本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種診斷和治療一體化激光理療智能機(jī)器人及控制方法。

背景技術(shù)：

激光生物學(xué)理論認(rèn)為用適當(dāng)波長(zhǎng)和一定功率密度的弱激光照射機(jī)體，能引起機(jī)體的應(yīng)答反應(yīng)——即激光生物效應(yīng)，如生物刺激效應(yīng)、光化效應(yīng)等，進(jìn)而可利用這些生物效應(yīng)來(lái)治病和保健。這些效應(yīng)具有一定規(guī)律，參數(shù)依據(jù)這些進(jìn)行選擇和設(shè)定，從而確保了治療保健的效果?；忌先毖毖跣约膊?yīng)及時(shí)去醫(yī)院診治，以確保病情得到控制和好轉(zhuǎn)。但由于這類疾病的治療和康復(fù)需要較長(zhǎng)療程，大部分患者不可能長(zhǎng)期住院治療，也不宜長(zhǎng)期服藥，有的患者病情被控制和好轉(zhuǎn)出院后，往往過(guò)了一段時(shí)間后又舊病復(fù)發(fā)，因此需要反復(fù)治療甚至終生服藥。而有了激光治療儀，患者就可在家中得到輔助治療和長(zhǎng)期護(hù)理，以鞏固和提高療效，使病情進(jìn)一步緩解，促進(jìn)康復(fù)，又可減少用藥，避免藥物的毒副作用，并可增強(qiáng)免疫力，預(yù)防疾病復(fù)發(fā)。如果在出現(xiàn)發(fā)病征兆時(shí)就用本儀器護(hù)理，則可及時(shí)控制病情惡化，逆轉(zhuǎn)病理過(guò)程，獲得自我康復(fù)的效果。激光治療儀是廣大中老年人普遍適用的養(yǎng)生保健手段。處于亞健康狀態(tài)的中老年人使用激光治療儀可以調(diào)節(jié)血脂、血糖、血壓，恢復(fù)生理功能正常，提高機(jī)體免疫功能，從而預(yù)防缺血缺氧性疾病的發(fā)生；對(duì)一般中老年人則有延緩衰老、促進(jìn)消化、增強(qiáng)體質(zhì)、安神利眠等功效。

激光生物效應(yīng)總的可分為熱效應(yīng)和非熱效應(yīng)。熱效應(yīng)主要是熱致組織凝固變性，它將隨入射光的增強(qiáng)，溫度升高而加劇，嚴(yán)重者可導(dǎo)致局部生物組織燒焦，炭化，汽化而蒸發(fā)，從組織病理學(xué)角度看，這是一個(gè)局部生物組織的燒傷性凝固壞死過(guò)程。非熱效應(yīng)主要是以機(jī)械損傷為主，同時(shí)有光化，電離和一系列非線性效應(yīng)。

激光理療緩解疼痛，主要利用激光的消炎、組織修復(fù)和改善局部血液循環(huán)的作用。消炎作用：激活或誘導(dǎo)T、B淋巴細(xì)胞和巨噬細(xì)胞產(chǎn)生細(xì)胞因子，通過(guò)淋巴細(xì)胞再循環(huán)而活化全身免疫系統(tǒng)，增強(qiáng)巨噬細(xì)胞的吞噬能力，提高非特異性免疫和特異性免疫的作用，激光照射可抑制或降低炎癥致痛作用。組織修復(fù)：是完成傷口愈合的前提條件，肉芽組織毛細(xì)血管越豐富，組織供氧量越充分，有助于各種組織修復(fù)細(xì)胞的代謝和成熟，促進(jìn)膠原纖維的產(chǎn)生、沉積和交聯(lián)。改善局部血液循環(huán)：激光直接照射血流減少的疼痛部位或間接照射支配此范圍的交感神經(jīng)節(jié)均可引起血流增加，促進(jìn)致痛物質(zhì)代謝，緩解疼痛。

