醫(yī)療用系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】該醫(yī)療用系統(tǒng)具有：處置器具，其具有對(duì)活體進(jìn)行處置的處置部、使處置部移動(dòng)的關(guān)節(jié)部、與關(guān)節(jié)部的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)置的第一標(biāo)識(shí)部、與關(guān)節(jié)部連接的護(hù)套部以及與護(hù)套部連接并且使關(guān)節(jié)部位移的驅(qū)動(dòng)部；外套管，其具有撓性管部和第二標(biāo)識(shí)部，其中，該撓性管部具有遠(yuǎn)端和近端，以處置部能夠從遠(yuǎn)端突出的方式對(duì)處置器具進(jìn)行保持，該第二標(biāo)識(shí)部設(shè)置于撓性管部，以確定作為進(jìn)行處置器具的校準(zhǔn)的空間而預(yù)先規(guī)定的空間；以及校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其在第一標(biāo)識(shí)部與第二標(biāo)識(shí)部處于規(guī)定的位置關(guān)系時(shí)進(jìn)行處置器具的校準(zhǔn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
醫(yī)療用系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及醫(yī)療用系統(tǒng)。
[0002] 本申請(qǐng)基于2014年2月27日在日本申請(qǐng)的日本特愿2014-036297號(hào)主張優(yōu)先權(quán)，這里引用其內(nèi)容。【背景技術(shù)】
[0003]公知有經(jīng)由線通過(guò)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的處置器具的醫(yī)療用系統(tǒng)。在這樣的醫(yī)療用系統(tǒng)中，通過(guò)使機(jī)械手所具有的一對(duì)握持部件中的一個(gè)向另一個(gè)握持部件移動(dòng)并測(cè)定這時(shí)的握持部件的位移位置和扭矩值來(lái)進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0006] 專(zhuān)利文獻(xiàn)1:美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)第2008-0114494號(hào)說(shuō)明書(shū)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]在柔性的機(jī)械手的情況下，由于在將機(jī)械手引導(dǎo)到處置對(duì)象部位的過(guò)程中機(jī)械手彎曲，因此，機(jī)械手內(nèi)部的線的路徑改變。因此，在柔性的機(jī)械手中，優(yōu)選在機(jī)械手被適當(dāng)?shù)嘏渲迷谔幹脤?duì)象部位的狀態(tài)下進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0009]本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而完成的，其目的在于，提供能夠可靠且有效地設(shè)定校準(zhǔn)位置的醫(yī)療用系統(tǒng)。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]根據(jù)本發(fā)明的第一方式，醫(yī)療用系統(tǒng)具有:處置器具，其具有對(duì)活體進(jìn)行處置的處置部、使所述處置部移動(dòng)的關(guān)節(jié)部、與所述關(guān)節(jié)部的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)置的第一標(biāo)識(shí)部、與所述關(guān)節(jié)部連接的護(hù)套部以及與所述護(hù)套部連接并且使所述關(guān)節(jié)部位移的驅(qū)動(dòng)部;外套管，其具有撓性管部和第二標(biāo)識(shí)部，其中，所述撓性管部具有遠(yuǎn)端和近端，以所述處置部能夠從所述遠(yuǎn)端突出的方式對(duì)所述處置器具進(jìn)行保持，所述第二標(biāo)識(shí)部設(shè)置于所述撓性管部，以確定作為進(jìn)行所述處置器具的校準(zhǔn)的空間而預(yù)先規(guī)定的空間；以及校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其在所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于規(guī)定的位置關(guān)系時(shí)進(jìn)行所述處置器具的校準(zhǔn)。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的第二方式，在所述第一方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，所述第一標(biāo)識(shí)部可以具有檢測(cè)單元，該檢測(cè)單元在所述第二標(biāo)識(shí)部位于比規(guī)定的距離接近所述第一標(biāo)識(shí)部時(shí)判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于所述規(guī)定的位置關(guān)系。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的第三方式，在所述第一方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，所述第二標(biāo)識(shí)部可以具有檢測(cè)單元，該檢測(cè)單元在所述第一標(biāo)識(shí)部位于比規(guī)定的距離接近所述第二標(biāo)識(shí)部時(shí)判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于所述規(guī)定的位置關(guān)系。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的第四方式，在所述第一至第三方式中的任意一個(gè)方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，所述外套管可以具有能夠供所述處置部、所述關(guān)節(jié)部、所述第一標(biāo)識(shí)部以及所述護(hù)套部貫穿插入的通道。所述空間可以被規(guī)定在所述通道的內(nèi)部。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第五方式，在所述第一至第四方式中的任意一個(gè)方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，所述第二標(biāo)識(shí)部可以具有拍攝所述第一標(biāo)識(shí)部的攝像單元。