本公開總體涉及用于將牽引力施加至組織的裝置、系統(tǒng)和方法的領(lǐng)域。更具體地，本公開涉及用于將牽引力施加至組織的裝置、系統(tǒng)和方法，以用于在可控方向上將牽引力施加至組織，諸如一個以上的方向。

背景技術(shù)：

1、各種內(nèi)窺鏡外科手術(shù)需要關(guān)于各種解剖結(jié)構(gòu)的操縱。一些手術(shù)(諸如內(nèi)窺鏡粘膜切除術(shù)(emr)、內(nèi)窺鏡下粘膜剝離術(shù)(esd)、口前內(nèi)窺鏡肌切開術(shù)(poem)等)允許良性和早期惡性病變的微創(chuàng)內(nèi)窺鏡移除，諸如在胃腸(gi)道中。相比于開放式或腹腔鏡外科手術(shù)，這類微創(chuàng)外科技術(shù)通常允許更快恢復(fù)。然而，因?yàn)榇祟愂中g(shù)為微創(chuàng)的，所以存在有限空間來在體內(nèi)操縱，并且此類手術(shù)通常需要高度的專業(yè)知識。在涉及組織切割的手術(shù)中，最大時間和復(fù)雜性驅(qū)動因素的一者是管理正切割的組織。松散組織部段可阻礙可視性，諸如通過掉落于內(nèi)窺鏡上，遮擋相機(jī)的可視性，以及產(chǎn)生影響在手術(shù)期間所用器械的移動以及影響到達(dá)正切割目標(biāo)組織的所有區(qū)域和深度的障礙。已開發(fā)出各種解決方案，以用于提升所切割(和通常懸掛)組織塊，因而為醫(yī)療工具和裝置的可見性和操作掃清路徑。然而，此類解決方案所用元件的定位可為挑戰(zhàn)性的，特別在空間受限環(huán)境中。另外，此類解決方案所用的元件可需要獨(dú)立于用于執(zhí)行手術(shù)那些的醫(yī)療工具，并且此類工具可甚至需要內(nèi)窺鏡的單獨(dú)工作通道，從而有可能增加內(nèi)窺鏡的尺寸和/或復(fù)雜性。降低現(xiàn)有解決方案所呈現(xiàn)的成本、復(fù)雜性和認(rèn)知負(fù)荷的用于在手術(shù)期間提升組織的另選解決方案將為受歡迎的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、給出本公開的本
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
以協(xié)助理解，并且本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，本公開的各個方面和特征的每一者可有利地在一些情況下單獨(dú)地使用，或者在其它情況下結(jié)合本公開的其它方面和特征來使用。本發(fā)明內(nèi)容所包括或未包括元件、部件等非旨在限制所要求保護(hù)主題的范圍。

2、根據(jù)本公開的各種遠(yuǎn)離，組織牽引系統(tǒng)具有組織牽引裝置和一個或多個細(xì)長元件，該一個或多個細(xì)長元件操作性地聯(lián)接組織牽引裝置以致動該組織牽引裝置的彎曲。在一些方面，組織牽引裝置的縱向圓周區(qū)域相比于組織牽引裝置的周圍區(qū)域?yàn)楦呷嵝缘?，使得組織牽引裝置的致動引起沿著更具柔性的區(qū)域朝向較低柔性的區(qū)域的彎曲。

3、在一些實(shí)施例中，組織牽引裝置由一個或多個細(xì)長元件的遠(yuǎn)側(cè)范圍形成，該遠(yuǎn)側(cè)范圍在該一個或多個細(xì)長元件的遠(yuǎn)側(cè)端部的近側(cè)延伸一定長度。在一些實(shí)施例中，細(xì)長元件的至少一者為柔性管狀元件。在一些實(shí)施例中，至少一個柔性管狀元件具有密封遠(yuǎn)側(cè)端部。在一些實(shí)施例中，組織牽引系統(tǒng)還包括致動機(jī)構(gòu)，該致動機(jī)構(gòu)操作性地聯(lián)接至一個或多個細(xì)長元件以引起組織牽引裝置的彎曲。在一些實(shí)施例中，至少一個柔性管狀元件的遠(yuǎn)側(cè)范圍形成了組織牽引裝置的柔性管狀元件；組織牽引裝置的縱向圓周區(qū)域沿著至少一個柔性管狀元件的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)域形成，并且相比于組織牽引裝置的周圍區(qū)域?yàn)楦邤U(kuò)展性的；并且致動機(jī)構(gòu)將膨脹介質(zhì)輸送通過至少一個柔性管狀元件至組織牽引裝置，以使組織牽引裝置的縱向圓周區(qū)域相對于組織牽引裝置的周圍區(qū)域擴(kuò)展來引起組織牽引裝置彎曲。

