用于與機電手術系統(tǒng)一起使用的智能接合器組件的制作方法
【專利摘要】本公開提供一種用于與機電手術系統(tǒng)一起使用的智能接合器組件，接合器組件與手術裝置連接并包括：殼體，其用于與手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸操作性結合；外管，其具有由殼體支撐的近側端和用于與所選擇的末端執(zhí)行器連接的遠側端，其中，外管的遠側端與末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的每一個操作性結合；至少一個驅動傳輸/轉換組件，其用于將末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的一個和所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中對應的一個相互連接；以及電路板，其支撐在所述殼體內并儲存所述接合器組件特有的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種。本公開還提供一種用于執(zhí)行至少一種手術過程的機電手術系統(tǒng)以及執(zhí)行手術過程的方法。
【專利說明】用于與機電手術系統(tǒng)一起使用的智能接合器組件
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求于2013年I月24日提交的美國臨時專利申請N0.61/756，101的優(yōu)先權，在此通過引用并入該申請的全部內容。
[0003]背景
【技術領域】
[0004]本公開涉及用于與機電手術系統(tǒng)一起使用的接合器組件及它們的使用方法。更具體地，本公開涉及在手持式機電手術裝置和末端執(zhí)行器之間使用的智能接合器組件。
[0005]相關技術背景
[0006]手術裝置的一種類型為線性夾緊、切割和吻合裝置?？梢栽谑中g過程中采用這樣的裝置以從胃腸道切除癌性或異常組織。常規(guī)的線性夾緊、切割和吻合儀器包括具有細長軸和遠側部的槍柄式結構。遠側部包括一對剪刀式夾持件，該夾持件夾緊關閉的結腸的開放端。在該裝置中，兩個剪刀式夾持件中的一個，例如砧座部，相對于整個結構移動或樞軸轉動，而另一個夾持件相對于整個結構保持固定。該剪切裝置的致動(砧座部的樞軸轉動)是由保留在手柄內的夾緊扳機來控制的。
[0007]除了剪切裝置，遠側部還包括吻合機構。剪切機構的固定夾持件包括吻合釘倉接收區(qū)域和用于驅動吻合釘緊靠砧座部向上穿過組織的夾緊端的機構。剪切件可與軸一體地形成，或者可以是可拆卸的，這樣各種剪切和吻合件可以互換。
[0008]許多手術裝置制造商已經開發(fā)了具有用于操作和/或操縱手術裝置的專用驅動系統(tǒng)的產品線。在很多情況下，手術裝置包括可再用的手柄組件和一次性的末端執(zhí)行器等，在使用前，所述末端執(zhí)行器等選擇性地與手柄組件連接，然后所述末端執(zhí)行器等在使用后從末端執(zhí)行器脫離，以便被置換或者在某些情況下為了重復使用而被消毒。
[0009]許多用于與許多現(xiàn)有的手術裝置和/或手柄組件一起使用的現(xiàn)有末端執(zhí)行器是由線性力驅動的。例如，用于執(zhí)行內-胃腸吻合術過程、端對端吻合術過程和橫向吻合術過程的末端執(zhí)行器中的每一個通常都需要線性驅動力來操作。這樣，這些末端執(zhí)行器與使用旋轉運動來傳遞動力等的手術裝置和/或手柄組件并不兼容。
[0010]為了使線性驅動末端執(zhí)行器與使用旋轉運動來傳遞動力的手術裝置和/或手柄組件兼容，需要接合器或接合器組件以在線性驅動末端執(zhí)行器與旋轉驅動機電手術裝置和/或手柄組件之間提供接口并將它們相互連接。
[0011]此外，需要各種類型的接合器組件以儲存和/或保留與接合器組件的安全且有效的操作相關的信息。

【發(fā)明內容】

[0012]本公開涉及用于在手持式機電手術裝置和末端執(zhí)行器之間使用的智能接合器組件。
