本發(fā)明涉及醫(yī)學領域，尤其涉及一種獲取椎弓根標準軸位圖的方法.

背景技術：

現(xiàn)有技術中，由于椎弓根狹窄，螺釘一旦穿出椎弓根的側壁，手術即失敗.而目前椎弓根螺釘?shù)闹踩胍蕾囉卺t(yī)生的經(jīng)驗，手術失敗率高達30％.

理想的操作方法，是采用椎弓根標準軸定位原理，就是讓椎弓根的軸線與C型臂X光機的發(fā)射軸線盡可能重疊，這樣，就可以實時看到椎弓根的外圍幾何形狀和大小，只要螺釘不超過外圍形狀，手術就可以很安全.

但是C型臂X光機拍攝X射線圖的面積較小、無法精確顯示透視角度、對位難度大、經(jīng)驗豐富的醫(yī)生也需要多次的調整C型臂的位姿，根據(jù)每次X射線圖來旋轉C型臂，直至X射線圖中的椎弓根軸線前后表面的兩個環(huán)重合，此時椎弓根的軸線與C型臂X光機的發(fā)射軸線重疊，也即C型臂此時位于椎弓根標準軸位圖下.多次拍攝X軸線圖會造成術中透視時間長，增加對醫(yī)生和患者輻射危害，并且手術時間較長，醫(yī)療成本大.

因此，如何找到椎弓根軸線并指導醫(yī)生將C型臂的發(fā)射軸線與椎弓根軸線重合，也就是如何獲取椎弓根標準軸位圖，仍是現(xiàn)有技術中無法解決的難點。

技術實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術問題

本發(fā)明的目的在于提供一種獲取椎弓根標準軸位圖的方法，該方法能夠快速找到椎弓根標準軸位圖.

(二)技術方案

為達成上述目的，本發(fā)明提供一種獲取椎弓根標準軸位圖的方法，包括如下步驟：S1、根據(jù)術前CT數(shù)據(jù)規(guī)劃出椎弓根螺釘植入路徑；S2、采用C型臂X光機在正位視圖下對目標對象的椎弓根拍攝X射線圖；S3、根據(jù)規(guī)劃出的椎弓根螺 釘植入路徑和當前X射線圖計算出C型臂轉至椎弓根標準軸位圖下的旋轉方向和相應的旋轉角度；S4、根據(jù)上述旋轉方向和相應的旋轉角度調節(jié)C型臂的位姿.

根據(jù)本發(fā)明，還包括在步驟S4后執(zhí)行的如下步驟：S5、保持C型臂處于當前位姿，C型臂X光機對目標對象的椎弓根拍攝X射線圖；S6、判斷步驟S5中拍攝的X射線圖中的椎弓根軸線前后表面的兩個環(huán)是否重合，若是，則該X射線圖即為椎弓根標準軸位圖，若否，則以該X射線圖作為當前X射線圖返回步驟S3.

根據(jù)本發(fā)明，C型臂的旋轉方向包括沿C型臂的弧形延伸方向以及圍繞水平軸線偏擺的方向.

根據(jù)本發(fā)明，在步驟S1中：規(guī)劃出的椎弓根螺釘植入路徑以椎弓根軸線與脊柱椎體的對稱面的夾角角度和與脊柱椎體的上平面的夾角角度作為兩個參數(shù)；在步驟S3中：根據(jù)當前X射線圖上的解剖點計算出當前C型臂轉至標準正位視圖下的轉動方向和相應的轉動角度，并將該轉動方向和相應的轉動角度與兩個參數(shù)相結合，計算出C型臂轉至椎弓根標準軸位圖下的旋轉方向和相應的旋轉角度.

根據(jù)本發(fā)明，步驟S4包括如下子步驟：S4.1、沿步驟S3中確定的一個旋轉方向一同旋轉C型臂和角度檢測器，直至角度檢測器顯示已旋轉了相應的旋轉角度；S4.2、沿步驟S3中確定的另一個旋轉方向一同旋轉C型臂和角度檢測器，直至角度檢測器顯示已旋轉了相應的旋轉角度。

根據(jù)本發(fā)明，在C型臂上固定有托架，角度檢測器固定在托架上.