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第六方式，在所述第一至第五方式中的任意一個(gè)方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，也可以是，所述校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)只要在所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于規(guī)定的位置關(guān)系時(shí)就能夠開(kāi)始校準(zhǔn)。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第七方式，在所述第一方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，所述第一標(biāo)識(shí)部和所述第二標(biāo)識(shí)部可以具有在所述規(guī)定的位置關(guān)系下嵌合的凹凸結(jié)構(gòu)。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第八方式，在所述第一至第七方式中的任意一個(gè)方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，所述校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)可以具有:判定部，其檢測(cè)所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部的位置關(guān)系，并判定所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部是否處于所述規(guī)定的位置關(guān)系；以及自動(dòng)開(kāi)始部，其在從所述判定部判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部沒(méi)有處于所述規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述判定部判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于所述規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)時(shí)開(kāi)始校準(zhǔn)。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第九方式，在所述第一至第七方式中的任意一個(gè)方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，所述校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)可以具有:判定部，其檢測(cè)所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部的位置關(guān)系，并判定所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部是否處于所述規(guī)定的位置關(guān)系；以及自動(dòng)停止部，其在從所述判定部判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于所述規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述判定部判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部沒(méi)有處于所述規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)時(shí)并且在校準(zhǔn)執(zhí)行中時(shí)中斷或結(jié)束校準(zhǔn)。
[0020]發(fā)明效果
[0021]根據(jù)本發(fā)明的上述各實(shí)施方式，能夠提供能夠可靠且有效地設(shè)定校準(zhǔn)位置的醫(yī)療用系統(tǒng)。【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是示出第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的概要的立體圖。[〇〇23]圖2是第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的局部剖視立體圖。[〇〇24]圖3是第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的一例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0025]圖4是對(duì)第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的校準(zhǔn)的開(kāi)始過(guò)程進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。
[0026]圖5是對(duì)第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的校準(zhǔn)的自動(dòng)停止動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。[〇〇27]圖6是第二實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的局部剖視立體圖。[〇〇28]圖7是第三實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的立體圖。[〇〇29]圖8是第四實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的示意性的剖視圖。
[0030]圖9是示出第四實(shí)施方式的變形例的示意性的剖視圖。[〇〇31]圖10是第五實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的顯示裝置的一個(gè)顯示例。[〇〇32]圖11是第六實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的示意性的剖視圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0033]以下，使用附圖對(duì)實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)和控制方法進(jìn)行說(shuō)明。另外，在以下的附圖中，為了使各部件成為能夠識(shí)別的大小，適當(dāng)變更各部件的比例尺。
[0034](第一實(shí)施方式)
[0035]圖1是示出第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的概要的立體圖。本實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)是所謂的主從方式的系統(tǒng)。即，如圖1所示，醫(yī)療用系統(tǒng)1具有:主操作裝置2， 其供操作人員0P進(jìn)行用于處置的操作；主體4,其設(shè)置有內(nèi)窺鏡裝置3;以及控制部50(參照?qǐng)D3)，其根據(jù)對(duì)主操作裝置2的操作來(lái)控制從主體4對(duì)內(nèi)窺鏡裝置3和處置器具21進(jìn)行的動(dòng)作。[〇〇36]主操作裝置2具有:主臂5，其由操作人員0P進(jìn)行移動(dòng)；顯示裝置6，其用于顯示使用內(nèi)窺鏡裝置3拍攝的影像等圖像信息；以及控制器7,其根據(jù)主臂5的動(dòng)作來(lái)生成用于使主體 4進(jìn)行動(dòng)作的操作指令。