全球人口老齡化、人們生活水平提高和偏遠(yuǎn)地區(qū)對(duì)醫(yī)療服務(wù)需求增加等因素正促使傳統(tǒng)醫(yī)療方式的變革，移動(dòng)性和便攜性逐步成為影響醫(yī)療電子產(chǎn)業(yè)的關(guān)鍵。另一方面，半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)醫(yī)療創(chuàng)新的步伐以前所未有的速度向前邁進(jìn)，在快速處理計(jì)算、高精度模數(shù)轉(zhuǎn)換和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)進(jìn)步的帶動(dòng)下，醫(yī)療電子產(chǎn)品走向便攜式和小型化成為現(xiàn)實(shí)。

《2009年民政事業(yè)發(fā)展統(tǒng)計(jì)報(bào)告》數(shù)據(jù)顯示，截止到2009年底,中國(guó)60歲以上的老年人已達(dá)1.67億,占人口總數(shù)的12.5％,且正以每年3％的速度遞增,到2020年,預(yù)計(jì)將達(dá)到2.34億人。到2050年,老齡人口將突破4億。顯然，中國(guó)已經(jīng)是世界上老年人口最多的國(guó)家，這將對(duì)家用醫(yī)療器械的快速增長(zhǎng)有著極大的推動(dòng)作用。隨著年歲增加大多數(shù)老年人都患有不同性質(zhì)的慢性疾病，像風(fēng)濕性關(guān)節(jié)炎、腰椎綜合征、骨質(zhì)增生等疾病，造成家庭經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。正因?yàn)槔夏耆丝诘谋┰鰧?duì)社會(huì)儲(chǔ)蓄、消費(fèi)結(jié)構(gòu)和社會(huì)保障等許多方面產(chǎn)生的影響，推動(dòng)家用醫(yī)療產(chǎn)品更好的發(fā)展。

同時(shí)生活、學(xué)習(xí)、工作各方面的壓力，讓許多年輕人患上了“老人病”，例如頸椎炎、脊椎炎，身體機(jī)能提前出現(xiàn)問(wèn)題，長(zhǎng)期處于亞健康狀態(tài)。人們對(duì)健康的渴求更加強(qiáng)烈，同時(shí)想獲得健康的同時(shí)一般不影響工作和生活，而一般的醫(yī)療方法對(duì)于目前快節(jié)奏的上班族，是不能接受的，這時(shí)康復(fù)理療產(chǎn)品就發(fā)揮了重要作用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中激光理療儀功能單一，不夠智能的缺陷，提供一種診斷和治療一體化激光理療智能機(jī)器人及控制方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明提供一種診斷和治療一體化激光理療智能機(jī)器人，包括激光治療模塊、機(jī)器人模塊、輔助分析模塊和中央控制模塊；其中：

機(jī)器人模塊包括相互連接的機(jī)器人手臂單元、手臂五軸運(yùn)動(dòng)單元和機(jī)器人控制單元；激光治療模塊安裝在機(jī)器人手臂單元上，機(jī)器人手臂在機(jī)器人控制單元的控制下，在手臂五軸運(yùn)動(dòng)單元上進(jìn)行五軸運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)激光治療模塊運(yùn)動(dòng)到待治療的位置；

激光治療模塊和輔助分析模塊均與中央控制模塊相連，輔助分析模塊用于采集待治療位置的距離、溫度和圖像信息；中央控制模塊根據(jù)輔助分析模塊采集到的信息進(jìn)行分析計(jì)算，得到激光治療時(shí)間，并計(jì)算激光治療的能量密度匹配值，進(jìn)而根據(jù)匹配值調(diào)節(jié)激光治療模塊的激光輸出功率。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的激光治療模塊包括出光鏡筒、光纖和激光控制器；出光鏡筒安裝在機(jī)器人手臂單元上，激光控制器一端與中央控制模塊相連，另一端通過(guò)光纖與出光鏡筒相連。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的手臂五軸運(yùn)動(dòng)單元包括電機(jī)、第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪、支架和滑軌；其中：

