一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人,包括固定臺，固定臺的下端面安裝有底板，底板的下端面對稱安裝有四個萬向輪；固定臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個并聯(lián)支鏈，四個并聯(lián)支鏈的頂端安裝有操作臺；操作臺上端面中部通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的中部通過鍵安裝有從動齒輪，從動齒輪分別與四個傳動支鏈相嚙合，旋轉(zhuǎn)軸的上端焊接有旋轉(zhuǎn)圓臺，旋轉(zhuǎn)圓臺的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根一號限位滑桿。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)超聲波腦部自動按摩功能，具有按摩力均勻、按摩范圍大、按摩力大小可調(diào)、按摩高度可調(diào)、按摩舒適度高、按摩效果好、不存在抖動狀況、按摩穩(wěn)定性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體的說是一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]腦是中樞神經(jīng)系統(tǒng)的主要部分，位于顱腔內(nèi)，主要包括大腦、間腦、小腦、腦干，同時腦中也分布著很多由神經(jīng)細(xì)胞集中而成的神經(jīng)核或神經(jīng)中樞，并通過大量上、下行的神經(jīng)纖維束連接大腦、小腦和脊髓，在形態(tài)上和機(jī)能上把中樞神經(jīng)各部分聯(lián)系為一個整體，因此，腦部的一種任何疾病都會嚴(yán)重影響人的身體健康。
[0003]常見的腦部疾病主要有頭痛、頭暈、惡心嘔、肢體麻木、口眼歪斜、口角流涎、說話不清、吐字困難、一側(cè)肢體乏力、走路不穩(wěn)、意識障礙、全身疲乏無力、出虛汗、低熱和胸悶等等，這些疾病都是人們后天引起的，主要原因是人們沒有注重對腦部保健的意識;現(xiàn)有的腦部保健方式只要人工腦部按摩和自動化腦部按摩兩種;人工腦部按摩主要為通過手部對大腦皮層各個部位進(jìn)行按摩，給大腦恢復(fù)體力，對腦部疾病患者在治療過程中起到輔助作用，但是在這種人工腦部按摩方式存在按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現(xiàn)有自動化腦部按摩方式主要為:振動電機(jī)振動的方式帶動按摩球在大腦皮層進(jìn)行振動按摩，雖然實(shí)現(xiàn)了自動化均勻按摩的功能，但是仍然存在按摩力大小不可調(diào)節(jié)、按摩舒適度小、按摩范圍小、按摩設(shè)備在工作過程會出現(xiàn)抖動、按摩穩(wěn)定性能差、按摩高度不可調(diào)節(jié)和適用范圍小等缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人，既可以解決人工腦部按摩方式存在的按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等難題，也可以解決現(xiàn)有自動化腦部按摩方式存在的按摩力大小不可調(diào)節(jié)、按摩高度不可調(diào)、按摩范圍小、按摩舒適度小、按摩設(shè)備在工作過程會出現(xiàn)抖動、按摩穩(wěn)定性能差和適用范圍小等難題，可以實(shí)現(xiàn)超聲波腦部自動按摩功能，具有按摩力均勻、按摩范圍大、按摩力大小可調(diào)、按摩高度可調(diào)、按摩舒適度高、按摩效果好、不存在抖動狀況、按摩穩(wěn)定性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種自動化腦部按摩的新途徑。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人，包括固定臺，所述固定臺的下端面安裝有底板，底板的下端面對稱安裝有四個萬向輪，通過底板下方的四個萬向輪可將本發(fā)明隨意移動到指定位置，操作簡便;所述固定臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個并聯(lián)支鏈，四個并聯(lián)支鏈的頂端安裝有操作臺；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在固定臺上端面的一號耳座，一號耳座之間通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在二號耳座上，二號耳座安裝在操作臺的下端面，一號耳座轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸伸縮時的移動副P與二號耳座轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動副R形成了 RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈，固定臺、四個RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過四個并聯(lián)支鏈上四個一號液壓缸的運(yùn)動帶動操作臺升降運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腦部按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同身高的病人，適用范圍廣，同時借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在升降調(diào)節(jié)按摩高度過程中和腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了抖動現(xiàn)象，按摩穩(wěn)定性能高;所述操作臺上端面中部通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的中部通過鍵安裝有從動齒輪，從動齒輪分別與四個傳動支鏈相嚙合，傳動支鏈包括通過電機(jī)座安裝在操作臺上端面的傳動電機(jī)，傳動電機(jī)的輸出端上固定安裝有主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪相嚙合，本發(fā)明采用四個傳動支鏈上的四個主動齒輪分別從四個方向同時驅(qū)動從動齒輪轉(zhuǎn)動的方式，驅(qū)動力均勻，驅(qū)動力大，齒輪傳動過程穩(wěn)定，增加了本發(fā)明在腦部按摩時穩(wěn)定性;所述旋轉(zhuǎn)軸的上端焊接有旋轉(zhuǎn)圓臺，旋轉(zhuǎn)圓臺的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根一號限位滑桿，四根一號限位滑桿的下端均與一號限位滑槽之間通過滑動配合方式相連，一號限位滑槽焊接在操作臺的上端面，通過四根一號限位滑桿與一號限位滑槽的限位運(yùn)動進(jìn)一步增加了齒輪傳動的穩(wěn)定性，提高了工作效率，通過傳動支鏈上傳動電機(jī)的轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒輪傳動后帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸帶動旋轉(zhuǎn)圓臺轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明的按摩角度，按摩范圍大;所述旋轉(zhuǎn)圓臺上端面沿軸線方向均勻安裝有四根二號液壓缸，四根二號液壓缸的中部固定在定位圓臺上，定位圓臺的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根T型固定柱，四根T型固定柱的下端面均焊接在旋轉(zhuǎn)圓臺上，定位圓臺起到支撐和限定二號液壓缸運(yùn)動方向的功能，使得二號液壓缸只能作上下垂直升降運(yùn)動;所述四根二號液壓缸的頂端安裝有按摩圓臺，按摩圓臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機(jī)械手，通過四根二號液壓缸的運(yùn)動帶動按摩圓臺上的腦部按摩機(jī)械手作垂直升降運(yùn)動，從而也實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腦部按摩高度可調(diào)的功能，進(jìn)一步增大了適用范圍。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述腦部按摩機(jī)械手包括安裝在按摩圓臺上端面的L型按摩支架，L型按摩支架的末端焊接有圓形按摩平臺，圓形按摩平臺的中部內(nèi)側(cè)沿軸線方向均勻安裝有四個三號液壓缸，圓形按摩平臺的中部外側(cè)沿軸線方向均勻焊接有四根二號直線滑軌，四根二號直線滑軌上通過螺釘分別安裝有四根調(diào)節(jié)桿，四根調(diào)節(jié)桿的頂端和四個三號液壓缸的頂端均安裝在弧形按摩腔的背部，弧形按摩腔的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有一圈超聲波按摩支鏈，且每個超聲波按摩支鏈的底端均垂直于弧形按摩腔的內(nèi)壁。當(dāng)病人腦部貼在弧形按摩腔上的一圈超聲波按摩支鏈之后，三號液壓缸開始工作，三號液壓缸帶動弧形按摩腔左右伸縮運(yùn)動，弧形按摩腔在調(diào)節(jié)桿與在對應(yīng)二號直線滑軌的限位運(yùn)動下穩(wěn)定的進(jìn)行左右伸縮運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)了超聲波按摩支鏈與病人腦部的松緊程度，可以增加超聲波按摩的舒適程度。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述超聲波按摩支鏈包括安裝在弧形按摩腔內(nèi)壁上的圓盤，圓盤中部通過電機(jī)座垂直安裝有按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)的輸出軸上固定安裝有按摩轉(zhuǎn)動臺，按摩轉(zhuǎn)動臺的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根二號限位滑桿，四根二號限位滑桿的下端均與二號限位滑槽之間通過滑動配合方式相連，二號限位滑槽焊接在圓盤上，在四根二號限位滑桿與二號限位滑槽之間的限位運(yùn)動下按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)可以穩(wěn)定的帶動按摩轉(zhuǎn)動臺轉(zhuǎn)動;所述按摩轉(zhuǎn)動臺上端面焊接有偏心軸，偏心軸的上端面焊接有按摩旋轉(zhuǎn)臺，按摩旋轉(zhuǎn)臺的上端面通過電機(jī)座安裝有超聲波馬達(dá)，超聲波馬達(dá)的輸出端安裝有超聲波探頭，超聲波探頭與外界超聲波發(fā)生器相連，外界超聲波發(fā)生器可以向超聲波探頭發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩力大小可調(diào)的功能，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人腦部受到的按摩力非常均勻。