[0037]主臂5是為了使內(nèi)窺鏡裝置3和處置器具21進(jìn)行動(dòng)作而設(shè)置的操作部。并且，雖然未圖示詳細(xì)內(nèi)容，但設(shè)置于主操作裝置2的主臂5分別對(duì)應(yīng)于操作人員0P的右手和左手而設(shè)置有兩個(gè)。[〇〇38]顯示裝置6是顯示由安裝于內(nèi)窺鏡裝置3的觀察裝置(參照?qǐng)D2)23拍攝的處置對(duì)象部位的影像的裝置。在顯示裝置6中，與處置對(duì)象部位一起也對(duì)后述的處置器具21的處置部 28和關(guān)節(jié)部22進(jìn)彳丁顯不。
[0039]控制器7根據(jù)主臂5的動(dòng)作來(lái)生成用于使主體4進(jìn)行動(dòng)作的操作指令。
[0040]主體4與內(nèi)窺鏡裝置3和處置器具21連接，對(duì)內(nèi)窺鏡裝置3和處置器具21各自的動(dòng)作進(jìn)行控制。
[0041]接下來(lái)，對(duì)能夠安裝于內(nèi)窺鏡裝置3的處置器具21的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。圖2是第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置3的局部剖視立體圖。如圖2所示，能夠安裝到內(nèi)窺鏡裝置3的處置器具21具有處置部28、關(guān)節(jié)部22、臂部30、第一標(biāo)識(shí)部24、護(hù)套部29以及處置器具驅(qū)動(dòng)部26。[〇〇42] 處置部28是對(duì)活體進(jìn)行處置的裝置，例如是鉗子或切開(kāi)刀具。處置部28通過(guò)未圖示的線等而由處置器具驅(qū)動(dòng)部26進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。關(guān)節(jié)部22和臂部30是使處置部28移動(dòng)的裝置， 由處置器具驅(qū)動(dòng)部26進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。[〇〇43]第一標(biāo)識(shí)部24配置在關(guān)節(jié)部22。本實(shí)施方式的第一標(biāo)識(shí)部24是能夠通過(guò)設(shè)置于內(nèi)窺鏡裝置3的后述的第二標(biāo)識(shí)部25對(duì)其位置進(jìn)行檢測(cè)的被檢測(cè)部。第一標(biāo)識(shí)部24的結(jié)構(gòu)是根據(jù)第二標(biāo)識(shí)部25的結(jié)構(gòu)而決定的。在本實(shí)施方式中，第一標(biāo)識(shí)部24是磁鐵。[〇〇44]護(hù)套部29形成為柔軟的筒形狀。在護(hù)套部29的遠(yuǎn)端側(cè)配置有關(guān)節(jié)部22,在護(hù)套部 29的近端側(cè)配置有處置器具驅(qū)動(dòng)部26。在護(hù)套部29的內(nèi)部配置有用于使關(guān)節(jié)部22和臂部30 移動(dòng)的線33。[〇〇45] 處置器具驅(qū)動(dòng)部26與護(hù)套部29的近端側(cè)連接。處置器具驅(qū)動(dòng)部26具有電動(dòng)機(jī)27、 編碼器31、驅(qū)動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體32、從動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體34以及線33。電動(dòng)機(jī)27對(duì)應(yīng)于例如關(guān)節(jié)部22和處置部28的自由度而各設(shè)置一個(gè)。另外，電動(dòng)機(jī)27可以是步進(jìn)電機(jī)，在這種情況下可以不設(shè)置編碼器31。編碼器31以例如非接觸的方式安裝于電動(dòng)機(jī)27的輸出軸。編碼器31與控制部50 電連接。驅(qū)動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體32經(jīng)由未圖示的減速機(jī)構(gòu)與電動(dòng)機(jī)27的輸出軸連接。驅(qū)動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體 32例如是滑輪。從動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體34配置在護(hù)套部29的遠(yuǎn)端附近，與關(guān)節(jié)部22連接。當(dāng)從動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體34旋轉(zhuǎn)時(shí)關(guān)節(jié)部22進(jìn)行動(dòng)作。從動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體34例如是滑輪。線33是一端部架設(shè)于驅(qū)動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體32,另一端部架設(shè)于從動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體34的環(huán)狀的線。線33可移動(dòng)地收納在護(hù)套部29 內(nèi)。另外，為了防止線33相對(duì)于驅(qū)動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體32或從動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體34滑動(dòng)，線33的一部分可以與驅(qū)動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體32或從動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體34連結(jié)。
[0046]接下來(lái)，對(duì)內(nèi)窺鏡裝置3的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。內(nèi)窺鏡裝置3具有外套管35和觀察裝置 23。外套管35是插入到患者的體內(nèi)的柔性的長(zhǎng)條部件。外套管35具有:撓性管部36,其具有處置器具通道37;第二標(biāo)識(shí)部25;以及校準(zhǔn)傳感器41，其進(jìn)行針對(duì)處置器具21的校準(zhǔn)。并且， 在本實(shí)施方式中，外套管35的遠(yuǎn)端部分能夠根據(jù)控制部50的控制而進(jìn)行彎曲動(dòng)作。[〇〇47] 撓性管部36具有遠(yuǎn)端36a和近端36b，以貫穿插入在處置器具通道37中的處置器具 21的處置部28能夠從遠(yuǎn)端36a突出的方式對(duì)處置器具21進(jìn)行保持。[〇〇48]處置器具通道37是一端在撓性管部36的遠(yuǎn)端36a開(kāi)口、另一端在撓性管部36的近端36b開(kāi)口的筒狀部。能夠?qū)⑻幹闷骶?1中要插入到體內(nèi)的部分即處置部28、關(guān)節(jié)部22、第一標(biāo)識(shí)部24以及護(hù)套部29貫穿插入到處置器具通道37中。
