本發(fā)明涉及放射治療方法及儀器領(lǐng)域，尤其涉及一種多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法及裝置。
背景技術(shù)：
：放射治療是治療腫瘤的常規(guī)手段之一，在放射治療時(shí)，需要對(duì)射線的照射范圍加以限制，射線的照射范圍即射野，使得射線僅殺死腫瘤組織并盡量保護(hù)腫瘤周圍的正常組織，目前多采用多葉準(zhǔn)直器(Multi-LeafCollimator,MLC)來控制射線的射野，以實(shí)現(xiàn)精確治療。多葉準(zhǔn)直器是放射治療機(jī)的重要部件，安裝于治療機(jī)頭內(nèi)，多葉準(zhǔn)直器的主要部件是對(duì)稱排布在等中心平面上方的兩組葉片，這兩組葉片對(duì)稱分布，通過單獨(dú)的電機(jī)分布驅(qū)動(dòng)每個(gè)葉片運(yùn)動(dòng)，從而形成不同的射野。目前，對(duì)于多葉準(zhǔn)直器的移動(dòng)控制主要有兩種，一種是直接控制葉片運(yùn)動(dòng)的方式，其通過多個(gè)電機(jī)分別直接驅(qū)動(dòng)每個(gè)葉片的運(yùn)動(dòng)，使葉片分別運(yùn)動(dòng)到所需的位置處；另一種是不同的電機(jī)控制移動(dòng)托架和葉片的方式，該方式中將兩組葉片分別設(shè)置在移動(dòng)托架上，一方面驅(qū)動(dòng)移動(dòng)托架的移動(dòng)，另一方面通過多個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)每個(gè)葉片的運(yùn)動(dòng)，這種方式可以加快葉片的移動(dòng)速度，增加葉片的移動(dòng)距離，增大成形面積和成形的可行性，有助于提高治療精度和提高治療效果。在治療的過程中，利用葉片形成不同的子野分別進(jìn)行照射，對(duì)于不同的電機(jī)控制移動(dòng)托架和葉片的方式，在從當(dāng)前子野移動(dòng)到下一子野的過程中，葉片的實(shí)際移動(dòng)位置與移動(dòng)托架的移動(dòng)位置相關(guān)，如何確定移動(dòng)托架的移動(dòng)位置，關(guān)系到各葉片的移動(dòng)準(zhǔn)確性，影響射野形成的精確性，進(jìn)而影響治療效果，因此，如何確定移動(dòng)托架的移動(dòng)位置是形成精確射野的關(guān)鍵點(diǎn)之一。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決現(xiàn)有存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法及裝置，移動(dòng)托架的移動(dòng)次數(shù)少且移動(dòng)帶來的位置誤差小，保證形成射野的精確性。在一個(gè)方面，本發(fā)明提供了一種多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法，該方法包括：獲得移動(dòng)托架上一組葉片在各子野中的期望位置；根據(jù)所述期望位置確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，所述移動(dòng)可行域包括一個(gè)以上子集，所述子集為在相應(yīng)子野時(shí)移動(dòng)托架的可移動(dòng)范圍；根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置；按照所述位置控制所述移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)。在另一方面，本發(fā)明提供了一種多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制裝置，該裝置包括：葉片期望位置獲取模塊，用于獲得移動(dòng)托架上一組葉片在各子野中的期望位置；可行域確定模塊，用于根據(jù)所述期望位置確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，所述移動(dòng)可行域包括一個(gè)以上子集，所述子集為在相應(yīng)子野時(shí)移動(dòng)托架的可移動(dòng)范圍；位置確定模塊，用于根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置；移動(dòng)控制模塊，用于按照所述位置控制所述移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)。在又一個(gè)方面，本發(fā)明提供了一種多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制裝置，該裝置包括存儲(chǔ)器，以及一個(gè)或者一個(gè)以上的程序，其中一個(gè)或者一個(gè)以上程序存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，且經(jīng)配置以由一個(gè)或者一個(gè)以上處理器執(zhí)行所述一個(gè)或者一個(gè)以上程序包含用于進(jìn)行以下操作的指令：獲得移動(dòng)托架上一組葉片在各子野中的期望位置；根據(jù)所述期望位置確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，所述移動(dòng)可行域包括一個(gè)以上子集，所述子集為在相應(yīng)子野時(shí)移動(dòng)托架的可移動(dòng)范圍；根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置；按照所述位置控制所述移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例提供的多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法、裝置及系統(tǒng)，通過葉片的期望位置，確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，從可行域中確定出移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置，該方法中，移動(dòng)托架的移動(dòng)次數(shù)少且波動(dòng)小，從而減小移動(dòng)距離及帶來的位置誤差，保證形成射野的精確性。