[0013] 根據(jù)本公開的一個方面，提供一種接合器組件，所述接合器組件用于選擇性地將配置成執(zhí)行手術功能的手術末端執(zhí)行器和配置成致動所述末端執(zhí)行器的機電手術裝置相互連接，所述末端執(zhí)行器包括至少一個力接收驅動件，所并且述手術裝置包括至少一個能旋轉的驅動軸。
[0014]所述接合器組件包括:殼體，其配置成并適于與手術裝置連接并且與手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中的每一個操作性結合；外管，其具有由所述殼體支撐的近側端和配置成并適于與所述末端執(zhí)行器連接的遠側端，其中，所述外管的遠側端與所述末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的每一個操作性結合；至少一個驅動傳輸/轉換組件，其用于將末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的一個和所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中對應的一個相互連接；以及電路板，其支撐在殼體內并儲存所述接合器組件特有的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種。
[0015]用于所述接合器組件的操作參數(shù)可至少包括:與所述接合器組件相關的識別信息；所述接合器組件的尺寸；特定指示，根據(jù)所述特定指示，從所述手術裝置接收的旋轉輸入將在所述接合器組件內執(zhí)行特定的功能；以及能夠從所述手術裝置傳遞至所述接合器組件的最大力。
[0016]所述識別信息可至少包括型號和編號。
[0017]用于所述接合器組件的壽命周期信息可至少包括所述接合器組件的輸入力接收件經過的轉數(shù)、所述接合器組件的清潔循環(huán)數(shù)、所述接合器組件的組裝日期和所述軸組件的任何維修/保養(yǎng)日期中的至少一種。
[0018]所述接合器組件可進一步包括至少一個電接點，其支撐在所述殼體內并配置成與所述手術裝置接口。
[0019]至少一個驅動傳輸/轉換組件可包括第一端和第二端，所述第一端能釋放地連接至所述手術裝置的第一能旋轉的驅動軸，所述第二端能釋放地連接至所述末端執(zhí)行器的所述至少一個力接收驅動件。所述至少一個驅動傳輸/轉換組件可將所述手術裝置的所述第一能旋轉的驅動軸的旋轉轉換并傳輸成所述末端執(zhí)行器的所述至少一個力接收驅動件的軸向平移。
[0020]根據(jù)本公開的另一方面，提供用于執(zhí)行至少一種手術過程的機電手術系統(tǒng)。所述機電手術系統(tǒng)包括機電手術裝置和多個手術末端執(zhí)行器。所述機電手術系統(tǒng)進一步包括至少一對特有的、相異的接合器組件，其中，每個接合器組件包括:殼體，其配置成并適于與所述手術裝置連接并與所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中的每一個操作性結合；外管，其具有由所述殼體支撐的近側端和配置成并適于與所述末端執(zhí)行器連接的遠側端，其中，所述外管的遠側端與所述末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的每一個操作性結合；至少一個驅動傳輸/轉換組件，其用于將末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的一個和所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中對應的一個相互連接；以及電路板，其支撐在殼體內并儲存所述接合器組件特有的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種。
[0021]用于各接合器組件的操作參數(shù)可至少包括:與所述接合器組件相關的識別信息；所述接合器組件的尺寸；特定指示，根據(jù)所述特定指示，從所述手術裝置接收的旋轉輸入將在所述接合器組件 內執(zhí)行特定的功能；以及能夠從所述手術裝置傳遞至所述接合器組件的最大力。