[0049]第二標(biāo)識(shí)部25設(shè)置在與作為進(jìn)行處置器具21的校準(zhǔn)的空間而預(yù)先規(guī)定的空間A的位置對(duì)應(yīng)的撓性管部36內(nèi)的位置。進(jìn)行處置器具21的校準(zhǔn)的空間A在本實(shí)施方式中是處置器具通道37的遠(yuǎn)端部分的內(nèi)部空間，設(shè)定在校準(zhǔn)傳感器41所配置的區(qū)域內(nèi)。本實(shí)施方式的第二標(biāo)識(shí)部25是對(duì)第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25的距離在規(guī)定距離以下進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)單元。在本實(shí)施方式中，設(shè)置于處置器具21的第一標(biāo)識(shí)部24是磁鐵，設(shè)置于撓性管部36的第二標(biāo)識(shí)部25具有對(duì)磁鐵進(jìn)行檢測(cè)的霍爾元件。
[0050]校準(zhǔn)傳感器41是在校準(zhǔn)處置器具21的關(guān)節(jié)部22的動(dòng)作時(shí)檢測(cè)作用于關(guān)節(jié)部22的負(fù)載的傳感器。在本實(shí)施方式中，校準(zhǔn)傳感器41具有:移動(dòng)體42,其被關(guān)節(jié)部22按壓;彈性部件43,其連結(jié)移動(dòng)體42和處置器具通道37;以及移動(dòng)量傳感器44,其測(cè)量移動(dòng)體42的移動(dòng)量。[〇〇511 觀察裝置23是用于使用攝像部39和照明部40對(duì)處置對(duì)象部位進(jìn)行觀察的裝置。觀察裝置23具有攝像部39和照明部40。攝像部39具有能夠獲取處置對(duì)象部位和處置部28的圖像的例如區(qū)域圖像傳感器。照明部40能夠朝向處置對(duì)象部位照射照明光。[〇〇52]圖3是第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的一例的結(jié)構(gòu)框圖。如圖3所示，醫(yī)療用系統(tǒng)1的控制部50具有主控制部51、主體控制部52、校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)54以及控制器7。[〇〇53]主控制部51接受主操作裝置2的操作輸入(輸入)58并進(jìn)行處理。主體控制部52根據(jù)來(lái)自主控制部51的指令，輸出針對(duì)內(nèi)窺鏡裝置3和處置器具21的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。[〇〇54] 校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)54在第一標(biāo)識(shí)部24(參照?qǐng)D2)與第二標(biāo)識(shí)部25(參照?qǐng)D2)處于規(guī)定的位置關(guān)系時(shí)進(jìn)行處置器具21的校準(zhǔn)。校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)54具有判定部55、自動(dòng)開(kāi)始部56以及自動(dòng)停止部57。[〇〇55]判定部55檢測(cè)第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25的位置關(guān)系，對(duì)第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25是否處于規(guī)定的位置關(guān)系進(jìn)行判定。本實(shí)施方式中的規(guī)定的位置關(guān)系對(duì)應(yīng)于處置器具21的關(guān)節(jié)部22位于校準(zhǔn)傳感器41所配置的空間A的位置關(guān)系而設(shè)定。具體而言，判定部 55在檢測(cè)到第一標(biāo)識(shí)部24位于第二標(biāo)識(shí)部25能夠進(jìn)行檢測(cè)的區(qū)域內(nèi)時(shí)，判定為第一標(biāo)識(shí)部 24與第二標(biāo)識(shí)部25處于規(guī)定的位置關(guān)系。換言之，判定部55在第一標(biāo)識(shí)部24位于比第二標(biāo)識(shí)部25的檢測(cè)邊界距離(本實(shí)施方式中的規(guī)定距離)接近第二標(biāo)識(shí)部25的位置時(shí)，判定為第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25處于規(guī)定的位置關(guān)系。第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25處于規(guī)定的位置關(guān)系與處置器具21的關(guān)節(jié)部22位于校準(zhǔn)傳感器41所配置的空間A對(duì)應(yīng)。[〇〇56]自動(dòng)開(kāi)始部56在從判定部55判定為第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25沒(méi)有處于規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移到判定部55判定為第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25處于規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)時(shí)，對(duì)處置器具21開(kāi)始進(jìn)行規(guī)定的校準(zhǔn)動(dòng)作。[〇〇57]自動(dòng)停止部57在從判定部55判定為第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25處于規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移到判定部55判定為第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25沒(méi)有處于規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)時(shí)，并且在校準(zhǔn)執(zhí)行中時(shí)，中斷或結(jié)束針對(duì)處置器具21的校準(zhǔn)。即，在本實(shí)施方式中，在通過(guò)自動(dòng)開(kāi)始部56開(kāi)始了校準(zhǔn)且在校準(zhǔn)正常結(jié)束前關(guān)節(jié)部22離開(kāi)了空間A時(shí)，中斷校準(zhǔn)或者強(qiáng)制結(jié)束校準(zhǔn)。另外，自動(dòng)停止部57也可以在校準(zhǔn)沒(méi)有正常結(jié)束時(shí)以將該信息顯示于例如顯示裝置6的方式輸出規(guī)定的信號(hào)。
