1.一種盲人導(dǎo)盲裝置，其特征是，它包括外殼（6），所述外殼（6）包括弧形正面、底面、左右兩側(cè)面和后側(cè)面；述外殼（6）左右兩側(cè)面中心處貫穿有一橫軸（5），所述外殼（6）與橫軸（5）固定連接；所述橫軸（5）兩端上設(shè)置有三星輪；所述橫軸（5）中心位置處連接有一推桿（2），該推桿（2）貫穿外殼（6）后側(cè)面；所述推桿（2）沒有與橫軸（5）連接的一端上設(shè)置有把手（1）；所述外殼（6）正面上設(shè)置有用于檢測(cè)前方路面平整度的路面平整度檢測(cè)模塊（8）和用于檢測(cè)前方障礙物的避障模塊（9）；所述把手（1）上裝設(shè)有用于告知道路狀況給盲人用戶的警示模塊；所述外殼（6）內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)盲控制系統(tǒng)；所述路面平整度檢測(cè)模塊（8）、避障模塊（9）和警示模塊連接受控于外殼（6）內(nèi)的導(dǎo)盲控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盲人導(dǎo)盲裝置，其特征是，所述三星輪包括“Y”型支架（4），所述“Y”型支架（4）的每個(gè)端點(diǎn)上都安裝有一個(gè)滾輪（3）；所述“Y”型支架（4）的中心安裝在橫軸（5）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盲人導(dǎo)盲裝置，其特征是，所述推桿（2）與橫軸（5）活動(dòng)連接，所述外殼（6）后側(cè)壁上開設(shè)有貫通的豎槽，以使推桿（2）繞橫軸（5）上下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，推桿（2）能在豎槽內(nèi)滑動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盲人導(dǎo)盲裝置，其特征是，所述路面平整度檢測(cè)模塊（8）安裝在外殼（6）正面靠近底面處，使其檢測(cè)方向沿正前方水平面向下傾斜30～45°；所述避障模塊（9）安裝在外殼（6）正面靠近后側(cè)面處，使其檢測(cè)方向水平向前。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盲人導(dǎo)盲裝置，其特征是，所述外殼（6）內(nèi)底部設(shè)置有控制箱，所述控制箱內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)盲控制系統(tǒng)；所述控制箱底部設(shè)置有用鉛制成的配重，以使外殼（6）始終保持豎直狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5之一所述一種盲人導(dǎo)盲裝置，其特征是，所述導(dǎo)盲控制系統(tǒng)包括中央處理器，所述中央處理器上連接有啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、電源模塊、路面平整度檢測(cè)模塊（8）、避障模塊（9）、警示模塊；
所述啟動(dòng)按鈕和停止按鈕安裝在把手（1）上；
所述路面平整度檢測(cè)模塊（8）包括路面檢測(cè)攝像頭和路面圖像處理模塊，所述路面檢測(cè)攝像頭通過路面圖像處理模塊與中央處理器相連；
所述避障模塊（9）安括障礙物檢測(cè)攝像頭、障礙物圖像處理模塊和用于檢測(cè)障礙物到機(jī)體距離的紅外線距離檢測(cè)傳感器或超聲波距離檢測(cè)傳感器；所述障礙物檢測(cè)攝像頭通過障礙物圖像處理模塊與中央處理器相連；所述紅外線距離檢測(cè)傳感器或超聲波距離檢測(cè)傳感器直接與中央處理器相連；
