間隔一定時(shí)間啟動(dòng)兩組X光影像系統(tǒng)，在線獲取患者動(dòng)態(tài)腫瘤靶區(qū)或標(biāo)志點(diǎn)的兩幅DR影像，計(jì)算出動(dòng)態(tài)腫瘤靶區(qū)或標(biāo)志點(diǎn)的當(dāng)前位置；將在線獲取的DR影像與運(yùn)動(dòng)相關(guān)性模型中對(duì)應(yīng)時(shí)刻的計(jì)劃影像生成的DRR影像配準(zhǔn)，得到動(dòng)態(tài)腫瘤靶區(qū)或標(biāo)志點(diǎn)當(dāng)前位置與根據(jù)運(yùn)動(dòng)相關(guān)性模型預(yù)測(cè)位置的位置偏差，若此位置偏差小于治療初設(shè)的閾值δ，控制系統(tǒng)將自動(dòng)調(diào)整治療頭進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，更新和修正照射方向；若此位置偏差大于初設(shè)閾值I將暫時(shí)中斷治療，重復(fù)步驟山更新與建立呼吸運(yùn)動(dòng)模型，再重復(fù)步驟e進(jìn)行影像引導(dǎo)追蹤，進(jìn)行治療。
[0024]本發(fā)明較現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0025](I)本發(fā)明的雙影像C臂系統(tǒng)配備兩組X光影像系統(tǒng)，當(dāng)固定角度啟用兩組X光影像系統(tǒng)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)二維交叉成像；當(dāng)C臂滑軌自轉(zhuǎn)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)三維CBCT成像，當(dāng)于呼吸追蹤器關(guān)聯(lián)信號(hào)時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)思維CBCT成像；當(dāng)雙影像C臂系統(tǒng)繞支撐座軸線擺轉(zhuǎn)0-90°時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)C臂安裝空間的多方位交叉成像或CBCT成像，成像范圍大、成像方式多，CBCT成像清晰，交叉成像速度快，將兩者結(jié)合于一體，提高了雙影像C臂的使用范圍和成像效率。
[0026](2)本擺位定位裝置可以以CBCT為三維影像的參考影像，在擺位與定位時(shí)，可以形成的CBCT影像或X光DR影像直接與CBCT影像或DRR影像配準(zhǔn)，因其都是由雙影像C臂系統(tǒng)獲取的C臂影像，C臂影像之間配準(zhǔn)，系統(tǒng)誤差小，配準(zhǔn)精度較高，避免了 C臂影像與其他設(shè)備影像配準(zhǔn)時(shí)存在基準(zhǔn)偏差等。
[0027](3)本擺位方法中，對(duì)于靜態(tài)靶區(qū)和動(dòng)態(tài)靶區(qū)定位可采取不同的成像方式，充分揮發(fā)二維交叉成像快速性、實(shí)時(shí)性和CBCT成像高質(zhì)量、高清晰度，影像配準(zhǔn)便易等特點(diǎn)，為精確放療提供了精確的影像引導(dǎo)擺位、定位方法和裝置。
【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本發(fā)明雙影像C臂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3為本發(fā)明的一種對(duì)患者進(jìn)行激光燈初擺位的流程圖；
[0031]圖4為本發(fā)明進(jìn)行三維CBCT影像引導(dǎo)擺位方法的流程圖；
[0032]圖5為本發(fā)明進(jìn)行二維交叉影像引導(dǎo)擺位方法的流程圖；
[0033]圖6為本發(fā)明的雙影像C臂系統(tǒng)對(duì)于靜態(tài)腫瘤靶區(qū)患者進(jìn)行腫瘤靶區(qū)實(shí)時(shí)擺位方法的流程圖；
[0034]圖7為本發(fā)明的雙影像C臂系統(tǒng)對(duì)于動(dòng)態(tài)腫瘤靶區(qū)患者進(jìn)行腫瘤靶區(qū)擺位及定位跟蹤方法的流程圖。
[0035]其中，附圖中的附圖標(biāo)記所對(duì)應(yīng)的名稱為:
[0036]1- C臂滑軌，2 —支撐座，3 - X光球管，4 — X光數(shù)字探測(cè)板，5_A — C臂滑軌激光燈，5-B - C臂安裝空間左側(cè)激光燈，5-C — C臂安裝控件右側(cè)激光燈，6 —患者，7 —機(jī)器人治療床，8 —緊湊型直線電子加速器，9 一二級(jí)準(zhǔn)直器，10 —治療機(jī)器人。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明:
[0038]實(shí)施例
[0039]如圖1?圖2所示，一種放射治療擺位定位裝置，包括雙影像C臂系統(tǒng)、機(jī)器人治療床7、緊湊型直線電子加速器8、二級(jí)準(zhǔn)直器9和治療機(jī)器人10，治療機(jī)器人10與雙影像C臂系統(tǒng)位置相對(duì)應(yīng)，治療機(jī)器人10具有操作手臂，緊湊型直線電子加速器8安裝于治療機(jī)器人10的操作手臂端部，二級(jí)準(zhǔn)直器9安裝于緊湊型直線電子加速器8的端部；機(jī)器人治療床7設(shè)置于雙影像C臂系統(tǒng)相對(duì)應(yīng)位置處，雙影像C臂系統(tǒng)內(nèi)側(cè)設(shè)置有C臂滑軌激光燈5-A，在雙影像C臂系統(tǒng)外部對(duì)應(yīng)位置處設(shè)有C臂安裝空間左側(cè)激光燈(5-B)和右側(cè)激光燈，在C臂安裝空間上方安裝有呼吸追蹤器。