[0058]接下來(lái)，對(duì)本實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)1中的處置器具21的校準(zhǔn)的流程進(jìn)行說(shuō)明。圖 4是對(duì)第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的校準(zhǔn)的開(kāi)始過(guò)程進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。如圖4所示，在校準(zhǔn)的開(kāi)始過(guò)程中，首先，處置器具21被從外套管35的處置器具插入孔插入到處置器具通道 37中[處置器具被插入到處置器具通道中](步驟ST101)。[〇〇59]接著，通過(guò)判定部55判定是否存在來(lái)自第二標(biāo)識(shí)部25的檢測(cè)信號(hào)60[檢測(cè)信號(hào)是否存在](步驟ST102)。在步驟ST102中，通過(guò)處置器具21被逐漸插入到處置器具通道37中， 處置器具21的第一標(biāo)識(shí)部24逐漸接近外套管35的第二標(biāo)識(shí)部25。而且，當(dāng)處置器具21的第一標(biāo)識(shí)部24進(jìn)入第二標(biāo)識(shí)部25能夠進(jìn)行檢測(cè)的區(qū)域內(nèi)時(shí)，第二標(biāo)識(shí)部25檢測(cè)存在第一標(biāo)識(shí)部24并發(fā)出檢測(cè)信號(hào)60。通過(guò)校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)54接收第二標(biāo)識(shí)部25所發(fā)出的檢測(cè)信號(hào)60。反復(fù)進(jìn)行步驟ST102直至檢測(cè)到信號(hào)60。
[0060]接收到檢測(cè)信號(hào)60的校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)54響應(yīng)檢測(cè)信號(hào)60的接收而生成校準(zhǔn)動(dòng)作信號(hào)[傳送校準(zhǔn)動(dòng)作信號(hào)](步驟ST103)。即，在步驟ST103中，自動(dòng)開(kāi)始部56在從判定部55判定為第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25沒(méi)有處于規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移到判定部55判定為第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25處于規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)時(shí)開(kāi)始校準(zhǔn)。
[0061]通過(guò)生成校準(zhǔn)動(dòng)作信號(hào)，處置器具驅(qū)動(dòng)部26的電動(dòng)機(jī)27被驅(qū)動(dòng)，從而處置器具21 的關(guān)節(jié)部22被驅(qū)動(dòng)[驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)部](步驟ST104)。這時(shí)，由于關(guān)節(jié)部22在處置器具通道37的空間A中配置在校準(zhǔn)傳感器41的位置，因此進(jìn)行彎曲動(dòng)作的關(guān)節(jié)部22按壓校準(zhǔn)傳感器41的移動(dòng)體42。移動(dòng)體42通過(guò)被關(guān)節(jié)部22按壓而移動(dòng)，移動(dòng)體42的移動(dòng)被移動(dòng)量傳感器44測(cè)量。通過(guò)校準(zhǔn)傳感器41，能夠?qū)υ谔幹闷骶咄ǖ?7的空間A中關(guān)節(jié)部22處于何種姿勢(shì)進(jìn)行檢測(cè)，能夠生成包含有控制參數(shù)的校準(zhǔn)信息，其中，該控制參數(shù)規(guī)定了處置器具驅(qū)動(dòng)部26中的電動(dòng)機(jī)27的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)與關(guān)節(jié)部22的動(dòng)作狀態(tài)的關(guān)系。主體控制部52接收由校準(zhǔn)傳感器41生成的控制參數(shù)，并更新使處置器具21進(jìn)行動(dòng)作的控制參數(shù)[接收校準(zhǔn)信息并更新控制參數(shù)](步驟ST105)。
[0062]圖5是對(duì)第一實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的校準(zhǔn)的自動(dòng)停止動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。本實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)1具有在校準(zhǔn)開(kāi)始后中斷或停止校準(zhǔn)的單元。圖3所示的自動(dòng)停止部57通過(guò)反復(fù)檢測(cè)第二標(biāo)識(shí)部25是否發(fā)出檢測(cè)信號(hào)60,反復(fù)判定第一標(biāo)識(shí)部24與第二標(biāo)識(shí)部25是否處于規(guī)定的位置關(guān)系[處于規(guī)定的位置關(guān)系？](步驟ST301)(參照?qǐng)D5)。[〇〇63]由于在第二標(biāo)識(shí)部25發(fā)出檢測(cè)信號(hào)60時(shí)，處置器具21的關(guān)節(jié)部22位于能夠進(jìn)行校準(zhǔn)的空間A內(nèi)，因此，持續(xù)進(jìn)行校準(zhǔn)。在第二標(biāo)識(shí)部25不再發(fā)出檢測(cè)信號(hào)60時(shí)，處置器具21的關(guān)節(jié)部22移動(dòng)離開(kāi)了能夠校準(zhǔn)的空間A，自動(dòng)停止部57發(fā)出用于中斷或停止校準(zhǔn)的信號(hào)。
[0064]在本實(shí)施方式中，首先，確認(rèn)校準(zhǔn)在執(zhí)行中[校準(zhǔn)執(zhí)行中？](步驟ST302)，當(dāng)校準(zhǔn)在執(zhí)行中的情況下停止校準(zhǔn)[自動(dòng)停止校準(zhǔn)](步驟ST303)。另外，當(dāng)在第二標(biāo)識(shí)部25不再發(fā)出檢測(cè)信號(hào)60的時(shí)機(jī)校準(zhǔn)正常結(jié)束時(shí)，校準(zhǔn)的自動(dòng)停止動(dòng)作結(jié)束。[〇〇65]用于中斷或停止校準(zhǔn)的信號(hào)使處置器具驅(qū)動(dòng)部26中的電動(dòng)機(jī)27的動(dòng)作停止。[〇〇66]另外，自動(dòng)停止部57可以在第二標(biāo)識(shí)部25不再發(fā)出檢測(cè)信號(hào)60以后的規(guī)定的時(shí)間以?xún)?nèi)第二標(biāo)識(shí)部25再次發(fā)出檢測(cè)信號(hào)60時(shí)，再次開(kāi)始校準(zhǔn)。該情況下的校準(zhǔn)的再次開(kāi)始可以從校準(zhǔn)的中途執(zhí)行，也可以再次執(zhí)行校準(zhǔn)的全過(guò)程。[〇〇67]根據(jù)以上說(shuō)明的第一實(shí)施方式，由于在檢測(cè)到處置器具21的關(guān)節(jié)部22配置在撓性管部36內(nèi)的空間A內(nèi)后進(jìn)行校準(zhǔn)，因此能夠可靠且有效地設(shè)定校準(zhǔn)位置。