附圖說明為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實(shí)施例的多葉準(zhǔn)直器的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法流程示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例一的多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法流程示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例一中移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域的示意圖；圖5為圖4中移動(dòng)可行域的端點(diǎn)分割區(qū)域示意圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例二的多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法流程示意圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。在本發(fā)明中，提出了一種針對(duì)多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法，多葉準(zhǔn)直器是放射治療中用來產(chǎn)生適形輻射野的機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件，對(duì)于本發(fā)明的多葉準(zhǔn)直器為具有移動(dòng)托架的多葉準(zhǔn)直器，包括兩個(gè)移動(dòng)托架，對(duì)稱分布的兩組葉片分別設(shè)置在這兩個(gè)移動(dòng)托架上，每個(gè)移動(dòng)托架由不同的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，移動(dòng)托架上的各葉片由各自的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。葉片的材料通常是金屬鎢，射線不能輕易地穿透金屬鎢，被葉片遮蓋的區(qū)域下方則不會(huì)被射線輻射到。兩組葉片是對(duì)稱設(shè)置分布的，各葉片可以通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)到了各自的特定位置處，這樣，在兩組葉片的端部之間形成空白區(qū)域，射線可以通過該區(qū)域，該區(qū)域稱作輻射野，而被葉片遮蓋的區(qū)域則不會(huì)有射線通過，這樣，就可以通過各電機(jī)驅(qū)動(dòng)各葉片形成合適形狀的輻射野。在整個(gè)放射治療過程中，整個(gè)治療方案通常會(huì)包括多個(gè)治療階段，每個(gè)治療階段采用不同的治療計(jì)劃，每個(gè)治療計(jì)劃稱作一個(gè)射野。在一個(gè)射野中，通常需要根據(jù)出束的累積劑量使得葉片呈現(xiàn)不同的輻射野，射野中的一個(gè)輻射野稱作子野或子射野。在一個(gè)射野中，為了形成不同子野，需要移動(dòng)葉片處于不同的位置，對(duì)于本申請(qǐng)的多葉準(zhǔn)直器，采用移動(dòng)托架和葉片共同移動(dòng)使得葉片處于所期望的位置處，該方法可以縮短葉片的長(zhǎng)度，降低對(duì)葉片驅(qū)動(dòng)能力的要求，減小葉片的體積并降低制造成本，同時(shí)，可以減少各葉片的移動(dòng)距離，提高葉片成形效率。參考圖1所示，為本發(fā)明的多葉準(zhǔn)直器的一個(gè)實(shí)施例，在該實(shí)施例中，多葉準(zhǔn)直器包括兩組葉片17、兩個(gè)移動(dòng)托架16、基板12以及葉片絲杠13、移動(dòng)托架絲杠15、螺孔14，以及多個(gè)電機(jī)11?；?2位于移動(dòng)托架16之上且用于固定移動(dòng)托架16，移動(dòng)托架16與移動(dòng)托架絲杠15連接，移動(dòng)托架絲杠15與螺14孔配合，移動(dòng)托架16的電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)托架絲杠15，進(jìn)而使得移動(dòng)托架16沿直線運(yùn)動(dòng)；每一個(gè)移動(dòng)托架16上設(shè)置一組葉片17，這兩組葉片對(duì)稱分布，每一個(gè)葉片與一個(gè)葉片絲杠13連接，通過葉片的電機(jī)驅(qū)動(dòng)葉片絲杠13，進(jìn)而使得葉片沿直線運(yùn)動(dòng)，每一個(gè)葉片由一個(gè)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在該實(shí)施例中，移動(dòng)托架16用于帶動(dòng)葉片運(yùn)動(dòng)，同時(shí)也用于回收葉片，回收的極限情況是葉片的前端面與移動(dòng)托架的前端平齊，伸出時(shí)的極限情況是葉片的后端面與移動(dòng)托架的前端平齊，葉片的前端面是指兩組葉片相對(duì)的那個(gè)端面，葉片的后端面是指與前端面相對(duì)的端面，移動(dòng)托架的前端是指兩個(gè)移動(dòng)托架相對(duì)的端面。以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的多葉準(zhǔn)直器進(jìn)行了詳細(xì)的描述，上述實(shí)施例的多葉準(zhǔn)直器僅為示例，是為了便于更好地理解本發(fā)明的移動(dòng)托架的多葉準(zhǔn)直器的移動(dòng)控制方法，本發(fā)明對(duì)移動(dòng)托架的多葉準(zhǔn)直器的具有結(jié)構(gòu)不做特別限定，可以采用任何合適的結(jié)構(gòu)使得移動(dòng)托架和葉片都移動(dòng)來使葉片處于期望位置處。對(duì)于上述的多葉準(zhǔn)直器，本發(fā)明提出了一種多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法，參考圖2所示，該方法包括：S01,獲得移動(dòng)托架上一組葉片在各子野中的期望位置；S02,根據(jù)所述期望位置確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，所述移動(dòng)可行域包括一個(gè)以上子集，所述子集為在相應(yīng)子野時(shí)移動(dòng)托架的可移動(dòng)范圍；S03,根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置；S04，按照所述位置控制所述移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)。在多葉準(zhǔn)直器中包括兩個(gè)對(duì)稱分布的移動(dòng)托架，對(duì)于每一個(gè)移動(dòng)托架都可以采用上述的方法進(jìn)行控制，在控制移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置之前的步驟中，可以對(duì)兩個(gè)移動(dòng)托架同時(shí)進(jìn)行那些步驟，也可以分別進(jìn)行。