根據(jù)本發(fā)明，步驟S2包括如下子步驟：S2.1、將定位架貼合在C型臂X光機的接收端上，同時保證定位架中的光源位于C型臂X光機的發(fā)射軸線上；S2.2、打開光源并在保持C型臂和定位架的相對位置不變的情況下移動C型臂和定位架，使光源照射到目標對象的椎弓根中心；S2.3、移開定位架，啟動C型臂X光機對目標對象的椎弓根拍攝X射線圖.

根據(jù)本發(fā)明，述C型臂的旋轉方向包括沿C型臂的弧形延伸方向以及圍繞水平軸線偏擺的方向，并且，在執(zhí)行步驟S4之前，將角度檢測器固定在定位架上；步驟S4包括如下子步驟：S4.1、將定位架貼合在C型臂X光機的接收端上；S4.2、沿步驟S3中確定的一個旋轉方向一同旋轉C型臂和定位架，直至角度檢測器顯示已旋轉了相應的旋轉角度；S4.3、沿步驟S3中確定的另一個旋轉方向一同旋轉C 型臂和定位架，直至角度檢測器顯示已旋轉了相應的旋轉角度.

根據(jù)本發(fā)明，定位架還包括對應于角度檢測器設置的反射鏡，反射鏡能夠向外反射角度檢測器上顯示的度數(shù).

根據(jù)本發(fā)明，角度檢測器為傾角儀或陀螺儀.

(三)有益效果

本發(fā)明的獲取椎弓根標準軸位圖的方法，包括如下步驟：S1、根據(jù)術前CT數(shù)據(jù)規(guī)劃出椎弓根螺釘植入路徑；S2、采用C型臂在正位視圖下對目標對象的椎弓根拍攝X射線圖；S3、根據(jù)規(guī)劃出的椎弓根螺釘植入路徑和當前X射線圖計算出C型臂轉至椎弓根標準軸位圖下的旋轉方向和相應的旋轉角度；S4、根據(jù)上述旋轉方向和相應的旋轉角度調節(jié)C型臂.由此，結合預先規(guī)劃出的椎弓根螺釘植入路徑和當前X射線圖反應出的當前C型臂的位置，計算出C型臂轉至椎弓根標準軸位圖下所需進一步旋轉的方向和相應的旋轉角度，進而根據(jù)該旋轉方向和相應的旋轉角度旋轉C型臂，目標性強，能夠快速獲取到椎弓根標準軸位圖.進而，減少了對患者的輻射次數(shù)，降低了危害，縮短了手術時間，降低了醫(yī)療成本.

附圖說明

圖1是本發(fā)明的獲取椎弓根標準軸位圖的方法的實施例一的流程圖；

圖2是圖1示出的獲取椎弓根標準軸位圖的方法中采用的C型臂的結構示意圖，其中示出了定位架；

圖3是圖1示出的獲取椎弓根標準軸位圖的方法中采用的定位架的主視示意圖；

圖4是圖3中的定位架的俯視示意圖；

圖5是圖1中示出的獲取椎弓根標準軸位圖的方法中采用定位架與C型臂X光機的接收端貼合的局部示意圖；

圖6是本發(fā)明的獲取椎弓根標準軸位圖的方法的實施例二中采用的C型臂的局部結構示意圖，其上固定有托架.

圖中：

1：C型臂；2：C型臂X光機的接收端；3：定位架；31：貼合部；32：固定 部；33：手柄；34：光源；35：定位部；36、37：定位卡；38：反射鏡；39：卡槽；4：角度檢測器；5：托架；A：C型臂的弧形延伸方向；B：圍繞水平軸線偏轉的方向；L：C型臂X光機的發(fā)射軸線.

具體實施方式

如下，參照附圖描述本發(fā)明的具體實施方式，其中，本文所提及的“頂”、“底”等方位詞語以圖2、圖3、圖5以及圖6的定向為準.

