一種用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人的制作方法
【專利說明】一種用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明數(shù)據(jù)牙科技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種智能機(jī)器人，具體涉及一種用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其可以基于對數(shù)字化牙齒解剖結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的分析，精確驅(qū)動(dòng)不同工作頭對目標(biāo)牙齒的牙體進(jìn)行預(yù)備成形和髓腔打開。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]牙體預(yù)備是口腔科臨床上對牙體缺損患牙進(jìn)行修復(fù)治療的必要步驟，髓腔打開是目前臨床上根管治療的必要步驟。但目前，在臨床上，牙體預(yù)備主要靠醫(yī)生手動(dòng)操作完成，其完成的質(zhì)量隨操作者的經(jīng)驗(yàn)和熟練程度的不同而存在巨大差異，嚴(yán)重影響后續(xù)的治療效果，髓腔的打開也存在因?yàn)椴僮髡叩慕?jīng)驗(yàn)不足而導(dǎo)致磨除過多或不足的牙體組織。因而急需一種精確而標(biāo)準(zhǔn)化的方法來進(jìn)行牙體預(yù)備及髓腔打開，從而達(dá)到不受操作者影響的標(biāo)準(zhǔn)化的治療效果。
[0005]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人。
[0007]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其特征在于:包括卡槽、X軸運(yùn)動(dòng)載板、鉆頭角度微調(diào)口、Y軸運(yùn)動(dòng)桿、鉆頭角度微調(diào)桿、Z軸運(yùn)動(dòng)桿、控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沖洗回吸機(jī)構(gòu)、鉆頭；所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板為兩塊、通過所述的Y軸運(yùn)動(dòng)桿平行對稱固定連接在一起；所述的卡槽用于卡在牙齒上；所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板可滑動(dòng)地安裝在兩塊卡槽內(nèi)，能在X軸運(yùn)動(dòng)載板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿X軸方向在兩塊卡槽內(nèi)滑動(dòng)；所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿能在能在Z軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下上下運(yùn)動(dòng)；所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿可滑動(dòng)地安裝在所述的Y軸運(yùn)動(dòng)桿上，能在Y軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿Y軸方向在Y軸運(yùn)動(dòng)桿上滑動(dòng)；所述的鉆頭角度微調(diào)口是開設(shè)在所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板上的一水平槽，所述的鉆頭角度微調(diào)桿兩端均設(shè)置在所述的鉆頭角度微調(diào)口內(nèi)，并能在所述的鉆頭角度微調(diào)口內(nèi)水平滑動(dòng)，所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿固定安裝在所述的鉆頭角度微調(diào)桿；所述的鉆頭角度微調(diào)桿在鉆頭角度微調(diào)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，在所述的鉆頭角度微調(diào)口內(nèi)水平滑動(dòng)，帶動(dòng)所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)鉆頭角度的微調(diào)；所述的沖洗回吸機(jī)構(gòu)一端與所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿連接、另一端與所述的鉆頭連接；所述的控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝在所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿上，分別與所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鉆頭角度微調(diào)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沖洗回吸機(jī)構(gòu)、鉆頭連接，用于接收外部計(jì)算機(jī)的控制信息，控制所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板、Y軸運(yùn)動(dòng)桿、Z軸運(yùn)動(dòng)桿、鉆頭角度微調(diào)桿、沖洗回吸機(jī)構(gòu)、鉆頭工作。
[0008]作為優(yōu)選，所述的卡槽上還設(shè)置有卡槽墊。
[0009]作為優(yōu)選，所述的鉆頭為金剛砂材質(zhì)。
[0010]作為優(yōu)選，所述的鉆頭的運(yùn)動(dòng)方式為旋轉(zhuǎn)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0011]作為優(yōu)選，所述的沖洗回吸機(jī)構(gòu)包括沖洗系統(tǒng)和的回收系統(tǒng)，沖洗系統(tǒng)為單個(gè)或數(shù)個(gè)可噴出蒸餾水或次氯酸鈉液體的管路及孔洞，回收系統(tǒng)為真空負(fù)壓吸引系統(tǒng)，用于吸回沖洗系統(tǒng)排出的液體。
[0012]作為優(yōu)選，所述的鉆頭傳動(dòng)裝置采用氣動(dòng)、電動(dòng)或其它動(dòng)力方式。
[0013]本發(fā)明可以基于對數(shù)字化牙齒解剖結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的分析，精確驅(qū)動(dòng)鉆頭對目標(biāo)牙齒的牙體進(jìn)行預(yù)備成形和髓腔打開。
[0014]
【附圖說明】
[0015]圖1:本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0016]