當(dāng)調(diào)節(jié)好超聲波探頭與病人腦部的松緊程度之后，外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭發(fā)出合適頻率的按摩超聲波開始為病人腦部進(jìn)行按摩，此時超聲波馬達(dá)開始工作，超聲波馬達(dá)帶動超聲波探頭在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)超聲波按摩的方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果，與此同時按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)也開始同步工作，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動按摩轉(zhuǎn)動臺上的偏心軸轉(zhuǎn)動，由于偏心軸相對與按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)為偏心轉(zhuǎn)動，從而使得偏心軸帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺上方的超聲波探頭作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，進(jìn)一步增加了腦部按摩的舒適程度，也進(jìn)一步增加了按摩效果。
[0008]超聲波按摩治療腦部疾病主要原理為:通過超聲波發(fā)出的高頻超聲振動來促進(jìn)血液、淋巴液能更好的供應(yīng)組織，并吸引白細(xì)胞主動向炎區(qū)中心移動，消除微循環(huán)障礙，刺激穿膜過程，由此加強(qiáng)了新陳代謝過程，起到消炎、止痛、消腫、促進(jìn)愈合的作用，提高了組織的再生機(jī)能和調(diào)節(jié)機(jī)能，本發(fā)明就是利用超聲波的上述生物理化效應(yīng)來達(dá)到理療腦部疾病的效果。
[0009]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述固定臺與操作臺均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺的中心軸線與操作臺的中心軸線相重合，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使固定臺與操作臺保持平行，同時4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)也起到剛性支撐腦部按摩機(jī)械手的作用，從而使得腦部按摩機(jī)械手在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，按摩穩(wěn)定性能高。
[0010]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述超聲波按摩支鏈的數(shù)量至少為十二個，超聲波按摩支鏈越多，對病人腦部的按摩效果越好，按摩力越均勻，按摩效果也越好。
[0011]工作時，首先底板下方的四個萬向輪可將本發(fā)明隨意移動到指定腦部按摩位置，然后根據(jù)不同病人腦部狀況確定超聲波按摩頻率，外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭發(fā)出合適頻率的按摩超聲波，調(diào)節(jié)好超聲波按摩力，從而保證了病人腦部進(jìn)行合適頻率的超聲波按摩，提高了按摩的舒適程度，增加了按摩效果，增加了工作效率，提高了病人腦部的康復(fù)速度;然后再根據(jù)病人腦部的高度確定按摩高度，通過四個并聯(lián)支鏈上四個一號液壓缸的運(yùn)動帶動操作臺上方的腦部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動，當(dāng)腦部按摩機(jī)械手達(dá)到指定合適按摩高度時一號液壓缸停止工作，但如果一號液壓缸伸縮到最高時仍然達(dá)不到合適按摩高度時就需要進(jìn)行二次高度調(diào)節(jié)，此時四根二號液壓缸開始運(yùn)動，四根二號液壓缸同時帶動按摩圓臺上的腦部按摩機(jī)械手作垂直升降運(yùn)動，當(dāng)腦部按摩機(jī)械手達(dá)到指定合適按摩高度時二號液壓缸停止工作；按摩高度調(diào)節(jié)好之后開始進(jìn)行調(diào)節(jié)病人腦部與超聲波探頭的松緊程度，當(dāng)病人腦部貼在弧形按摩腔上的一圈超聲波按摩支鏈之后，三號液壓缸開始工作，三號液壓缸帶動弧形按摩腔左右伸縮運(yùn)動，弧形按摩腔在調(diào)節(jié)桿與在對應(yīng)二號直線滑軌的限位運(yùn)動下穩(wěn)定的進(jìn)行左右伸縮運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)了超聲波按摩支鏈與病人腦部的松緊程度，增加了超聲波按摩的舒適