本實(shí)用新型涉及人體穿戴設(shè)備，尤其是用于行動不便或康復(fù)治療者的助力型外骨骼行走裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前下肢外骨骼裝備中，輔助人體運(yùn)動的設(shè)備主要為輪椅結(jié)構(gòu)，只能在平整地面做有限的行走移動。而本實(shí)用新型裝置設(shè)計(jì)更多考慮人性化設(shè)計(jì)，滿足老人、殘疾人長期生活行走的需要，主要考慮其生活困難于上下斜坡和樓梯，搬運(yùn)生活必須品等，此裝置能輔助平衡人體姿態(tài)，防止人體摔倒，同時能幫助使用者上下坡道和樓梯，不需要額外人員扶持，使穿戴者能恢復(fù)其獨(dú)立正常生活。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)的以上不足，本實(shí)用新型旨在提供一種助力型外骨骼隨行裝置，更多考慮人性化設(shè)計(jì)，滿足老人、殘疾人長期生活行走的需要，主要考慮其生活困難于上下斜坡和樓梯，搬運(yùn)生活必須品等，此裝置能輔助平衡人體姿態(tài)，防止人體摔倒，同時能幫助使用者上下坡道和樓梯，不需要額外人員扶持，使穿戴者能恢復(fù)其獨(dú)立正常生活。

實(shí)現(xiàn)實(shí)用新型目的之手段為：一種助力型外骨骼隨行裝置，包括人體穿戴保護(hù)部分，手控平臺，能源及控制系統(tǒng)箱，行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)。人體穿戴保護(hù)部分包括上肢體固定背負(fù)帶2，立于基體1上的背靠3及置于基體上的手控平臺5。手控平臺包括人體運(yùn)動隨動控制系統(tǒng)和人手模式選擇控制，使外骨骼隨行裝置適應(yīng)各種地形和速度控制。能源及控制系統(tǒng)箱置于基體的后部，箱內(nèi)置有電機(jī)能源供給和運(yùn)動控制電路板及散熱構(gòu)件?；w為常規(guī)機(jī)械傳動裝置。行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用仿生腿設(shè)置：由大腿板6、小腿板8和聯(lián)接在小腿板下端的履足機(jī)構(gòu)9構(gòu)成；大腿板與小腿板8采用柱銷7構(gòu)成關(guān)節(jié)鉸接；所述基體1內(nèi)部設(shè)置驅(qū)動行走的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)。

上述機(jī)構(gòu)在穿戴使用者左右各一，平行設(shè)置。

采用本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)，人體背部固定于人體穿戴保護(hù)部分，下端有四條機(jī)械腿協(xié)同人體跟隨運(yùn)動。設(shè)備感知人體上軀干運(yùn)動或手動控制外骨骼運(yùn)動方式，確定運(yùn)動環(huán)境和運(yùn)動的方向、速度，同時在人體失去平衡時可立即停止外骨骼肢體運(yùn)動且保持外骨骼平衡。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型裝置的使用狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型方法做進(jìn)一步的詳述。

由圖1可看到，本實(shí)用新型裝置包括人體穿戴保護(hù)部分，手控平臺，能源及控制系統(tǒng)箱，行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)。人體穿戴保護(hù)部分包括上肢體固定背負(fù)帶2，立于基體1上的背靠3及置于基體上的手控平臺5；手控平臺5包括人體運(yùn)動隨動控制系統(tǒng)和人手模式選擇控制，使外骨骼隨行裝置適應(yīng)各種地形和速度控制。所述基體1內(nèi)部設(shè)置驅(qū)動行走的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)，基體1實(shí)際上即為驅(qū)動行走傳動機(jī)構(gòu)箱。

能源及控制系統(tǒng)箱置于基體的后部；行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用仿生腿設(shè)置：由大腿板6、小腿板8和聯(lián)接在小腿板8下端的履足機(jī)構(gòu)9構(gòu)成；大腿板6與小腿板8采用柱銷7構(gòu)成關(guān)節(jié)鉸接。履足機(jī)構(gòu)9由履帶和置于履帶內(nèi)的滾輪11構(gòu)成，履足機(jī)構(gòu)9掛置在小腿板8的下端，并可繞小腿板的下端頭10改變掛置角度。行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)的四條仿生腿可同步行動，也可根據(jù)實(shí)際的需要受控制系統(tǒng)指令分別控制，包括小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動控制和履足控制角度控制和履足移動控制。四條仿生腿構(gòu)成，根據(jù)環(huán)境模式選擇，可實(shí)現(xiàn)隨行裝置在平地和草地上隨意行走。選擇上坡模式，履足控制部分將傾斜后實(shí)現(xiàn)裝置前行。上樓梯時，履足控制根據(jù)每階臺階高度選擇腿部彎曲程度，四條腿中一肢運(yùn)動，其余三只支撐，待四肢位置固定后，協(xié)同調(diào)整其基體（驅(qū)動機(jī)構(gòu)箱）高度。仿生腿的活動和行走由電機(jī)驅(qū)動或液壓驅(qū)動方式實(shí)現(xiàn)。