滑軌垂直安裝在機(jī)器人主體上；支架安裝在滑軌上，并能將滑軌作為Z軸進(jìn)行垂直升降；機(jī)器人手臂單元安裝在支架的可移動(dòng)端，并在支架的可移動(dòng)端的帶動(dòng)下沿水平方向的XY軸運(yùn)動(dòng)；第一傳動(dòng)齒輪和第二傳動(dòng)齒輪安裝在機(jī)器人手臂單元上，且均與電機(jī)相連，安裝在機(jī)器人手臂單元上的激光治療模塊能分別以第一傳動(dòng)齒輪和第二傳動(dòng)齒輪為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的機(jī)器人控制單元包括多個(gè)機(jī)器人控制盒和多個(gè)機(jī)器人控制電源；機(jī)器人控制盒與中央控制模塊相連，機(jī)器人控制電源與機(jī)器人控制盒、中央控制模塊均相連。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的輔助分析模塊包括熱成像傳感器和激光距離傳感器；熱成像傳感器用于采集待治療位置的溫度和圖像信息，激光距離傳感器用于測(cè)量激光治療模塊與待治療位置的距離。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的中央控制模塊上還連接有WIFI模塊和藍(lán)牙模塊，WIFI模塊用于連接遠(yuǎn)程診斷系統(tǒng)，用戶通過(guò)遠(yuǎn)程診斷系統(tǒng)控制機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷和治療；藍(lán)牙模塊用于連接移動(dòng)終端APP，用戶通過(guò)移動(dòng)終端APP查看治療數(shù)據(jù)和熱成像數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的中央控制模塊上還連接有GPS模塊，GPS模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì)每臺(tái)機(jī)器人的定位，并查詢每臺(tái)機(jī)器人的位置。

本發(fā)明提供一種診斷和治療一體化激光理療智能機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

S1、調(diào)節(jié)支架在滑軌上的高度，并控制機(jī)器人手臂單元在水平方向上移動(dòng)，完成激光治療模塊的位置粗調(diào)；

S2、控制第一傳動(dòng)齒輪和第二傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)機(jī)器人手臂單元進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人手臂單元前端的出光鏡筒對(duì)準(zhǔn)待治療位置的治療中心，完成激光治療模塊的位置細(xì)調(diào)；

S3、采集待治療位置的溫度和圖像信息，根據(jù)圖像信息計(jì)算出治療面積，根據(jù)溫度信息生成溫度曲線，并找到溫度最高點(diǎn)，根據(jù)溫度最高點(diǎn)的數(shù)值計(jì)算激光治療時(shí)間；

S4、設(shè)置激光治療的光斑面積，根據(jù)治療面積和光斑面積得到激光治療的能量密度匹配值，根據(jù)能量密度匹配值結(jié)合治療時(shí)間得到當(dāng)前治療所需的治療功率。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的步驟S3中計(jì)算激光治療時(shí)間的公式為：

T＝(h-36)*300

其中，T表示激光治療時(shí)間，單位s；h表示溫度最高點(diǎn)，單位攝氏度。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的步驟S4中計(jì)算激光治療的能量密度匹配值的公式為：

M＝S/s’

其中，M表示能量密度匹配值，S表示治療面積，s’表示光斑面積；

根據(jù)能量密度匹配值，自動(dòng)匹配系統(tǒng)中對(duì)應(yīng)的能量密度，根據(jù)能量密度與治療功率的關(guān)系計(jì)算治療功率，能量密度與治療功率的關(guān)系公式為：

N＝P*T/s’

其中，N表示能量密度，P表示治療功率，T表示治療時(shí)間，s’表示光斑面積。

本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果是：本發(fā)明的診斷和治療一體化激光理療智能機(jī)器人及控制方法，通過(guò)能夠進(jìn)行五軸運(yùn)動(dòng)的手臂五軸運(yùn)動(dòng)單元帶動(dòng)機(jī)器人手臂單元進(jìn)行五軸運(yùn)動(dòng)，能夠使激光理療模塊精確的運(yùn)動(dòng)至待治療的位置，自動(dòng)化程度高，能夠有效的避免由于人工手動(dòng)操作帶來(lái)的誤差，以及人員操作不熟練的影響；通過(guò)對(duì)采集到的信息進(jìn)行處理得到激光治療時(shí)間和激光治療功率，不需要人工進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，大大避免了由于人員經(jīng)驗(yàn)不同帶來(lái)的使用效果的不同，改善了激光理療的效果。