程度，當(dāng)病人腦部與與超聲波探頭之間達(dá)到合適松緊程度時三號液壓缸停止工作;松緊程度調(diào)節(jié)好之后開始腦部超聲波自動按摩，超聲波馬達(dá)先開始工作，超聲波馬達(dá)帶動超聲波探頭在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)超聲波按摩的方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果，與此同時按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)也開始同步工作，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動按摩轉(zhuǎn)動臺上的偏心軸轉(zhuǎn)動，由于偏心軸相對與按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)為偏心轉(zhuǎn)動，從而使得偏心軸帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺上方的超聲波探頭作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，進(jìn)一步增加了腦部按摩的舒適程度，也進(jìn)一步增加了按摩效果；當(dāng)病人腦部的某個部位超聲波按摩完畢后開始按摩腦部其他部位，此時四個傳動支鏈上的四個傳動電機(jī)同時開始工作，四個傳動電機(jī)經(jīng)過齒輪傳動后帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸帶動旋轉(zhuǎn)圓臺上方的腦部按摩機(jī)械手調(diào)整按摩角度，按摩范圍大，按照上述方式本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了超聲波自動腦部按摩的功能;且由于固定臺、四個RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)使得旋轉(zhuǎn)圓臺上方的腦部按摩機(jī)械手在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，穩(wěn)定性能高，再一次增加了按摩的舒適程度，也再一次增加了按摩效果。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:
[0013]1、本發(fā)明通通過四個并聯(lián)支鏈上四個一號液壓缸的運(yùn)動帶動操作臺上方的腦部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動，但如果一號液壓缸伸縮到最高時仍然達(dá)不到合適按摩高度時就需要進(jìn)行二次高度調(diào)節(jié)，四根二號液壓缸同時帶動按摩圓臺上的腦部按摩機(jī)械手作垂直升降運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腦部按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同身高的頸椎病人，適用范圍廣；
[0014]2、本發(fā)明借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)從而使得腦部按摩機(jī)械手在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，穩(wěn)定性能高，增加了按摩舒適程度，提高了按摩效果；
[0015]3、本發(fā)明通過外界超聲波發(fā)生器使超聲波探頭發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，通過不同頻率的腦部按摩超聲波來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明按摩力可調(diào)的功能，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人腦部受到的按摩力非常均勻；
[0016]4、本發(fā)明通過超聲波馬達(dá)帶動超聲波探頭在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動和通過按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺上方的超聲波探頭作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，通過腦部旋轉(zhuǎn)按摩和腦部環(huán)形按摩方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果好，實(shí)現(xiàn)了超聲波自動腦部按摩的功能；
[0017]5、本發(fā)明解決了人工腦部按摩方式存在的按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等難題，也解決了現(xiàn)有自動化腦部按摩方式存在的按摩力大小不可調(diào)節(jié)、按摩高度不可調(diào)、按摩范圍小、按摩舒適度小、按摩設(shè)備在工作過程會出現(xiàn)抖動、按摩穩(wěn)定性能差和適用范圍小等難題，實(shí)現(xiàn)了超聲波腦部自動按摩功能，且具有按摩力均勻、按摩范圍大、按摩力大小可調(diào)、按摩高度可調(diào)、按摩舒適度高、按摩效果好、不存在抖動狀況、按摩穩(wěn)定性能好、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種自動化腦部按摩的新途徑。
