13穿過(guò)所述針筒111內(nèi)部連接到所述針頭110，進(jìn)一步地，所述輸液軟管113還與所述藥液容器3連接。所述針筒111的末端設(shè)置有擋板112，通過(guò)推動(dòng)所述擋板112可以移動(dòng)所述針筒111，進(jìn)而移動(dòng)所述針頭110。需要說(shuō)明的是，所述針頭110與所述針筒111之間為可拆卸式的結(jié)構(gòu)，所述輸液軟管113與所述針筒111之間為可拆卸式的結(jié)構(gòu)。也就是說(shuō)，所述針頭110及所述輸液軟管113可以從所述針筒111中取出，以便于更換。
[0059]所述針頭110用于刺破所需注射的靜脈血管并進(jìn)入該靜脈血管。
[0060]所述針詢111用于固定所述針頭110，當(dāng)所述針詢111移動(dòng)時(shí)，所述針頭110也移動(dòng)。換句話說(shuō)，通過(guò)移動(dòng)所述針筒111，使得所述針頭110刺破所需注射的靜脈血管并進(jìn)入所述靜脈血管。所述針筒111為圓柱形的形狀。
[0061]所述輸液軟管113用于將藥液容器3中的藥液通過(guò)所述針頭3注射到所述靜脈血管中。
[0062]如圖3所示，圖3是本發(fā)明自動(dòng)定位的注射裝置較佳實(shí)施例的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0063]所述移動(dòng)裝置10設(shè)置于滑軌60上，所述移動(dòng)裝置10中內(nèi)置用于滑動(dòng)的電機(jī)，該電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)裝置10在所述滑軌60上滑動(dòng)。所述滑軌60中間為鏤空帶，當(dāng)所述自動(dòng)定位的注射裝置1放置于人體部位上時(shí)，從所述鏤空帶可以接觸到人體部位的皮膚表面。
[0064]進(jìn)一步地，如圖4所示，圖4是本發(fā)明自動(dòng)定位的注射裝置中移動(dòng)裝置較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0065]所述移動(dòng)裝置10內(nèi)部設(shè)置有注射器11、彈射裝置12及角度調(diào)整裝置13。所述彈射裝置12與所述擋板112連接。所述彈射裝置12內(nèi)置彈簧的裝置。所述彈射裝置12包括按鈕(未示出)，當(dāng)患者或醫(yī)務(wù)人員按下按鈕時(shí)，所述彈簧產(chǎn)生沖力作用于所述擋板112，使得所述針筒111彈射出去，并將針頭110插入血管中以完成注射。所述針筒111還于所述角度調(diào)整裝置13上，該角度調(diào)整裝置13可以上下伸縮，以調(diào)整針筒111與水平面(一般指人體部位的平面)的傾斜角度(例如，調(diào)整所述針筒111與水平面至15度)。此外，所述角度調(diào)整裝置13還可以在所述移動(dòng)裝置10內(nèi)部左右移動(dòng)，以調(diào)整所述針筒111在水平面的位置。進(jìn)一步地，如圖5所示，所述調(diào)整裝置13上端還設(shè)置圓形凹槽130，所述圓形凹槽130內(nèi)架設(shè)所述針筒111，所述針筒111可以在所述圓形凹槽130內(nèi)移動(dòng)。所述角度調(diào)整裝置13還可以旋轉(zhuǎn)(順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn))，以帶動(dòng)所述圓形凹槽130旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整針筒111的方向。
[0066]進(jìn)一步地，結(jié)合圖1所示，在所述驅(qū)動(dòng)裝置20中，所述驅(qū)動(dòng)裝置20包括血管掃描儀22及傷口保護(hù)裝置24。如圖3及圖6所示，所述驅(qū)動(dòng)裝置20設(shè)置于滑軌60上，所述驅(qū)動(dòng)裝置20中內(nèi)置用于滑動(dòng)的電機(jī)，該電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)裝置20在所述滑軌60上滑動(dòng)。所述滑軌60中間為鏤空帶，當(dāng)所述自動(dòng)定位的注射裝置1放置于人體部位上時(shí)，從所述鏤空帶可以接觸到人體部位的皮膚表面。
[0067]所述血管掃描儀22用于對(duì)人體部位進(jìn)行掃描，以獲得人體部位靜脈血管的三維坐標(biāo)信息。在本實(shí)施例中，所述血管掃描儀22可以是，但不限于，3D超聲掃描儀、彩色超聲診斷儀(例如，三維B超)或紅外光血管掃描儀等設(shè)備。此外，若所述血管掃描儀22體積龐大，可以將所述血管掃描儀22的掃描器(未示出)安裝于所述驅(qū)動(dòng)裝置20上，而所述血管掃描儀22的主機(jī)設(shè)備(未示出)放置于遠(yuǎn)離所述自動(dòng)定位的注射裝置1的位置，所述血管掃描儀22的主機(jī)設(shè)備通過(guò)數(shù)據(jù)線(例如，USB線)與所述掃描器及控制器2連接。
[0068]所述傷口保護(hù)裝置24用于移動(dòng)所述傷口保護(hù)裝置24至所述針頭110刺破所述靜脈血管時(shí)的傷口位置，以對(duì)傷口進(jìn)行止血及消炎。在本實(shí)施例中，所述傷口保護(hù)裝置24上包括消毒后的醫(yī)用膠帶。