[0022]所述識別信息可至少包括型號和編號。[0023]根據(jù)權利要求8所述的機電手術系統(tǒng)，其中，用于各接合器組件的壽命周期信息可包括所述接合器組件的輸入力接收件經過的轉數(shù)、所述接合器組件的清潔循環(huán)數(shù)、所述接合器組件的組裝日期和所述軸組件的任何維修/保養(yǎng)日期中的至少一種。
[0024]各接合器組件可進一步包括至少一個電接點，其支撐在所述殼體內并配置成與所述手術裝置接口。
[0025]各接合器組件的所述至少一個驅動傳輸/轉換組件可包括第一端和第二端，所述第一端能釋放地連接至所述手術裝置的第一能旋轉的驅動軸，所述第二端能釋放地連接至所述末端執(zhí)行器的所述至少一個力接收驅動件。所述至少一個驅動傳輸/轉換組件可將所述手術裝置的所述第一能旋轉的驅動軸的旋轉轉換并傳輸成所述末端執(zhí)行器的所述至少一個力接收驅動件的軸向平移。
[0026]根據(jù)本公開的又一方面，提供一種執(zhí)行手術過程的方法，所述方法包括提供機電手術系統(tǒng)的步驟，所述機電手術系統(tǒng)包括:多個手術末端執(zhí)行器，各末端執(zhí)行器配置成執(zhí)行手術功能，各末端執(zhí)行器包括至少一個力接收驅動件；機電手術裝置，其配置成致動多個末端執(zhí)行器中的每一個，所述機電手術裝置包括至少一個能旋轉的驅動軸；以及多個特有的、相異的接合器組件，其用于選擇性地將多個手術末端執(zhí)行器中選出的一個和機電手術裝置相互連接。
[0027]各接合器組件包括:殼體，其配置成并適于與所述手術裝置連接并與所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中的每一個操作性結合；外管，其具有由所述殼體支撐的近側端和配置成并適于與所述末端執(zhí)行器連接的遠側端，其中，所述外管的遠側端與所述末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的每一個操作性結合；至少一個驅動傳輸/轉換組件，其用于將末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的一個和所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中對應的一 個相互連接；以及電路板，其支撐在殼體內并儲存所述接合器組件特有的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種。
[0028]所述方法包括以下步驟:選擇用于執(zhí)行手術過程的手術末端執(zhí)行器；選擇用于將所選擇的末端執(zhí)行器和所述手術裝置相互連接的合適的接合器組件；將所選擇的接合器組件與所述手術裝置連接；以及將所選擇的接合器組件的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種傳送至所述手術裝置。
[0029]所述方法可進一步包括處理傳送到的所選擇的接合器組件的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種的步驟。
[0030]所述方法可進一步包括基于從所選擇的接合器組件傳送的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種來設定用于所述手術裝置的操作參數(shù)的步驟。
[0031]所述方法可進一步包括對以下過程產生響應而生成信號的步驟:處理所傳送的所選擇的接合器組件的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種，提供所述選擇的接合器組件和所述手術裝置中的至少一種準備就緒的指示。
[0032]所述方法可進一步包括連接所選擇的末端執(zhí)行器和所選擇的接合器組件的步驟。
[0033]所述方法可進一步包括在手術過程之前、期間和之后中的至少一個階段更新所選擇的接合器組件的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種的步驟。
【專利附圖】

【附圖說明】[0034]在此參照附圖描述本公開的實施例，其中，
[0035]圖1為根據(jù)本公開實施例的手持式機電手術裝置和接合器組件的部件分離的立體圖，該圖顯示了其與末端執(zhí)行器的連接；
