本申請涉及醫(yī)療器械，特別是涉及主控設(shè)備與穿刺機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、穿刺，是將穿刺針刺入患者體腔抽取分泌物做化驗，向體腔注入氣體或造影劑做造影檢查，或向體腔內(nèi)注入藥物的一種診療技術(shù)。目前進行穿刺時多依托于ct圖像引導，通過觀察ct圖像，操作者可以判斷穿刺針在患者體內(nèi)的位置和朝向，從而能及時調(diào)整穿刺針的姿態(tài)，順利完成穿刺。由于ct掃描具有輻射性，醫(yī)生長時間處于這種環(huán)境會對身體造成極大危害。因此，借助于ct圖像引導完成穿刺時，通常是在ct室內(nèi)設(shè)置機器人，將穿刺針安裝于機器人，醫(yī)生在ct室外通過主控設(shè)備遠程控制機器人來帶動穿刺針完成穿刺。

2、主控設(shè)備通常包括操作器，操作器包括搖桿，以及滑動安裝于搖桿的滑環(huán)，通過操作滑環(huán)，便能遠程控制穿刺針執(zhí)行對應的穿刺動作。操作器若出現(xiàn)故障，需要將滑環(huán)從搖桿上拆下，對搖桿內(nèi)部進行檢修，然而，相關(guān)技術(shù)中，滑環(huán)與搖桿的連接結(jié)構(gòu)復雜，拆裝過程較為繁瑣，拆裝難度較高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要提供一種主控設(shè)備與穿刺機器人系統(tǒng)，以簡化滑環(huán)與搖桿的拆裝過程，降低拆裝難度。

2、一種主控設(shè)備，所述主控設(shè)備包括操作器，所述操作器包括：

3、搖桿；

4、滑環(huán)，所述滑環(huán)包括套設(shè)于所述搖桿外部的套接件，以及連接于所述套接件內(nèi)壁的抵持件，所述抵持件能夠相對所述套接件沿第一方向彈性伸縮；以及

5、連接件，設(shè)置于所述搖桿和所述套接件之間，且滑動連接于所述搖桿，所述連接件包括鎖定塊，所述抵持面上設(shè)有沿所述第一方向凹陷的安裝槽，所述滑環(huán)具有與所述連接件鎖定的鎖定狀態(tài)，以及與所述連接件解除鎖定的解鎖狀態(tài)；

6、所述鎖定狀態(tài)下，所述抵持件卡入所述安裝槽，所述解鎖狀態(tài)下，所述抵持件脫出所述安裝槽；所述套接件被配置為沿第二方向移動，以使所述抵持件彈性抵持于所述抵持面并收縮，直至所述抵持件卡入所述安裝槽，其中，所述第二方向平行于所述搖桿的長度方向，所述第一方向垂直于所述第二方向。

7、在其中一個實施例中，所述鎖定塊沿所述第一方向兩側(cè)的側(cè)壁各形成一個所述抵持面，每個所述抵持面上均設(shè)有朝內(nèi)凹陷的所述安裝槽，所述鎖定塊沿所述第一方向兩側(cè)均設(shè)有所述抵持件，所述鎖定狀態(tài)下，兩個所述抵持件一一對應地卡入兩個所述安裝槽。

8、在其中一個實施例中，所述連接件包括連接于所述鎖定塊沿所述第二方向端部的定位塊，所述鎖定狀態(tài)下，所述套接件阻擋于所述定位塊，以抑制所述套接件沿所述第二方向移動。

9、在其中一個實施例中，所述套接件沿所述第二方向端部設(shè)有定位槽，所述鎖定狀態(tài)下，所述定位塊卡入所述定位槽。

10、在其中一個實施例中，所述定位槽的槽壁設(shè)有第一定位部，所述定位塊上設(shè)有第二定位部，所述第一定位部與所述第二定位部中一者為定位銷，另一者為定位孔，所述鎖定狀態(tài)下，所述定位銷插入所述定位孔。

11、在其中一個實施例中，所述操作器包括第一滑動件，所述搖桿包括可拆卸連接的第一殼與第二殼，所述連接件設(shè)置于所述第一殼背離所述第二殼的一側(cè)，所述第一滑動件一端連接于所述連接件，另一端伸入所述搖桿且滑動連接于所述第二殼。

12、在其中一個實施例中，所述第一殼與所述第二殼卡接，或者，所述第一殼與所述第二殼磁吸連接。

13、在其中一個實施例中，所述主控設(shè)備包括操作臺，以及安裝于所述操作臺的伸縮驅(qū)動件，所述伸縮驅(qū)動件的伸縮端穿過所述操作臺與所述操作器連接，所述伸縮驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述操作器朝下移動。

14、在其中一個實施例中，所述主控設(shè)備包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，所述伸縮驅(qū)動件連接于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件的動力輸出端，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件用于驅(qū)動所述伸縮驅(qū)動件和所述操作器轉(zhuǎn)動。

15、在其中一個實施例中，所述操作臺包括承載板，以及連接于所述承載板底端的多個伸縮桿，所述伸縮驅(qū)動件的伸縮端穿過所述承載板與所述操作器連接，所述承載板的底端設(shè)有傾角傳感器，所述傾角傳感器與各個所述伸縮桿通信連接。

16、一種穿刺機器人系統(tǒng)，所述穿刺機器人系統(tǒng)包括前項所述的主控設(shè)備，還包括穿刺針與機器人，所述穿刺針安裝于所述機器人，所述機器人通信連接于所述主控設(shè)備。

