第七齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，扇形結(jié)構(gòu)部242與齒形結(jié)構(gòu)部241 —體轉(zhuǎn)動(dòng)，扇形結(jié)構(gòu)部242的上端面的中間部不再與第五齒輪15安裝軸上的橡膠圈17相對(duì)應(yīng)，扇形結(jié)構(gòu)部242的上端面的邊部逐漸與橡膠圈17對(duì)應(yīng)并接觸壓緊，從而扇形結(jié)構(gòu)部242對(duì)第五齒輪15軸的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生阻力，撥輪6撥動(dòng)受限，此時(shí)醫(yī)生便知道導(dǎo)管1推送器的導(dǎo)管1端頭彎曲達(dá)到了極限，在這個(gè)過程中，滾珠23隨著扇形機(jī)構(gòu)部的轉(zhuǎn)動(dòng)而壓緊彈簧并脫離圓弧形凹槽。
[0040]進(jìn)一步地，所述殼體8上還設(shè)置有指示燈9，指示燈9與手柄控制電路板10連接，該指示燈9 一般為LED指示燈9。通過該指示燈9，可以反饋導(dǎo)管1動(dòng)作的各種狀態(tài)信息。另外，殼體8上還設(shè)置有USB接口 21，該USB接口 21與手柄控制電路板10連接，從而實(shí)現(xiàn)與計(jì)算機(jī)通訊，也可通過計(jì)算機(jī)對(duì)導(dǎo)管1進(jìn)行自動(dòng)控制。這樣，醫(yī)生可以選擇使用本發(fā)明控制手柄進(jìn)行手術(shù)操作，也可以選用計(jì)算機(jī)對(duì)導(dǎo)管1進(jìn)行控制。
[0041]具體地，當(dāng)向后撥動(dòng)撥輪6，第一編碼器18獲取撥輪6旋轉(zhuǎn)角度，發(fā)送指令，控制導(dǎo)管1推送器的用于控制導(dǎo)管1端頭彎曲的電機(jī)向后旋轉(zhuǎn)相同的角度，導(dǎo)管1端頭彎曲，用于控制導(dǎo)管1端頭彎曲的電機(jī)到達(dá)后極限角度后，舵機(jī)22正轉(zhuǎn)，鎖緊棘爪24壓緊橡膠圈17，此時(shí)向后撥動(dòng)撥輪6，鎖緊棘爪24將會(huì)與橡膠圈17越壓越緊，阻力很大，醫(yī)生感受到很大阻力，明白導(dǎo)管1端頭已經(jīng)彎曲到極限，同時(shí)指示燈9由綠變黃，給醫(yī)生提示；當(dāng)前推撥輪6，鎖緊棘爪24和橡膠圈17松開，舵機(jī)22控制鎖緊棘爪24到初始零位，滾珠23回到圓弧形凹槽內(nèi)，指示燈9變綠。繼續(xù)往前推撥輪6，第一編碼器18獲取撥輪6旋轉(zhuǎn)角度，發(fā)送指令，控制導(dǎo)管1頭端慢慢恢復(fù)，當(dāng)恢復(fù)到直線同軸后，舵機(jī)22反轉(zhuǎn)，鎖緊棘爪24反向壓緊橡膠圈17，指示燈9變黃。以上動(dòng)作實(shí)現(xiàn)了對(duì)導(dǎo)管1彎形的控制，同時(shí)，用于控制導(dǎo)管1端頭彎曲的電機(jī)到極限后，在撥輪6任意位置可以單方向的阻止撥輪6的轉(zhuǎn)動(dòng)，給醫(yī)生阻力的手感。
[0042]綜上所述，本發(fā)明提供的導(dǎo)管推送器控制手柄中，進(jìn)退鍵7與殼體8上的進(jìn)退控制單元連接，旋鈕5與殼體8內(nèi)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元連接,撥件與殼體8內(nèi)的彎曲驅(qū)動(dòng)單元連接，進(jìn)退控制單元、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元均與手柄控制電路板10連接，從而相應(yīng)地把控制導(dǎo)管1進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)和導(dǎo)管1端頭彎曲的指令發(fā)出并相應(yīng)地傳送到手柄控制電路板10上，手柄控制電路板10通過接頭20與導(dǎo)管1推送器中的電機(jī)控制電路板通訊連接，將導(dǎo)管1進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)和導(dǎo)管1端頭彎曲的指令在傳遞為導(dǎo)管1推送器內(nèi)的電機(jī)控制電路中，電機(jī)控制電路分別驅(qū)動(dòng)用于控制導(dǎo)管1進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)和導(dǎo)管1端頭彎曲的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管1的進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)和導(dǎo)管1端頭彎曲；在導(dǎo)管1驅(qū)動(dòng)控制過程中，一方面