實施例一

參照圖1，在本實施例中，獲取椎弓根標準軸位圖的方法包括如下步驟：

S1、根據(jù)術前CT數(shù)據(jù)規(guī)劃出椎弓根螺釘植入路徑；

S2、采用C型臂X光機在正位視圖下對目標對象的椎弓根拍攝X射線圖(在臨床中，該過程多是操作者先通過按壓目標對象的身體找到椎弓根的位置，然后將C型臂1放置在使目標對象的椎弓根中心位于C型臂X光機的發(fā)射軸線上的位置，此時即為C型臂X光機在正位視圖下，可理解，此過程由操作者完成，所得到的正位視圖一般并非標準正位視圖)；

S3、根據(jù)規(guī)劃出的椎弓根螺釘植入路徑和當前X射線圖計算出C型臂1轉至椎弓根標準軸位圖下的旋轉方向和相應的旋轉角度，也就是C型臂從當前位姿旋轉到能夠拍攝出椎弓根標準軸位圖的位姿所需旋轉的方向和相應的角度；

S4、根據(jù)上述旋轉方向和相應的旋轉角度調節(jié)C型臂1的位姿，當C型臂1按照上述旋轉方向旋轉了相應的旋轉角度時，C型臂1便處于椎弓根標準軸位圖下，也即C型臂X光機處于椎弓根標準軸位圖下，此時C型臂X光機拍攝出的X射線圖為椎弓根標準軸位圖.

由此，在本方法中，結合預先規(guī)劃出的椎弓根螺釘植入路徑和當前X射線圖反應出的當前C型臂1的位姿，計算出C型臂1轉至椎弓根標準軸位圖下所需進一步旋轉的方向和相應的旋轉角度，進而根據(jù)該旋轉方向和相應的旋轉角度旋轉C型臂1，目標性強，能夠快速獲取到椎弓根標準軸位圖.進而，減少了對患者的輻射次數(shù)，降低了危害，縮短了手術時間，降低了醫(yī)療成本.

參照圖1，具體到本實施例中，為防止在上述步驟S1-S4中存在一定的誤差而 造成步驟S4中C型臂1的最終位姿與椎弓根標準軸位圖有偏差，在步驟S4后執(zhí)行如下步驟S5-S6，以對步驟S4中C型臂1的最終位姿進行校準：

S5、保持C型臂1處于當前位姿(即C型臂1在步驟S4中調節(jié)完畢時的位姿)，C型臂X光機對目標對象的椎弓根拍攝X射線圖；

S6、判斷步驟S5中拍攝的X射線圖中的椎弓根軸線前后表面的兩個環(huán)是否重合，若是，則該X射線圖即為椎弓根標準軸位圖，若否，則以該X射線圖作為當前X射線圖返回步驟S3.

結合步驟S5和步驟S6可理解，如果C型臂X光機在C型臂1處于步驟4中調節(jié)后的位姿所拍攝出的X射線圖中的椎弓根軸線前后表面的兩個環(huán)重合，說明此時椎弓根的軸線已經(jīng)與C型臂X光機的發(fā)射軸線L重合，也就是此X射線圖已經(jīng)是椎弓根標準軸位圖了；而如果C型臂X光機在C型臂1處于步驟4中調節(jié)后的位姿所拍攝出的X射線圖中的椎弓根軸線前后表面的兩個環(huán)不重合，說明之前的計算和調節(jié)步驟存在誤差，此時返回步驟S3，將C型臂X光機在C型臂1處于當前位姿所拍攝出的X射線圖作為步驟S3中的“當前X射線圖”繼續(xù)計算和調節(jié).

由此，通過上述步驟S1-S6，得到的椎弓根標準軸位圖的準確性更高.

參照圖2至圖5，在步驟2中，采用定位架3輔助操作者找到正位視圖的位置.

具體地，定位架3包括光源34(例如激光筆或手電等)和定位部35，定位部35用于在定位架3貼合C型臂X光機的接收端2時將光源34定位在C型臂X光機的發(fā)射軸線L上.這樣，光源34照射的位置也為C型臂1拍攝的中心位置，對操作者找到正位視圖的位置起到了輔助作用.

更加具體地，定位部35包括至少兩個定位卡，在本實施例中，以兩個定位卡36、37為例。在平行于定位架3的與C型臂X光機的接收端2貼合的表面的平面的投影中，定位卡36、37的面向定位架3的與C型臂X光機的接收端2貼合的部分的側邊投影與C型臂X光機的接收端2的外輪廓相切，由于C型臂X光機的接收端2的中心位于C型臂X光機的發(fā)射軸線L上，定位卡36、37貼合C型臂X光機的接收端2的外壁之后，便可知道C型臂X光機的接收端2的中心與定位卡36、37的位置關系和距離，進而也就知道將光源34設置在何位置.總而言之，在 已知C型臂X光機的接收端2的形狀和尺寸的情況下，本領域技術人員根據(jù)定位卡36、37的位置能夠確定出光源34的設置位置.由此，通過將C型臂X光機的接收端2的外壁抵靠在兩個定位卡36、37上，便可使光源34位于C型臂X光機的發(fā)射軸線L上.