[0069]所述自動(dòng)定位的注射裝置1放置于人體部位(例如，手臂或手腕等人體部位)上以通過(guò)所述血管掃描儀22自動(dòng)尋找人體組織中的靜脈血管，并自動(dòng)將注射器11的針頭插入到所述靜脈血管中，之后將所述藥液容器3中的藥液注射到所述靜脈血管中。
[0070]在本實(shí)施例中，當(dāng)所述自動(dòng)定位的注射裝置1佩戴于人體部位(例如，手掌、手臂或手腕處)上時(shí)，所述捆綁裝置30捆綁所述人體部位，所述控制器用于控制所述捆綁裝置30以減緩所述人體部位中靜脈血管內(nèi)血液的流通，從而使得所述靜脈血管凸起，如此一來(lái)，能夠更明顯地分辨出靜脈血管。所述捆綁裝置30為一封閉式圓圈，該捆綁裝置30的可以佩戴于手臂或手腕上，并通過(guò)調(diào)節(jié)所述封閉式圓圈的半徑來(lái)控制所述捆綁裝置30的松緊度。在本實(shí)施例中，所述捆綁裝置30可以是，但不限于，封閉式橡皮筋、封閉式繃帶、封閉式充氣圈等。所述控制器2控制所述捆綁裝置30，以控制所述捆綁裝置30的松緊度。當(dāng)所述針頭110進(jìn)入所述靜脈血管后，所述控制器2控制所述捆綁裝置30，以停止對(duì)所述人體部位進(jìn)行捆綁(即增大所述圓圈的半徑)。
[0071]此外，如圖1所示，當(dāng)所述自動(dòng)定位的注射裝置1佩戴于人體部位(手腕)上時(shí)，所述自動(dòng)定位的注射裝置1自動(dòng)完成注射。
[0072]具體地說(shuō)，所述控制器2控制所述捆綁裝置30以使人體部位的靜脈血管在皮膚表面凸起。需要說(shuō)明的是，由于嬰兒(兩歲以下)的人群中，血管小且隱藏的深，即便采用所述捆綁裝置30，也可能無(wú)法使得皮膚表面凸起靜脈血管，因此，本發(fā)明更適用于成年人(18歲以上的群體)。
[0073]所述控制器2控制所述血管掃描儀22以獲得所述凸起的靜脈血管的坐標(biāo)信息。具體地說(shuō)，所述血管掃描儀22在所述滑軌60中移動(dòng)，在掃描所述鏤空帶中所述凸起的靜脈血管。如圖7所示，經(jīng)過(guò)所述血管掃描儀22掃描后，所述人體部位4中包括三條凸起的靜脈血管400，其中一條凸起的靜脈血管400與另一條凸起的靜脈血管400有交叉點(diǎn)401 (圖中有兩個(gè)交叉點(diǎn)401)。
[0074]所述控制器2根據(jù)所述凸起的靜脈血管400的坐標(biāo)信息確定注射血管及該注射血管的注射位置。
[0075]所述根據(jù)所述凸起的靜脈血管400的坐標(biāo)信息確定注射血管及注射位置的方式如下:
[0076]根據(jù)所述靜脈血管400的三維坐標(biāo)信息計(jì)算每條靜脈血管400的粗細(xì)程度；
[0077]選擇最粗的靜脈血管400作為注射血管；
[0078]根據(jù)所述凸起的靜脈血管400的坐標(biāo)信息計(jì)算出靜脈血管400的交叉點(diǎn)；
[0079]在所述注射血管中任意選取一段血管，該選取的一段血管的距離大于或等于所述針頭110的長(zhǎng)度，且該選取的一段血管中沒有交叉點(diǎn)；
[0080]將該選取的一段血管的起始端作為注射位置。
[0081]所述控制器2控制所述角度調(diào)整裝置13以根據(jù)所述注射血管的走向調(diào)整所述針頭110的注射方向。具體地說(shuō)，所述注射方向?yàn)樗鲠橆^110在水平面的方向，如圖8所示，該水平面的方向與所述注射血管的走向一致。
[0082]所述控制器2從所述移動(dòng)裝置10獲得該針頭110的初始三維坐標(biāo)。
[0083]所述控制器2控制所述移動(dòng)裝置10將所述針頭110從所述初始三維坐標(biāo)移動(dòng)至該注射血管的注射位置。
[0084]所述控制器2控制所述彈射裝置12產(chǎn)生彈射力彈射所述注射器11以將所述注射器11的針頭110插入至所述注射血管。具體地說(shuō)，所述控制器2控制所述彈射裝置12上的按鈕，將所述注射器11彈射出去使得針頭110插入所述注射靜脈，完成注射。
[0085]所述控制器2控制所述驅(qū)動(dòng)裝置20中的傷口保護(hù)裝置24貼合到所述注射血管的注射位置以保護(hù)傷口。
[0086]此外，所述輸入裝置40用于輸入相關(guān)參數(shù)，以利于所述控制器2控制所述移動(dòng)裝置10、所述彈射裝置12、角度調(diào)整裝置13、血管掃描儀22及傷口保護(hù)裝置24。具體地說(shuō)，用戶在所述輸入裝置40中輸入用于控制所述角度調(diào)整裝置13的注射角度(所述注射角度為針頭與人體部位表面的傾斜角度，例如，15度到30度范圍內(nèi)選定的一個(gè)注射角度)。
[0087]所述顯示裝置50用于顯示所述血管掃描儀22掃描所獲得的靜脈血管400的三維坐標(biāo)信息及圖像。在其它實(shí)施例中，所述顯示裝置50可以遠(yuǎn)離所述自動(dòng)定位的注射裝置1。具體地說(shuō)，通過(guò)一條圖像數(shù)據(jù)線(例如，HDMI線、VGA線等任意合適的圖像數(shù)據(jù)線)與所述自動(dòng)定位的注射裝置1中的控制器2連接，此時(shí)，所述顯示裝置50可以與所述自動(dòng)定位的注射裝置1分離。
[0088]如圖9所示，圖9是本發(fā)明自動(dòng)定位的