本發(fā)明涉及一種按摩系統(tǒng)，尤其涉及一種全方位按摩系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的日益提高，休閑按摩裝置已越來(lái)越多地進(jìn)入普通人家和辦公場(chǎng)所。目前的按摩裝置種類(lèi)很多，有針對(duì)人體各個(gè)部位的按摩裝置，比如，手按摩器、腳按摩器、背部按摩器等，但是這些按摩裝置目標(biāo)比較局限，無(wú)法滿(mǎn)足客戶(hù)的需求，且按摩效果一般，不能準(zhǔn)確針對(duì)特定的穴位進(jìn)行按摩，難以達(dá)到預(yù)期的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明的目的是在于提供一種全方位按摩系統(tǒng)，其不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，而且按摩效果好，覆蓋范圍廣，對(duì)人體消除疲勞起到很好的效果。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種全方位按摩系統(tǒng)，包括硬件部分、掃描系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述硬件部分包括數(shù)據(jù)處理裝置和定位機(jī)構(gòu)，所述控制系統(tǒng)運(yùn)行于所述數(shù)據(jù)處理裝置中，所述數(shù)據(jù)處理裝置的存儲(chǔ)設(shè)備中至少存儲(chǔ)人體的穴位數(shù)據(jù)，所述穴位數(shù)據(jù)最少包括穴位名稱(chēng)和穴位坐標(biāo)，所述控制系統(tǒng)包括穴位定位模塊，所述掃 描系統(tǒng)為人體進(jìn)行360度全方位掃描的掃描裝置，并將對(duì)人體掃描數(shù)據(jù)傳輸至所述數(shù)據(jù)處理裝置，所述穴位定位模塊用于根據(jù)患者的掃描數(shù)據(jù)將待定位穴位轉(zhuǎn)換成用于驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，所述掃描數(shù)據(jù)是患者自身的特異性尺寸數(shù)據(jù)，患者自身的穴位之間的相互距離以所述指寸數(shù)據(jù)為基本單位；所述數(shù)據(jù)處理裝置根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)參數(shù)控制定位機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到所述待定位穴位；所述定位機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)和受所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，所述驅(qū)動(dòng)參數(shù)具體包括；脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)，用于控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為位移；脈沖信號(hào)的頻率，用于控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上還設(shè)有的自動(dòng)伸縮的按摩件，所述按摩件隨所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)至所述待定位穴位處進(jìn)行按摩，所述按摩件內(nèi)設(shè)有儲(chǔ)藥室，所述按摩件上還設(shè)有出液孔。

進(jìn)一步的，所述穴位坐標(biāo)為相對(duì)于人體參考穴位的相對(duì)坐標(biāo)。

進(jìn)一步的，所述穴位定位模塊包括基本定位單元和誤差處理單元，所述基本定位單元根據(jù)定位機(jī)構(gòu)當(dāng)前所處位置與待定位穴位之間的坐標(biāo)差，將坐標(biāo)差轉(zhuǎn)換為定位機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，所述誤差處理單元對(duì)于定位誤差進(jìn)行修正。

進(jìn)一步的，所述數(shù)據(jù)處理裝置還包括交互設(shè)備，所述控制系統(tǒng)還包括交互模塊，所述交互設(shè)備通過(guò)交互模塊：輸入患者自身的特異性尺寸數(shù)據(jù)、待定位穴位；輸出穴位定位信息，所述穴位定位信息包括穴位顯示、特異性尺寸數(shù)據(jù)以及當(dāng)前設(shè)置的定位速度。

進(jìn)一步，所述控制系統(tǒng)還包括電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊，用于調(diào)節(jié)測(cè)試輸入?yún)?shù)與電機(jī)運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性。

進(jìn)一步的，所述電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊包括參數(shù)設(shè)置模塊，所述參數(shù)設(shè)置模塊包括脈沖設(shè)置單元、回原點(diǎn)設(shè)置單元以及限位設(shè)置單元。

進(jìn)一步的，所述電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊包括運(yùn)動(dòng)操作測(cè)試模塊，所述運(yùn)動(dòng)操作測(cè)試模塊包括軸選擇單元、速度設(shè)置單元以及運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置單元。