[0036]圖2為圖1的手術裝置的立體圖；
[0037]圖3為圖1和圖2的手術裝置的部件分離的立體圖；
[0038]圖4為在圖1-圖3的手術裝置中使用的電池的立體圖；
[0039]圖5為除去其殼體的圖1-圖3的手術裝置的立體圖；
[0040]圖6為所述手術裝置和所述接合器組件中的每一個的連接端的立體圖，該圖顯示了之間的連接；
[0041]圖7為通過圖2的X-Z限定的平面截取的圖1-圖3的手術裝置的橫截面圖；
[0042]圖8為通過圖2的X-Y限定的平面截取的圖1-圖3的手術裝置的橫截面圖；
[0043]圖9為圖1的接合器組件的立體圖；
[0044]圖10為圖1和圖9的接合器組件的部件分離的立體圖；
[0045]圖11為圖1和圖9的接合器組件的驅動聯(lián)結組件的部件分離的立體圖；
[0046]圖12為圖1和圖9的接合器組件的遠側部的部件分離的立體圖；
[0047]圖13為至LED的輸出信號；電機的選擇(選擇夾緊/切割、旋轉或關節(jié)式運動)；以及執(zhí)行所選功能的驅動電機的選擇的示意圖；
[0048]圖14為用于與圖1的手持機電手術裝置一起使用的合并成本公開的新的方面的接合器組件的替換實施例和末端執(zhí)行器的替換實施例的后視立體圖；以及
[0049]圖15為從其除去殼體的圖14的接合器組件的近側部的后視立體圖。
【具體實施方式】
[0050]參照附圖詳細描述本公開的實施例的手術裝置以及用于機電手術裝置和/或手柄組件的接合器組件，在附圖中，在一系列圖的每一幅中類似的附圖標記指代相同或相應的零件。如在此使用的術語“遠側”是指接合器組件或手術裝置或者其組件更遠離使用者的部分，而術語“近側”是指接合器組件或手術裝置或者其組件更靠近使用者的部分。
[0051]根據(jù)本公開的實施例的手術裝置通常標示為100，并且為動力的、手持式機電儀器的形式，其配置成用于選擇性附接多個不同的末端執(zhí)行器，每個末端執(zhí)行器配置成通過動力的、手持式機電手術儀器來致動并操縱。
[0052]如圖1中所示，手術裝置100配置成與多個接合器組件200 (無論是智能的或不是智能的，即，非智能的)中的任一個選擇性連接，并且，接下來，各個獨特的接合器組件200配置成與任意數(shù)量的獨特的末端執(zhí)行器或單用途加載單元300選擇性連接。
[0053]如圖1-圖3所示，手術裝置100包括手柄殼體102，所述手柄殼體102具有下殼體部104、從下殼體部104延伸和/或支撐在下殼體部104上的中間殼體部106以及從中間殼體部106延伸和/或支 撐在中間殼體部106上的上殼體部108。中間殼體部106和上殼體部108被分成與下部104 —體形成并從下部104延伸的遠側半部分IlOa和通過多個緊固件可與遠側半部分IlOa連接的近側半部分110b。當聯(lián)接時，遠側和近側半部分IlOaUlOb限定具有腔體102a的手柄殼體102，電路板150和驅動機構160位于腔體102a內。
[0054]如圖1中所見，遠側半部分IlOa和近側半部分IlOb沿與上殼體部108的縱向軸線“X”交叉的平面分開。
[0055]手柄殼體102包括墊圈112，墊圈112完全圍繞遠側半部分IlOa和/或近側半部分IlOb的凸緣延伸并被插在遠側半部分IlOa和近側半部分IlOb之間。墊圈112密封遠側半部分IlOa和近側半部分IlOb的周邊。墊圈112起到在遠側半部分IlOa和近側半部分IlOb之間建立氣密密封的作用，以保護電路板150和驅動機構160免受消毒和/或清潔步驟的破壞。
[0056]這樣，手柄殼體102的腔體102a被沿著遠側半部分I IOa和近側半部分IlOb的周邊密封，而且腔體102a被配置成能夠在手柄殼體102內更容易、更有效地組裝電路板150和驅動機構160。
[0057]手柄殼體102的中間殼體部106提供電路板150位于其中的殼體。電路板150配置成控制手術裝置100的各種操作，這將在下文中另外詳細描述。
[0058]手術裝置100的下殼體部104限定形成在其上表面內的開口(未示出)，并且該開口位于中間殼體部106的下面或其中。下殼體部104的開口提供一通道，電線152穿過該通道將位于下殼體部104內的電組件(如圖4中所示的電池156、如圖3中所示的電路板154等)與位于中間殼體部106和/或上殼體部108內的電組件(電路板150、驅動機構160等)電性互聯(lián)。