附圖說(shuō)明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中：

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；

圖中：1-出光鏡筒，2-光纖，3-激光控制器，4-電機(jī)，5-第一傳動(dòng)齒輪，6-第二傳動(dòng)齒輪，7-支架，8-滑軌，9-機(jī)器人控制盒，10-機(jī)器人控制電源，11-熱成像傳感器，12-激光距離傳感器。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例的診斷和治療一體化激光理療智能機(jī)器人，包括激光治療模塊、機(jī)器人模塊、輔助分析模塊和中央控制模塊；其中：

機(jī)器人模塊包括相互連接的機(jī)器人手臂單元、手臂五軸運(yùn)動(dòng)單元和機(jī)器人控制單元；激光治療模塊安裝在機(jī)器人手臂單元上，機(jī)器人手臂在機(jī)器人控制單元的控制下，在手臂五軸運(yùn)動(dòng)單元上進(jìn)行五軸運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)激光治療模塊運(yùn)動(dòng)到待治療的位置；

激光治療模塊和輔助分析模塊均與中央控制模塊相連，輔助分析模塊用于采集待治療位置的距離、溫度和圖像信息；中央控制模塊根據(jù)輔助分析模塊采集到的信息進(jìn)行分析計(jì)算，得到激光治療時(shí)間，并計(jì)算激光治療的能量密度匹配值，進(jìn)而根據(jù)匹配值調(diào)節(jié)激光治療模塊的激光輸出功率。

激光治療模塊包括出光鏡筒、光纖和激光控制器；出光鏡筒安裝在機(jī)器人手臂單元上，激光控制器一端與中央控制模塊相連，另一端通過(guò)光纖與出光鏡筒相連。

手臂五軸運(yùn)動(dòng)單元包括電機(jī)、第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪、支架和滑軌；其中：

滑軌垂直安裝在機(jī)器人主體上；支架安裝在滑軌上，并能將滑軌作為Z軸進(jìn)行垂直升降；機(jī)器人手臂單元安裝在支架的可移動(dòng)端，并在支架的可移動(dòng)端的帶動(dòng)下沿水平方向的XY軸運(yùn)動(dòng)；第一傳動(dòng)齒輪和第二傳動(dòng)齒輪安裝在機(jī)器人手臂單元上，且均與電機(jī)相連，安裝在機(jī)器人手臂單元上的激光治療模塊能分別以第一傳動(dòng)齒輪和第二傳動(dòng)齒輪為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)。

機(jī)器人控制單元包括多個(gè)機(jī)器人控制盒和多個(gè)機(jī)器人控制電源；機(jī)器人控制盒與中央控制模塊相連，機(jī)器人控制電源與機(jī)器人控制盒、中央控制模塊均相連。

輔助分析模塊包括熱成像傳感器和激光距離傳感器；熱成像傳感器用于采集待治療位置的溫度和圖像信息，激光距離傳感器用于測(cè)量激光治療模塊與待治療位置的距離。

中央控制模塊上還連接有WIFI模塊和藍(lán)牙模塊，WIFI模塊用于連接遠(yuǎn)程診斷系統(tǒng)，用戶通過(guò)遠(yuǎn)程診斷系統(tǒng)控制機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程診斷和治療；藍(lán)牙模塊用于連接移動(dòng)終端APP，用戶通過(guò)移動(dòng)終端APP查看治療數(shù)據(jù)和熱成像數(shù)據(jù)。

中央控制模塊上還連接有GPS模塊，GPS模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì)每臺(tái)機(jī)器人的定位，并查詢每臺(tái)機(jī)器人的位置。

在本發(fā)明的另一個(gè)具體實(shí)施例中，本機(jī)器人由以下子系統(tǒng)部分組成：

1、激光器系統(tǒng)部分，由半導(dǎo)體激光器模塊、激光電源控制器系統(tǒng)及光纖、光學(xué)輸出鏡筒組成。本機(jī)器人激光準(zhǔn)直后輸出治療光斑為10-100mm直徑的平行光，半導(dǎo)體激光器模塊組裝于激光控制器中。