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了便于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員理解和實(shí)施本發(fā)明，下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的實(shí)施示例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0018]請見圖1，本發(fā)明提供的一種用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其特征在于:包括卡槽墊1、卡槽2、x軸運(yùn)動(dòng)載板3、鉆頭角度微調(diào)口 4、Y軸運(yùn)動(dòng)桿5、鉆頭角度微調(diào)桿6、Z軸運(yùn)動(dòng)桿7、控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、沖洗回吸機(jī)構(gòu)9、鉆頭10 ;卡槽2用于卡在牙齒上，卡槽2上還設(shè)置有卡槽墊I ;沖洗回吸機(jī)構(gòu)9包括沖洗系統(tǒng)和的回收系統(tǒng)，沖洗系統(tǒng)為單個(gè)或數(shù)個(gè)可噴出蒸餾水或次氯酸鈉液體的管路及孔洞，回收系統(tǒng)為真空負(fù)壓吸引系統(tǒng)，用于吸回沖洗系統(tǒng)排出的液體；Χ軸運(yùn)動(dòng)載板3為兩塊、通過Y軸運(yùn)動(dòng)桿5平行對稱固定連接在一起；Χ軸運(yùn)動(dòng)載板3可滑動(dòng)地安裝在兩塊卡槽2內(nèi)，能在X軸運(yùn)動(dòng)載板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿X軸方向在兩塊卡槽2內(nèi)滑動(dòng)；Ζ軸運(yùn)動(dòng)桿7能在能在Z軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下上下運(yùn)動(dòng)；Ζ軸運(yùn)動(dòng)桿7可滑動(dòng)地安裝在Y軸運(yùn)動(dòng)桿5上，能在Y軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿Y軸方向在Y軸運(yùn)動(dòng)桿5上滑動(dòng)；鉆頭角度微調(diào)口 4是開設(shè)在X軸運(yùn)動(dòng)載板3上的一水平槽，鉆頭角度微調(diào)桿6兩端均設(shè)置在鉆頭角度微調(diào)口 4內(nèi)，并能在鉆頭角度微調(diào)口 4內(nèi)水平滑動(dòng)，Z軸運(yùn)動(dòng)桿7固定安裝在鉆頭角度微調(diào)桿6 ;鉆頭角度微調(diào)桿6在鉆頭角度微調(diào)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，在鉆頭角度微調(diào)口 4內(nèi)水平滑動(dòng)，帶動(dòng)Z軸運(yùn)動(dòng)桿7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)鉆頭角度的微調(diào)；沖洗回吸機(jī)構(gòu)9 一端與Z軸運(yùn)動(dòng)桿7連接、另一端與鉆頭10連接；控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8固定安裝在Z軸運(yùn)動(dòng)桿7上，分別與X軸運(yùn)動(dòng)載板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鉆頭角度微調(diào)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沖洗回吸機(jī)構(gòu)9、鉆頭10連接，用于接收外部計(jì)算機(jī)的控制信息，控制X軸運(yùn)動(dòng)載板3、Υ軸運(yùn)動(dòng)桿5、Ζ軸運(yùn)動(dòng)桿7、鉆頭角度微調(diào)桿6、沖洗回吸機(jī)構(gòu)9、鉆頭10工作。
[0019]需要說明的是，本發(fā)明的鉆頭10為機(jī)械鉆頭、制作材質(zhì)為金剛砂或其他合適材質(zhì)，運(yùn)動(dòng)方式為旋轉(zhuǎn)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)，鉆頭10的傳動(dòng)裝置采用氣動(dòng)、電動(dòng)或其它動(dòng)力方式。
[0020]本發(fā)明的工作流程為:
1.對牙齒進(jìn)行顯微CT或錐束CT掃描；
2.掃描數(shù)據(jù)錄入計(jì)算機(jī)；
3.對計(jì)算機(jī)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建，獲取目標(biāo)牙齒解剖結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和三維重建模型；
4.在三維重建的牙齒上設(shè)計(jì)開髓及牙體預(yù)備成形的位置及路徑；
5.將位置及路徑數(shù)據(jù)傳送至控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8，控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8精確控制X軸運(yùn)動(dòng)載板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鉆頭角度微調(diào)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、和鉆頭10按照設(shè)計(jì)的路徑和形態(tài)對牙體進(jìn)行預(yù)備成形；鉆頭10在工作過程中，沖洗回吸機(jī)構(gòu)9進(jìn)行全程沖洗回吸，以帶走碎肩及降溫。
[0021]盡管本說明書較多地使用了卡槽墊1、卡槽2、X軸運(yùn)動(dòng)載板3、鉆頭角度微調(diào)口 4、Y軸運(yùn)動(dòng)桿5、鉆頭角度微調(diào)桿6、Z軸運(yùn)動(dòng)桿7、控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、沖洗回吸機(jī)構(gòu)9、鉆頭10等術(shù)語，但并不排除使用其他術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便的描述本發(fā)明的本質(zhì)，把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
[0022]應(yīng)當(dāng)理解的是，本說明書未詳細(xì)闡述的部分均屬于現(xiàn)有技術(shù)。