進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)還包括數(shù)據(jù)庫(kù)管理模塊，用于存儲(chǔ)用戶(hù)的穴位資料和掃描數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述定位機(jī)構(gòu)以人體為基點(diǎn)呈圓形分布。

綜上所述，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：一種全方位按摩系統(tǒng)，包括硬件部分、掃描系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)運(yùn)行于所述數(shù)據(jù)處理裝置中，數(shù)據(jù)處理裝置的存儲(chǔ)設(shè)備中至少存儲(chǔ)人體的穴位數(shù)據(jù)，穴位數(shù)據(jù)最少包括穴位名稱(chēng)和穴位坐標(biāo)，掃描系統(tǒng)為人體進(jìn)行360度全方位掃描的掃描裝置，并將對(duì)人體掃描數(shù)據(jù)傳輸至所述數(shù)據(jù)處理裝置，穴位定位模塊用于根據(jù)患者的掃描數(shù)據(jù)將待定位穴位轉(zhuǎn)換成用于驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，掃描數(shù)據(jù)是患者自身的特異性尺寸數(shù)據(jù)，患者自身的穴位之間的相互距離以所述指寸數(shù)據(jù)為基本單位；數(shù)據(jù)處理裝置根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)參數(shù)控制定位機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到待定位穴位；定位機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)和受步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，驅(qū)動(dòng)參數(shù)具體包括；脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)，用于控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為 位移；脈沖信號(hào)的頻率，用于控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上還設(shè)有的自動(dòng)伸縮的按摩件，所述按摩件隨運(yùn)動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)至待定位穴位處進(jìn)行按摩，按摩件內(nèi)設(shè)有儲(chǔ)藥室，按摩件上還設(shè)有出液孔。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1實(shí)施例的全方位按摩系統(tǒng)定位機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖3為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的模塊圖；

圖4為圖3中穴位定位模塊的內(nèi)部模塊圖；

圖5為圖3中電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊的內(nèi)部模塊圖；

圖6為按摩件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、硬件部分，2、掃描系統(tǒng)，3、控制系統(tǒng)，4、數(shù)據(jù)處理裝置，5、定位機(jī)構(gòu)，6、交互設(shè)備，7、處理器，8、pwm控制口，11、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，12、步進(jìn)電機(jī)，13、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，14、導(dǎo)軌，15、滑塊，16、左右旋絲桿，17、t型絲桿，19、穴位定位模塊，20、交互模塊，21、電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊，22、數(shù)據(jù)庫(kù)管理模塊，23、基本定位單元,24、誤差處理單元，25、參數(shù)設(shè)置模塊，26、運(yùn)動(dòng)操作測(cè)試模塊，27、按摩件，28、儲(chǔ)藥室，29、出液孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，一種全方位按摩系統(tǒng)，包括硬件部分1、掃描系統(tǒng)2和控制系統(tǒng)3。硬件部分1包括數(shù)據(jù)處理裝置4和定位機(jī) 構(gòu)5，控制系統(tǒng)3運(yùn)行于數(shù)據(jù)處理裝置4。數(shù)據(jù)處理裝置4的存儲(chǔ)設(shè)備5中至少存儲(chǔ)人體的穴位數(shù)據(jù)，穴位數(shù)據(jù)最少包括穴位名稱(chēng)和穴位坐標(biāo)。按照中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)gb12346-90，人體穴位的分布有一定的規(guī)律，幾個(gè)標(biāo)志位將人體背部俞線上的穴位分成了幾個(gè)區(qū)域，在這幾個(gè)區(qū)域內(nèi)的穴位是均勻分布的。根據(jù)上述國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，幾個(gè)標(biāo)志位位置的確定如下：人體大椎穴位于后正中線上，第七頸椎棘突下凹陷中；肺俞穴位于第三胸椎棘突下，旁開(kāi)1.5寸俞線上；人體膈俞穴位于第七胸椎棘突下，旁開(kāi)1.5寸俞線上；膽俞穴位于第十胸椎棘突下，旁開(kāi)1.5寸；腎俞穴位于第二腰椎棘突下，旁開(kāi)1.5寸俞穴線上。