4、在一些實(shí)施例中，組織牽引系統(tǒng)還包括致動機(jī)構(gòu)，該致動機(jī)構(gòu)操作性地聯(lián)接至一個或多個細(xì)長元件以引起組織牽引裝置的彎曲。

5、在一些實(shí)施例中，加固元件沿著組織牽引裝置的周邊沿著限制區(qū)域進(jìn)行施加，從而導(dǎo)致周圍區(qū)域?yàn)橄鄬Ω呷嵝缘摹?/p>

6、在一些實(shí)施例中，一個或多個細(xì)長元件包括具有密封遠(yuǎn)側(cè)端部的一個柔性管狀元件；組織牽引裝置由柔性管狀元件的遠(yuǎn)側(cè)范圍形成，該遠(yuǎn)側(cè)范圍在柔性管狀元件的密封遠(yuǎn)側(cè)端部的近側(cè)延伸一定長度；并且組織牽引裝置在將膨脹介質(zhì)施加至其時為定向地可膨脹的，從而引起組織牽引裝置的更具柔性區(qū)域擴(kuò)展并且使組織牽引裝置朝向加固元件彎曲。

7、根據(jù)本公開的各種原理，組織牽引裝置具有細(xì)長圓柱本體，該細(xì)長圓柱本體沿著縱向軸線延伸并且具有遠(yuǎn)側(cè)端部和近側(cè)端部以及它們之間的柔性區(qū)段，該柔性區(qū)段沿著圓柱本體的周邊的僅一部分延伸。在一些方面，柔性區(qū)段相比于圓柱本體的周圍部分為更具柔性的，以有利于圓柱本體沿著柔性區(qū)段的彎曲。

8、在一些實(shí)施例中，圓柱本體為管狀的和可膨脹的；并且柔性區(qū)段相比于圓柱本體的周圍部分為更具擴(kuò)展性的，使得管狀圓柱本體的膨脹引起柔性區(qū)段擴(kuò)展和柔性區(qū)段朝向圓柱本體的位置相對的擴(kuò)展性較低的側(cè)部彎曲。

9、在一些實(shí)施例中，柔性區(qū)段僅沿著圓柱本體的縱向軸線沿著限制范圍延伸。

10、在一些實(shí)施例中，圓柱本體由柔性材料形成，并且加固元件施加至柔性圓柱本體的周邊的限制范圍，該柔性區(qū)段限定成與加固元件相對。

11、在一些實(shí)施例中，圓柱本體為組織牽引系統(tǒng)的柔性管狀元件的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段。

12、在一些方面，用于以組織牽引裝置施加牽引力的方法包括致動該組織牽引裝置以沿著其抓持端部的柔性區(qū)域朝向組織牽引裝置與柔性區(qū)域相對的區(qū)域彎曲，以引起該組織牽引裝置經(jīng)由其抓持端部施加牽引力，該抓持端部相比于周圍區(qū)域?yàn)楦呷嵝缘摹Ｔ谝恍┓矫?，組織牽引裝置為管狀的，并且該方法還包括通過將膨脹介質(zhì)輸送至管腔而致動組織牽引裝置以使組織牽引裝置的柔性區(qū)段相對于周圍區(qū)域擴(kuò)展，來引起組織牽引裝置在通常與柔性區(qū)段相對的方向上彎曲，該管腔限定于組織牽引裝置內(nèi)。

13、在一些實(shí)施例中，組織牽引裝置包括多個柔性管狀元件，這些柔性管狀元件沿著共同結(jié)合區(qū)域聯(lián)接在一起；組織牽引裝置的柔性區(qū)段沿著多個柔性管狀元件的每一者通常與共同結(jié)合區(qū)域相對的區(qū)段形成；并且該方法包括選擇性地致動組織牽引裝置的多個柔性管狀元件的一者或多者，以控制該致動柔性管狀元件朝向共同結(jié)合區(qū)域的彎曲并且控制組織牽引裝置在一個以上方向上的彎曲。在一些實(shí)施例中，每個柔性管狀元件由形成組織牽引系統(tǒng)的柔性管狀元件的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段形成，每個柔性管狀元件具有管腔以用于將膨脹介質(zhì)輸送至組織牽引裝置和密封遠(yuǎn)側(cè)端部，并且該方法還包括將膨脹介質(zhì)選擇性地輸送通過柔性管狀元件的一者或多者以控制組織牽引裝置在一個以上方向上的彎曲。

