾緊的控制方法，夾緊導絲;此后靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)5切換工作狀態(tài)，電磁鐵5-7斷電，使得壓板5-6向下運動，放松軟管5-5，而遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)5繼續(xù)保持原有斷電的工作狀態(tài);最后滑臺電機1-2通電，根據(jù)具體的信號，實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，從而帶動導絲再次實現(xiàn)推送或回撤；
[0089]當滑臺1-4運動到底座1-1遠離患者端的極限位置，且需要繼續(xù)將導絲從患者體內(nèi)抽出時，滑臺電機1-2停止轉(zhuǎn)動，使得導絲停止推送;遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)5切換工作狀態(tài)，電磁鐵5-7通電，使得壓板5-6向上運動，擠壓軟管5-5，使得導絲后端處于制動狀態(tài)；與此同時，靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)5使得電磁鐵5-7保持斷電狀態(tài);并且利用步驟(2)中導絲放松的控制方法，放松導絲;此時滑臺電機1-2通電正向轉(zhuǎn)動，帶動滑臺1-4前進，此時導絲固定，底座1-1運動到靠近患者端的極限位置;再利用步驟(2)中導絲夾緊的控制方法，夾緊導絲;此后遠離患者端的鎖止切換機構(gòu)5切換工作狀態(tài)，電磁鐵5-7斷電，使得壓板5-6向下運動，放松軟管5-5，而靠近患者端的鎖止切換機構(gòu)5繼續(xù)保持原有斷電的工作狀態(tài);最后滑臺電機1-2通電，根據(jù)控制信號，實現(xiàn)反轉(zhuǎn)，從而帶動導絲繼續(xù)從患者體內(nèi)抽出；
[0090](5)導絲的聯(lián)動控制:
[0091]當導絲需要實現(xiàn)完整的手術(shù)操作動作時，交替實施步驟(2)、(3)、(4)，實現(xiàn)聯(lián)動控制，來完成手術(shù)。
【主權(quán)項】
1.一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置，其特征在于，包括移動平臺(I)、殼體(2)、本體(3)、伸縮機構(gòu)(4)、鎖止切換機構(gòu)(5)、導絲(6)，所述的殼體(2)安裝在移動平臺(I)的底座(1-1)上，所述的本體(3)裝配在殼體(2)中，所述的伸縮機構(gòu)(4)一端與殼體(2)固連，另一端與手術(shù)臺固連，所述的鎖止切換機構(gòu)(5)數(shù)目為2個，分別設置在殼體(2)與伸縮機構(gòu)(4)的外側(cè)，所述的導絲(6)在手術(shù)進給方向上依次穿過鎖止切換機構(gòu)(5)、殼體(2)、本體(3)、伸縮機構(gòu)(4)和鎖止切換機構(gòu)(5)， 所述的移動平臺(I)由底座(1-1)、滑臺電機(1-2)、絲桿(1-3)、滑臺(1-4)組成，所述的底座(1-1)固連在手術(shù)臺上，所述的滑臺電機(1-2)設置在底座(1-1)的末端，所述的底座(1-1)的前端上設置有絲桿(1-3)，所述的絲桿(1-3)通過減速器與滑臺電機(1-2)的輸出軸相連，所述的滑臺(1-4)上設置有螺紋孔，且與絲桿(1-3)的螺紋相配合； 所述的殼體(2)由下殼體(2-1)、上殼體(2-2)、鉸鏈(2-3)、錐面壓板(2-4)、直線軸承壓板(2-5)、電磁離合器壓板(2-6)組成，所述的下殼體(2-1)通過螺栓與底座(1-1)固連，所述的上殼體(2-2)與下殼體(2-1)通過鉸鏈(2-3)鉸接，所述的錐面壓板(2-4)、直線軸承壓板(2-5)和電磁離合器壓板(2-6)均通過螺釘與上殼體(2-2)相連，且錐面壓板(2-4)、直線軸承壓板(2-5)和電磁離合器壓板(2-6)的軸線在同一直線上； 所述的本體(3)包括本體下部件(3A)和本體上部件(3B)， 所述的本體下部件(3A)由電機(3-1)、電機支座(3-2)、聯(lián)軸器A(3-3)、力矩傳感器(3-4)、力矩傳感器支座(3-5)、聯(lián)軸器B(3-6)、滾珠花鍵軸A(3-7)、滾珠花鍵套A(3-8)、滾珠花鍵副套筒A(3-9)、下齒輪(3-10)、直線軸承A(3-ll)、直線軸承支座A(3-12)、直線軸承壓蓋A(3-13)、左側(cè)彈性擋圈(3-14)組成，所述的電機(3-1)通過螺釘固定在電機支座(3-2)上，所述的電機支座(3-2)固連在下殼體(2-1)上，所述的聯(lián)軸器A(3-3)—端與電機(3-1)的輸出軸相連，另一端與力矩傳感器(3-4)的軸相連，所述的力矩傳感器(3-4)固定在力矩傳感器支座(3-5)上，所述的力矩傳感器支座(3-5)與下殼體(2-1)固連，所述的滾珠花鍵軸A( 3-7)通過聯(lián)軸器B(3-6)與力矩傳感器(3-4)相連，所述的滾珠花鍵套A(3-8)中裝配有滾珠花鍵軸A(3-7)，所述的滾珠花鍵套A(3-8)裝配在滾珠花鍵副套筒A(3-9)中，所述的滾珠花鍵副套筒A(3-9)的另一端設置有軸，并且軸通過鍵與下齒輪(3-10)相配合，所述的直線軸承A(3-11)的內(nèi)圈與滾珠花鍵副套筒A(3-9)的軸配合，其外圈通過直線軸承壓蓋A(3-13)固定在直線軸承支座A(3-12)上，所述的左側(cè)彈性擋圈(3-14)設置在滾珠花鍵副套筒A(3-9)的軸的外側(cè)凹槽中，所述的直線軸承支座A(3-12)固連在下殼體(2-1)上； 