根據(jù)穴位分布均勻的特點(diǎn)，存儲(chǔ)設(shè)備5存儲(chǔ)的穴位數(shù)據(jù)將穴位名稱(chēng)與穴位坐標(biāo)對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)。其中穴位坐標(biāo)是相對(duì)于人體穴位的相對(duì)坐標(biāo)，參考穴位是上述的大椎穴、肺俞穴、膽俞穴、膈俞穴和腎俞穴。坐標(biāo)一般采用的形式是方向加距離的描述方式，例如，大椎穴向下1.5寸，旁開(kāi)1.5寸，為大抒穴。當(dāng)然在可以描述準(zhǔn)確的情況下，還可以采用其他描述方式，例如直角坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，極坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

數(shù)據(jù)處理裝置4進(jìn)一步包括交互設(shè)備6，交互設(shè)備6通過(guò)接口與處理器7通信，將交互設(shè)備6輸入的數(shù)據(jù)傳遞給處理器7，并將處理器7處理后得到的數(shù)據(jù)傳遞給交互設(shè)備6。交互設(shè)備6包括輸入輸出設(shè)備，如鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、顯示器等，此外還可以是同時(shí)具有顯示和輸入功能的觸摸屏。

處理器7處理后得到的驅(qū)動(dòng)參數(shù)在本實(shí)施例中為脈沖寬度調(diào)制信號(hào)，通 過(guò)pwm控制口8輸出。

掃描系統(tǒng)2為人體進(jìn)行360度全方位掃描的掃描裝置，并將對(duì)人體掃描數(shù)據(jù)傳輸至所述數(shù)據(jù)處理裝置4。

數(shù)據(jù)處理裝置4運(yùn)行控制系統(tǒng)3，以上述的人體掃描數(shù)據(jù)為依據(jù)進(jìn)行計(jì)算得到定位機(jī)構(gòu)5的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，進(jìn)而根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)參數(shù)控制定位機(jī)構(gòu)5運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)參數(shù)輸出后通過(guò)功率放大器進(jìn)行放大，保證驅(qū)動(dòng)參數(shù)信號(hào)的強(qiáng)度。數(shù)據(jù)處理裝置4還可以通過(guò)i/o30口對(duì)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器11傳輸方向信號(hào)和使能信號(hào)，控制步進(jìn)電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和使能/禁止。

定位機(jī)構(gòu)5包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器11、步進(jìn)電機(jī)12以及運(yùn)動(dòng)平臺(tái)13。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器11獲取驅(qū)動(dòng)參數(shù)，根據(jù)該驅(qū)動(dòng)參數(shù)運(yùn)行步進(jìn)電機(jī)12，步進(jìn)電機(jī)12帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)13運(yùn)動(dòng)。上述的驅(qū)動(dòng)參數(shù)具體包括脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)和脈沖信號(hào)的頻率，其中脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)用于控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,并進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為位移；脈沖信號(hào)的頻率用于控制步進(jìn)電機(jī)12的運(yùn)動(dòng)速度。

本實(shí)施例中，由于采用運(yùn)動(dòng)平臺(tái)13進(jìn)行平面內(nèi)兩個(gè)垂直方向上的運(yùn)動(dòng)控制，因此步進(jìn)電機(jī)12包括x軸步進(jìn)電機(jī)和y軸步進(jìn)電機(jī)，相應(yīng)地電機(jī)驅(qū)動(dòng)器11包括x軸驅(qū)動(dòng)和y軸驅(qū)動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)平臺(tái)13包括導(dǎo)軌14和設(shè)于導(dǎo)軌14上并可在導(dǎo)軌14上滑動(dòng)的滑塊15。導(dǎo)軌14上還設(shè)有t型絲桿17，滑塊15上設(shè)有左右旋絲桿16。導(dǎo)軌14的一端設(shè)有一步進(jìn)電機(jī)12，t型絲桿17與步進(jìn)電機(jī)12傳動(dòng)連接。滑塊15的一端設(shè)有步進(jìn)電機(jī)12，左右旋絲桿16與步進(jìn)電機(jī)12傳動(dòng)連接。步進(jìn)電機(jī) 12對(duì)應(yīng)x軸步進(jìn)電機(jī)和y軸步進(jìn)電機(jī)。