所述警示模塊包括振動(dòng)器和喇叭，所述振動(dòng)器和喇叭均連接在中央處理器上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種盲人導(dǎo)盲裝置，其特征是，所述中央處理器上還連接有安裝在把手（1）上的語(yǔ)音輸入模塊和用于定位和導(dǎo)航的GPS模塊；所述語(yǔ)音輸入模塊包括語(yǔ)音接收器和語(yǔ)音識(shí)別模塊，所述語(yǔ)音接收器通過語(yǔ)音識(shí)別模塊與中央處理器相連；所述語(yǔ)音識(shí)別模塊包括用戶識(shí)別模塊和導(dǎo)航信息識(shí)別模塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種盲人導(dǎo)盲裝置，其特征是，所述導(dǎo)盲控制系統(tǒng)還連接有遠(yuǎn)程呼救系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程呼救系統(tǒng)包括遠(yuǎn)程呼救系統(tǒng)中央處理器和連接在遠(yuǎn)程呼救系統(tǒng)中央處理器上的呼救喇叭；所述中央處理器與呼救系統(tǒng)中央處理器通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)進(jìn)行連接；所述中央處理器上還連接有安裝在把手（1）上的遠(yuǎn)程呼救按鈕。
9.一種盲人導(dǎo)盲裝置的控制方法，它包括上述權(quán)利要求1至8之一所述盲人導(dǎo)盲裝置的全部特征，其特征是，所述盲人導(dǎo)盲裝置的控制方法包括如下步驟：
步驟1：按下啟動(dòng)按鈕，電源模塊為中央處理器供電，導(dǎo)盲控制系統(tǒng)開始工作；
步驟2：語(yǔ)音接收器接收盲人用戶的語(yǔ)音信號(hào)，該語(yǔ)音信號(hào)包括盲人用戶要到達(dá)的目的地信息；
步驟3：語(yǔ)音識(shí)別模塊中的用戶識(shí)別模塊識(shí)別該語(yǔ)音信號(hào)是否為指定盲人用戶發(fā)出的語(yǔ)音；是，則進(jìn)入下一步，否，則回到步驟1；
步驟4：語(yǔ)音識(shí)別模塊中的導(dǎo)航信息識(shí)別模塊讀取語(yǔ)音信號(hào)中的目的地信息；
步驟5：GPS模塊定位當(dāng)前位置，并規(guī)劃當(dāng)前位置到目的地的路徑，將規(guī)劃好的路徑信息發(fā)送給中央處理器；中央處理器接收路徑信息后，發(fā)送導(dǎo)航信息給喇叭，使喇叭語(yǔ)音播放導(dǎo)航信息，使盲人用戶按語(yǔ)音導(dǎo)航信息行走；
步驟6：路面檢測(cè)攝像頭檢將檢測(cè)到的路面圖像信息發(fā)送給路面圖像處理模塊進(jìn)行分析，以獲取路面平整度狀況信息，然后中央處理器接收路面平整度狀況信息并控制喇叭語(yǔ)音播放路面狀平整度況信息給盲人用戶；
步驟7：當(dāng)檢測(cè)到的路面平整度狀況不適合盲人通行時(shí)，中央處理器發(fā)送報(bào)警信息給振動(dòng)器，使振動(dòng)器震動(dòng)，以警示盲人用戶；若路面平整度狀況適合盲人通行則中央處理器不發(fā)送報(bào)警信息給振動(dòng)器，震動(dòng)器不震動(dòng)；
步驟8：障礙物檢測(cè)攝像頭將檢測(cè)到的前方障礙物圖像信息發(fā)送給障礙物圖像處理模塊進(jìn)行分析，以獲取障礙物的形狀大小信息，然后中央處理接收障礙物的形狀大小信息并控制喇叭語(yǔ)音播放障礙物的形狀大小信息給盲人用戶，便于盲人判斷行走路徑；
步驟9：紅外線距離檢測(cè)傳感器或超聲波距離檢測(cè)傳感器檢測(cè)前方障礙物的到機(jī)體的距離，將檢測(cè)到的距離發(fā)送給中央處理器，中央處理器再發(fā)送距離信號(hào)給喇叭使喇叭語(yǔ)音播放前方障礙物距離給盲人用戶；
步驟10：當(dāng)需要呼救是，按下呼救按鈕，中央處理器接收到呼救按鈕發(fā)出的呼救信號(hào)后，通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將該呼救信號(hào)發(fā)送給呼救系統(tǒng)中央處理器，呼救系統(tǒng)中央處理器接收該呼救信號(hào)后，控制呼救喇叭工作播放呼救語(yǔ)音；
步驟11：按下停止按鈕，電源模塊停止為中央處理器供電，導(dǎo)盲控制系統(tǒng)停止工作。