[0059]手柄殼體102包括設置在下殼體部104的開口(未示出)內的墊圈103，從而塞住或密封下殼體部104的開口同時允許電線152從其中穿過。墊圈103起到在下殼體部106和中間殼體部108之間形成氣密密封的作用，以保護電路板150和驅動機構160免受消毒
和/或清潔步驟的破壞。
[0060]如圖所示，手柄殼體102的下殼體部104提供可充電電池156能拆卸地位于其中的殼體。電池156配置成向手術裝置100的任何電氣元件提供電力。下殼體部104限定將電池156插入其中的腔體(未示出)。下殼體部104包括與其樞轉地連接的門105，用于關閉下殼體部104的腔體并將電池156容納在其中。盡管顯示的是電池156，但能想到，例如，手術裝置可以由任意數(shù)量的電源提供電力，如燃料電池、與外部電源連接的電源線等。
[0061]參照圖3和圖5，上殼體部108的遠側半部分IlOa限定前端部或連接部108a。前錐體114支撐在上殼體部108的前端部108a上。前錐體114由透明材料制成。照明件116設置在前錐體114內，這樣照明件116是透過前錐體114可見的。照明件116為發(fā)光二極管印刷電路板(LED PCB)形式的。照明件116配置成以與獨特的離散事件相關的特定彩色圖案來顯示多種顏色。
[0062]手柄殼體102的上殼體部108提供驅動機構160位于其中的殼體。如圖5中所示，驅動機構160配置成驅動軸和/或齒輪構件，以執(zhí)行手術裝置100的各種操作。特別地，驅動機構160配置成驅動軸和/或齒輪構件以相對于末端執(zhí)行器300的近側主體部302來選擇性地移動末端執(zhí)行器300的工具組件304(參見圖1和圖20)，以便相對于手柄殼體102來圍繞縱向軸線“X” (參見圖3)旋轉末端執(zhí)行器300，相對于末端執(zhí)行器300的釘倉組件308來移動砧座組件306，和/或發(fā)射在末端執(zhí)行器300的釘倉組件308內的吻合和切割釘倉。
[0063]驅動機構160包括選擇式齒輪箱組件162，選擇式齒輪箱組件162相對于接合器組件200緊接地位于近側。在選擇式齒輪箱組件162近側的是具有第一電機164的功能選擇模塊163，第一電機164起到選擇性地移動選擇式齒輪箱組件162內的齒輪元件以與具有第二電機166的輸入驅動構件165哨合的作用。
[0064]如圖1至圖4所示，并且如上所述，上殼體部108的遠側半部分IlOa限定了連接部108a，連接部108a配置成接受接合器200的對應的驅動聯(lián)結組件210。
[0065]如圖6至圖8所示，手術裝置100的連接部108a具有圓柱形凹部108b，當接合器組件200與手術裝置100配接時，圓柱形凹部108b接納接合器組件200的驅動聯(lián)結組件210。連接部108a容納三個能旋轉的驅動連接器118、120、122。
[0066]當所選的接合器組件200與手術裝置100配接時，手術裝置100的能旋轉的驅動連接器118、120、122中的至少一個與接合器組件200的對應的能旋轉的連接器套筒例如，如連接器套筒218、220、222相聯(lián)結(參見圖6)。對于接合器組件200，對應的第一驅動連接器118和第一連接器套筒218之間的接口，對應的第二驅動連接器120和第二連接器套筒220之間的接口以及對應的第三驅動連接器122和第三連接器套筒222之間的接口都是鍵連接的，以使得手術裝置100的驅動連接器118、120、122中的每一個的旋轉都會引起接合器組件200的對應的連接器套筒218、220、222的相應旋轉。
[0067]手術裝置100的驅動連接器118、120、122與接合器組件200的連接器套筒218、220,222的配接允許旋轉力經由三個相應的連接器接口中的每一個而獨立地傳輸。手術裝置100的驅動連接器118、120、122配置成通過驅動機構160獨立地旋轉。就此而言，驅動機構160的功能選擇模塊163選擇由驅動機構160的輸入驅動構件165來驅動手術裝置100的驅動連接器118、120、122中的哪一個或者哪幾個。