并且，即使在通過(guò)觀察裝置23及其他單元不能視覺(jué)確認(rèn)關(guān)節(jié)部22的位置，也能夠通過(guò)第一標(biāo)識(shí)部24和第二標(biāo)識(shí)部25容易地判別關(guān)節(jié)部22位于能夠適合進(jìn)行校準(zhǔn)的位置。[〇〇68]而且，由于在第二標(biāo)識(shí)部25檢測(cè)到第一標(biāo)識(shí)部24后校準(zhǔn)自動(dòng)開(kāi)始，因此能夠簡(jiǎn)化用于進(jìn)行校準(zhǔn)的操作。[〇〇69]而且，由于設(shè)置有在從通過(guò)第二標(biāo)識(shí)部25檢測(cè)到第一標(biāo)識(shí)部24的狀態(tài)變化為沒(méi)有檢測(cè)到第一標(biāo)識(shí)部24的狀態(tài)時(shí)，只要校準(zhǔn)在執(zhí)行中就中斷或停止校準(zhǔn)的自動(dòng)停止部57，因此，能夠預(yù)防在無(wú)意中處置器具21的位置移動(dòng)時(shí)以不適當(dāng)?shù)奈恢藐P(guān)系進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0070](變形例)[〇〇71]另外，在上述實(shí)施方式中，示出了第一標(biāo)識(shí)部24是磁鐵，第二標(biāo)識(shí)部25具有霍爾元件的例子，但也可以是第一標(biāo)識(shí)部24具有霍爾元件，第二標(biāo)識(shí)部25是磁鐵。
[0072](第二實(shí)施方式)[〇〇73]圖6是第二實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的局部剖視立體圖。如圖6所示，在第二實(shí)施方式中，作為進(jìn)行校準(zhǔn)的空間而預(yù)先規(guī)定的空間A以覆蓋處置器具21的關(guān)節(jié)部22的方式設(shè)定在安裝于外套管35的遠(yuǎn)端側(cè)的蓋子73內(nèi)。在本實(shí)施方式中，可以在蓋子73 處設(shè)置校準(zhǔn)傳感器41，也可以通過(guò)在處置器具驅(qū)動(dòng)部26中檢測(cè)作用于線33的張力來(lái)執(zhí)行校準(zhǔn)。在例如圖6所示的結(jié)構(gòu)中，能夠通過(guò)在處置器具驅(qū)動(dòng)部26中檢測(cè)作用于線33的張力來(lái)進(jìn)行校準(zhǔn)。具體而言，處置器具驅(qū)動(dòng)部26使關(guān)節(jié)部22位移而使處置部28與蓋子73的內(nèi)周面接觸，進(jìn)而通過(guò)處置部28按壓蓋子73的內(nèi)周面，檢測(cè)作用于線33的張力的變動(dòng)。
[0074]這樣的結(jié)構(gòu)也能夠與上述第一實(shí)施方式同樣地進(jìn)行處置器具21的校準(zhǔn)。[〇〇75](第三實(shí)施方式)[〇〇76]接下來(lái)，對(duì)本發(fā)明的第三實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖7是第三實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的立體圖。如圖7所示，在第三實(shí)施方式中，作為進(jìn)行校準(zhǔn)的空間而預(yù)先規(guī)定的空間A以覆蓋處置器具21的關(guān)節(jié)部22的方式設(shè)定于治具74。治具74通過(guò)設(shè)置于外套管35 的其他處置器具通道(治具通道75)被引導(dǎo)到外套管35的遠(yuǎn)端。治具74具有能夠供處置器具 21的處置部28和關(guān)節(jié)部22插入的筒狀結(jié)構(gòu)。在治具74的內(nèi)部配置有在第一實(shí)施方式中說(shuō)明的校準(zhǔn)傳感器41。并且，在本實(shí)施方式中，在第一實(shí)施方式中說(shuō)明的第二標(biāo)識(shí)部25安裝于治具74。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為:在處置器具21被適當(dāng)?shù)夭迦氲街尉?4中時(shí)，第二標(biāo)識(shí)部25 檢測(cè)第一標(biāo)識(shí)部24。由此，在本實(shí)施方式中也能夠與第一實(shí)施方式同樣地進(jìn)行處置器具21的校準(zhǔn)。
[0077](第四實(shí)施方式)
[0078]接下來(lái)，對(duì)本發(fā)明的第四實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖8是第四實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的示意性的剖視圖。如圖8所示，在第四實(shí)施方式中，設(shè)置于處置器具21的護(hù)套部29的凹部76作為第一標(biāo)識(shí)部發(fā)揮作用，設(shè)置于外套管35的凸部77作為第二標(biāo)識(shí)部發(fā)揮作用。即，在基于凹部76和凸部77的凹凸結(jié)構(gòu)中，凹部76與凸部77嵌合的位置被設(shè)定為適合進(jìn)行處置器具21的校準(zhǔn)的位置關(guān)系。換言之，在凸部77進(jìn)入凹部76中的狀態(tài)下，處置器具21 的關(guān)節(jié)部22位于校準(zhǔn)傳感器41所配置的位置。在凹部76設(shè)置有能夠被凸部77按壓的開(kāi)關(guān)。 設(shè)置于凹部76的開(kāi)關(guān)在被凸部77按壓時(shí)發(fā)出在第一實(shí)施方式中說(shuō)明的檢測(cè)信號(hào)60。并且， 也可以代替在凹部76設(shè)置開(kāi)關(guān)，而在操作人員察覺(jué)到通過(guò)凸部77進(jìn)入到凹部76中而使護(hù)套部29相對(duì)于外套管35固定時(shí)，借助于未圖示的輸入單元等通過(guò)手動(dòng)操作來(lái)產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào) 60 〇
[0079]這樣的結(jié)構(gòu)也能夠與上述第一實(shí)施方式同樣地進(jìn)行處置器具21的校準(zhǔn)。并且，在本實(shí)施方式中，由于凸部77進(jìn)入到凹部76中的狀態(tài)為能夠進(jìn)行校準(zhǔn)的狀態(tài)，因此能夠以比第一實(shí)施方式簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)來(lái)檢測(cè)位置關(guān)系。