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明去除腦部按摩機(jī)械手之后的全剖視圖；
[0021 ]圖3是本發(fā)明腦部按摩機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本發(fā)明腦部按摩機(jī)械手的全剖視圖；
[0023]圖5是圖4的I向局部放大圖；
[0024]圖6是本發(fā)明超聲波按摩支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例
[0025]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0026]如圖1至圖6所示，一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人，包括固定臺I，所述固定臺I的下端面安裝有底板Ia，底板Ia的下端面對稱安裝有四個萬向輪Ib，通過底板Ia下方的四個萬向輪Ib可將本發(fā)明隨意移動到指定位置，操作簡便;所述固定臺I的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個并聯(lián)支鏈2，四個并聯(lián)支鏈2的頂端安裝有操作臺3;所述并聯(lián)支鏈2包括焊接在固定臺I上端面的一號耳座21，一號耳座21之間通過銷軸安裝有一號液壓缸22，一號液壓缸22的頂端通過銷軸安裝在二號耳座23上，二號耳座23安裝在操作臺3的下端面，一號耳座21轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸22伸縮時的移動副P與二號耳座23轉(zhuǎn)動時的轉(zhuǎn)動副R形成了 RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2，固定臺1、四個RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2和操作臺3形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過四個并聯(lián)支鏈2上四個一號液壓缸22的運(yùn)動帶動操作臺3升降運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腦部按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同身高的病人，適用范圍廣，同時借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在升降調(diào)節(jié)按摩高度過程中和腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了抖動現(xiàn)象，按摩穩(wěn)定性能高;所述操作臺3上端面中部通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸4，旋轉(zhuǎn)軸4的中部通過鍵安裝有從動齒輪5，從動齒輪5分別與四個傳動支鏈6相嚙合，傳動支鏈6包括通過電機(jī)座安裝在操作臺3上端面的傳動電機(jī)61，傳動電機(jī)61的輸出端上固定安裝有主動齒輪62，主動齒輪62與從動齒輪5相嚙合，本發(fā)明采用四個傳動支鏈6上的四個主動齒輪62分別從四個方向同時驅(qū)動從動齒輪5轉(zhuǎn)動的方式，驅(qū)動力均勾，驅(qū)動力大，齒輪傳動過程穩(wěn)定，增加了本發(fā)明在腦部按摩時穩(wěn)定性;所述旋轉(zhuǎn)軸4的上端焊接有旋轉(zhuǎn)圓臺7，旋轉(zhuǎn)圓臺7的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根一號限位滑桿8，四根一號限位滑桿8的下端均與一號限位滑槽9之間通過滑動配合方式相連，一號限位滑槽9焊接在操作臺3的上端面，通過四根一號限位滑桿8與一號限位滑槽9的限位運(yùn)動進(jìn)一步增加了齒輪傳動的穩(wěn)定性，提高了工作效率，通過傳動支鏈6上傳動電機(jī)61的轉(zhuǎn)動，經(jīng)過齒輪傳動后帶動旋轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸4帶動旋轉(zhuǎn)圓臺7轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明的按摩角度，按摩范圍大;所述旋轉(zhuǎn)圓臺7上端面沿軸線方向均勻安裝有四根二號液壓缸20，四根二號液壓缸20的中部固定在定位圓臺21a上，定位圓臺21a的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根T型固定柱22a，四根T型固定柱22a的下端面均焊接在旋轉(zhuǎn)圓臺7上，定位圓臺21a起到支撐和限定二號液壓缸20運(yùn)動方向的功能，使得二號液壓缸20只能作上下垂直升降運(yùn)動;所述四根二號液壓缸20的頂端安裝有按摩圓臺23a，按摩圓臺23a的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機(jī)械手24，通過四根二號液壓缸20的運(yùn)動帶動按摩圓臺23a上的腦部按摩機(jī)械手24作垂直升降運(yùn)動，從而也實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腦部按摩高度可調(diào)的功能，進(jìn)一步增大了適用范圍。
