本發(fā)明涉及醫(yī)療檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種膽道測壓管。

背景技術(shù)：

膽道系統(tǒng)主要包括膽囊、肝總管和膽總管。膽囊呈梨形，位于肝下面右側(cè)縱溝的前部，借膽囊管連接于膽總管，膽囊露出肝前緣的部分叫膽囊底，其體表投影是在右側(cè)腹直肌外緣與肋弓交界處。肝左右葉的左右肝管出肝門后匯合成肝總管，肝總管與膽囊管匯合成膽總管。膽總管長約6～8cm，在肝十二指腸韌帶內(nèi)下行于十二指腸球部和胰頭的后方，末端與胰管匯合并擴大成乏特壺腹，開口于十二指腸降部，在開口處有奧狄氏括約肌環(huán)繞。正常人膽總管壓力約0.66kpa，胰管壓1.26kpa，oddi括約肌壓力基礎(chǔ)壓1.33kpa，波頻率2.6/min，波幅13.73kpa，持續(xù)時間4.8s,前向波平均59％，自發(fā)波28％，逆行波14％，膽囊壁肌收縮，驅(qū)動膽汁流向十二指腸，而oddi括約肌收縮，阻止膽液流向十二指腸。

而為了檢測膽道的壓力，目前市場上設(shè)計了一種膽道測壓管，通過測壓管壁設(shè)置的壓力檢測單元，檢測膽道的壓力，通過電信號傳輸?shù)姆绞?，實現(xiàn)壓力信號的反饋，而這種膽道測壓管要實現(xiàn)測壓，就需要將膽道測壓管的管體深入人體內(nèi)部，由于人體內(nèi)部生物管道復雜，且結(jié)構(gòu)多樣，且較為脆弱，毛細血管分布較為密集，一旦接觸不慎，容易出現(xiàn)溢血的現(xiàn)象，而操作人員無法判斷內(nèi)部情況，僅憑經(jīng)驗或視像非常容易造成安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，現(xiàn)旨在提供一種膽道測壓管，以使管體的端部可以改變方向，進行微動，保證伸入過程中碰損減小。

具體技術(shù)方案如下：

一種膽道測壓管，包括管體，所述管體的端部設(shè)置有微動裝置，所述微動裝置包括

換向頭，包括從動導向頭以及換向盤，所述從動導向頭固設(shè)于所述換向盤，所述管體的內(nèi)部形成有換向腔，所述換向腔面向所述管體的端部形成有換向口，所述換向盤與所述換向口活動連接以使所述換向盤相對于所述管體可在第一預設(shè)面上運動；

換向結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述管體內(nèi)部，配置有一第一動力源，以及與第一動力源聯(lián)動的換向組件，所述換向組件與所述換向盤接觸時，所述換向組件與所述換向盤的接觸部分形成的平面于所述第一預設(shè)面平行，以使所述換向組件受控于第一動力源可帶動所述換向盤相對所述管體于所述第一預設(shè)面上運動，

壓緊結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述管體的內(nèi)部，所述壓緊結(jié)構(gòu)與所述換向盤接觸時，所述壓緊結(jié)構(gòu)提供面向所述換向盤的擠壓力以保持所述換向盤相對所述管體靜止；

切換機構(gòu)，設(shè)置于所述管體內(nèi)部，配置有第二動力源，以及與第二動力源聯(lián)動的聯(lián)動組件，所述聯(lián)動組件分別連接所述換向結(jié)構(gòu)和所述壓緊結(jié)構(gòu)，所述聯(lián)動組件受控于第二動力源以使所述換向結(jié)構(gòu)和所述壓緊結(jié)構(gòu)其一與所述換向盤接觸。

進一步地，所述第一動力源包括第一電機以及第二電機，所述換向組件包括分別受控所述第一電機和第二電機的第一傳動件以及第二傳動件；所述第一傳動件在所述第一預設(shè)面上的傳動方向與所述第二傳動件在所述第一預設(shè)面的傳動方向垂直。