運(yùn)動(dòng)平臺(tái)13上還設(shè)有的自動(dòng)伸縮的按摩件27，所述按摩件28隨所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)15移動(dòng)至所述待定位穴位處進(jìn)行按摩，所述按摩件內(nèi)設(shè)有儲(chǔ)藥室28，所述按摩件上還設(shè)有出液孔29。

儲(chǔ)藥室28內(nèi)可以?xún)?chǔ)存液體藥物，在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)15移動(dòng)帶動(dòng)按摩件27進(jìn)行按摩后，通過(guò)出液孔29將藥物擦于患者的患處或指定的穴位上。

步進(jìn)電機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)t型絲桿17，使滑塊15沿導(dǎo)軌14滑動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)左右旋絲桿16轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊15將沿垂直于導(dǎo)軌14的方向滑動(dòng)。

t型絲桿17有較好的自鎖功能，實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)；因?yàn)槿梭w腧穴中，有許多穴位屬于雙穴點(diǎn)穴位，采用左右旋絲桿16能保證雙穴點(diǎn)穴位的同時(shí)定位。

控制系統(tǒng)3包括穴位定位模塊19、交互模塊20、電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊21以及數(shù)據(jù)庫(kù)管理模塊22。

穴位定位模塊19具體可包括基本定位單元23和誤差處理單元24?；径ㄎ粏卧?3根據(jù)定位機(jī)構(gòu)5當(dāng)前所處位置與待定位穴位之間的坐標(biāo)差，將坐標(biāo)差轉(zhuǎn)換為定位機(jī)構(gòu)5的驅(qū)動(dòng)參數(shù)?；径ㄎ粏卧?3的定位方式較為直接，根據(jù)相對(duì)的坐標(biāo)差進(jìn)行定位。

定位機(jī)構(gòu)5以人體為基點(diǎn)呈圓形分布。如此，便能全方位進(jìn)行穴位按摩。

誤差處理單元24通過(guò)對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償或者消除產(chǎn)生誤差的因素等措施 使穴位定位更精準(zhǔn)。

交互模塊20是用戶(hù)與控制系統(tǒng)3交互的手段，通過(guò)交互設(shè)備6獲取的外部數(shù)據(jù)通過(guò)交互模塊20接收處理后發(fā)送給穴位定位模塊19，同時(shí)穴位定位模塊19定位的相關(guān)數(shù)據(jù)發(fā)送給交互模塊20，并通過(guò)交互設(shè)備6輸出。輸入的數(shù)據(jù)主要包括患者自身的特異性尺寸數(shù)據(jù)和待定位穴位，另外也輸出穴位定位信息，

電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊20用于調(diào)節(jié)測(cè)試輸入?yún)?shù)與電機(jī)運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性。電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊21具體可包括參數(shù)設(shè)置模塊25和運(yùn)動(dòng)操作測(cè)試模塊26。

參數(shù)設(shè)置模塊25包括脈沖設(shè)置單元、回原點(diǎn)設(shè)置單元以及限位設(shè)置單元。

電動(dòng)機(jī)測(cè)試模塊22包括軸選擇單元、速度設(shè)置單元以及運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置單元。

數(shù)據(jù)庫(kù)管理模塊23用于存儲(chǔ)用戶(hù)的穴位資料和掃描數(shù)據(jù)。由于個(gè)體身體結(jié)構(gòu)差異，每個(gè)人腧穴的位置都會(huì)有一定的特異性，通過(guò)對(duì)測(cè)試者進(jìn)行全身360度掃描，得到掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，建立數(shù)據(jù)庫(kù)，這樣在受試者經(jīng)行二次按摩時(shí)，可通過(guò)調(diào)用數(shù)據(jù)庫(kù)獲取腧穴定位信息，達(dá)到快速精確定位，減小工作量，提高工作效率。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其他各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變和變形都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。