移動(dòng)可行域是指在每個(gè)子野的移動(dòng)托架的可移動(dòng)范圍的集合，包括多個(gè)子集，每個(gè)子集對(duì)應(yīng)一個(gè)子野時(shí)的移動(dòng)托架的可移動(dòng)范圍。該方法中，通過葉片的期望位置，確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，從可行域中確定出移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置，該方法中，移動(dòng)托架的移動(dòng)次數(shù)少且波動(dòng)小，從而減小移動(dòng)帶來的位置誤差，保證形成射野的精確性。為了更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案和技術(shù)效果，以下將結(jié)合具體的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。實(shí)施例一參考圖3所示，在步驟S101，獲得移動(dòng)托架上一組葉片在各子野中的期望位置。在該步驟中，獲得移動(dòng)托架上的那組葉片在各子野中的期望位置，通常地，在一個(gè)射野，也就是在一個(gè)治療處方中，在不同的時(shí)刻不同的出束劑量下，需要葉片呈現(xiàn)不同的形狀，進(jìn)而形成一個(gè)子野，也就是說，在不同子野時(shí)，葉片處在期望位置處，呈現(xiàn)不同的形狀而組成所需的形狀。本發(fā)明實(shí)施例中，可以從治療處方中獲得各葉片的期望位置，治療處方中通常包括患者信息、治療方案以及各葉片在各子野中的期望位置，可以以文本形式存儲(chǔ)，可以通過算法從治療處方中獲得各子野中移動(dòng)托架上各葉片的期望位置，該期望位置可以為坐標(biāo)信息或其他任何能夠表示葉片位置的信息。此步驟中，可以先獲取其中一個(gè)移動(dòng)托架上的各葉片的期望位置，也可以同時(shí)獲得兩個(gè)托架上的各葉片的期望位置。在具體的實(shí)施例中，可以先進(jìn)行治療處方文件中信息的檢查，若文件中的信息有誤，則返回進(jìn)行治療處方文件的修改，直到文件中的信息無誤，則從治療處方文件中提取出所需的葉片的期望位置。在步驟S102，根據(jù)所述期望位置確定各子野中的移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域。在該步驟中，通過葉片的期望位置信息來確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，即在各子野時(shí)移動(dòng)托架可能的移動(dòng)范圍，移動(dòng)可行域包括一個(gè)以上子集，所述子集為在相應(yīng)子野時(shí)移動(dòng)托架的的可移動(dòng)范圍。對(duì)于每一個(gè)移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域{Xi}，Aij≤Xi≤Bij，i從1至k1，k1為子野數(shù)，j從1至k2，k2為每組葉片的葉片數(shù)，Xi對(duì)應(yīng)第i子野中的移動(dòng)托架可移動(dòng)的范圍，Aij、Bij分別為第i子野中的第j個(gè)葉片的期望位置時(shí)的移動(dòng)托架的最小移動(dòng)位置和最大移動(dòng)位置。在該移動(dòng)可行域中包括了多個(gè)子集，每個(gè)子集對(duì)應(yīng)一個(gè)子野時(shí)的移動(dòng)托架的可能的移動(dòng)范圍，也就是說，在每一個(gè)子野時(shí)，每個(gè)葉片處于期望位置而形成所需的形狀，以便于射線的通過，在每個(gè)葉片處于期望位置時(shí)，移動(dòng)托架具有一個(gè)可移動(dòng)的范圍，可移動(dòng)的范圍即最小移動(dòng)位置到最大移動(dòng)位置，這些可移動(dòng)范圍的集合稱為移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，每一個(gè)移動(dòng)托架具有一個(gè)移動(dòng)可行域。其中，移動(dòng)可行域的左端點(diǎn)Aij為第i子野中的第j個(gè)葉片的期望位置時(shí)的移動(dòng)托架的最小可以移動(dòng)到的位置，即最小移動(dòng)位置，移動(dòng)可行域的右端點(diǎn)Bij為第i子野中的第j個(gè)葉片的期望位置時(shí)的移動(dòng)托架的最大可以移動(dòng)到的位置，即最大移動(dòng)位置。參考圖1所示，對(duì)于圖例示例中的左側(cè)的移動(dòng)托架，該最小移動(dòng)位置為葉片處于期望位置時(shí)電機(jī)將葉片驅(qū)動(dòng)完全伸出時(shí)移動(dòng)托架所處的位置，該最大移動(dòng)位置為葉片處于期望位置時(shí)電機(jī)將葉片驅(qū)動(dòng)完全回收時(shí)移動(dòng)托架所處的位置，最小移動(dòng)位置、最大移動(dòng)位置可以分布看作是葉片的后端面、前端面；對(duì)于圖1示例中的右側(cè)的移動(dòng)托架，該最大移動(dòng)位置為葉片處于期望位置時(shí)電機(jī)將葉片驅(qū)動(dòng)完全伸出時(shí)移動(dòng)托架所處的位置，該最小移動(dòng)位置為葉片處于期望位置時(shí)電機(jī)將葉片驅(qū)動(dòng)完全回收時(shí)移動(dòng)托架所處的位置，最小移動(dòng)位置、最大移動(dòng)位置可以分布看作是葉片的前端面、后端面?？梢岳斫獾氖牵苿?dòng)托架在移動(dòng)之前處于初始位置處。在步驟S103，根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置。在本實(shí)施例中，根據(jù)移動(dòng)可行域，從移動(dòng)可行域中選擇到移動(dòng)可行域中各子集的距離的絕對(duì)值最小的端點(diǎn)為移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，然后，在子集中選擇距離所述移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置作為該子野的移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置。這種方式下，可以使得移動(dòng)托架移動(dòng)距離最少且移動(dòng)的次數(shù)少，從而減小移動(dòng)帶來的位置誤差，保證形成射野的精確性。具體的，在一些實(shí)施例中，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置的步驟包括：S1031，根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架的移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)到移動(dòng)可行域中各子集的距離的絕對(duì)值之和最小。