進一步地，所述第一傳動件包括第一主動齒、第一從動齒以及第一傳動帶，所述第一主動齒與所述第一電機的傳動桿固設(shè)，所述第一主動齒和所述第一從動齒通過第一傳動帶連接配合，所述第一傳動帶用于與所述換向盤的一部分接觸以帶動換向盤運動；

所述第二傳動件包括第二主動齒、第二從動齒以及第二傳動帶，所述第二主動齒與所述第二電機的傳動桿固設(shè)，所述第二主動齒和所述第二從動齒通過第二傳動帶連接配合，所述第二傳動帶用于與所述換向盤的一部分接觸以帶動換向盤運動。

進一步地，所述壓緊結(jié)構(gòu)包括壓緊管件，所述壓緊管件背離所述換向盤的一端與所述聯(lián)動組件固定，所述壓緊管件內(nèi)部中空，所述換向結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述壓緊管件的內(nèi)部。

進一步地，所述壓緊管件面向所述換向盤的一端設(shè)置有擠壓緩沖層，所述擠壓緩沖層受力時產(chǎn)生形變以及對應的回復力。

進一步地，所述聯(lián)動組件包括聯(lián)動桿以及固定塊，所述固定塊固設(shè)于所述第二動力源與所述換向結(jié)構(gòu)之間，所述聯(lián)動桿的一端于所述固定塊鉸接，所述聯(lián)動桿的另一端與所述壓緊管件鉸接，以使所述第二動力源輸出一運動方向時，所述換向結(jié)構(gòu)與所述第二動力源的運動方向相同，所述壓緊管件與所述第二動力源的運動方向相反。

進一步地，所述換向頭包覆有防撞橡膠層。

進一步地，所述管體以及所述換向頭的外壁通過一橡膠保護套包覆，所述橡膠保護套于所述換向頭與所述管體的接觸處留有間隙以使所述換向頭可相對于所述管體在所述第一預設(shè)面上運動。

進一步地，所述換向頭設(shè)置有若干測距單元，所述測距單元用于檢測換向頭與其前方遮擋體的距離，并輸出測距信息，所述管體內(nèi)部設(shè)置有處理單元，所述測距單元連接至所述處理單元，所述處理單元用于處理測距信息以形成控制指令，所述控制指令包括一位置信息；

所述處理單元連接至一驅(qū)動單元，當所述驅(qū)動單元接收所述控制指令時，所述驅(qū)動單元控制所述切換構(gòu)動作以使所述換向結(jié)構(gòu)與所述換向盤接觸，并根據(jù)控制指令的內(nèi)容驅(qū)動所述換向結(jié)構(gòu)動作以使換向盤運動至所述位置信息對應的位置。

進一步的，所述處理單元處理測距信息生成控制指令中對應的位置信息的策略如下：

獲取每一測距信息的測距值，并將每一測距單元的位置以及其測距值均于同一平面坐標系中標記；

于該平面坐標系中配置一起始點，對應每一測距單元于所述平面坐標系中分別確定遮擋向量，每一所述遮擋向量的方向為該所述測距單元所在位置向所述起始點連線的方向，所述遮擋向量的大小反比于該測距單元的測距值的大??；

求所有遮擋向量的向量和得到位置向量，以平面坐標系的原點為所述位置向量的起始點，得到所述位置向量的終點坐標作為所述位置信息。

上述技術(shù)方案的積極效果是：

上述的膽道測壓管，通過這樣設(shè)置，首先換向頭的導向作用是受人體內(nèi)部的局限性較小，可以操作換向頭首先沿水平方向移動，這樣一來，就可以在較為局限的場合中，通過改變換向頭的方向，使換向頭可以繼續(xù)深入，實現(xiàn)膽道壓力檢測的效果，同時保證安全性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種膽道測壓管的實施例的結(jié)構(gòu)圖一；