[0068]由于手術裝置100的驅動連接器118、120、122中的每一個均與接合器組件200的相應的連接器套筒218、220、222鍵連接和/或基本上非旋轉地接口，所以當接合器組件200聯(lián)結到手術裝置100上時，旋轉力會選擇性地從手術裝置100的驅動機構160傳遞至接合器組件200。
[0069]手術裝置100的驅動連接器118、120和/或122的選擇性旋轉允許手術裝置100選擇性地致動末端執(zhí)行器300的不同功能。如下面將更詳細地討論的，手術裝置100的第一驅動連接器118的選擇性的且獨立的旋轉對應于末端執(zhí)行器300的工具組件304的選擇性的且獨立的打開和閉合，以及對應于末端執(zhí)行器300的工具組件304的吻合/切割構件的驅動。同樣，手術裝置100的第二驅動連接器120的選擇性的且獨立的旋轉對應于末端執(zhí)行器300的工具組件304與縱向軸線“X”(參照圖3)交叉的選擇性的且獨立的關節(jié)式運動。另外，手術裝置100的第三驅動連接器122的選擇性的且獨立的旋轉對應于末端執(zhí)行器300相對于手術裝置100的手柄殼體102繞縱向軸線“X”(參照圖3)的選擇性的且獨立的旋轉。
[0070]如上所述并且如圖5和圖8中所示，驅動機構160包括選擇式齒輪箱組件162和功能選擇模塊163，其中功能選擇模塊163位于選擇式齒輪箱組件162的近側，其起到選擇性地移動選擇式齒輪箱組件162內的齒輪兀件以與第二電機166相哨合的作用。這樣,驅動機構160在給定的時間選擇性地驅動手術裝置100的驅動連接器118、120、122中的一個。
[0071] 如圖1至圖3和圖9中所示，手柄殼體102在中間殼體部108的遠側表面或側部上支承扳機殼體107。扳機殼體107與中間殼體部108協(xié)同地支撐一對手指致動的控制按鈕124、126和搖桿裝置128、130。特別地，扳機殼體107限定用于能滑動地接收第一控制按鈕124的上開口 124a、用于能滑動地接收第二控制按鈕126的下開口 126b，并且包括發(fā)射按鈕或安全開關132。
[0072]控制按鈕124、126和搖桿裝置128、130中的每一個以及安全開關132包括對應的磁體(未示出)，磁體通過操作者的致動來移動。此外，對于控制按鈕124、126和搖桿裝置128、130中的每一個以及安全開關132，電路板150包括對應的霍爾效應開關150a_150g，霍爾效應開關150a-150g通過在控制按鈕124、126和搖桿裝置128、130中的每一個以及安全開關132內的磁體的移動來致動。
[0073]特別地，緊接地位于控制按鈕124近側的為第一霍爾效應開關150c (參見圖3和圖7)，一旦操作者致動控制按鈕124就會移動控制按鈕124內的磁體，一旦磁體移動就會致動第一霍爾效應開關150c。第一霍爾效應開關150c的對應于控制按鈕124的致動引起電路板150向驅動機構160的功能選擇模塊163和輸入驅動構件165提供合適的信號，以閉合末端執(zhí)行器300的工具組件304和/或發(fā)射在末端執(zhí)行器300的工具組件304內的吻合/切割釘倉。
[0074]同樣，緊接地位于搖桿裝置128近側的為第二和第三霍爾效應開關150b、150d (參見圖3和圖7)，一旦操作者致動搖桿裝置128就會移動搖桿裝置128內的磁體(未示出)，一旦磁體移動就會致動第二和第三霍爾效應開關150b、150d。第二霍爾效應開關150b的對應于搖桿裝置128沿第一方向致動的致動引起電路板150向驅動機構160的功能選擇模塊163和輸入驅動構件165提供合適的信號，以使工具組件304對應于末端執(zhí)行器300的主體部302在偏左側的方向上成關節(jié)式運動。第三霍爾效應開關150d的致動(對應于搖桿裝置128在與第一方向相反的第二方向上的致動)引起電路板150向驅動機構160的功能選擇模塊163和輸入驅動構件165提供合適的信號，以使工具組件304相對于末端執(zhí)行器300的主體部302在偏右側的方向上成關節(jié)式運動。有利的是，搖桿裝置128在第一方向上的運動引起工具組件304相對于主體部302在第一方向上進行關節(jié)式運動，而搖桿裝置128在相反方向(例如第二方向)上的運動引起工具組件304相對于主體部302在相反方向(例如第二方向)上進行關節(jié)式運動。