[0080](變形例)[0081 ]另外，也可以代替在上述實(shí)施方式中說(shuō)明的凹凸結(jié)構(gòu)，而是第一標(biāo)識(shí)部和第二標(biāo)識(shí)部分別具有電觸點(diǎn)以在第一標(biāo)識(shí)部與第二標(biāo)識(shí)部接觸時(shí)判定為第一標(biāo)識(shí)部與第二標(biāo)識(shí)部處于規(guī)定的位置關(guān)系。圖9是示出第四實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的變形例的示意性的剖視圖。在本變形例中，如圖9所示，與控制部50(參照?qǐng)D3)電連接的被觸件79作為第一標(biāo)識(shí)部而配置于護(hù)套部29,與控制部50電連接的觸件80作為第二標(biāo)識(shí)部而配置于外套管35,由被觸件79和觸件80構(gòu)成一組觸點(diǎn)傳感器78。在本變形例中，在被觸件79與觸件80 導(dǎo)通時(shí)，檢測(cè)第一標(biāo)識(shí)部與第二標(biāo)識(shí)部處于規(guī)定的位置關(guān)系，能夠與上述各實(shí)施方式同樣地進(jìn)行處置器具21的校準(zhǔn)。[〇〇82](第五實(shí)施方式)
[0083]接下來(lái)，對(duì)本發(fā)明的第五實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖10是示出顯示于本實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的顯示裝置的圖像的例子的圖。在本實(shí)施方式中，圖2所示的攝像部39(攝像單元)能夠被用作檢測(cè)第一標(biāo)識(shí)部24的第二標(biāo)識(shí)部。并且，第一標(biāo)識(shí)部24可以是與第一實(shí)施方式同樣的結(jié)構(gòu)，但只要是具有處置器具21的臂部30或關(guān)節(jié)部22等能夠在處置器具21提取出特征點(diǎn)的形狀的部位即可。在本實(shí)施方式中，能夠在處置器具21的臂部30或關(guān)節(jié)部22從處置器具通道37的遠(yuǎn)端露出的狀態(tài)下，在處置器具21的臂部30或關(guān)節(jié)部22如圖10所示那樣進(jìn)入到攝像部39的攝像視野時(shí)，進(jìn)行校準(zhǔn)。另外，校準(zhǔn)時(shí)的圖像并不一定必須顯示在顯示裝置 6上。當(dāng)校準(zhǔn)中的圖像顯示在顯示裝置6上時(shí)，操作人員能夠視覺(jué)確認(rèn)校準(zhǔn)狀態(tài)。在本實(shí)施方式中，本實(shí)施方式中能夠進(jìn)行校準(zhǔn)的空間A由攝像部39的攝像視野規(guī)定。并且，在例如上述第二實(shí)施方式中說(shuō)明的蓋子73安裝于外套管35的情況下，也可以將能夠進(jìn)行校準(zhǔn)的空間A 設(shè)定在蓋子73內(nèi)。本實(shí)施方式中的處置器具21的校準(zhǔn)也能夠通過(guò)攝像部39所獲取的圖像的圖像識(shí)別和處置器具驅(qū)動(dòng)部26中的電動(dòng)機(jī)27的驅(qū)動(dòng)量或扭矩的測(cè)量來(lái)執(zhí)行。[〇〇84]在本實(shí)施方式中，由于與上述第一實(shí)施方式相比不需要校準(zhǔn)傳感器41，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
[0085](第六實(shí)施方式)
[0086]接下來(lái)，對(duì)本發(fā)明的第六實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖11是第六實(shí)施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的內(nèi)窺鏡裝置的剖視圖。如圖11所示，在第六實(shí)施方式中，處置器具21的護(hù)套部29作為第一標(biāo)識(shí)部發(fā)揮作用，設(shè)置于外套管35的編碼器81作為第二標(biāo)識(shí)部發(fā)揮作用。即，在本實(shí)施方式中，編碼器81成為檢測(cè)護(hù)套部29的位置的檢測(cè)單元。編碼器81與控制部50(參照?qǐng)D3)電連接。編碼器81以能夠與護(hù)套部29的外周面接觸的方式配置在處置器具通道37的內(nèi)部。當(dāng)護(hù)套部29在處置器具通道37內(nèi)進(jìn)退時(shí)，編碼器81通過(guò)與護(hù)套部29的外周面接觸而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，并輸出用于測(cè)量護(hù)套部29的移動(dòng)量的轉(zhuǎn)速信息。[〇〇87]編碼器81的轉(zhuǎn)速信息作為護(hù)套部29的移動(dòng)量通過(guò)控制部50進(jìn)行運(yùn)算處理。由此， 處置器具通道37內(nèi)的處置器具21的位置能夠通過(guò)控制部50進(jìn)行檢測(cè)。這里，控制部50能夠根據(jù)護(hù)套部29的移動(dòng)量來(lái)估計(jì)關(guān)節(jié)部22的位置，在關(guān)節(jié)部22位于校準(zhǔn)傳感器41(例如參照?qǐng)D2)處時(shí)開(kāi)始校準(zhǔn)。由控制部50進(jìn)行的關(guān)節(jié)部22的位置的估計(jì)能夠通過(guò)控制部50預(yù)先保存處置器具21和處置器具通道37的結(jié)構(gòu)信息、例如關(guān)節(jié)部22相對(duì)于護(hù)套部29的位置信息和處置器具通道37的長(zhǎng)度信息來(lái)進(jìn)行。在本實(shí)施方式中，進(jìn)行校準(zhǔn)的空間A與第一實(shí)施方式同樣地是處置器具通道37的遠(yuǎn)端附近的內(nèi)部(參照?qǐng)D2)。
[0088]在本實(shí)施方式中也能夠與第一實(shí)施方式同樣地進(jìn)行針對(duì)處置器具21的校準(zhǔn)。并且，在本實(shí)施方式中，通過(guò)參照編碼器81的轉(zhuǎn)速信息，能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)部22的手邊側(cè)或前側(cè)等關(guān)節(jié)部22的各部位配置到校準(zhǔn)傳感器41處。由此，能夠以其他過(guò)程進(jìn)行例如關(guān)節(jié)部22的手邊側(cè)的校準(zhǔn)和關(guān)節(jié)部的前側(cè)的校準(zhǔn)。
[0089]以上，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式及其變形例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但具體的結(jié)構(gòu)并不限于該實(shí)施方式，也包含不脫離本發(fā)明的主旨的范圍的設(shè)計(jì)變更等。并且，在上述的各實(shí)施方式中所示的結(jié)構(gòu)要素能夠適當(dāng)組合來(lái)構(gòu)成。本發(fā)明不受上述的說(shuō)明限定，僅受附加的權(quán)利要求限定。
[0090]工業(yè)上的可利用性
[0091]根據(jù)本發(fā)明的上述各實(shí)施方式，能夠提供能夠可靠且有效地設(shè)定校準(zhǔn)位置的醫(yī)療用系統(tǒng)。
[0092]標(biāo)號(hào)說(shuō)明:
