本發(fā)明實施例涉及自動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種手術(shù)器械夾持控制方法、裝置、控制器、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著內(nèi)窺鏡手術(shù)機器人的發(fā)展，越來越多的科室開展了內(nèi)窺鏡手術(shù)，術(shù)中需要不同的手術(shù)器械來完成對應(yīng)的手術(shù)操作。

2、需要說明的是，手術(shù)器械末端夾持所能輸出的夾持力不是一成不變，而是會隨著手術(shù)器械的不斷使用而越來越小，這導(dǎo)致醫(yī)生在控制手術(shù)器械進行夾持操作后得到的實際夾持角度，與目標夾持角度(或說期望夾持角度)存在差異，從而影響到手術(shù)開展，亟待解決。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種手術(shù)器械夾持控制方法、裝置、控制器、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品，解決了無法準確控制手術(shù)器械的夾持角度的問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種手術(shù)器械夾持控制方法，該方法應(yīng)用于手術(shù)機器人中的控制器，該方法可以包括：

3、響應(yīng)于手術(shù)器械掛接事件，確定已掛接至手術(shù)機器人上的手術(shù)器械的器械類型以及使用手術(shù)器械當前進行的手術(shù)的當前場數(shù)；

4、獲取針對器械類型預(yù)先進行壓縮試驗后得到的試驗結(jié)果，并根據(jù)當前場數(shù)，從試驗結(jié)果表征的多個零位偏差角度中確定目標偏差角度，其中，多個零位偏差角度對應(yīng)于不同的手術(shù)場數(shù)；

5、響應(yīng)于手術(shù)器械夾持指令，得到目標夾持角度，并根據(jù)目標夾持角度以及目標偏差角度，控制手術(shù)器械進行夾持操作。

6、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種手術(shù)器械夾持控制裝置，該裝置配置于手術(shù)機器人中的控制器，該裝置可以包括：

7、當前場數(shù)確定模塊，用于響應(yīng)于手術(shù)器械掛接事件，確定已掛接至手術(shù)機器人上的手術(shù)器械的器械類型以及使用手術(shù)器械當前所進行的手術(shù)的當前場數(shù)；

8、目標偏差角度確定模塊，用于獲取針對器械類型預(yù)先進行壓縮試驗后得到的試驗結(jié)果，并根據(jù)當前場數(shù)，從試驗結(jié)果表征的多個零位偏差角度中確定出目標偏差角度，其中，多個零位偏差角度對應(yīng)不同的手術(shù)場數(shù)；

9、夾持控制模塊，用于響應(yīng)于手術(shù)器械夾持指令，得到目標夾持角度，根據(jù)目標夾持角度以及目標偏差角度，控制手術(shù)器械進行夾持操作。

10、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種控制器，可以包括：

11、至少一個處理器；以及

12、與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

13、存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，計算機程序被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任意實施例所提供的手術(shù)器械夾持控制方法。

14、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機指令，該計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任意實施例所提供的手術(shù)器械夾持控制方法。

15、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任意實施例所提供的手術(shù)器械夾持控制方法。

16、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過響應(yīng)于手術(shù)器械掛接事件，確定已掛接至手術(shù)機器人上的手術(shù)器械的器械類型以及使用手術(shù)器械當前進行的手術(shù)的當前場數(shù)，器械類型的確定有助于得到對應(yīng)的壓縮試驗的試驗結(jié)果，以及當前場數(shù)的確定有助于明確在當前進行的手術(shù)中應(yīng)用的零位偏差角度；獲取器械類型對應(yīng)的試驗結(jié)果，并從試驗結(jié)果表征的多個零位偏差角度中確定與當前場數(shù)對應(yīng)的目標偏差角度；在此基礎(chǔ)上，響應(yīng)于手術(shù)器械夾持指令，得到目標夾持角度，從而可在目標偏差角度的基礎(chǔ)上，以目標夾持角度為目標來控制手術(shù)器械進行夾持操作，使得在進行夾持操作后的手術(shù)器械的實際夾持角度無限接近于目標夾持角度，甚至等于目標夾持角度。上述技術(shù)方案，通過預(yù)先進行的壓縮試驗，得到手術(shù)器械在當前的手術(shù)中的目標偏差角度，并以此為基礎(chǔ)進行夾持控制，解決了無法準確控制手術(shù)器械的夾持角度的問題，實現(xiàn)了夾持角度的精準控制，進一步實現(xiàn)了主從操作精度和夾持力的精準控制。

17、應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或是重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)器械夾持控制方法，其特征在于，應(yīng)用于手術(shù)機器人中的控制器，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述手術(shù)器械包括夾持部件；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述夾持部件的數(shù)量是至少兩個，至少兩個所述夾持部件分別對應(yīng)有各自的目標偏差角度；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標夾持角度以及所述目標偏差角度，控制所述夾持部件進行夾持操作，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述壓縮試驗是總使用情況的壓縮試驗，所述總使用情況根據(jù)目標情況與目標場數(shù)確定，所述目標情況表征所述器械類型下的類型器械于一場手術(shù)中的使用情況，所述目標場數(shù)表征所述類型器械可使用的手術(shù)場數(shù)；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述類型器械的數(shù)量是多個；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述壓縮試驗是時間壓縮試驗的情況下，所述情況是時間；和/或，

8.一種手術(shù)器械夾持控制裝置，其特征在于，配置于手術(shù)機器人中的控制器，所述裝置包括：

9.一種控制器，其特征在于，集成在手術(shù)機器人中，所述控制器包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的手術(shù)器械夾持控制方法。

11.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項所述的手術(shù)器械夾持控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例公開了一種手術(shù)器械夾持控制方法、裝置、控制器、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品。該方法應(yīng)用于手術(shù)機器人中的控制器，該方法包括：響應(yīng)于手術(shù)器械掛接事件，確定已掛接至手術(shù)機器人上的手術(shù)器械的器械類型以及使用手術(shù)器械當前進行的手術(shù)的當前場數(shù)；獲取針對器械類型預(yù)先進行壓縮試驗后得到的試驗結(jié)果，并根據(jù)當前場數(shù)，從試驗結(jié)果表征的多個零位偏差角度中確定目標偏差角度，其中，多個零位偏差角度對應(yīng)于不同的手術(shù)場數(shù)；響應(yīng)于手術(shù)器械夾持指令，得到目標夾持角度，并根據(jù)目標夾持角度以及目標偏差角度，控制手術(shù)器械進行夾持操作。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，可準確控制手術(shù)器械的夾持角度。

技術(shù)研發(fā)人員：王偉,文洋,郝文敏,蘇衍宇,代旺旭
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30