本發(fā)明涉及輔助機(jī)器人，具體為一種多功能可變形輔助行走機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、由于外傷、疾病等各種原因?qū)е碌南轮c瘓或下肢殘疾病人數(shù)不勝數(shù)，無論是病人還是其家人，都亟待病人盡快康復(fù)或者盡可能恢復(fù)病人的行動(dòng)能力?；颊邽榱吮M快康復(fù)，需要進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，為此患者經(jīng)常需要在家人朋友的幫助下從輪椅挪動(dòng)到康復(fù)訓(xùn)練器材上。當(dāng)患者需要躺下暫歇，又需要在親友協(xié)助下轉(zhuǎn)移到床上，費(fèi)時(shí)費(fèi)心又費(fèi)力。此外傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練，因?yàn)榱?xí)慣性依賴健側(cè)支撐，患側(cè)沒負(fù)重支撐容易造成步態(tài)不平滑，康復(fù)后易表現(xiàn)走路不平衡及脊柱變形。并且科室傳統(tǒng)相關(guān)設(shè)備體積大、占地大、投入大及需要人員多的缺點(diǎn)(如行吊式、跑臺(tái)式減重步態(tài)訓(xùn)練)，因此，如何開發(fā)出可促進(jìn)這類人群康復(fù)，或輔助其正常行動(dòng)，且花費(fèi)成本更加低廉，使用更加便捷的康復(fù)器具成為本領(lǐng)域技術(shù)人員關(guān)注的課題。

2、如申請(qǐng)公布號(hào)為cn115998537a的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種可實(shí)現(xiàn)站與坐功能的裝置，這一方案通過伸縮機(jī)構(gòu)的伸長(zhǎng)與縮短控制支架主體處于坐狀態(tài)或者站狀態(tài)，當(dāng)伸縮機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)同時(shí)還繞第一固定架逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，將帶動(dòng)扶手架組件與靠背架組件向斜上方移動(dòng)，同時(shí)，還帶動(dòng)連接架繞所述第一固定架轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過連桿帶動(dòng)坐架組件繞扶手架組件轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)伸縮機(jī)構(gòu)伸縮至極限位置時(shí)，坐架組件處于豎直狀態(tài)且位于靠背架組件的正下方；同理，當(dāng)伸縮機(jī)構(gòu)縮短時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)同時(shí)還繞第一固定架順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，將帶動(dòng)扶手架組件與靠背架組件向斜下方移動(dòng)，同時(shí)，還帶動(dòng)連接架繞所述第一固定架轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過連桿帶動(dòng)坐架組件繞扶手架組件轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)伸縮機(jī)構(gòu)伸縮至極限位置時(shí)，坐架組件處于水平狀態(tài)且位于靠背架組件的側(cè)下方。

3、然而，上述技術(shù)方案僅能在坐狀態(tài)或者站狀態(tài)進(jìn)行切換，能夠?qū)崿F(xiàn)的功能還相對(duì)較少，由于上述方案的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)缺陷，其靠背無法傾斜甚至變?yōu)樗綘顟B(tài)，當(dāng)患者需要暫歇時(shí)，其無法切換至躺椅或躺床狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種多功能可變形輔助行走機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種多功能可變形輔助行走機(jī)器人，包括具有靠背框架的靠背組件、具有座墊框架的座墊組件、具有扶手支架的扶手組件、后輪機(jī)架和前輪機(jī)架，所述后輪機(jī)架兩側(cè)均通過橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件與前輪機(jī)架對(duì)應(yīng)側(cè)的前機(jī)架座板對(duì)接，所述橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件的伸縮端還固定安裝有前側(cè)支板，前側(cè)支板與座墊框架之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有側(cè)連桿；座墊框架后端具有座框橫軸，所述扶手支架的豎直部、靠背框架的底部座板均轉(zhuǎn)動(dòng)配合安裝在座框橫軸上；每側(cè)的前機(jī)架座板與扶手支架的豎直部之間轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有一對(duì)平行的擺臂連桿；扶手支架的豎直部上還安裝有鎖止機(jī)構(gòu)，鎖止機(jī)構(gòu)用于控制底部座板與扶手支架的豎直部之間的鎖定或解鎖，橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件的固定端內(nèi)側(cè)壁上還安裝有用于驅(qū)動(dòng)底部座板圍繞座框橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件；橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件的伸縮端還轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有斜向伸縮驅(qū)動(dòng)元件，斜向伸縮驅(qū)動(dòng)元件的伸縮端與扶手支架的豎直部外側(cè)壁轉(zhuǎn)動(dòng)配合連接。

4、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述底部座板上設(shè)置有扇形齒和扇形缺口，扇形齒的圓心位于座框橫軸上，扇形缺口處還設(shè)置有鎖止缺口槽；扇形齒可用于與驅(qū)動(dòng)件對(duì)接，在驅(qū)動(dòng)件的作用下，使得底部座板圍繞座框橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即使得靠背組件圍繞座框橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，將豎直狀態(tài)下的靠背組件變?yōu)閮A斜狀態(tài)或水平狀態(tài)，而扇形缺口的設(shè)計(jì)可提供有效的避讓空間，避免底部座板在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中與解鎖的鎖止銷軸產(chǎn)生干涉；所述鎖止機(jī)構(gòu)包括電磁伸縮銷軸，電磁伸縮銷軸的伸縮端設(shè)置有用于與鎖止缺口槽配合的鎖止橫銷，扶手支架的豎直部對(duì)應(yīng)鎖止銷軸處開設(shè)有條形孔。