圖2為本發(fā)明的一種膽道測壓管的實施例的結(jié)構(gòu)圖二；

圖3為本發(fā)明的一種膽道測壓管的換向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的一種膽道測壓管的第一傳動件示意圖；

圖5為本發(fā)明的一種膽道測壓管的第二傳動件示意圖；

圖6為本發(fā)明的一種膽道測壓管的系統(tǒng)拓撲圖；

圖7為本發(fā)明的一種膽道測壓管的位置信息確定原理圖。

附圖中：100、換向頭；110、從動導向頭；111、防撞橡膠層；112、測距單元；120、換向盤；121、第一盤體；122、第二盤體；123、第三盤體；200、管體；210、換向腔；201、橡膠保護套；300、換向結(jié)構(gòu)；310、第一電機；320、第一傳動件；321、第一主動齒；322、第一從動齒；323、第一傳動帶；330、第二電機；340、第二傳動件；341、第二主動齒；342、第二從動齒；343、第二傳動帶；400、壓緊結(jié)構(gòu)；410、壓緊管件；411、擠壓緩沖層；500、切換結(jié)構(gòu)；510、第二動力源；520、聯(lián)動桿；600、處理單元；700、驅(qū)動單元。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，以下實施例結(jié)合附圖1至附圖7對本發(fā)明提供的技術(shù)方案作具體闡述，但以下內(nèi)容不作為本發(fā)明的限定。

以下，對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖做出詳述，

參照圖1和圖2所示,為了方便理解，所以圖1和圖2僅視出了管體的端部的一部分示意圖，一種膽道測壓管，包括管體200，所述管體200的端部設(shè)置有微動裝置，所述微動裝置包括

換向頭100，包括從動導向頭110以及換向盤120，所述從動導向頭110固設(shè)于所述換向盤120，從動導向頭110設(shè)置有防撞橡膠層111，從動導向頭110的兩側(cè)設(shè)置有防撞軟墊，防撞軟墊設(shè)置呈弧形，起到導向效果，換向盤120包括一體設(shè)置的第一盤體121、第二盤體122以及第三盤體123，第一盤體121固定于從動導向頭110，第二盤體122設(shè)置于換向口，，所述管體200的內(nèi)部形成有換向腔210，第三盤體123設(shè)置于管體200的換向腔210內(nèi)，所述換向腔210面向所述管體200的端部形成有換向口，這樣第一盤體121、第二盤體122和第三盤體123可以防止從動導向頭110從管體200上脫離，又不會限制換向盤120的運動面，保證運動都在第一預設(shè)面上進行，所述換向盤120與所述換向口活動連接以使所述換向盤120相對于所述管體200可在第一預設(shè)面上運動；所述換向頭100包覆有防撞橡膠層111，這樣一來可以防止磨破內(nèi)壁，較小磨損。所述管體200以及所述換向頭100的外壁通過一橡膠保護套201包覆，所述橡膠保護套201于所述換向頭100與所述管體200的接觸處留有間隙以使所述換向頭100可相對于所述管體200在所述第一預設(shè)面上運動，如果從動導向頭110起到一個引導方向的作用，改變深入方向與橡膠保護套201就形成了一個導向角，改變進入人體管道的角度。所述換向頭100設(shè)置有若干測距單元112，測距單元112可以設(shè)置為測距傳感器，沿管體200的軸心線均勻圍設(shè)，這樣一來，就可以及時反饋內(nèi)部情況，通過兩個動力源配合改變進入的導向角，減小對人體組織的破壞。