[0027]所述腦部按摩機(jī)械手24包括安裝在按摩圓臺23a上端面的L型按摩支架241，L型按摩支架241的末端焊接有圓形按摩平臺242，圓形按摩平臺242的中部內(nèi)側(cè)沿軸線方向均勻安裝有四個三號液壓缸243，圓形按摩平臺242的中部外側(cè)沿軸線方向均勻焊接有四根二號直線滑軌244，四根二號直線滑軌244上通過螺釘分別安裝有四根調(diào)節(jié)桿245，四根調(diào)節(jié)桿245的頂端和四個三號液壓缸243的頂端均安裝在弧形按摩腔246的背部，弧形按摩腔246的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有一圈超聲波按摩支鏈247，且每個超聲波按摩支鏈247的底端均垂直于弧形按摩腔246的內(nèi)壁。當(dāng)病人腦部貼在弧形按摩腔246上的一圈超聲波按摩支鏈247之后，三號液壓缸243開始工作，三號液壓缸243帶動弧形按摩腔246左右伸縮運(yùn)動，弧形按摩腔246在調(diào)節(jié)桿245與在對應(yīng)二號直線滑軌244的限位運(yùn)動下穩(wěn)定的進(jìn)行左右伸縮運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)了超聲波按摩支鏈247與病人腦部的松緊程度，可以增加超聲波按摩的舒適程度。
[0028]所述超聲波按摩支鏈247包括安裝在弧形按摩腔246內(nèi)壁上的圓盤2471，圓盤2471中部通過電機(jī)座垂直安裝有按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472的輸出軸上固定安裝有按摩轉(zhuǎn)動臺2473，按摩轉(zhuǎn)動臺2473的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根二號限位滑桿2474，四根二號限位滑桿2474的下端均與二號限位滑槽2475之間通過滑動配合方式相連，二號限位滑槽2475焊接在圓盤2471上，在四根二號限位滑桿2474與二號限位滑槽2475之間的限位運(yùn)動下按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472可以穩(wěn)定的帶動按摩轉(zhuǎn)動臺2473轉(zhuǎn)動;所述按摩轉(zhuǎn)動臺2473上端面焊接有偏心軸2476，偏心軸2476的上端面焊接有按摩旋轉(zhuǎn)臺2477，按摩旋轉(zhuǎn)臺2477的上端面通過電機(jī)座安裝有超聲波馬達(dá)2478，超聲波馬達(dá)2478的輸出端安裝有超聲波探頭2479，超聲波探頭2479與外界超聲波發(fā)生器相連，外界超聲波發(fā)生器可以向超聲波探頭2479發(fā)出不同頻率的按摩超聲波，不同頻率按摩超聲波的按摩力大小不同，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩力大小可調(diào)的功能，且由于超聲波發(fā)出比較穩(wěn)定，從而使得病人腦部受到的按摩力非常均勻。當(dāng)調(diào)節(jié)好超聲波探頭2479與病人腦部的松緊程度之后，外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭2479發(fā)出合適頻率的按摩超聲波開始為病人腦部進(jìn)行按摩，此時超聲波馬達(dá)2478開始工作，超聲波馬達(dá)2478帶動超聲波探頭2479在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)超聲波按摩的方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果，與此同時按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472也開始同步工作，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472帶動按摩轉(zhuǎn)動臺2473上的偏心軸2476轉(zhuǎn)動，由于偏心軸2476相對與按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472為偏心轉(zhuǎn)動，從而使得偏心軸2476帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺2477上方的超聲波探頭2479作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，進(jìn)一步增加了腦部按摩的舒適程度，也進(jìn)一步增加了按摩效果。
[0029]超聲波按摩治療腦部疾病主要原理為:通過超聲波發(fā)出的高頻超聲振動來促進(jìn)血液、淋巴液能更好的供應(yīng)組織，并吸引白細(xì)胞主動向炎區(qū)中心移動，消除微循環(huán)障礙，刺激穿膜過程，由此加強(qiáng)了新陳代謝過程，起到消炎、止痛、消腫、促進(jìn)愈合的作用，提高了組織的再生機(jī)能和調(diào)節(jié)機(jī)能，本發(fā)明就是利用超聲波的上述生物理化效應(yīng)來達(dá)到理療腦部疾病的效果。
