腿構(gòu)件，每個下部對接構(gòu)件在對接組件的連接位置包括有一個延長連接，其長度可在外骨骼組件和輪式基座之間延長。
[0067]在這種情況下，每一個延長連接可以包括任一動力線性致動器，或可替代地，一個被動伸展構(gòu)件。在任一情況下，每個延長連接優(yōu)相對于所述外骨骼組件和相對于輪式基座樞軸連接。此外，可擴展的鏈接是優(yōu)選相對于彼此獨立地伸縮，使得下部對接構(gòu)件被配置為在外骨骼組件行走運動時，所述輪式基座和所述外骨骼組件之間保持連接。
[0068]根據(jù)本發(fā)明的如上所述的各個方面，優(yōu)選所述對接組件僅在站姿時連接所述輪式基座和所述外骨骼下部。
[0069]當外骨骼組件的下部包括兩個獨立的小腿構(gòu)件布置成支撐相應(yīng)的用戶小腿時，所述對接組件優(yōu)選地包括一對下部對接構(gòu)件，配置用于相應(yīng)地連接兩個小腿構(gòu)件，當其他下部對接組件釋放時，其中至少一個下部對接組件提供在外骨骼組件和輪式基座之間的沿垂直軸的相對樞軸運動。
[0070]優(yōu)選對接組件在坐姿被安置于輪式基座和每個外骨骼的下部中部之間。
[0071]當對接組件包括至少一個下部對接構(gòu)件，其樞軸連接外骨骼組件的下部和輪式基座，貫穿外骨骼組件在坐姿和站姿的運動，至少一個上部對接構(gòu)件被配置于外骨骼組件的中部和坐姿的輪式基座，優(yōu)選所述至少一個上部對接構(gòu)件在外骨骼移動到站姿時，被配置成可分離的，借以在站姿所述對接組件僅被在輪式基座和外骨骼組件下部之間的至少一個下部對接構(gòu)件配合。
[0072]當對接組件還包括使得所述中間部分通常樞轉(zhuǎn)地從膝關(guān)節(jié)隔開的中間部分支撐在輪子的基座的位置處被布置成接合所述外骨骼組件的中間部分的至少一個上的對接件膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)的骨骼組件接近坐姿置之間移動，優(yōu)選所述至少一個下對接件包括樞轉(zhuǎn)地連接到所述輪子的基座在第一端和通常向前延伸到第二端可樞轉(zhuǎn)的連桿部件聯(lián)接到所述外骨骼組件的下部。
[0073]當所述對接組件進一步包括至少一個上部對接構(gòu)件，上部對接構(gòu)件被配置用于使用外骨骼組件中部，這樣所述中部一般就會樞軸連接支持輪式基座，在中間部分隔開膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)(在外骨骼組件接近坐姿時)，優(yōu)選所述至少一個下部對家構(gòu)件包括有連接單元，連接單元在第一端樞軸連接所述輪式基座，同時延伸的第二端樞軸連接所述外骨骼組件的下部。
[0074]當外骨骼組件的下部包括兩個獨立的小腿構(gòu)件，用于支持相應(yīng)的用戶的小腿，所述對接組件優(yōu)選包括有一對下部對接構(gòu)件，配置用于獨立地連接相應(yīng)兩個小腿構(gòu)件，每個下部對接構(gòu)件在對接組件的連接位置包括有一個延長連接，其長度可在外骨骼組件和輪式基座之間延長。
[0075]每個延長連接可以包括一個動力線性致動器，或可替代地，一個被動伸展構(gòu)件。
[0076]優(yōu)選地，每個延長連接相對于所述外骨骼組件和輪式基座樞軸連接。
[0077]優(yōu)選所述延長連接是相對于彼此獨立可伸展的，所以所述下部對接構(gòu)件被布置用于保持所述輪式基座和所述行走動作時的外骨骼組件連接。
[0078]當該系統(tǒng)還進一步包括外骨骼組件上配置用于支持用戶坐在座位位置的座面，所述座面優(yōu)選被所述外骨骼中部支撐，以與所述輪式基座一起，同外骨骼組件在對接組件的分開位置分開。
[0079]當中間部分包括兩個獨立的大腿構(gòu)件，并連接于所述上部時，優(yōu)選所述座面包括一對座位構(gòu)件，相應(yīng)地支持所述兩個大腿構(gòu)件，以便在坐姿時相應(yīng)的配置支持用戶的大腿。