[0075]此外，緊接地位于控制按鈕126近側的為第四霍爾效應開關150f (參見圖3和圖7)，一旦操作者致動控制按鈕126就會移動控制按鈕126內的磁體(未不出)，一旦磁體移動就會致動第四霍爾效應開關150f。第四霍爾效應開關150f的對應于控制按鈕126的致動引起電路板150向驅動機構160的功能選擇模塊163和輸入驅動構件165提供合適的信號，以打開末端執(zhí)行器300的工具組件304。
[0076]另外，緊接地位于搖桿裝置130近側的為第五和第六霍爾效應開關150e、150g (參見圖3和圖7)，一旦操作者致動搖桿裝置130就會移動搖桿裝置130內的磁體(未示出)，一旦磁體移動就會致動第五和第六霍爾效應開關150e、150g。第五霍爾效應開關150e的致動(對應于搖桿裝置130在第一方向上的致動)引起電路板150向驅動機構160的功能選擇模塊163和輸入驅動構件165提供合適的信號，以使末端執(zhí)行器300相對于手術裝置100的手柄殼體102在第一方向上(即，逆時針地)旋轉。第六霍爾效應開關150g的致動(對應于搖桿裝置130在第二方向上的致動)引起電路板150向驅動機構160的功能選擇模塊163和輸入驅動構件165提供合適的信號，以使末端執(zhí)行器300相對于手術裝置100的手柄殼體102在第二方向上(即，順時針地)旋轉。具體地，搖桿裝置130在第一方向上的運動引起末端執(zhí)行器300相對于手柄殼體102在第一方向上旋轉，而搖桿裝置130在相反方向(例如第二方向)上的移動引起末端執(zhí)行器300相對于手柄殼體102在相反方向(例如第二方向)上旋轉。
[0077]如圖1至圖3和圖7中所見，如上所述，手術裝置100包括支撐在扳機殼體107的上部上或在其內的發(fā)射按鈕或安全開關132。在使用中，按照需要和/或期望，末端執(zhí)行器300的工具組件304在打開和閉合的狀態(tài)之間被致動。當末端執(zhí)行器304的工具組件304在閉合狀態(tài)下時，為了發(fā)射末端執(zhí)行器300以從其中排出緊固件，按下安全開關132從而移動支撐在其內的磁體(未示出)，以致動第七霍爾效應開關150a，接下來，霍爾效應開關150a指示手術裝置100使末端執(zhí)行器300預備從其中排出緊固件(即，將手術裝置100設置為發(fā)射模式)。
[0078]如圖1和圖9至圖12所示，手術裝置100配置成用于與接合器組件200選擇性連接，并且接下來，接合器組件200配置成用于與末端執(zhí)行器300選擇性連接。可以參考于2012年5月31日提交的名稱為“手持式手術手柄組件、用于在手術手柄組件和手術末端執(zhí)行器之間使用的手術接合器以及使用方法”的序列號為13/484，975的美國專利申請(在此通過引用并入該申請的全部內容)，用于詳細討論接合器組件200的構造和操作。
[0079]接合器組件200配置成將手術裝置100的驅動連接器120和112中的任一個的旋轉轉換成用于操作末端執(zhí)行器300的驅動組件360和關節(jié)式運動連桿366的軸向平移。
[0080]接合器組件200包括用于將手術裝置100的第三能旋轉的驅動連接器122和末端執(zhí)行器300的第一能軸向平移的驅動件相互連接的第一驅動傳輸/轉換組件，其中，第一驅動傳輸/轉換組件將手術裝置100的第三能旋轉的驅動連接器122的旋轉轉換并傳輸至末端執(zhí)行器300的第一能軸向平移的驅動組件360，用于發(fā)射。
[0081]接合器組件200包括用于將手術裝置100的第二能旋轉的驅動連接器120和末端執(zhí)行器300的第二能軸向平移的驅動件相互連接的第二驅動傳輸/轉換組件，其中，第二驅動傳輸/轉換組件將手術裝置100的第二能旋轉的驅動連接器120的旋轉轉換并傳輸至末端執(zhí)行器300的關節(jié)式運動連桿366的軸向平移，用于關節(jié)式運動。
[0082]現(xiàn)轉向圖9和圖10，接合器組件200包括旋鈕殼體202和從旋鈕殼體202的遠側端延伸的外管206。旋鈕殼體202和外管206配置并定尺寸為安放接合器組件200的構件。外管206定尺寸為用于插入內窺鏡，特別地，外管能夠通過常用的套管針端口、套管等。旋鈕殼體202定尺寸為不進入套管針端口、套管等。