5、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述驅(qū)動(dòng)件采用驅(qū)動(dòng)短齒條，扶手支架的豎直部下端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有中間齒輪，中間齒輪與底部座板的扇形齒嚙合連接，中間齒輪還用于與驅(qū)動(dòng)短齒條嚙合。

6、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述座墊組件還包括上部座墊和下部座墊，上部座墊固定安裝在座墊框架上，座墊框架的兩側(cè)側(cè)壁上設(shè)置有導(dǎo)向槽，所述下部座墊沿著導(dǎo)向槽與座墊框架滑動(dòng)配合連接；

7、所述橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件的固定端內(nèi)側(cè)壁上還安裝有驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)齒條，所述座墊框架的兩側(cè)還分別安裝有座墊前伸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，座墊前伸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸入端用于與驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)齒條對(duì)接驅(qū)動(dòng)，座墊前伸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出端用于推動(dòng)下部座墊沿著導(dǎo)向槽前伸或回縮。

8、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述座墊框架每側(cè)側(cè)壁上的導(dǎo)向槽設(shè)置有一對(duì)，導(dǎo)向槽包括從后至前依次設(shè)置的水平導(dǎo)槽一、斜向?qū)Р垡约八綄?dǎo)槽二，且水平導(dǎo)槽二的位置高于水平導(dǎo)槽一的位置；

9、所述下部座墊下端兩側(cè)分別固定安裝有導(dǎo)向座板，導(dǎo)向座板的后端外壁上具有一對(duì)位置錯(cuò)開的導(dǎo)軸，導(dǎo)軸用于滑動(dòng)配合在對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向槽中。

10、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述座墊前伸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在座墊框架后端的主動(dòng)帶輪以及轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在座墊框架前端的從動(dòng)帶輪，主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪之間套裝有傳送帶，傳送帶上固定安裝有撥桿件，撥桿件與導(dǎo)向座板上的撥桿導(dǎo)槽滑動(dòng)配合連接；

11、所述主動(dòng)帶輪的中心軸端部還固定安裝有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪用于與驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)齒條嚙合連接。

12、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述后輪機(jī)架上還具有機(jī)架橫梁，機(jī)架橫梁的左右兩端均嵌裝有一組用于與靠背框架配合的承托滾輪。

13、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述前側(cè)支板側(cè)壁上還安裝有狀態(tài)鎖止電磁銷軸，側(cè)連桿上具有用于與狀態(tài)鎖止電磁銷軸配合的條形孔。

14、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述座墊框架后端還安裝有后端電磁銷軸，后端電磁銷軸的伸縮端用于與撥桿導(dǎo)槽配合鎖止；座墊框架前端還安裝有前端電磁銷軸，前端電磁銷軸的伸縮端用于與導(dǎo)向座板對(duì)應(yīng)的插銷孔配合。

15、作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述后輪機(jī)架的底端安裝有一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪組件，驅(qū)動(dòng)輪組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端安裝有行走后輪，前輪機(jī)架的底端安裝有一對(duì)萬向?qū)л喗M件。

16、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

17、1、在本發(fā)明中，當(dāng)鎖止機(jī)構(gòu)解除底部座板與扶手支架的豎直部之間的鎖定后，橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件一方面可以驅(qū)動(dòng)前輪機(jī)架、前側(cè)支板、側(cè)連桿、座墊組件、靠背組件以及扶手組件向前移動(dòng)，另一方面在扶手組件向前移動(dòng)的過程中，底部座板又與橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件固定端的驅(qū)動(dòng)件配合，在驅(qū)動(dòng)件的作用下，底部座板圍繞座框橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即靠背組件圍繞座框橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得靠背組件由豎直狀態(tài)向躺椅狀態(tài)或躺床狀態(tài)切換；

18、2、當(dāng)靠背組件傾斜時(shí)，靠背組件、座墊組件以及扶手組件三者組成的系統(tǒng)重心向后移動(dòng)了一段距離，若后輪機(jī)架和前輪機(jī)架的位置不發(fā)生改變，當(dāng)用戶躺靠后，容易出現(xiàn)向后傾倒的風(fēng)險(xiǎn)，而在發(fā)明中橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件的伸長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)下，后輪機(jī)架和前輪機(jī)架之間的間距被逐漸拉開，后輪機(jī)架相對(duì)于靠背組件、座墊組件以及扶手組件而言“向后”運(yùn)動(dòng)了一段距離，從而可以抵消因靠背組件傾斜而導(dǎo)致的重心后移這一問題，使得支撐結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠，不會(huì)出現(xiàn)向后傾倒的風(fēng)險(xiǎn)；

19、3、本發(fā)明還設(shè)置有下部座墊，下部座墊通過座墊前伸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可與橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件固定端的驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)齒條配合連接，當(dāng)橫移伸縮驅(qū)動(dòng)元件逐漸伸長(zhǎng)，下部座墊即可逐步向前移動(dòng)，最終完全伸出，并與與上部座墊平齊，從而提高本發(fā)明對(duì)用戶腿部支撐的舒適度。

20、綜上所述，本發(fā)明不僅能在座椅狀態(tài)和輔助站立狀態(tài)之間進(jìn)行切換，還可在躺椅狀態(tài)和躺床狀態(tài)之間進(jìn)行切換，功能更加豐富多樣，當(dāng)患者需要暫歇時(shí)，其可斜靠或躺靠在本發(fā)明的輔助行走機(jī)器人上。