[0080]此外，所述座面優(yōu)選地被支撐于中間部分，以便與中間部分一起相對于上部以髖關(guān)節(jié)臀軸為軸樞軸連接，并且也以便與中間部分一起相對于下部以膝關(guān)節(jié)膝軸為軸樞軸連接，所述外骨骼組件的髖關(guān)節(jié)配置用于對齊所述臀軸與用戶的髖關(guān)節(jié)，所述外骨骼組件的膝關(guān)節(jié)配置用于對齊所述膝軸與用戶的膝關(guān)節(jié)。
[0081]優(yōu)選對接組件被配置為連接所述基架和所述輪式基座，所述輪式基座僅由基座框架與車輪構(gòu)成。
[0082]優(yōu)選地，輪式基座的基部框架包括兩個橫向間隔的側(cè)面支架支撐對應(yīng)的車輪，至少一個交叉構(gòu)件在所述側(cè)面支架之間橫向延伸。
[0083]當外骨骼的中間部包括兩個大腿構(gòu)件，通過相應(yīng)的髖關(guān)節(jié)的樞軸連接獨立地樞軸連接到所述上部，同時下部包括兩個小腿構(gòu)件通過相應(yīng)的膝關(guān)節(jié)樞軸連接，獨立地樞軸連接于相應(yīng)的大腿構(gòu)件，優(yōu)選地，系統(tǒng)進一步包括一對座位構(gòu)件，相應(yīng)地支持所述兩個大腿構(gòu)件，以便在坐姿相應(yīng)的配置支持用戶的大腿。根據(jù)一個實施方案，在這種情況下，大腿構(gòu)件中的至少一個包括進入部分，其可以在工作位置和進入位置之間移動，工作位置中進入部分在相應(yīng)的鄰接與座位構(gòu)件前端上延伸，以便在用戶大腿的外側(cè)延伸，進入位置中進入部分與工作部分分離，所以相應(yīng)的座位構(gòu)件能夠大體水平且無障礙地連接于前端。
[0084]所述至少一個大腿構(gòu)件上的進入部分優(yōu)選包括相應(yīng)的膝關(guān)節(jié)的樞軸連接以及一部分相應(yīng)的小腿構(gòu)件，其在工作位置和進入位置之間移動。優(yōu)選對接組件保持固定地接合所述至少一個外骨骼組件的大腿構(gòu)件，進入部分位于所述工作位置和所述進入位置之間。
[0085]另外，當外骨骼的中間部包括兩個大腿構(gòu)件，通過相應(yīng)的髖關(guān)節(jié)的樞軸連接獨立地樞軸連接到所述上部，同時下部包括兩個小腿構(gòu)件通過相應(yīng)的膝關(guān)節(jié)樞軸連接，獨立地樞軸連接于相應(yīng)的大腿構(gòu)件，每個膝關(guān)節(jié)的樞軸連接可以包括限定相應(yīng)的樞軸線的連接，該樞軸線是坐姿和站姿的相應(yīng)的小腿構(gòu)件和大腿構(gòu)件相對運動的樞軸線。在這種情況下，所述連接優(yōu)選在坐姿樞軸線打開，以便所述膝關(guān)節(jié)在坐姿樞軸線無障礙地連接。
[0086]示出的移動系統(tǒng)實施例中，每個樞軸連接的聯(lián)動裝置包括:i )弧形構(gòu)件相應(yīng)地固定于大腿構(gòu)件或小腿構(gòu)件，至少部分地限定樞軸連接的樞軸線的弓形路徑；和ii) 一個固定于另一個相應(yīng)的大腿構(gòu)件和小腿構(gòu)件的隨動件，以便控制運動沿著弓形路徑，弓形路徑至少部分地由弧形構(gòu)件限定，作為小腿元件相對于樞軸連接的樞轉(zhuǎn)軸線相對大腿構(gòu)件轉(zhuǎn)動?；⌒螛?gòu)件可進一步包括齒輪齒的齒條，并且其中所述從動件包括通電控制的小齒輪，與齒輪齒齒條相嚙合。
[0087]此外，在所示實施例中，每個樞軸連接的聯(lián)動裝置包括有多個可伸縮地連接于各自的大腿構(gòu)件和相應(yīng)的小腿構(gòu)件之間的弓形構(gòu)件。
[0088]根據(jù)本發(fā)明如上所述的任何方面，輪式基座的基部框架可進一步包括輪子上的底部框架部分與可相對于底部框架部分在升高的位置和較低的位置移動的一對把手，其中升高的位置所述把手與所述站姿外骨骼的髖關(guān)節(jié)高度相近，在較低的位置所述把手比升高的位置低。