2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)部分，由機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人手臂構(gòu)成。由多個(gè)機(jī)器人控制盒和多個(gè)機(jī)器人控制電源組成機(jī)器人控制系統(tǒng)，由電機(jī)、第一傳動(dòng)齒輪、第二傳動(dòng)齒輪、支架和滑軌組成手臂運(yùn)動(dòng)部分，由以上兩部分聯(lián)合控制實(shí)現(xiàn)了手臂的五軸運(yùn)動(dòng)。

3、醫(yī)療診斷系統(tǒng)部分，由醫(yī)療紅外熱成像儀、溫度圖形顯示系統(tǒng)和分析軟件構(gòu)成。紅外熱成像儀可對(duì)人體定位局部拍照，形成溫度場(chǎng)圖片，通過(guò)顯示器來(lái)顯示，通過(guò)集成的分析軟件可以找到人體的發(fā)熱點(diǎn)或者不正常的炎癥發(fā)熱區(qū)域。

4、激光測(cè)距儀系統(tǒng)部分，由激光發(fā)射器，光電探測(cè)器和控制系統(tǒng)系統(tǒng)構(gòu)成。激光測(cè)距儀可以控制激光輸出鏡到人體治療皮膚的距離，并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)的恒定距離控制。

5、語(yǔ)音人機(jī)交互系統(tǒng)部分，采用麥克風(fēng)陣列，實(shí)現(xiàn)人和機(jī)器人的語(yǔ)音交互，從而控制機(jī)器人和激光器的控制。

6、GPS定位模塊，可以通過(guò)手機(jī)APP對(duì)每臺(tái)設(shè)備實(shí)現(xiàn)定位，查尋每臺(tái)設(shè)備的位置。

7、藍(lán)牙模塊，實(shí)現(xiàn)與手機(jī)APP的互聯(lián)，醫(yī)生與患者可以通過(guò)APP查看冶療數(shù)據(jù)及熱成像的各種數(shù)據(jù)。

8、WIFI模塊與遠(yuǎn)程診斷系統(tǒng)，可以將患者的各種資料及各種檢查結(jié)果，各種數(shù)據(jù)集中起來(lái)傳輸?shù)椒?wù)器中。醫(yī)生可以通過(guò)電腦APP實(shí)現(xiàn)匯診與精診治療。

患者躺在冶療床上，操作者將設(shè)備推到患者指定的部分中心位置，然后通過(guò)屏選用治療部分的治療參數(shù)點(diǎn)確認(rèn)鍵，中央控制系統(tǒng)將控制機(jī)器人控制系統(tǒng)將機(jī)器人手臂中的激光冶療部分的出光鏡筒對(duì)準(zhǔn)患者需治療部分(如一些特殊部分可開啟手動(dòng)對(duì)準(zhǔn)模式將出光鏡筒對(duì)準(zhǔn)患者需治療部分)；然后通過(guò)屏(中央控制系統(tǒng))發(fā)信號(hào)給激光距離傳感器進(jìn)行測(cè)距，將距離反饋到中央控制系統(tǒng)，再然后中央控制系統(tǒng)發(fā)出指令給機(jī)器人控制系統(tǒng)將機(jī)器人手臂中的激光冶療部分的出光鏡調(diào)整到離冶療部位皮膚60mm的距離。待距離調(diào)整到位后，激光距離傳感器反饋信號(hào)到中央控制系統(tǒng)，中央控制系統(tǒng)發(fā)出指令給熱成像儀，熱成像儀開始對(duì)人體掃描進(jìn)行熱成像并進(jìn)行溫度分析，分析出溫度最高點(diǎn)及最低點(diǎn)、溫度曲線并反饋信號(hào)到中央控制系統(tǒng)，中央控制系統(tǒng)得到信號(hào)后會(huì)發(fā)出指令給語(yǔ)言模塊，語(yǔ)言模塊會(huì)給出語(yǔ)言溫度報(bào)警并通知操作者與患者準(zhǔn)備開始冶療讓患者勿動(dòng)。信號(hào)反饋到中央控制系統(tǒng)，等侍20S后，中央控制系統(tǒng)發(fā)出指令給激光控制系統(tǒng)發(fā)出激光并同時(shí)發(fā)出指令給機(jī)器人控制系統(tǒng)按照中央控制系統(tǒng)之前設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行冶療。在冶療過(guò)程中，醫(yī)生可通屏查看剛才熱成像儀反饋過(guò)來(lái)的各種數(shù)據(jù)，然后暫停出光修改治療參數(shù)后再繼續(xù)出光。在侍治療時(shí)間到后，中央控制系統(tǒng)發(fā)出指令語(yǔ)言模塊，語(yǔ)言模塊會(huì)給出語(yǔ)言提示通知操作者與患者冶療結(jié)束，然后中央控制系統(tǒng)發(fā)出指令給機(jī)器人控制系統(tǒng)將機(jī)器人手臂收回，回收到指定狀態(tài)，回收完畢機(jī)器人控制系統(tǒng)反饋到中央控制系統(tǒng)，然后中央控制系統(tǒng)輸出指令到語(yǔ)言模塊，語(yǔ)言模塊會(huì)給出語(yǔ)言提示讓患者起來(lái)離開治療床。一個(gè)治療過(guò)程結(jié)束。