也就是說，計(jì)算移動(dòng)可行域中各子集的端點(diǎn)到其他子集的距離的絕對(duì)值之和的最小值，該端點(diǎn)作為移動(dòng)托架的移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，各子集的端點(diǎn)到其他子集的距離，即子集中距離端點(diǎn)最近的點(diǎn)與該端點(diǎn)之間的距離，計(jì)算公式如下：MinΣi=1k1|Pi-x|---(1)]]>其中，Aij≤Pi≤Bij，i從1至k1，k1為子野數(shù)，Pi為可行域中的各子集的端點(diǎn)，x為其他子集距離所述端點(diǎn)最近的點(diǎn)，即當(dāng)所述端點(diǎn)位于所述其他子集的左側(cè)時(shí)，x為所述其他子集的下限，當(dāng)所述端點(diǎn)位于所述其他子集的右側(cè)時(shí)，x為所述其他子集的上限，當(dāng)所述端點(diǎn)位于所述其他子集之內(nèi)時(shí)，x為所述其他子集中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)?？梢圆捎眠z傳算法、粒子群算法或蟻群算法等來計(jì)算獲得移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，但這些算法都較為復(fù)雜，計(jì)算量大，而且難以在實(shí)際系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。S1032，將移動(dòng)可行域中子野對(duì)應(yīng)的子集中距離移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置作為該子野的移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置，以獲得各子野的移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置序列。S1033，按照最優(yōu)移動(dòng)位置序列確定移動(dòng)托架在各個(gè)子野時(shí)的位置。在具體的確定各子野時(shí)移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置時(shí)，對(duì)于每個(gè)子野，以該子野對(duì)應(yīng)的子集中距離移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的點(diǎn)作為該移動(dòng)托架在該子野時(shí)的最優(yōu)移動(dòng)位置，各子野時(shí)移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置構(gòu)成移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)序列，從而，獲得各子野的移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置序列，該最優(yōu)移動(dòng)位置序列用于確定移動(dòng)托架在各個(gè)子野時(shí)的位置。這樣，在控制移動(dòng)托架移動(dòng)時(shí)，按照最優(yōu)移動(dòng)位置序列進(jìn)行控制，可以使得移動(dòng)托架在移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)的附近移動(dòng)，移動(dòng)量小且保證整體的波動(dòng)性小。在上述這些實(shí)施例中，獲得移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)的算法都比較復(fù)雜，計(jì)算量也大，難以在實(shí)際系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過申請(qǐng)人的推理和論證，認(rèn)為在計(jì)算時(shí)，計(jì)算移動(dòng)可行域中各位置到移動(dòng)可行域的各子集的端點(diǎn)的距離絕對(duì)值的總和的最小值，總和最小時(shí)的位置即為移動(dòng)托架的移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，也就是說，基準(zhǔn)點(diǎn)存在于移動(dòng)可行域的各個(gè)子集范圍的端點(diǎn)處，這樣，在計(jì)算時(shí)，只需要遍歷移動(dòng)可行域中各個(gè)子集的端點(diǎn)，取與各個(gè)子集的端點(diǎn)間的距離的絕對(duì)值之和為最小時(shí)的點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，這樣，進(jìn)行有限的計(jì)算就可以獲得基準(zhǔn)點(diǎn)，計(jì)算簡(jiǎn)單且計(jì)算量小，易于實(shí)現(xiàn)。以下將以一個(gè)具體的示例詳細(xì)描述該論證過程。參考圖4所示，為一個(gè)移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域的一個(gè)示例，在該示例中，移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域共有8個(gè)子集x1-x8，x0為移動(dòng)托架的初始位置，在移動(dòng)可行域中得到移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，其可能存在的位置由各子集的邊界進(jìn)行分割，若有i個(gè)子集，則一共有2i個(gè)邊界點(diǎn)，可以分割出2i+1個(gè)區(qū)域，而在最左側(cè)和最右側(cè)的區(qū)間肯定不會(huì)是最小值，從而還剩下2i-1個(gè)區(qū)域，參考圖5所示，為移動(dòng)可行域的端點(diǎn)分割區(qū)域示意圖，其中，X1’、X2’…X4’分別對(duì)應(yīng)子集x1、x2…x4的左端點(diǎn)，X1、X2…X5分別對(duì)應(yīng)子集x1、x2…x5的右端點(diǎn)，可以認(rèn)為這些端點(diǎn)將移動(dòng)可行域分割為多個(gè)區(qū)域。