[0089]優(yōu)選該把手偏向升高的位置和外骨骼組件被布置成接合把手，外骨骼組件被置于站姿和坐姿之間，使得所述外骨骼組件被布置為低于手柄的較低的位置，外骨骼組件被移向坐姿。
[0090]根據(jù)一些實施方案，每個把手可以是與輪式基座選擇性分離，并包括一個支撐部分和握持部分縱向間隔彼此分開，以便從輪式基座分離時作獨立拐杖使用。
[0091]優(yōu)選每個把手長度可延伸，從需要輪式基座支撐的停止情況到從輪式基座分離出單獨的拐杖的工作位置。
[0092]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面提供一種外骨骼組件，包括:
[0093]配置用于支撐使用者軀干的上部；
[0094]配置用于支撐使用者大腿的中部；
[0095]將所述中部與上部樞軸連接的髖關(guān)節(jié)；
[0096]配置用于支撐使用者小腿的下部；
[0097]以及樞軸連接下部和中部的膝關(guān)節(jié)；
[0098]外骨骼的中間部包括兩個大腿構(gòu)件，通過相應(yīng)的髖關(guān)節(jié)的樞軸連接獨立地樞軸連接到所述上部，同時下部包括兩個小腿構(gòu)件通過相應(yīng)的膝關(guān)節(jié)樞軸連接，獨立地樞軸連接于相應(yīng)的大腿構(gòu)件；每個膝關(guān)節(jié)的樞軸連接包括一個聯(lián)動裝置，其限定在外骨骼從坐姿到站姿中相應(yīng)大腿構(gòu)件和小腿構(gòu)件的相對運動的相應(yīng)的數(shù)軸線，其中聯(lián)動裝置在坐姿的樞軸線處打開，以便所述膝關(guān)節(jié)坐姿時在樞軸線無障礙的連接。
[0099]在所示的外骨骼組件的實施方式中，每個樞軸連接的聯(lián)動裝置包括:i )弧形構(gòu)件相應(yīng)地固定于大腿構(gòu)件或小腿構(gòu)件，至少部分地限定樞軸連接的樞軸線的弓形路徑；和ii) 一個固定于另一個相應(yīng)的大腿構(gòu)件和小腿構(gòu)件的隨動件，以便控制運動沿著弓形路徑，弓形路徑至少部分地由弧形構(gòu)件限定，作為小腿元件相對于樞軸連接的樞轉(zhuǎn)軸線相對大腿構(gòu)件轉(zhuǎn)動?；⌒螛?gòu)件可進一步包括齒輪齒的齒條，并且其中所述從動件包括通電控制的小齒輪，與齒輪齒齒條相嚙合。
[0100]此外，在所示實施例中，每個樞軸連接的聯(lián)動裝置包括有多個可伸縮地連接于各自的大腿構(gòu)件和相應(yīng)的小腿構(gòu)件之間的弓形構(gòu)件。
[0101]本發(fā)明的各種實施例現(xiàn)在將結(jié)合附圖描述:
【附圖說明】
[0102]圖1為移動系統(tǒng)的坐姿的立體圖；
[0103]圖2為移動系統(tǒng)的站姿和坐姿之間的中間位置的立體圖；
[0104]圖3為移動系統(tǒng)的站姿的正面立體圖；
[0105]圖4為移動系統(tǒng)的站姿的背面立體圖；
[0106]圖5為具有從中分離的外骨骼組件的移動系統(tǒng)的輪式基座的立體圖；
[0107]圖6為移動系統(tǒng)的坐姿的側(cè)視圖；
[0108]圖7為移動系統(tǒng)的站姿和坐姿之間的中間位置的側(cè)視圖；
[0109]圖8為移動系統(tǒng)的站姿的側(cè)視圖；
[0110]圖9為對接裝配的一些組件的放大立體圖；
[0111]圖10為在接入位置的外骨骼組件的接入部分的一個第一實施例的立體圖；
[0112]圖11為外骨骼組件的接入部分的一個可選實施例的立體圖；
[0113]圖12為根據(jù)下部對接構(gòu)件的第二實施例的移動系統(tǒng)的坐姿的側(cè)剖圖；
[0114]圖13為根據(jù)圖12中的下部對接構(gòu)件之一處于夾緊位置的立體圖；
[0115]圖14為根據(jù)圖12中的下部對接構(gòu)件之一處于部分松開位置的立體圖；
[0116]圖15為根據(jù)圖12中的下部對接構(gòu)件之一處于完全松開位置的立體圖；
[0117]圖16為根據(jù)在對接狀