進一步，在本實施例中，定位架3還包括貼合部31、固定部32和手柄33.其中，貼合部31用于與C型臂X光機的接收端2貼合，光源34連接在貼合部31上.優(yōu)選地，貼合部31的形狀和尺寸與C型臂X光機的接收端2相匹配，為圓形片.并且，該圓形片由圓環(huán)和支撐在圓環(huán)內的十字梁組成，光源34位于十字梁的中心并從底面伸出.在本實施例中固定部32同樣為片狀，連接于貼合部31的邊緣，定位卡36、37設置在固定部32的頂面、高于貼合部31的頂面，并且在平行于貼合部31的頂面的平面的投影中，定位卡36、37的面向貼合部31的側邊投影與貼合部31的外輪廓相切。手柄33設置在固定部32的遠離貼合部31的一端的底面，手柄33中間部分呈波浪狀彎曲，與手指握住手柄33時的手型相符合，便于操作者手持該定位架3.當然，在其他實施例中，定位架3可不設置手柄33和定位部35，而是通過卡固結構直接套設在C型臂X光機的接收端2上.

優(yōu)選地，貼合部31為一體件.更加優(yōu)選地，貼合部31和固定部32為由同種材料制成的一體件.

此外，在本實施例中，上述C型臂1的旋轉方向包括沿C型臂的弧形延伸方向A以及圍繞水平軸線偏擺的方向B，其中，“水平軸線”為沿C型臂圓弧的半徑方向延伸的水平的軸線.可采用角度檢測器4實時觀測C型臂1在這兩個旋轉上的旋轉角度.角度檢測器4可選為傾角儀或陀螺儀，優(yōu)選為傾角儀.

角度檢測器4以能夠和C型臂1一同旋轉的方式相對于C型臂1設置，角度檢測器4與C型臂1一同旋轉，能夠實時檢測C型臂1已旋轉過的角度.

如果角度檢測儀4在測量旋轉角度時，需要其與C型臂1在六個自由度上均相對靜止才能測量在一個旋轉方向上的旋轉角度，那么在設置角度檢測器4時，需要保證在C型臂1與角度檢測器4一同旋轉時，C型臂和角度檢測器4的相對位置不變.

如果角度檢測儀4在測量旋轉角度時，僅需要其在旋轉方向上與C型臂1的 相對位置不變就能測量該旋轉方向上的旋轉角度，那么在設置角度檢測器4時，僅需要保證在一同旋轉C型臂1和角度檢測器4時，在旋轉方向上二者的相對位置不變即可，例如，角度檢測儀4為傾角儀或陀螺儀時，僅需保證在旋轉方向上C型臂1和角度檢測器4的相對位置不變即可，當然，在此基礎上，也可額外使角度檢測儀4和C型臂在旋轉時在非旋轉方向上的相對位置不變.

當然，還存在介于上述兩者之間的情況，總而言之，本領域技術人員可以根據(jù)角度檢測儀4的性能，選擇如何相對于C型臂1設置角度檢測儀4才能保證角度檢測儀4能夠實時測量C型臂1在某一旋轉方向上已旋轉過的角度.

在本實施例中，采用上述定位架3固定角度檢測儀4，根據(jù)角度檢測儀4的性能確定固定方式.例如，如果是傾角儀，固定方式保證傾角儀與定位架3一起旋轉并在旋轉過程中至少在旋轉方向上與C型臂1保持相對位置不變.

由此，通過定位架3能夠保持與C型臂X光機的接收端2貼合的功能并能夠隨之一起旋轉來實現(xiàn)角度檢測儀4能夠與C型臂1一同旋轉，使得角度檢測儀4能夠實時測量C型臂1旋轉過的角度.