[0030]所述固定臺11與操作臺3均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺11的中心軸線與操作臺3的中心軸線相重合，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使固定臺11與操作臺3保持平行，同時4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)也起到剛性支撐腦部按摩機(jī)械手24的作用，從而使得腦部按摩機(jī)械手24在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，按摩穩(wěn)定性能高。
[0031]所述超聲波按摩支鏈247的數(shù)量至少為十二個，超聲波按摩支鏈247越多，對病人腦部的按摩效果越好，按摩力越均勻，按摩效果也越好。
[0032]工作時，首先底板Ia下方的四個萬向輪Ib可將本發(fā)明隨意移動到指定腦部按摩位置，然后根據(jù)不同病人腦部狀況確定超聲波按摩頻率，外界超聲波發(fā)生器向超聲波探頭2479發(fā)出合適頻率的按摩超聲波，調(diào)節(jié)好超聲波按摩力，從而保證了病人腦部進(jìn)行合適頻率的超聲波按摩，提高了按摩的舒適程度，增加了按摩效果，增加了工作效率，提高了病人腦部的康復(fù)速度;然后再根據(jù)病人腦部的高度確定按摩高度，通過四個并聯(lián)支鏈2上四個一號液壓缸22的運(yùn)動帶動操作臺3上方的腦部按摩機(jī)械手24作升降運(yùn)動，當(dāng)腦部按摩機(jī)械手24達(dá)到指定合適按摩高度時一號液壓缸22停止工作，但如果一號液壓缸22伸縮到最高時仍然達(dá)不到合適按摩高度時就需要進(jìn)行二次高度調(diào)節(jié)，此時四根二號液壓缸20開始運(yùn)動，四根二號液壓缸20同時帶動按摩圓臺23a上的腦部按摩機(jī)械手24作垂直升降運(yùn)動，當(dāng)腦部按摩機(jī)械手24達(dá)到指定合適按摩高度時二號液壓缸20停止工作；按摩高度調(diào)節(jié)好之后開始進(jìn)行調(diào)節(jié)病人腦部與超聲波探頭2479的松緊程度，當(dāng)病人腦部貼在弧形按摩腔246上的一圈超聲波按摩支鏈247之后，三號液壓缸243開始工作，三號液壓缸243帶動弧形按摩腔246左右伸縮運(yùn)動，弧形按摩腔246在調(diào)節(jié)桿245與在對應(yīng)二號直線滑軌244的限位運(yùn)動下穩(wěn)定的進(jìn)行左右伸縮運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)了超聲波按摩支鏈247與病人腦部的松緊程度，增加了超聲波按摩的舒適程度，當(dāng)病人腦部與與超聲波探頭2479之間達(dá)到合適松緊程度時三號液壓缸243停止工作；松緊程度調(diào)節(jié)好之后開始腦部超聲波自動按摩，超聲波馬達(dá)2478先開始工作，超聲波馬達(dá)2478帶動超聲波探頭2479在病人腦部緩慢轉(zhuǎn)動，通過旋轉(zhuǎn)超聲波按摩的方式增加了腦部按摩的舒適程度，也增加了按摩效果，與此同時按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472也開始同步工作，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472帶動按摩轉(zhuǎn)動臺2473上的偏心軸2476轉(zhuǎn)動，由于偏心軸2476相對與按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)2472為偏心轉(zhuǎn)動，從而使得偏心軸2476帶動按摩旋轉(zhuǎn)臺2477上方的超聲波探頭2479作直徑很小的環(huán)形運(yùn)動，進(jìn)一步增加了腦部按摩的舒適程度，也進(jìn)一步增加了按摩效果；當(dāng)病人腦部的某個部位超聲波按摩完畢后開始按摩腦部其他部位，此時四個傳動支鏈6上的四個傳動電機(jī)61同時開始工作，四個傳動電機(jī)61經(jīng)過齒輪傳動后帶動旋轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)軸4帶動旋轉(zhuǎn)圓臺7上方的腦部按摩機(jī)械手24調(diào)整按摩角度，按摩范圍大，按照上述方式本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了超聲波自動腦部按摩的功能;且由于固定臺1、四個RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2和操作臺3形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)使得旋轉(zhuǎn)圓臺7上方的腦部按摩機(jī)械手24在高度調(diào)節(jié)過程中或者進(jìn)行超聲波腦部按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，降低了運(yùn)動過程中的抖動力，穩(wěn)定性能高，再一次增加了按摩的舒適程度，也再一次增加了按摩效果，因此本發(fā)明解決了人工腦部按摩方式存在的按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等難題，也解決了現(xiàn)有自動化腦部按摩方式存在的按摩力大小不可調(diào)節(jié)、按摩高度不可調(diào)、按摩范圍小、按摩舒適度小、按摩設(shè)備在工作過程會出現(xiàn)抖動、按摩穩(wěn)定性能差和適用范圍小等難題，達(dá)到了目的。