為了方便記錄，將各個(gè)端點(diǎn)依次定義為z1，z2，z3……z2i-1，z2i，取任意一區(qū)間F＝[zn,zn+1]中的點(diǎn)，假設(shè)第i個(gè)子集的區(qū)間中有a個(gè)區(qū)間在區(qū)間F的左側(cè)，b個(gè)區(qū)間在區(qū)間F的右側(cè)，i-a-b各區(qū)間包含區(qū)間F，可以知道，在區(qū)間F左側(cè)的子集，距離其最近的點(diǎn)則為子集的上限，同理，在區(qū)間F右側(cè)的子集，距離其最近的點(diǎn)則為子集的下限，包含區(qū)間F的子集，距離其最近的點(diǎn)則為該區(qū)間內(nèi)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，此時(shí)最小距離為0。因此，公式(1)可以等效為：min(ax-∑xa+∑xb-bx+(i-a-b)*0)(2)從而在2i-1個(gè)區(qū)域可以得到2i-1個(gè)式子，并求取其最小值：min(a1x-Σxa1+Σxb1-b1x)x∈z1z2(a2x-Σxa2+Σxb2-b2x)x∈z2z3...(a2i-1x-Σxa2i-1+Σxb2i-1-b2i-1x)x∈z2i-1z2i---(3)]]>可以看到，每個(gè)表達(dá)式都是一階線性的且有邊界，因此，極值必然是在端點(diǎn)處的，式(3)中的最優(yōu)解出現(xiàn)在端點(diǎn)處。因此，只需遍歷移動(dòng)可行域的各個(gè)端點(diǎn)，求取移動(dòng)可行域中距離各個(gè)端點(diǎn)距離的絕對(duì)值的和并進(jìn)行比較，即可得到和的最小值，和最小值時(shí)的端點(diǎn)即為移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)?；谝陨险撟C，在更為優(yōu)選的實(shí)施例中，根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置的步驟包括：S2031，分別以移動(dòng)可行域的各子集的各端點(diǎn)為假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)，獲得移動(dòng)托架位于假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)移動(dòng)托架在其他子野時(shí)的移動(dòng)序列，所述移動(dòng)序列中的各點(diǎn)為各子集中距離假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置點(diǎn)。S2032，分別獲得各端點(diǎn)到與該端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)序列中各點(diǎn)的距離的絕對(duì)值之和，絕對(duì)值之和最小時(shí)的端點(diǎn)、移動(dòng)序列分別為移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)、最優(yōu)移動(dòng)位置序列。S2033，按照最優(yōu)移動(dòng)位置序列確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置。移動(dòng)可行域的各端點(diǎn)是指移動(dòng)可行域中各子集的端點(diǎn)，對(duì)于每一個(gè)端點(diǎn)，將該端點(diǎn)作為假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)，在移動(dòng)托架位于假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，獲得移動(dòng)托架在假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)之外的其他子野時(shí)的移動(dòng)序列，即相對(duì)于該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，移動(dòng)托架在其他子野時(shí)的移動(dòng)位置點(diǎn)的集合，在其他子野時(shí)的移動(dòng)位置點(diǎn)為該子野對(duì)應(yīng)的移動(dòng)可行域的子集中距離假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置點(diǎn)，也就是說，移動(dòng)序列中的各點(diǎn)為各子集中距離假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置點(diǎn)。遍歷所有端點(diǎn)，獲得分別與各端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)序列。所述移動(dòng)序列以圖4為例進(jìn)行進(jìn)一步說明，其中，定義子集x1-x8的下限和上限端點(diǎn)分別為[P1，P2]、[P3，P4]、……[P15，P16]，假設(shè)以子集x5的下限端點(diǎn)P9作為假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)，則所述端點(diǎn)P9與其他各子集距離最近的點(diǎn)為：x1的P2、x2的P9、x3的P6、x4的P9、x6的P11、x7的P9、x8的P15，對(duì)應(yīng)的移動(dòng)序列即為{P2，P9，P6，P9，P11，P9，P15}。而后，分別獲得各端點(diǎn)到與該端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)序列中的各點(diǎn)的距離的絕對(duì)值之后，將絕對(duì)值之和最小時(shí)的端點(diǎn)作為移動(dòng)托架的移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，絕對(duì)值之和最小時(shí)的移動(dòng)序列為移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置序列，通過最優(yōu)移動(dòng)位置序列即可確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置。在該優(yōu)選實(shí)施例中，從移動(dòng)可行域的端點(diǎn)中確定移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，該方法計(jì)算量小，可實(shí)施性強(qiáng)。在以上實(shí)施例中，以移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)為一個(gè)參考點(diǎn)，在不同子野處，讓移動(dòng)托架在該參考點(diǎn)附近移動(dòng)，這樣可以減少移動(dòng)托架移動(dòng)量，從而減小移動(dòng)帶來的位置誤差，保證形成射野的精確性。在步驟S104，按照所述位置控制所述移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)。