在本實施例中，固定部32用于固定角度檢測器4.具體地，參照圖2至圖5，在定位架3的固定部32上對應于手柄33的位置可供固定角度檢測器4，固定部32中用于固定角度檢測器4的區(qū)域(可為固定部32的一部分或全部)由能夠與磁鐵相吸引的材料制成，例如不銹鋼，角度檢測器4上固定有磁鐵，角度檢測器4通過磁鐵吸附在固定部32上，此時，角度檢測器4在六個自由度上均與定位架3保持相對位置不變.由此，在保持定位架3與C型臂X光機的接收端2始終貼合并和C型臂X光機的接收端2一同旋轉的情況下，便可實現(xiàn)角度檢測器4和C型臂1一同旋轉并實時檢測C型臂1已旋轉過的角度.當然，本發(fā)明不局限于此，在其他實施例中，角度檢測器4可與定位架3通過不可拆裝的方式固定連接，或者，角度檢測器4可以通過區(qū)別于上述磁鐵吸附的方式可拆裝的固定在定位架3上(例如固定部32中包含有卡座，角度檢測器4能夠與卡座卡接)，只要可以保證在定位架3隨C型臂1旋轉的時候角度檢測器4能夠檢測C型臂1在該旋轉方向上已旋轉過的角度即可.如果角度檢測器4與定位架3是采用可拆裝的方式連接的，那么在執(zhí)行步驟S4之前(可以是執(zhí)行步驟S4之前的任何時刻，不局限于 在步驟S3和S4之間的時刻)，需要將角度檢測器4安裝到定位架3上.

進一步，角度檢測器4通過其顯示屏顯示角度值，定位架3還包括對應于角度檢測器4的固定區(qū)域設置的反射鏡38，也就是反射鏡38在安裝角度檢測器4后對應于角度檢測器4設置.在本實施例中，在固定部32上設有卡槽39，反射鏡38通過螺栓可旋轉地連接在卡槽39中，角度檢測器4安裝在反射鏡38的遠離貼合部31的一側，反射鏡38調節(jié)到向斜下方傾斜的位置，以向外(即向操作者)反射角度檢測器4上顯示的度數(shù).在本實施例中，兩個定位卡36、37間隔設置形成上述卡槽39.由于C型臂X光機的接收端2較高，在定位架3貼合C型臂X光機的接收端2時，操作者直接觀看角度檢測器4上的度數(shù)可能有困難，設置反射鏡38，可方便操作者觀看.并且，反射鏡38可旋轉，能夠適應不同身高的操作者.當然，本發(fā)明不局限于此，反射鏡38可以其他方式設置在定位架3中.

由此，操作者手持手柄33將帶有角度檢測器4的定位架3的貼合部31貼合在C型臂X光機的接收端2上，并保持定位架3隨C型臂旋轉.當然，在其他實施例中，例如定位架3通過卡固結構直接套設在C型臂X光機的接收端2上時，無需操作者手持手柄33驅動定位架3與C型臂1一起旋轉，C型臂1的旋轉自然就會帶動定位架3旋轉.

具體地，如下詳細描述本實施例的方法的具體步驟.

S1、根據(jù)術前CT數(shù)據(jù)規(guī)劃出椎弓根螺釘植入路徑，其中，測量椎體數(shù)據(jù)(TSA、SSA、椎體直徑、椎體厚度、棘突高度等)，根據(jù)椎體數(shù)據(jù)規(guī)劃出的椎弓根螺釘植入路徑，椎弓根螺釘植入路徑以椎弓根軸線與脊柱椎體的對稱面(即脊柱椎體的鏡像面)的夾角角度作為一個參數(shù)、以椎弓根軸線與脊柱椎體的上平面的夾角角度作為另一個參數(shù)(共兩個參數(shù))，也就是說，可知道在標準正位視圖中，椎弓根軸線(也就是螺釘穿入的理想軸線)與脊柱椎體的對稱面和脊柱椎體的上平面的夾角角度；

S2.1、手持手柄33將定位架3(此時定位架3可選擇安裝了角度檢測器4或未安裝角度檢測器4)貼合在C型臂X光機的接收端2上，同時將C型臂X光機的接收端2卡在定位卡36、37上，以通過定位卡36、37保證定位架3中的光源34位于C型臂X光機的發(fā)射軸線L上；