[0023]應(yīng)當(dāng)理解的是，上述針對較佳實(shí)施例的描述較為詳細(xì)，并不能因此而認(rèn)為是對本發(fā)明專利保護(hù)范圍的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以做出替換或變形，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)，本發(fā)明的請求保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其特征在于:包括卡槽(2)、X軸運(yùn)動(dòng)載板(3 )、鉆頭角度微調(diào)口( 4)、Y軸運(yùn)動(dòng)桿(5 )、鉆頭角度微調(diào)桿(6 )、Z軸運(yùn)動(dòng)桿(7 )、控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8 )、沖洗回吸機(jī)構(gòu)(9 )、鉆頭(10 ); 所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板(3)為兩塊、通過所述的Y軸運(yùn)動(dòng)桿(5)平行對稱固定連接在一起； 所述的卡槽(2)用于卡在牙齒上； 所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板(3)可滑動(dòng)地安裝在兩塊卡槽(2)內(nèi)，能在X軸運(yùn)動(dòng)載板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿X軸方向在兩塊卡槽(2)內(nèi)滑動(dòng)； 所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿(7)能在能在Z軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下上下運(yùn)動(dòng)； 所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿(7)可滑動(dòng)地安裝在所述的Y軸運(yùn)動(dòng)桿(5)上，能在Y軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿Y軸方向在Y軸運(yùn)動(dòng)桿(5)上滑動(dòng)； 所述的鉆頭角度微調(diào)口(4)是開設(shè)在所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板(3)上的一水平槽，所述的鉆頭角度微調(diào)桿(6)兩端均設(shè)置在所述的鉆頭角度微調(diào)口(4)內(nèi)，并能在所述的鉆頭角度微調(diào)口(4)內(nèi)水平滑動(dòng)，所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿(7)固定安裝在所述的鉆頭角度微調(diào)桿(6);所述的鉆頭角度微調(diào)桿(6)在鉆頭角度微調(diào)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，在所述的鉆頭角度微調(diào)口(4)內(nèi)水平滑動(dòng)，帶動(dòng)所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿(7)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)鉆頭角度的微調(diào)； 所述的沖洗回吸機(jī)構(gòu)(9)一端與所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿(7)連接、另一端與所述的鉆頭(10)連接； 所述的控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)固定安裝在所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿(7)上，分別與所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鉆頭角度微調(diào)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沖洗回吸機(jī)構(gòu)(9)、鉆頭(10)連接，用于接收外部計(jì)算機(jī)的控制信息，控制所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板(3 )、Y軸運(yùn)動(dòng)桿(5 )、Z軸運(yùn)動(dòng)桿(7 )、鉆頭角度微調(diào)桿(6 )、沖洗回吸機(jī)構(gòu)(9 )、鉆頭(10 )工作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其特征在于:所述的卡槽(2 )上還設(shè)置有卡槽墊(I)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其特征在于:所述的鉆頭(10)為金剛砂材質(zhì)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其特征在于:所述的鉆頭(10)的運(yùn)動(dòng)方式為旋轉(zhuǎn)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其特征在于:所述的沖洗回吸機(jī)構(gòu)(9)包括沖洗系統(tǒng)和的回收系統(tǒng)，沖洗系統(tǒng)為單個(gè)或數(shù)個(gè)可噴出蒸餾水或次氯酸鈉液體的管路及孔洞，回收系統(tǒng)為真空負(fù)壓吸引系統(tǒng)，用于吸回沖洗系統(tǒng)排出的液體。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，其特征在于:所述的鉆頭(10)傳動(dòng)裝置采用氣動(dòng)、電動(dòng)或其它動(dòng)力方式。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于牙齒開髓牙體預(yù)備的智能機(jī)器人，包括卡槽、X軸運(yùn)動(dòng)載板、鉆頭角度微調(diào)口、Y軸運(yùn)動(dòng)桿、鉆頭角度微調(diào)桿、Z軸運(yùn)動(dòng)桿、控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沖洗回吸機(jī)構(gòu)、鉆頭；控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝在所述的Z軸運(yùn)動(dòng)桿上，分別與X軸運(yùn)動(dòng)載板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸運(yùn)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鉆頭角度微調(diào)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沖洗回吸機(jī)構(gòu)、鉆頭連接，用于接收外部計(jì)算機(jī)的控制信息，控制所述的X軸運(yùn)動(dòng)載板、Y軸運(yùn)動(dòng)桿、Z軸運(yùn)動(dòng)桿、鉆頭角度微調(diào)桿、沖洗回吸機(jī)構(gòu)、鉆頭工作。本發(fā)明可以基于對數(shù)字化牙齒解剖結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的分析，精確驅(qū)動(dòng)鉆頭對目標(biāo)牙齒的牙體進(jìn)行預(yù)備成形和髓腔打開。
【IPC分類】A61C19/06, A61C5/02
【公開號】CN104958118
【申請?zhí)枴緾N201510425790
【發(fā)明人】黃葉全, 邊專, 范兵, 范偉, 孟柳燕
【申請人】武漢大學(xué)
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年7月20日