所述的本體上部件(3B)由電磁離合器(3-15)、電磁離合器支座(3-16)、右側(cè)彈性擋圈(3-17)、滾珠花鍵副套筒8(3-18)、滾珠花鍵套以3-19)、滾珠花鍵軸8(3-20)、聯(lián)軸器(:(3-21)、錐面導絲夾緊器(3-22)、上齒輪(3-23)、傳力軸(3-24)、直線軸承B(3_25)、直線軸承支座B(3-26)、測力板(3-27)、推力軸承(3-28)、錐體(3-29)、滑塊(3-30)、滑軌(3-31)、測力支座(3-32)、力傳感器固定架(3-33)、傳力釘(3-34)、力傳感器(3-35)組成，所述的電磁離合器(3-15)設置在電磁離合器支座(3-16)上，所述的電磁離合器支座(3-16)固連在下殼體(2-1)上，所述的滾珠花鍵副套筒B(3-18)的一端設置有軸，其軸通過鍵裝配在電磁離合器(3-15)中，所述的右側(cè)彈性擋圈(3-17)設置在滾珠花鍵副套筒B(3-18)的軸的外側(cè)凹槽中，所述的滾珠花鍵套B(3-19)裝配在滾珠花鍵副套筒B(3-18)中，所述的滾珠花鍵軸B(3-20)的軸為空心軸，其裝配在滾珠花鍵套B(3-19)中，所述的聯(lián)軸器C(3-21)的一端與滾珠花鍵軸B(3-20)相連，另一端與錐面導絲夾緊器(3-22)相連，所述的錐面導絲夾緊器(3-22)與上齒輪(3-23)的內(nèi)孔相配合，所述的傳力軸(3-24)沿其自身軸線設有通孔，其與上齒輪(3-23)固連，所述的傳力軸(3-24)通過直線軸承B(3-25)設置在直線軸承支座B(3-26)上，所述的測力板(3-27)上端設置有U型槽，并使得傳力軸(3-24)穿過U型槽，所述的推力軸承(3-28)壓于測力板(3-27)上，并設置在與直線軸承B(3-25)相對的一側(cè)，所述的錐體(3-29)上設有通孔，且通孔穿過傳力軸(3-24)，所述的錐體(3-29)在上殼體(2-2)閉合時與錐面壓板(2-4)相配合，所述的測力板(3-27)下端通過螺釘與滑塊(3-30)固連，所述的滑塊(3-30)裝配在滑軌(3-31)中，所述的滑軌(3-31)設置在測力支座(3-32)上，所述的測力支座(3-32)固連在下殼體(2-1)上，所述的力傳感器(3-35)裝配在力傳感器固定架(3-33)中，并通過傳力釘(3-34)與測力板(3-27)相連，所述的力傳感器固定架(3-33)通過螺栓固定在下殼體(2-1)上，所述的上齒輪(3-23)與下齒輪(3-10)相嚙合； 所述的伸縮機構(gòu)(4)由左支架(4-1)、左球鉸支座(4-2)、左球鉸球部件(4-3)、右支架(4-4)、右球鉸支座(4-5)、右球鉸球部件(4-6)、伸縮桿(4-7)組成，所述的左支架(4-1)與下殼體(2-1)固連，所述的右支架(4-4)與手術(shù)臺固連，所述的左支架(4-1)上設置有左球鉸支座(4-2)，所述的右支架(4-4)上設置有右球鉸支座(4-5)，所述的左球鉸球部件(4-3)裝配在左球鉸支座(4-2)中，所述的右球鉸球部件(4-6)裝配在右球鉸支座(4-5)中，所述的伸縮桿(4-7)的兩端分別連接左球鉸球部件(4-3)和右球鉸球部件(4-6); 所述的鎖止切換機構(gòu)(5)由底板(5-1)、左側(cè)板(5-2)、右側(cè)板(5-3)、上側(cè)板(5-4)、軟管(5-5)、壓板(5-6)、電磁鐵(5-7)組成，所述的底板(5-1)與手術(shù)臺固連，所述的左側(cè)板(5-2)和右側(cè)板(5-3)通過螺栓固定在底板(5-1)上，所述的上側(cè)板(5-4) 一端固定在左側(cè)板(5-2)上，另一端固定在右側(cè)板(5-3)上，所述的電磁鐵(5-7)位于左側(cè)板(5-2)和右側(cè)板(5-3)之間，且其底部與底板(5-1)固連，所述的電磁鐵(5-7)的推桿上設置有壓板(5-6)，所述的上側(cè)板(5-4)下端設置有通孔，通孔中設置有軟管(5-5)，所述的軟管(5-5)中穿過導絲(6)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置，其特征在于，所述的錐面壓板(2-4)的一側(cè)為圓弧錐面，并在錐面內(nèi)設置有可滾動的鋼珠。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置，其特征在于，所述的電磁離合器(3-15)接電時內(nèi)外圈分離，斷電時內(nèi)外圈接合。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置，其特征在于，所述的力傳感器(3-35)為拉力傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主從介入手術(shù)機器人從端操作裝置，其特征在于，所述的伸縮桿(4-7)由多級直徑不同的空心管串聯(lián)而成。
【文檔編號】A61B34/37GK205459039SQ201620161473
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月3日
【發(fā)明人】郭書祥, 石立偉, 高寶豐, 包賢強, 汪源, 趙巖, 彭維禮, 張超楠, 秦銘陽, 李光軒, 陳乾睿
【申請人】北京理工大學