參照圖3所示，換向結(jié)構(gòu)300，設(shè)置于所述管體200內(nèi)部，配置有一第一動力源，以及與第一動力源聯(lián)動的換向組件，所述換向組件與所述換向盤120接觸時，所述換向組件與所述換向盤120的接觸部分形成的平面于所述第一預設(shè)面平行，以使所述換向組件受控于第一動力源可帶動所述換向盤120相對所述管體200于所述第一預設(shè)面上運動，所述第一動力源包括第一電機310以及第二電機330，所述換向組件包括分別受控所述第一電機310和第二電機330的第一傳動件320以及第二傳動件340；所述第一傳動件320在所述第一預設(shè)面上的傳動方向與所述第二傳動件340在所述第一預設(shè)面的傳動方向垂直，這樣一來，如圖3所示，通過第一電機310就可以控制其在x軸方向的位置，第一電機310轉(zhuǎn)動就帶動第一傳動件320驅(qū)動換向盤120位移，第二電機330就可以控制其在y軸方向的位置，第一電機310和第二電機330均設(shè)置為微型步進電機，而通過兩個電機就可以控制換向盤120位移至任意的位置。參照圖4和圖5所示，所述第一傳動件320包括第一主動齒321、第一從動齒322以及第一傳動帶323，所述第一主動齒321與所述第一電機310的傳動桿固設(shè)，所述第一主動齒321和所述第一從動齒322通過第一傳動帶323連接配合，所述第一傳動帶323用于與所述換向盤的一部分接觸以帶動換向盤運動；所述第二傳動件340包括第二主動齒341、第二從動齒342以及第二傳動帶343，所述第二主動齒341與所述第二電機330的傳動桿固設(shè)，所述第二主動齒341和所述第二從動齒342通過第二傳動帶343連接配合，所述第二傳動帶343用于與所述換向盤的一部分接觸以帶動換向盤運動。

壓緊結(jié)構(gòu)400，設(shè)置于所述管體200的內(nèi)部，所述壓緊結(jié)構(gòu)400與所述換向盤120接觸時，所述壓緊結(jié)構(gòu)400提供面向所述換向盤120的擠壓力以保持所述換向盤120相對所述管體200靜止；所述壓緊結(jié)構(gòu)400包括壓緊管件410，所述壓緊管件410背離所述換向盤120的一端與所述聯(lián)動組件固定，所述壓緊管件410內(nèi)部中空，所述換向結(jié)構(gòu)300設(shè)置于所述壓緊管件410的內(nèi)部。所述壓緊管件410面向所述換向盤120的一端設(shè)置有擠壓緩沖層411，所述擠壓緩沖層411受力時產(chǎn)生形變以及對應的回復力，為了防止從動導向頭110隨意運動，所以在無需位移時，需要將從動導向頭110壓緊，而將壓緊結(jié)構(gòu)400設(shè)置成管件，使得兩個結(jié)構(gòu)可以配合運動，保證可以起到一個壓緊、固定的作用，同時方便切換結(jié)構(gòu)500進行切換，提高可靠性。

切換機構(gòu)，設(shè)置于所述管體200內(nèi)部，配置有第二動力源510，第二動力源510可以是電機或者氣缸驅(qū)動的動力元件，目的在于實現(xiàn)直線運動，與第二動力源510聯(lián)動的聯(lián)動組件，所述聯(lián)動組件分別連接所述換向結(jié)構(gòu)300和所述壓緊結(jié)構(gòu)400，所述聯(lián)動組件受控于第二動力源510以使所述換向結(jié)構(gòu)300和所述壓緊結(jié)構(gòu)400其一與所述換向盤120接觸，由于壓緊結(jié)構(gòu)400是管狀的，所以切換結(jié)構(gòu)500可以直接固定在換向結(jié)構(gòu)300上，而聯(lián)動桿520設(shè)置多個，保證結(jié)構(gòu)強度，設(shè)置方式均是鉸接設(shè)置，這樣一來，由于桿長不變，所以一端向下運動時，另一端就會向上運動，起到對壓緊結(jié)構(gòu)400的抬升，下放作用，實現(xiàn)切換。所述聯(lián)動組件包括聯(lián)動桿520以及固定塊，所述固定塊固設(shè)于所述第二動力源510與所述換向結(jié)構(gòu)300之間，所述聯(lián)動桿520的一端于所述固定塊鉸接，所述聯(lián)動桿520的另一端與所述壓緊管件410鉸接，以使所述第二動力源510輸出一運動方向時，所述換向結(jié)構(gòu)300與所述第二動力源510的運動方向相同，所述壓緊管件410與所述第二動力源510的運動方向相反。