在治療過(guò)程中，如果出現(xiàn)設(shè)備故障，中央控制系統(tǒng)會(huì)輸出指令到語(yǔ)言模塊，語(yǔ)言模塊給出語(yǔ)言提示。

本發(fā)明實(shí)施例的診斷和治療一體化激光理療智能機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

S1、調(diào)節(jié)支架在滑軌上的高度，并控制機(jī)器人手臂單元在水平方向上移動(dòng)，完成激光治療模塊的位置粗調(diào)；

S2、控制第一傳動(dòng)齒輪和第二傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)機(jī)器人手臂單元進(jìn)行軸向運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人手臂單元前端的出光鏡筒對(duì)準(zhǔn)待治療位置的治療中心，完成激光治療模塊的位置細(xì)調(diào)；

S3、采集待治療位置的溫度和圖像信息，根據(jù)圖像信息計(jì)算出治療面積，根據(jù)溫度信息生成溫度曲線，并找到溫度最高點(diǎn)，根據(jù)溫度最高點(diǎn)的數(shù)值計(jì)算激光治療時(shí)間；

S4、設(shè)置激光治療的光斑面積，根據(jù)治療面積和光斑面積得到激光治療的能量密度匹配值，根據(jù)能量密度匹配值結(jié)合治療時(shí)間得到當(dāng)前治療所需的治療功率。

步驟S3中計(jì)算激光治療時(shí)間的公式為：

T＝(h-36)*300

其中，T表示激光治療時(shí)間，單位s；h表示溫度最高點(diǎn)，單位攝氏度。

步驟S4中計(jì)算激光治療的能量密度匹配值的公式為：

M＝S/s’

其中，M表示能量密度匹配值，S表示治療面積，s’表示光斑面積；

對(duì)于不同治療部分的能量密度值，按臨床實(shí)驗(yàn)與冶療經(jīng)驗(yàn)的共同分析總結(jié)而成，故對(duì)于不同治療部分的冶療參數(shù)，主要是改變功率與冶療時(shí)間，從而達(dá)到臨床實(shí)驗(yàn)出的能量密度。操作者可以在實(shí)際冶療過(guò)程中，根據(jù)患者的實(shí)際耐熱程度，調(diào)整功率達(dá)到不同治療患者的要求。

根據(jù)能量密度匹配值，自動(dòng)匹配系統(tǒng)中對(duì)應(yīng)的能量密度，根據(jù)能量密度與治療功率的關(guān)系計(jì)算治療功率，能量密度與治療功率的關(guān)系公式為：

N＝P*T/s’

其中，N表示能量密度，P表示治療功率，T表示治療時(shí)間，s’表示光斑面積。

本發(fā)明的機(jī)器人主要用于各種場(chǎng)所病痛患者的診斷、治療和遠(yuǎn)程診斷機(jī)器人高能激光全自動(dòng)的康復(fù)與理療，能夠大大緩解醫(yī)生的工作壓力和提高治療效率。目前，在國(guó)內(nèi)理療領(lǐng)域還未出現(xiàn)多功能的高能激光理療機(jī)器人系統(tǒng)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。