，通過對(duì)控制手柄上進(jìn)退鍵7、旋鈕5和撥件的操作，醫(yī)生在手術(shù)室外可以實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)管1的進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)的精確穩(wěn)定控制，且可以實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)管1端頭彎曲的精確穩(wěn)定控制；另一方面，控制手柄進(jìn)退鍵7、旋鈕5和撥件的操作動(dòng)作與傳統(tǒng)的對(duì)導(dǎo)管1直接操作的動(dòng)作方式一致，從而醫(yī)生可保留傳統(tǒng)操作手感，以繼承傳統(tǒng)的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)，降低手術(shù)操作難度，更好地完成手術(shù)，縮短手術(shù)培訓(xùn)時(shí)間；通過在導(dǎo)管1內(nèi)設(shè)置彎曲極限傳感組件，使醫(yī)生可以感知獲取到導(dǎo)管1端頭彎曲到極限位置時(shí)的信息，進(jìn)一步增強(qiáng)手術(shù)操作感；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元中分別采用第二編碼器19和第一編碼器18檢測，實(shí)時(shí)獲取導(dǎo)管1推送器的各電機(jī)位置信息，通過差值方式來控制，因此，在本發(fā)明控制手柄和導(dǎo)管1推送器連接前，不需要對(duì)導(dǎo)管1推送器和控制手柄進(jìn)行零位矯正，操作方便簡單。
[0043]以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于，其包括殼體、手柄控制電路板、進(jìn)退控制單元、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元，以及分別與進(jìn)退控制單元、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元連接的進(jìn)退鍵、旋鈕和撥件；殼體的一端安裝有接頭，以與導(dǎo)管推送器的電機(jī)控制電路連接；進(jìn)退控制單元設(shè)置在殼體表面，手柄控制電路板、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在殼體內(nèi)；所述進(jìn)退控制單元、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元均與手柄控制電路板連接，所述手柄控制電路板與所述接頭連接，以將導(dǎo)管的進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)及導(dǎo)管端頭的彎曲指令傳遞給導(dǎo)管推送器的電機(jī)控制電路；所述進(jìn)退鍵、旋鈕設(shè)置在殼體上，所述撥件嵌入在殼體側(cè)面。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述進(jìn)退控制單元包括按鍵電路板和硅膠墊，所述進(jìn)退鍵為設(shè)置在按鍵電路板上的前進(jìn)彈片按鈕和后退彈片按鈕，按鍵電路板設(shè)置在殼體表面且通過引線與手柄控制電路板連接，硅膠墊粘貼在按鍵電路板上，硅膠墊的前后兩部分與按鍵電路板上的兩個(gè)彈片按鈕相對(duì)應(yīng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述殼體為長條型，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元為第二編碼器，所述旋鈕與所述殼體的遠(yuǎn)離接頭的一端相配合，第二編碼器設(shè)置在殼體內(nèi)靠近旋鈕的一端，第二編碼器的輸出軸與旋鈕連接，第二編碼器與殼體內(nèi)的手柄控制電路板連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述旋鈕為帽殼狀，旋鈕的外側(cè)排布有防滑凹槽，旋鈕的內(nèi)側(cè)中心設(shè)置一 D型軸，D型軸的端頭具有D型空心槽，第二編碼器的輸出軸與D型空心槽相配合。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述撥件為一撥輪，所述彎曲驅(qū)動(dòng)單元包括第一編碼器、第一齒輪、第五齒輪、第一齒輪安裝軸和第五齒輪安裝軸，第一編碼器與手柄控制電路板連接，第一編碼器和第一齒輪均設(shè)置在第一齒輪安裝軸上且同步轉(zhuǎn)動(dòng)，所述撥輪和第五齒輪均安裝在第五齒輪安裝軸上且同步轉(zhuǎn)動(dòng)，第五齒輪與第一齒輪相嚙合。