[0040]雙影像C臂系統(tǒng)包括C臂滑軌1、支撐座2和兩組X光影像系統(tǒng)，C臂滑軌I呈“C”字形形狀，支撐座2上具有定位滑槽，C臂滑軌I安裝于支撐座2的定位滑槽中，可以沿著滑槽滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)C臂滑軌繞自身軸線的自轉(zhuǎn)自由度，定位滑槽通過(guò)軸承安裝于支撐座上，定位滑槽可相對(duì)支撐座旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)雙影像C臂繞支撐座軸線的擺轉(zhuǎn)自由度；兩組X光影像系統(tǒng)分別位于C臂滑軌I內(nèi)側(cè)兩端，兩組X光影像系統(tǒng)對(duì)應(yīng)設(shè)置，C臂滑軌I內(nèi)側(cè)中間位置處設(shè)有C臂滑軌激光燈5-A。
[0041]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，X光影像系統(tǒng)包括X光球管3和X光數(shù)字探測(cè)板4，X光球管3、X光數(shù)字探測(cè)板4均位于C臂滑軌I的端部。所述X光數(shù)字探測(cè)板4用于接收X光，兩組X光影像系統(tǒng)配置于C臂滑軌臂I上，兩組X光影像系統(tǒng)之間的夾角為45-135°，雙影像C臂系統(tǒng)被配置為至少具有C臂滑軌I繞滑軌中心軸線旋轉(zhuǎn)的自轉(zhuǎn)自由度，和C臂滑軌繞支撐座軸線旋轉(zhuǎn)的擺轉(zhuǎn)自由度，即本發(fā)明優(yōu)選的雙影像C臂系統(tǒng)的C臂滑軌I可以繞滑軌中心軸線旋轉(zhuǎn)并具有自轉(zhuǎn)自由度；C臂滑軌I還可以繞繞支撐座軸線旋轉(zhuǎn)并具有擺轉(zhuǎn)自由度。
[0042]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，二級(jí)準(zhǔn)直器9為獨(dú)立準(zhǔn)直器、可變野準(zhǔn)直器、固定光圈準(zhǔn)直器或多葉準(zhǔn)直器的一種或多種組合。
[0043]本發(fā)明的雙影像C臂系統(tǒng)對(duì)患者6進(jìn)行激光燈初擺位的工作原理和方法如下:
[0044](I)根據(jù)參考影像獲得的靶區(qū)信息，標(biāo)記患者靶區(qū)位置，患者支撐系統(tǒng)自動(dòng)將患者送至雙影像C臂系統(tǒng)內(nèi)某一部位治療位；
[0045](2)雙影像C臂系統(tǒng)處于豎立狀態(tài)，即自轉(zhuǎn)90°或-90°位，開(kāi)口呈水平狀態(tài)，打開(kāi)C臂滑軌I內(nèi)壁中部安裝的激光定位燈，為患者6提供身體一側(cè)激光十字線；
[0046](3)打開(kāi)雙影像C臂系統(tǒng)安裝空間的與上一步自轉(zhuǎn)90°或-90°對(duì)應(yīng)的一組激光燈，為患者6提供身體另一側(cè)的激光十字線；
[0047](4)找出患者兩側(cè)激光十字線與靶區(qū)位置標(biāo)記的偏差值，并反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人治療床自動(dòng)動(dòng)作，將患者兩側(cè)激光十字線與靶區(qū)位置標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)；
[0048]本發(fā)明的雙影像C臂系統(tǒng)用于患者6三維影像引導(dǎo)擺位的工作原理和方法如下:
[0049](I)獲取患者治療前的計(jì)劃影像信息；
[0050](2)啟動(dòng)X光影像系統(tǒng)，C臂滑軌自轉(zhuǎn)，對(duì)患者6進(jìn)行CBCT成像，獲得患者腫瘤靶區(qū)的三維CBCT影像；
[0051](3)將CBCT影像作為新參考影像，生成DRR圖像，解算出腫瘤靶區(qū)/腫瘤靶區(qū)標(biāo)記點(diǎn)空間坐標(biāo)，或?qū)BCT影像與治療前計(jì)劃影像配準(zhǔn)，獲得腫瘤靶區(qū)/腫瘤靶區(qū)標(biāo)記點(diǎn)的空間坐標(biāo)偏差；
[0052](4)將腫瘤靶區(qū)/腫瘤靶區(qū)標(biāo)記點(diǎn)的空間坐標(biāo)或坐標(biāo)偏差反饋于控制系統(tǒng)；
[0053](5)控制系統(tǒng)控制機(jī)器人治療床動(dòng)作將腫瘤靶區(qū)移至等中心位置；
[0054]本發(fā)明的雙影像C臂系統(tǒng)用于患者擺位定位的工作原理和方法如下:
[0055](I)根據(jù)CBCT參考影像獲得的靶區(qū)信息，標(biāo)記患者靶區(qū)位置，患者支撐系統(tǒng)自動(dòng)將患者6送至C臂滑軌I內(nèi)某一部位治療位；
[0056](2) C臂(C臂滑軌整體)處于豎立，自轉(zhuǎn)90°或-90°位，開(kāi)口呈水平狀態(tài)，打開(kāi)C臂滑軌內(nèi)壁中部安裝的C臂滑軌激光燈，為患者提供身體一側(cè)激光十字線；
[0057](3)打開(kāi)C臂安裝空間的與上一步自轉(zhuǎn)90°或-90°對(duì)應(yīng)的一組激光燈，為患者提供身體另一側(cè)的激光十字線；
[0058](4)找出患者6兩側(cè)激光十字線與靶區(qū)位置標(biāo)記的偏差值，并反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制機(jī)器人治療床自動(dòng)動(dòng)作，將患者兩側(cè)激光