14、在一些實(shí)施例中，組織牽引裝置的柔性管狀元件沿著柔性管狀元件的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段形成，該柔性管狀元件具有管腔以用于將膨脹介質(zhì)輸送至組織牽引裝置和密封遠(yuǎn)側(cè)端部；加固元件沿著組織牽引裝置的柔性管狀元件的周邊的限制區(qū)域進(jìn)行施加，使得周圍區(qū)域限定了組織牽引裝置的更具柔性區(qū)域；并且該方法還包括將膨脹介質(zhì)選擇性地輸送通過柔性管狀元件以控制組織牽引裝置朝向加固元件的彎曲。

15、在一些方面，用于將牽引力施加至目標(biāo)組織的方法包括使組織牽引裝置的第一組織接合特征與目標(biāo)組織接合；使組織牽引裝置的第二組織接合特征接合與目標(biāo)組織隔開的組織；和致動該組織牽引裝置以沿著其柔性區(qū)段彎曲朝向組織牽引裝置與柔性區(qū)域相對的區(qū)域以引起該組織牽引裝置將牽引力施加至目標(biāo)組織，該柔性區(qū)段相比于周圍區(qū)域?yàn)楦呷嵝缘摹?/p>

16、在一些實(shí)施例中，組織牽引裝置為管狀的，并且該方法還包括通過將膨脹介質(zhì)輸送至管腔而致動組織牽引裝置以使組織牽引裝置的柔性區(qū)段相對于周圍區(qū)域擴(kuò)展，來引起組織牽引裝置在通常與柔性區(qū)段相對的方向上彎曲，該管腔限定于組織牽引裝置內(nèi)。在一些實(shí)施例中，組織牽引裝置包括多個柔性管狀元件，這些柔性管狀元件沿著共同結(jié)合區(qū)域聯(lián)接在一起；組織牽引裝置的柔性區(qū)段沿著多個柔性管狀元件的每一者通常與共同結(jié)合區(qū)域相對的區(qū)段形成；并且該方法還包括選擇性地致動組織牽引裝置的多個柔性管狀元件的一者或多者，以控制該致動柔性管狀元件朝向共同結(jié)合區(qū)域的彎曲并且控制組織牽引裝置在一個以上方向上的彎曲。在一些實(shí)施例中，每個柔性管狀元件由形成組織牽引系統(tǒng)的柔性管狀元件的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段形成，每個柔性管狀元件具有管腔以用于將膨脹介質(zhì)輸送至組織牽引裝置和密封遠(yuǎn)側(cè)端部，并且該方法還包括將膨脹介質(zhì)選擇性地輸送通過柔性管狀元件的一者或多者以控制組織牽引裝置在一個以上方向上的彎曲。在一些實(shí)施例中，組織牽引裝置的柔性管狀元件沿著柔性管狀元件的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段形成，該柔性管狀元件具有管腔以用于將膨脹介質(zhì)輸送至組織牽引裝置和密封遠(yuǎn)側(cè)端部；加固元件沿著組織牽引裝置的柔性管狀元件的周邊的限制區(qū)域進(jìn)行施加，使得周圍區(qū)域限定了組織牽引裝置的更具柔性區(qū)域；并且該方法還包括將膨脹介質(zhì)選擇性地輸送通過柔性管狀元件以控制組織牽引裝置朝向加固元件的彎曲。

17、本公開的這些和其它特征和優(yōu)點(diǎn)根據(jù)下述具體實(shí)施方式將為顯而易見的，所要求保護(hù)本發(fā)明的范圍在附屬權(quán)利要求書中進(jìn)行陳述。雖然下述公開內(nèi)容以多個方面和實(shí)施例的形式提出，但是應(yīng)當(dāng)理解，獨(dú)立方面可單獨(dú)地或與該實(shí)施例或任何其它實(shí)施例的方面和特征組合地要求保護(hù)。