S2.2、打開光源34并在保持C型臂1和定位架3的相對位置不變(即相對靜止)的情況下移動C型臂1和定位架3，使光源34照射到目標對象的椎弓根中心，此時，C型臂X光機位于正位視圖下；

S2.3、移開定位架3，啟動C型臂X光機對目標對象的椎弓根拍攝X射線圖；

S3、根據(jù)當前X射線圖上的解剖點計算出當前C型臂1轉至標準正位視圖下(也就是使C型臂1的一個發(fā)射面與脊柱椎體的對稱面重合且另一個發(fā)射面與脊柱椎體的上平面平行時)的轉動方向和相應的轉動角度.然后將該轉動方向和相應的轉動角度與步驟1中得到的兩個參數(shù)相結合，計算出C型臂1轉至椎弓根標準軸位圖下的旋轉方向和相應的旋轉角度；

S4.1、手持手柄33將安裝有角度檢測器4的定位架3貼合C型臂X光機的接收端2；

S4.2、在保持定位架3始終貼合C型臂X光機的接收端2的情況下，沿步驟S3中確定的一個旋轉方向(例如沿C型臂的弧形延伸方向A)一同旋轉C型臂1和定位架3，同時操作者(可通過鏡子)觀察角度檢測器4上顯示的度數(shù)，直至角度檢測器4顯示已旋轉了相應的旋轉角度時停止旋轉C型臂1，其中，如果在旋轉前將角度檢測器4度數(shù)置零，此旋轉過程中角度檢測器4的度數(shù)即為已旋轉的角度，也就是角度檢測器4直接顯示出轉過了旋轉角度，如果未置零，則當前度數(shù)與旋轉前的度數(shù)之差即為已旋轉的角度，也就是角度檢測器4間接顯示出轉過了旋轉角度；

S4.3、在保持定位架3始終貼合C型臂X光機的接收端2的情況下，沿步驟S3中確定的另一個旋轉方向(例如圍繞水平軸線偏轉的方向B)一同旋轉C型臂1和定位架3，同時操作者(可通過反射鏡)觀察角度檢測器4上顯示的度數(shù)，直至角度檢測器4顯示已旋轉了相應的旋轉角度時停止旋轉C型臂，其中，如果在此次旋轉前將角度檢測器4度數(shù)置零，此旋轉過程中角度檢測器4的度數(shù)即為已旋轉的角度，如果未置零，則當前度數(shù)與旋轉前的度數(shù)之差即為已旋轉的角度。

S5、保持C型臂1處于當前位姿，C型臂X光機對目標對象的椎弓根拍攝X射線圖；

S6、判斷步驟S5中拍攝的X射線圖中的椎弓根軸線前后表面的兩個環(huán)是否重 合，若是，則該X射線圖即為椎弓根標準軸位圖，若否，則以該X射線圖作為當前X射線圖返回步驟S3.

綜上，獲取椎弓根標準軸位圖的方法中，能夠快速、精確地定位C型臂手術拍攝區(qū)域以及調整C型臂1的位姿，提高手術的安全性.同時，所使用的定位架結構簡單，使用方便，造價低廉，便于在廣大基層醫(yī)院推廣使用，適用性廣.

實施例二

與實施例一不同之處在于，角度檢測器4不安裝在定位架3上，而是參照圖6，在C型臂1的中間位置固定有托架5，此處的“固定”意為托架5在C型臂1旋轉時保持與其相對位置不變，可為可拆裝的固定或不可拆裝(不能拆下或拆下后不能再次安裝)的固定.角度檢測器固定在托架5上，此處“固定”意為托架5能夠帶動角度檢測器4與C型臂1一同旋轉，使得角度檢測器4能夠實時檢測C型臂1已經(jīng)轉過的角度.本領域技術人員可以根據(jù)角度檢測儀4的性能，選擇如何固定角度檢測儀4才能保證角度檢測儀4能夠實時測量C型臂1在某一旋轉方向上已旋轉過的角度.

在執(zhí)行步驟S4之前(可以是執(zhí)行步驟S4之前的任何時刻，不局限于在步驟S3和S4之間的時刻)，將角度檢測器4固定在托架5上.