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述第一齒輪和第五齒輪之間設(shè)置有傳動(dòng)齒輪組件，第一齒輪和第五齒輪均與傳動(dòng)齒輪組件相嚙合。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述傳動(dòng)齒輪組件包括第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪，第二齒輪和第三齒輪同軸安裝在殼體的內(nèi)，第二齒輪與第一齒輪嚙合，第三齒輪和第五齒輪之間設(shè)置第四齒輪，且第三齒輪和第五齒輪均與第四齒輪相嚙合。8.根據(jù)權(quán)利要求5-7任一項(xiàng)所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:還包括設(shè)置在殼體內(nèi)的彎曲極限傳感組件，彎曲極限傳感組件包括舵機(jī)、第六齒輪和鎖緊棘爪，所述第五齒輪安裝軸還設(shè)置有橡膠圈，舵機(jī)與手柄控制電路板連接，第六齒輪設(shè)置在舵機(jī)的輸出軸上，鎖緊棘爪的一端與第六齒輪相配合，另一端與橡膠圈相配合。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述鎖緊棘爪包括第七安裝軸及一體形成的齒形結(jié)構(gòu)部和扇形結(jié)構(gòu)部，所述齒形結(jié)構(gòu)部通過第七齒輪軸安裝在殼體上，所述齒形結(jié)構(gòu)部與第六齒輪相嚙合，所述扇形結(jié)構(gòu)部的上端面具有一凹進(jìn)，該凹進(jìn)和所述橡膠圈相配合，當(dāng)鎖緊棘爪處于初始零位時(shí)，所述凹進(jìn)的中部與所述橡膠圈之間具有間隙。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述扇形結(jié)構(gòu)部具有向其側(cè)面凸出的第一凸塊，所述殼體與齒形結(jié)構(gòu)部的側(cè)面相對(duì)應(yīng)的位置具有向內(nèi)凸出第二凸塊，第一凸塊和第二凸塊相配合且第一凸塊和第二凸塊之間具有間隙，第一凸塊中具有容納彈簧的盲孔，彈簧的一端抵在盲孔中，彈簧的另一端設(shè)置有滾珠，第二凸塊的弧形頂面具有用于限位滾珠的圓弧凹槽。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)管推送器的控制手柄，其特征在于:所述殼體上還設(shè)置有指示燈，指示燈與手柄控制電路板連接。
【專利摘要】本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)管推送器的控制手柄。該導(dǎo)管推送器的控制手柄包括殼體、手柄控制電路板、進(jìn)退控制單元、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元，以及分別與進(jìn)退控制單元、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元連接的進(jìn)退鍵、旋鈕和撥件；進(jìn)退控制單元、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元和彎曲驅(qū)動(dòng)單元均與手柄控制電路板連接，手柄控制電路板與所述接頭連接，操作進(jìn)退鍵、旋鈕和撥件，把控制導(dǎo)管動(dòng)作的指令傳遞給導(dǎo)管推送器內(nèi)的電機(jī)控制電路中，電機(jī)控制電路分別驅(qū)動(dòng)相應(yīng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管的進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)和導(dǎo)管端頭彎曲，從而醫(yī)生可實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)管的進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)及導(dǎo)管端頭彎曲的精確穩(wěn)定控制，且可保留傳統(tǒng)操作手感，以繼承傳統(tǒng)的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)，降低手術(shù)操作難度。
【IPC分類】A61M25/01
【公開號(hào)】CN105286996
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410334681
【發(fā)明人】曾玉祥, 張協(xié)國, 王榮軍, 敬正鑫, 賈宗南, 曾波
【申請(qǐng)人】樂普（北京）醫(yī)療器械股份有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2014年7月14日