[0033]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人，其特征在于:包括固定臺(I)，所述固定臺(I)的下端面安裝有底板(Ia)，底板(Ia)的下端面對稱安裝有四個萬向輪(Ib);所述固定臺(I)的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個并聯(lián)支鏈(2)，四個并聯(lián)支鏈(2)的頂端安裝有操作臺(3);所述并聯(lián)支鏈(2)包括焊接在固定臺(I)上端面的一號耳座(21)，一號耳座(21)之間通過銷軸安裝有一號液壓缸(22)，一號液壓缸(22)的頂端通過銷軸安裝在二號耳座(23)上，二號耳座(23)安裝在操作臺(3)的下端面;所述操作臺(3)上端面中部通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸(4)，旋轉(zhuǎn)軸(4)的中部通過鍵安裝有從動齒輪(5)，從動齒輪(5)分別與四個傳動支鏈(6)相嚙合，傳動支鏈(6)包括通過電機(jī)座安裝在操作臺(3)上端面的傳動電機(jī)(61)，傳動電機(jī)(61)的輸出端上固定安裝有主動齒輪(62)，主動齒輪(62)與從動齒輪(5)相嚙合;所述旋轉(zhuǎn)軸(4)的上端焊接有旋轉(zhuǎn)圓臺(7)，旋轉(zhuǎn)圓臺(7)的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根一號限位滑桿(8)，四根一號限位滑桿(8)的下端均與一號限位滑槽(9)之間通過滑動配合方式相連，一號限位滑槽(9)焊接在操作臺(3)的上端面;所述旋轉(zhuǎn)圓臺(7)上端面沿軸線方向均勻安裝有四根二號液壓缸(20)，四根二號液壓缸(20)的中部固定在定位圓臺(21a)上，定位圓臺(21a)的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根T型固定柱(22a)，四根T型固定柱(22a)的下端面均焊接在旋轉(zhuǎn)圓臺(7)上;所述四根二號液壓缸(20)的頂端安裝有按摩圓臺(23a)，按摩圓臺(23a)的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個腦部按摩機(jī)械手(24); 所述腦部按摩機(jī)械手(24)包括安裝在按摩圓臺(23a)上端面的L型按摩支架(241)，L型按摩支架(241)的末端焊接有圓形按摩平臺(242)，圓形按摩平臺(242)的中部內(nèi)側(cè)沿軸線方向均勻安裝有四個三號液壓缸(243)，圓形按摩平臺(242)的中部外側(cè)沿軸線方向均勻焊接有四根二號直線滑軌(244)，四根二號直線滑軌(244)上通過螺釘分別安裝有四根調(diào)節(jié)桿(245)，四根調(diào)節(jié)桿(245)的頂端和四個三號液壓缸(243)的頂端均安裝在弧形按摩腔(246)的背部，弧形按摩腔(246)的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有一圈超聲波按摩支鏈(247)，且每個超聲波按摩支鏈(247)的底端均垂直于弧形按摩腔(246)的內(nèi)壁； 所述超聲波按摩支鏈(247)包括安裝在弧形按摩腔(246)內(nèi)壁上的圓盤(2471)，圓盤(2471)中部通過電機(jī)座垂直安裝有按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)(2472)，按摩轉(zhuǎn)動電機(jī)(2472)的輸出軸上固定安裝有按摩轉(zhuǎn)動臺(2473)，按摩轉(zhuǎn)動臺(2473)的下端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四根二號限位滑桿(2474)，四根二號限位滑桿(2474)的下端均與二號限位滑槽(2475)之間通過滑動配合方式相連，二號限位滑槽(2475)焊接在圓盤(2471)上;所述按摩轉(zhuǎn)動臺(2473)上端面焊接有偏心軸(2476)，偏心軸(2476)的上端面焊接有按摩旋轉(zhuǎn)臺(2477)，按摩旋轉(zhuǎn)臺(2477)的上端面通過電機(jī)座安裝有超聲波馬達(dá)(2478)，超聲波馬達(dá)(2478)的輸出端安裝有超聲波探頭(2479)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述固定臺(I)與操作臺(3)均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺(I)的中心軸線與操作臺(3)的中心軸線相重入口 ο3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療腦外科的腦部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述超聲波按摩支鏈(247)的數(shù)量至少為十二個。
【文檔編號】A61N7/00GK106038186SQ201610324287
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月16日
【發(fā)明人】儲茂松, 潘春燕
【申請人】安慶米銳智能科技有限公司