1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一柔性牽引件上固定設(shè)置有牽引固定件，所述牽引固定件固定連接于所述連接件，所述牽引固定件位于所述連接件相背于所述俯仰軸的一側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端座包括座本體和連接耳，所述座本體與所述執(zhí)行件轉(zhuǎn)動連接，所述座本體朝向所述連接座的一端凸出設(shè)置所述連接耳，所述連接件固定設(shè)置在所述連接耳上，所述連接件與所述座本體間隔設(shè)置，所述牽引固定件設(shè)置在所述座本體與所述連接件之間的空隙內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接耳上設(shè)置有中間軸，所述中間軸與所述俯仰軸平行設(shè)置，所述連接件套設(shè)于所述中間軸，所述連接耳朝向連接座的端面為第一弧形面，所述第一弧形面與所述中間軸同軸設(shè)置且所述第一弧形面朝向所述連接座拱起；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端座還包括連桿，所述俯仰軸和所述中間軸均與所述連桿轉(zhuǎn)動連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接耳設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述連接耳沿所述中間軸的軸向間隔排布，所述連接件位于兩個(gè)所述連接耳之間，所述支撐件設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)所述支撐件沿所述俯仰軸的軸向排布，兩個(gè)所述連接耳與兩個(gè)所述支撐件一一正對設(shè)置，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括限位件，所述限位件設(shè)置有兩個(gè)；
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述俯仰軸上同軸套設(shè)有俯仰導(dǎo)向輪，所述連接件位于所述俯仰導(dǎo)向輪朝向所述執(zhí)行件的一側(cè)，所述第一柔性牽引件的兩端分別位于所述俯仰導(dǎo)向輪沿徑向的兩側(cè)；
8.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端座上設(shè)置有中間軸和執(zhí)行軸，所述中間軸與所述俯仰軸平行設(shè)置，所述連接件套設(shè)于所述中間軸，所述執(zhí)行軸與所述俯仰軸垂直設(shè)置，所述執(zhí)行件包括轉(zhuǎn)動輪，所述轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動套設(shè)于所述執(zhí)行軸，所述轉(zhuǎn)動輪的外側(cè)壁上沿周向開設(shè)有環(huán)槽，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括第二柔性牽引件，所述第二柔性牽引件通過所述環(huán)槽繞設(shè)于所述轉(zhuǎn)動輪，所述第二柔性牽引件的中部連接于轉(zhuǎn)動輪，所述第二柔性牽引件的兩端均呈s型繞設(shè)于所述中間軸和所述俯仰軸上；
9.手術(shù)器械，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
10.手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的手術(shù)器械。