以上就是機械結(jié)構(gòu)的連接關(guān)系詳述，而參照圖1和圖2所示，圖1所示的內(nèi)容為換向結(jié)構(gòu)300與換向盤120接觸而壓緊結(jié)構(gòu)400與換向盤120脫離，而參照圖3所示，就可以帶動圖1所示的換向盤120運動至圖2的狀態(tài)，而完成一個動作后，切換使壓緊結(jié)構(gòu)400和換向盤120接觸壓緊，換向結(jié)構(gòu)300與換向盤120脫離，保持目前的導入角度，直至產(chǎn)生變化。

參照圖6所示，所述換向頭100設(shè)置有若干測距單元112，所述測距單元112用于檢測換向頭100與其前方遮擋體的距離，并輸出測距信息，所述管體200內(nèi)部設(shè)置有處理單元600，所述測距單元112連接至所述處理單元600，所述處理單元600用于處理測距信息以形成控制指令，所述控制指令包括一位置信息；

所述處理單元600連接至一驅(qū)動單元700，當所述驅(qū)動單元700接收所述控制指令時，所述驅(qū)動單元700控制所述切換構(gòu)動作以使所述換向結(jié)構(gòu)300與所述換向盤120接觸，并根據(jù)控制指令的內(nèi)容驅(qū)動所述換向結(jié)構(gòu)300動作以使換向盤120運動至所述位置信息對應的位置，而運動完成后，切換結(jié)構(gòu)500卻換壓緊機構(gòu)與所述換向盤120接觸，直至下個控制指令產(chǎn)生，需要說明的是，控制指令實時產(chǎn)生，或每隔一定時間產(chǎn)生一次，參照圖3和圖7，如果坐標系相同，控制第一電機310和第二電機330將對應的換向盤120運動至對應的位置，例如，坐標偏移為(3,5)，那么第一電機310正轉(zhuǎn)3個單位后第二電機330正轉(zhuǎn)5個單位即可。

所述處理單元600處理測距信息生成控制指令中對應的位置信息的策略如下：

獲取每一測距信息的測距值，并將每一測距單元112的位置以及其測距值均于同一平面坐標系中標記；

于該平面坐標系中配置一起始點，對應每一測距單元112于所述平面坐標系中分別確定遮擋向量，每一所述遮擋向量的方向為該所述測距單元112所在位置向所述起始點連線的方向，所述遮擋向量的大小反比于該測距單元112的測距值的大?。?/p>

求所有遮擋向量的向量和得到位置向量，以平面坐標系的原點為所述位置向量的起始點，得到所述位置向量的終點坐標作為所述位置信息，由于一般情況下每個測距單元112都會被遮擋，所以會輸出多個測距值，那么此時如何根據(jù)多個測距值定義運動的方向，也就是位置信息；本方案通過對測距值的向量化，如圖7中，不同的測距單元112對應的向量的模長分別為x1-x8，那么由于測距值和向量的模長成反比，也就是說若一測距值較小，那么說明距離較近，更迫切需要進行躲避，而將向量的方向也就是躲避的方向，所以如圖所示，不同向量進行向量求和之后，得到的最后的結(jié)果，產(chǎn)生位置信息，若x2大于x6，其他的向量在y向分量上相互抵消，那么最后得到的位置向量為x軸負向的向量，轉(zhuǎn)化成位置信息，就可以控制對應的換向盤120動作。

以上僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護范圍，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應當能夠意識到凡運用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。