在具體進(jìn)行治療時(shí)，可以根據(jù)具體的需要選擇靜態(tài)調(diào)強(qiáng)或動(dòng)態(tài)調(diào)強(qiáng)的治療模式，對(duì)于移動(dòng)托架的移動(dòng)，則按照確定的移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置進(jìn)行移動(dòng)托架的移動(dòng)控制。在本實(shí)施例中，更優(yōu)地，在確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置之前，可以先進(jìn)行該步驟：判斷移動(dòng)可行域中各子集之間是否存在交集，若存在，則以交集中距離移動(dòng)托架初始位置最近的位置為基準(zhǔn)點(diǎn)，在各子野中將移動(dòng)托架保持在基準(zhǔn)點(diǎn)；若不存在，則進(jìn)入步驟S103。移動(dòng)托架初始位置是指移動(dòng)托架在首次移動(dòng)之前移動(dòng)托架所處的位置，對(duì)于移動(dòng)可行域中的各子集存在交集的情況，可以在交集中確定移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)為距離移動(dòng)托架初始點(diǎn)最近的點(diǎn)，而在各子野時(shí)，移動(dòng)托架都處在該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)的位置處，之后不做移動(dòng)，這樣，可以更加減少移動(dòng)托架的移動(dòng)量，同時(shí)保證葉片也能夠在各子野時(shí)形成所需的形狀，并減少移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)確定的計(jì)算量，而僅在不存在交集時(shí)，再進(jìn)行移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)的確定。以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例一的控制方法進(jìn)行了詳細(xì)的描述，在該實(shí)施例中，在獲得移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域之后，從移動(dòng)可行域中確定出一個(gè)移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)距離移動(dòng)可行域中各子集的距離的絕對(duì)值之和為最小，該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)為每個(gè)子野時(shí)移動(dòng)托架可能處于的移動(dòng)量少的位置，以該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)為參考點(diǎn)，在不同子野時(shí)，讓移動(dòng)托架在該參考點(diǎn)附近移動(dòng)，這樣可以減少移動(dòng)托架移動(dòng)量，從而減小移動(dòng)帶來的位置誤差，保證形成射野的精確性。實(shí)施例二與實(shí)施例一不同的是，在實(shí)施例二中，依據(jù)移動(dòng)可行域，采用了不同的移動(dòng)策略，使得移動(dòng)托架盡量能保持不動(dòng)，進(jìn)而減少移動(dòng)托架的移動(dòng)。以下將重點(diǎn)描述與實(shí)施例一中不同的部分，相同部分將不再贅述。參考圖6所示，在步驟S201，獲得各子野中移動(dòng)托架上一組葉片的期望位置。在步驟S202，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)可行域。同實(shí)施例一中的步驟S101和步驟S102。在步驟S203，根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置。在本實(shí)施例中，具體的，根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置的步驟包括：判斷移動(dòng)托架的當(dāng)前位置是否處于移動(dòng)可行域中下一子野的子集范圍中，若是，在下一子野時(shí)移動(dòng)托架的位置為當(dāng)前位置，若否，在下一子野時(shí)移動(dòng)托架的位置為下一子野的子集范圍中距離當(dāng)前位置最近的位置。也就是說，對(duì)于相鄰時(shí)刻的兩個(gè)子野，根據(jù)前一子野的移動(dòng)托架與下一子野的移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域的相對(duì)位置關(guān)系，來確定下一子野時(shí)是否改變移動(dòng)托架的位置以及移動(dòng)時(shí)移動(dòng)托架所在的位置。這樣，對(duì)于移動(dòng)托架已處于下一子野移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域范圍中的情況，則保持移動(dòng)托架的位置不變，這樣，無需再次移動(dòng)移動(dòng)托架，減少移動(dòng)托架的移動(dòng)次數(shù)，而對(duì)于移動(dòng)托架不處于下一子野移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域范圍中的情況，則將移動(dòng)托架移動(dòng)到距離該子野時(shí)移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域中的最近位置處，對(duì)于需要移動(dòng)的情況，盡量減少移動(dòng)的距離，從而，減少移動(dòng)次數(shù)的同時(shí)，減小移動(dòng)帶來的位置誤差，保證形成射野的精確性。在步驟S204，按照所述位置控制所述移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)。同實(shí)施例一的步驟S104。以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法進(jìn)行了詳細(xì)的描述，為了驗(yàn)證本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)方法的效果，進(jìn)行了如下的仿真測(cè)試，在仿真測(cè)試中，分別采用實(shí)施例一、實(shí)施例二和
背景技術(shù)：