[0093]1:醫(yī)療用系統(tǒng);2:主操作裝置;3:內(nèi)窺鏡裝置;4:主體;5:主臂;6:顯示裝置;7:控制器;21:處置器具;22:關(guān)節(jié)部;23:觀察裝置;24:第一標(biāo)識(shí)部;25:第二標(biāo)識(shí)部;26:處置器具驅(qū)動(dòng)部(驅(qū)動(dòng)部)；27:電動(dòng)機(jī);28:處置部;29:護(hù)套部;30:臂部;31、81:編碼器;32:驅(qū)動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體;33:線；34:從動(dòng)側(cè)旋轉(zhuǎn)體;35:外套管;36:撓性管部;37:處置器具通道;39:攝像部 (攝像單元)；40:照明部;41:校準(zhǔn)傳感器;42:移動(dòng)體;43:彈性部件;44:移動(dòng)量傳感器;50: 控制部;51:主控制部;52:主體控制部;54:校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)；55:判定部;56:自動(dòng)開(kāi)始部;57:自動(dòng)停止部;60:檢測(cè)信號(hào);73:蓋子;74:治具;75:治具通道;76:凹部;77:凸部;78:觸點(diǎn)傳感器； 79:被觸件;80:觸件;A:空間;0P:操作人員。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種醫(yī)療用系統(tǒng)，其具有:處置器具，其具有對(duì)活體進(jìn)行處置的處置部、使所述處置部移動(dòng)的關(guān)節(jié)部、與所述關(guān)節(jié) 部的位置對(duì)應(yīng)地設(shè)置的第一標(biāo)識(shí)部、與所述關(guān)節(jié)部連接的護(hù)套部以及與所述護(hù)套部連接并 且使所述關(guān)節(jié)部位移的驅(qū)動(dòng)部；外套管，其具有撓性管部和第二標(biāo)識(shí)部，其中，所述撓性管部具有遠(yuǎn)端和近端，以所述 處置部能夠從所述遠(yuǎn)端突出的方式對(duì)所述處置器具進(jìn)行保持，所述第二標(biāo)識(shí)部設(shè)置于所述 撓性管部，以確定作為進(jìn)行所述處置器具的校準(zhǔn)的空間而預(yù)先規(guī)定的空間；以及校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)，其在所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于規(guī)定的位置關(guān)系時(shí)進(jìn)行所述處 置器具的校準(zhǔn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中，所述第一標(biāo)識(shí)部具有檢測(cè)單元，該檢測(cè)單元在所述第二標(biāo)識(shí)部位于比規(guī)定的距離接近 所述第一標(biāo)識(shí)部時(shí)判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于所述規(guī)定的位置關(guān)系。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中，所述第二標(biāo)識(shí)部具有檢測(cè)單元，該檢測(cè)單元在所述第一標(biāo)識(shí)部位于比規(guī)定的距離接近 所述第二標(biāo)識(shí)部時(shí)判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于所述規(guī)定的位置關(guān)系。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中，所述外套管具有能夠供所述處置部、所述關(guān)節(jié)部、所述第一標(biāo)識(shí)部以及所述護(hù)套部貫 穿插入的通道，所述空間被規(guī)定在所述通道的內(nèi)部。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中，所述第二標(biāo)識(shí)部具有拍攝所述第一標(biāo)識(shí)部的攝像單元。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中，所述校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)只要在所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于規(guī)定的位置關(guān)系時(shí)就能 夠開(kāi)始校準(zhǔn)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中，所述第一標(biāo)識(shí)部和所述第二標(biāo)識(shí)部具有在所述規(guī)定的位置關(guān)系下嵌合的凹凸結(jié)構(gòu)。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中，所述校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)具有:判定部，其檢測(cè)所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部的位置關(guān)系，并判定所述第一標(biāo)識(shí) 部與所述第二標(biāo)識(shí)部是否處于所述規(guī)定的位置關(guān)系；以及自動(dòng)開(kāi)始部，其在從所述判定部判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部沒(méi)有處于所 述規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述判定部判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處 于所述規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)時(shí)開(kāi)始校準(zhǔn)。9.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中，所述校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)具有:判定部，其檢測(cè)所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部的位置關(guān)系，并判定所述第一標(biāo)識(shí) 部與所述第二標(biāo)識(shí)部是否處于所述規(guī)定的位置關(guān)系；以及自動(dòng)停止部，其在從所述判定部判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部處于所述規(guī) 定的位置關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述判定部判定為所述第一標(biāo)識(shí)部與所述第二標(biāo)識(shí)部沒(méi)有處于所述規(guī)定的位置關(guān)系的狀態(tài)時(shí)并且在校準(zhǔn)執(zhí)行中時(shí)中斷或結(jié)束校準(zhǔn)。
【文檔編號(hào)】A61B34/30GK106028998SQ201580009958
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2015年1月30日
【發(fā)明人】畠山直也, 飯?zhí)镅琶? 若井浩志
【申請(qǐng)人】奧林巴斯株式會(huì)社