17、上述主控設(shè)備與穿刺機器人系統(tǒng)，滑環(huán)的套接件套設(shè)于搖桿外部，且套接件的內(nèi)壁連接有抵持件，連接件設(shè)置于搖桿和套接件之間，且滑動連接于搖桿，連接件的鎖定塊具有抵持面，抵持面上設(shè)有沿第一方向凹陷的安裝槽。鎖定狀態(tài)下，抵持件卡入安裝槽，以抑制滑環(huán)與搖桿分離，此時滑環(huán)可以與連接件一起相對搖桿滑動；解鎖狀態(tài)下，抵持件脫出安裝槽，使得滑環(huán)可以從搖桿上拆下。進行安裝時，只需讓套接件沿第二方向移動，以使抵持件彈性抵持于抵持面并進行收縮，直至滑動到安裝槽處時，安裝槽能夠為抵持件提供回彈空間，使得抵持件回彈，并卡入安裝槽，從而將滑環(huán)鎖定于搖桿?？梢岳斫獾兀M行拆卸時，只需讓套接件沿第二方向的反向移動，使抵持件滑出安裝槽即可解除滑環(huán)與搖桿的鎖定。上述結(jié)構(gòu)中，只需讓套接件沿第二方向移動便能實現(xiàn)鎖定，沿第二方向的反向移動便能實現(xiàn)解鎖，無需設(shè)置螺釘?shù)染o固件，因此在拆裝時無需鎖螺釘或拆除螺釘，可以簡化滑環(huán)與搖桿的拆裝過程，降低拆裝難度。

技術(shù)特征：

1.一種主控設(shè)備，其特征在于，所述主控設(shè)備包括操作器(10)，所述操作器(10)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述鎖定塊(310)沿所述第一方向兩側(cè)的側(cè)壁各形成一個所述抵持面(311)，每個所述抵持面(311)上均設(shè)有朝內(nèi)凹陷的所述安裝槽(312)，所述鎖定塊(310)沿所述第一方向兩側(cè)均設(shè)有所述抵持件(220)，所述鎖定狀態(tài)下，兩個所述抵持件(220)一一對應地卡入兩個所述安裝槽(312)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述連接件(300)包括連接于所述鎖定塊(310)沿所述第二方向端部的定位塊(320)，所述鎖定狀態(tài)下，所述套接件(210)阻擋于所述定位塊(320)，以抑制所述套接件(210)沿所述第二方向移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述套接件(210)沿所述第二方向端部設(shè)有定位槽(211)，所述鎖定狀態(tài)下，所述定位塊(320)卡入所述定位槽(211)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述定位槽(211)的槽壁設(shè)有第一定位部(212)，所述定位塊(320)上設(shè)有第二定位部(321)，所述第一定位部(212)與所述第二定位部(321)中一者為定位銷，另一者為定位孔，所述鎖定狀態(tài)下，所述定位銷插入所述定位孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述操作器(10)包括第一滑動件(410)，所述搖桿(100)包括可拆卸連接的第一殼(110)與第二殼(120)，所述連接件(300)設(shè)置于所述第一殼(110)背離所述第二殼(120)的一側(cè)，所述第一滑動件(410)一端連接于所述連接件(300)，另一端伸入所述搖桿(100)且滑動連接于所述第二殼(120)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述第一殼(110)與所述第二殼(120)卡接，或者，所述第一殼(110)與所述第二殼(120)磁吸連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述主控設(shè)備包括操作臺(510)，以及安裝于所述操作臺(510)的伸縮驅(qū)動件(541)，所述伸縮驅(qū)動件(541)的伸縮端穿過所述操作臺(510)與所述操作器(10)連接，所述伸縮驅(qū)動件(541)能夠驅(qū)動所述操作器(10)朝下移動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述主控設(shè)備包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件(542)，所述伸縮驅(qū)動件(541)連接于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件(542)的動力輸出端，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件(542)用于驅(qū)動所述伸縮驅(qū)動件(541)和所述操作器(10)轉(zhuǎn)動。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的主控設(shè)備，其特征在于，所述操作臺(510)包括承載板(511)，以及連接于所述承載板(511)底端的多個伸縮桿(550)，所述伸縮驅(qū)動件(541)的伸縮端穿過所述承載板(511)與所述操作器(10)連接，所述承載板(511)的底端設(shè)有傾角傳感器(560)，所述傾角傳感器(560)與各個所述伸縮桿(550)通信連接。

11.一種穿刺機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述穿刺機器人系統(tǒng)包括權(quán)利要求1至10中任一項所述的主控設(shè)備，還包括穿刺針與機器人，所述穿刺針安裝于所述機器人，所述機器人通信連接于所述主控設(shè)備。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及主控設(shè)備與穿刺機器人系統(tǒng)。主控設(shè)備包括操作器，操作器包括：搖桿；滑環(huán)，滑環(huán)包括套設(shè)于搖桿外部的套接件，連接于套接件內(nèi)壁的抵持件，抵持件能相對套接件沿第一方向彈性伸縮；連接件，設(shè)置于搖桿和套接件之間且滑動連接于搖桿，連接件包括鎖定塊，抵持面上設(shè)有沿第一方向凹陷的安裝槽，滑環(huán)具有鎖定狀態(tài)與解鎖狀態(tài)；鎖定狀態(tài)下，抵持件卡入安裝槽，解鎖狀態(tài)下，抵持件脫出安裝槽；套接件被配置為沿第二方向移動，以使抵持件彈性抵持于抵持面并收縮，直至抵持件卡入安裝槽，第二方向平行于搖桿的長度方向，第一方向垂直于第二方向。該主控設(shè)備能簡化滑環(huán)與搖桿的拆裝過程，降低拆裝難度。

技術(shù)研發(fā)人員：徐歷洪,路壯壯,翟明春
受保護的技術(shù)使用者：武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231214
技術(shù)公布日：2024/12/26