中提到的一種現(xiàn)有技術(shù)中常用的“平均差異值”的方法進(jìn)行托架位置的確定的仿真測(cè)試，針對(duì)三組靜態(tài)調(diào)強(qiáng)方式的治療處方，進(jìn)行移動(dòng)托架的位置確定，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分別見下表一、表二和表三。表一實(shí)例1驗(yàn)證數(shù)據(jù)表方法A/B面實(shí)際移動(dòng)距離(mm)波動(dòng)參數(shù)(mm)移動(dòng)次數(shù)是否滿足出束條件實(shí)施例1A159.418.936是實(shí)施例2A159.448.3617是現(xiàn)有技術(shù)A156.138.3827否實(shí)施例1B233.125.337是實(shí)施例2B233.126.868是現(xiàn)有技術(shù)B313.642.7927否表二實(shí)例2驗(yàn)證數(shù)據(jù)表表三實(shí)例3驗(yàn)證數(shù)據(jù)表其中，表中的A、B面是指多葉準(zhǔn)直器中承載葉片組的一側(cè)移動(dòng)托架和另一側(cè)移動(dòng)托架，實(shí)際移動(dòng)次數(shù)為在整個(gè)治療處方中移動(dòng)托架所移動(dòng)的總次數(shù)，實(shí)際移動(dòng)距離為在整個(gè)治療處方中移動(dòng)托架所移動(dòng)的總的距離，波動(dòng)參數(shù)為以基準(zhǔn)點(diǎn)為參考點(diǎn)，與各個(gè)子野的移動(dòng)托架位置的距離平方和的平方根值，在實(shí)施例一中，該基準(zhǔn)值為實(shí)施例中從移動(dòng)可行域中確定的移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，在實(shí)施例二和實(shí)施例三中，下一子野的移動(dòng)托架的移動(dòng)均基于上一子野移動(dòng)托架的位置，因此，該基準(zhǔn)值為上一子野的移動(dòng)托架的位置。從上表的測(cè)試結(jié)果可以看到，本發(fā)明實(shí)施例一和實(shí)施例二的方法都能夠滿足出束條件，而現(xiàn)有技術(shù)可能會(huì)存在不滿足出束條件的情況。此外，實(shí)施例一和實(shí)施例二的方法較實(shí)施例三的現(xiàn)有技術(shù)，具有更少的移動(dòng)次數(shù)和移動(dòng)距離，實(shí)施例一的方法具有更少的移動(dòng)次數(shù)和移動(dòng)距離的同時(shí)，波動(dòng)范圍更小，在實(shí)際應(yīng)用中更利于減少多次移動(dòng)和較大范圍的移動(dòng)帶來的誤差，從而提高系統(tǒng)的精確度，提高治療效果。此外，本發(fā)明還提供了實(shí)現(xiàn)上述方法的多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制裝置，參考圖7所示，該裝置包括：葉片期望位置獲取模塊300，用于獲得移動(dòng)托架上一組葉片在各子野中的期望位置；可行域確定模塊310，用于根據(jù)所述期望位置確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，所述移動(dòng)可行域包括一個(gè)以上子集，所述子集為在相應(yīng)子野時(shí)移動(dòng)托架的可移動(dòng)范圍；位置確定模塊320，用于根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置；移動(dòng)控制模塊330，用于按照所述位置控制所述移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)。在一些實(shí)施例中，位置確定模塊320包括：判斷子模塊，用于判斷移動(dòng)托架的當(dāng)前位置是否處于移動(dòng)可行域中下一子野的子集范圍中；位置確定子模塊，用于判斷子模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，在下一子野時(shí)移動(dòng)托架的位置為當(dāng)前位置，判斷子模塊的判斷結(jié)果為否時(shí)，在下一子野時(shí)移動(dòng)托架的位置為下一子野的子集范圍中距離當(dāng)前位置最近的位置。在另一些實(shí)施例中，位置確定模塊320包括：移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)移動(dòng)可行域確定移動(dòng)托架的移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)到移動(dòng)可行域中各子集的距離的絕對(duì)值之和最?。蛔顑?yōu)移動(dòng)位置獲取模塊，用于將移動(dòng)可行域中子野對(duì)應(yīng)的子集中距離移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置作為該子野的移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置，以獲得各子野的移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置序列；最優(yōu)位置確定模塊，用于按照最優(yōu)移動(dòng)位置序列確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置。其中，通過計(jì)算移動(dòng)可行域中各子集的端點(diǎn)到其他子集的距離的絕對(duì)值之和的最小值，最小值時(shí)的端點(diǎn)作為移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，計(jì)算公式參考控制方法實(shí)施例一中的公式(1)。各子集的端點(diǎn)到其他子集的距離，即子集中距離端點(diǎn)最近的點(diǎn)與該端點(diǎn)之間的距離。在又一些實(shí)施例中，位置確定模塊320包括：移動(dòng)序列獲取模塊，用于分別以移動(dòng)可行域的各子集的各端點(diǎn)為假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)，獲得移動(dòng)托架位于假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)移動(dòng)托架在其他子野時(shí)的移動(dòng)序列，所述移動(dòng)序列中的各點(diǎn)為各子集中距離假設(shè)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置點(diǎn)；移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)及最優(yōu)移動(dòng)位置序列確定模塊，用于分別獲得各端點(diǎn)到與該端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)序列中各點(diǎn)的距離的絕對(duì)值之和，絕對(duì)值之和最小時(shí)的端點(diǎn)、移動(dòng)序列分別為移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)、最優(yōu)移動(dòng)位置序列；按照最優(yōu)移動(dòng)位置序列確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置。