在本實施例中，托架5卡接在C型臂1的中間位置上，可通過螺釘旋緊的方式卡接.具體地，托架5包括支撐板和與支撐板連接的兩個固定臂，兩個固定臂間隔設置，中間的空間用于容納C型臂1。固定臂上設有螺紋孔，螺紋件(例如螺釘)與螺紋孔旋合并且端部抵靠在C型臂1.由此，托架5通過兩個固定臂上的螺紋件夾持C型臂1，進而實現(xiàn)在C型臂1旋轉時托架5以保持二者相對位置不變的方式跟隨C型臂1一起旋轉。

在本實施例中，托架5或至少上述支撐板由能夠與磁鐵相吸引的材料制成，角度檢測器4通過磁鐵吸附在托架5上，由此實現(xiàn)在托架5旋轉時角度檢測器4跟隨托架5一起旋轉并能夠實時測量C型臂1的旋轉角度。

當然，不局限于上述方式，托架5可以不可拆裝或可拆裝的方式連接在C型臂1上，也可位于除上述中間位置以外的其他位置；角度檢測器4可采用不可拆 裝或可拆裝的方式連接在托架5上，例如托架5上設置有固定角度檢測器4的卡槽.可理解，只要C型臂1旋轉時，托架5能夠帶動角度檢測器4跟隨C型臂1一起旋轉，并且保證角度檢測器5能夠實時測量C型臂1的旋轉角度即可.

與此對應地，步驟4包括如下子步驟：

S4.1、沿步驟S3中確定的一個旋轉方向(例如沿C型臂的弧形延伸方向A)旋轉C型臂1，同時操作者觀察角度檢測器4上顯示的度數(shù)，直至角度檢測器4顯示已旋轉了相應的旋轉角度；

S4.2、沿步驟S3中確定的另一個旋轉方向(例如圍繞水平軸線偏轉的方向B)旋轉C型臂1，同時操作者觀察角度檢測器4上顯示的度數(shù)，直至角度檢測器4顯示已旋轉了相應的旋轉角度.

綜上，在本發(fā)明的如上述實施例一和實施例二的獲取椎弓根標準軸位圖的方法，均可以最終使C型臂1(即C型臂X光機)位于椎弓根標準軸位圖下，也就是使C型臂X光機的發(fā)射軸線與椎弓根軸線重合.然后可以通過機器人定位，植入螺釘.

當然，上述兩個實施例僅舉出了設置角度檢測器4的兩種方式，而本發(fā)明不局限于此，在其他實施例中，可采用其他輔助器材設置角度檢測器4.

并且，本發(fā)明不局限于采用傾角儀和陀螺儀，還可采用其他可以實時測量旋轉角度的儀器來實時觀測C型臂1的旋轉角度.

此外，本發(fā)明中的角度檢測器優(yōu)選為固定后可先后檢測兩個以上旋轉方向的角度檢測器，例如傾角儀和陀螺儀.而本發(fā)明也不排除那些僅能檢測一個旋轉方向的角度檢測器，可通過相應的固定結構在每次旋轉后拆卸重新安裝角度檢測器，以使其能夠檢測其他方向的旋轉角度.

另外，“角度檢測器4顯示已旋轉了相應的旋轉角度”不僅包括通過其中的顯示屏顯示角度值，還包括設有警報器和預先設定模塊，在預先設定模塊中設定需要轉過的角度值，在轉到此角度值時，警報器響起，操作者聽到警報器后停止旋轉C型臂.

另外，本發(fā)明所涉及的兩個不同部件的一同旋轉，可以是操作者單獨操作兩個部件使二者一同旋轉，也可是通過物理連接關系將兩個部件連接在一起，使得 兩個部件中一個部件的旋轉帶動另一個部件一起旋轉以實現(xiàn)一同旋轉.例如，采用定位架3固定角度檢測器4，然后通過手持手柄使定位架3貼合C型臂X光機的接收端并隨其一起轉動，便是上述第一種情況；而例如，將定位架3套設在C型臂X光機的接收端上或采用固定在C型臂1上的托架5來固定角度檢測器4，便是上述第二種情況.無論如何，只要能夠使角度檢測器4實時測量C型臂1已旋轉過的角度的一同旋轉方式，均在本發(fā)明的保護范圍內.

最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的精神和范圍。