進(jìn)一步地，還包括：可行域交集判斷模塊，用于判斷移動(dòng)可行域中各子集之間是否存在交集，若存在，則以交集中距離移動(dòng)托架初始位置最近的位置為基準(zhǔn)點(diǎn)，在各子野中將移動(dòng)托架保持在基準(zhǔn)點(diǎn)；若不存在，則通知移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)確定單元。對(duì)于上述實(shí)施例的多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制方法，可以以一個(gè)或一個(gè)以上程序所包含的指令的形式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中并通過處理器來執(zhí)行指令。具體的，本發(fā)明還提出了一種多葉準(zhǔn)直器移動(dòng)托架的移動(dòng)控制裝置，包括存儲(chǔ)器，以及一個(gè)或者一個(gè)以上的程序，其中一個(gè)或者一個(gè)以上程序存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，且經(jīng)配置以由一個(gè)或者一個(gè)以上處理器執(zhí)行所述一個(gè)或者一個(gè)以上程序包含用于進(jìn)行以下操作的指令：獲得移動(dòng)托架上一組葉片在各子野中的期望位置；根據(jù)所述期望位置確定移動(dòng)托架的移動(dòng)可行域，所述移動(dòng)可行域包括一個(gè)以上子集，所述子集為在相應(yīng)子野時(shí)移動(dòng)托架的可移動(dòng)范圍；根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置；按照所述位置控制所述移動(dòng)托架在各子野時(shí)的移動(dòng)。其中，所述存儲(chǔ)器可以包括高速RAM(RamdomAccessMemory)存儲(chǔ)器、非易失性存儲(chǔ)器(non-volatilememory)、磁盤存儲(chǔ)器等中的一種或多種。進(jìn)一步地，根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置的指令具體包括：根據(jù)移動(dòng)可行域確定移動(dòng)托架的移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)，該移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)到移動(dòng)可行域中各子集的距離的絕對(duì)值之和最??；將移動(dòng)可行域中子野對(duì)應(yīng)的子集中距離移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)最近的位置作為該子野的移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置，以獲得各子野的移動(dòng)托架的最優(yōu)移動(dòng)位置序列；按照最優(yōu)移動(dòng)位置序列確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置。進(jìn)一步地，根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置的指令具體包括：獲得移動(dòng)托架相對(duì)于移動(dòng)可行域的各端點(diǎn)的各移動(dòng)序列，一個(gè)移動(dòng)序列為移動(dòng)可行域的各子集中距離一個(gè)端點(diǎn)最近的點(diǎn)的集合；獲得各端點(diǎn)到與該端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)序列中各點(diǎn)的距離的絕對(duì)值之和，絕對(duì)值之和最小時(shí)的端點(diǎn)、移動(dòng)序列分別為移動(dòng)托架的移動(dòng)基準(zhǔn)點(diǎn)、最優(yōu)移動(dòng)位置序列；按照最優(yōu)移動(dòng)位置序列確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置。進(jìn)一步地，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置之前還包括指令：判斷移動(dòng)可行域中各子集之間是否存在交集，若存在，則以交集中距離移動(dòng)托架初始位置最近的位置為基準(zhǔn)點(diǎn)，在各子野中將移動(dòng)托架保持在基準(zhǔn)點(diǎn)；若不存在，則進(jìn)入確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置的指令。進(jìn)一步地，根據(jù)移動(dòng)可行域，確定移動(dòng)托架在各子野時(shí)的位置的指令包括：判斷移動(dòng)托架的當(dāng)前位置是否處于移動(dòng)可行域中下一子野的子集范圍中，若是，在下一子野時(shí)移動(dòng)托架的位置為當(dāng)前位置，若否，在下一子野時(shí)移動(dòng)托架的位置為下一子野的子集范圍中距離當(dāng)前位置最近的位置。本發(fā)明可以在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般上下文中描述，例如程序模塊。一般地，程序模塊包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等等。也可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐本發(fā)明，在這些分布式計(jì)算環(huán)境中，由通過通信網(wǎng)絡(luò)而被連接的遠(yuǎn)程處理設(shè)備來執(zhí)行任務(wù)。在分布式計(jì)算環(huán)境中，程序模塊可以位于包括存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而并非用以限定本發(fā)明。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何的簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3