[0083]旋鈕殼體202配置成并適于連接至手術裝置100的遠側半部分IlOa的上殼體部108的連接部108a。
[0084]如圖9至圖11中所見，接合器組件200包括在其近側端的手術裝置驅動聯(lián)結組件210和在其遠側端的末端執(zhí)行器聯(lián)結組件230。驅動聯(lián)結組件210包括至少部分地能旋轉地支撐在旋鈕殼體202內的遠側驅動聯(lián)結殼體210a和近側驅動聯(lián)結殼體210b。驅動聯(lián)結組件210能旋轉地支撐其內的第一能旋轉的近側驅動軸212、第二能旋轉的近側驅動軸214和第三能旋轉的近側 驅動軸216。
[0085]近側驅動聯(lián)結殼體210b配置成能旋轉地分別支撐第一、第二和第三連接器套筒218,220和222。如上所述，連接器套筒218、220和222中的每一個配置成與手術裝置100的對應的第一、第二和第三驅動連接器118、120、122配接。連接器套筒218、220、222中的每一個進一步配置成與對應的第一、第二和第三近側驅動軸212、214、216的近側端配接。
[0086]參照圖9和圖12，接合器組件200進一步包括鎖止機構，鎖止機構用于固定驅動管246的軸向位置和徑向方位，以連接到末端執(zhí)行器300上或與末端執(zhí)行器300脫離。鎖止機構包括能滑動地支撐在旋鈕殼體202上的按鈕282。鎖止按鈕282連接至致動桿284，致動桿284縱向延伸穿過外管206。致動桿284插在外管206和內殼體管206a之間。一旦鎖止按鈕282移動，致動桿284就會移動。致動桿284包括遠側部284a，遠側部284a在其中限定窗口 284b。
[0087]如圖12所示，鎖止機構進一步包括閉鎖件286，閉鎖件286在與致動桿284的遠側部284a的窗口 284b配準的位置處支撐在遠側聯(lián)結組件230上。閉鎖件286包括朝向驅動管246的連接件247延伸的突起。閉鎖件286的突起配置并定尺寸為選擇性地接合在驅動管246的連接件247中形成的切口。鎖止機構280進一步包括偏壓件288，偏壓件288傾向于使閉鎖件286及其突起與在驅動管246的連接件247中形成的切口保持一定距離。
[0088]在操作中，為了鎖止驅動管246的位置和/或方位，使用者將鎖止按鈕282從遠側位置移動向近側位置，從而引起致動桿284的凸輪表面與鎖止臂286接合并且對抗偏壓件288的偏壓，迫使閉鎖件286朝向驅動管246，這樣閉鎖件286的突起被接收在驅動管246的連接件247中形成的切口內。以這種方式，防止驅動管246向遠側和/或近側移動。
[0089]當將鎖止按鈕282從近側位置移向遠側位置時，凸輪表面從閉鎖件286分開，從而允許偏壓件288迫使閉鎖件286及其突起離開在驅動管246的連接件247中形成的切口。
[0090]如圖6和圖12中所見，接合器組件200包括一對電觸銷290a、290b，電觸銷290a、290b用于與設置在手術 裝置100的連接部108a中的相應的電插頭190a、190b電性連接。電接點290a、290b用于允許校準接合器組件200的必要的操作參數(shù)和/或壽命周期信息并將這些信息經由電性連接至電路板150的電插頭190a、190b傳送至手術裝置100的電路板150。接合器組件200進一步包括電路板292，電路板292支撐在旋轉殼體202中并與電觸銷290a、290b電性連通。接合器組件200的電路板292為其上每個獨特的接合器組件儲存操作參數(shù)和/或壽命周期信息。
[0091]電路板292可包括易失性和/或非易失性存儲器，用于在使用期間或在使用后儲存操作參數(shù)和/或壽命周期信息，無論操作參數(shù)和/或壽命周期信息是原始的還是更新的。
[0092]能進一步想到的是，接合器組件200可包括與電路板292電性連接的電源等，即，電池(未示出)。能想到的是，接合器組件200的電池可向接合器組件200提供電力，該電力與由手術裝置100的電池156提供的任何電力不同。例如，接合器組件200的電池可用于向接合器組件內的任何機械電機供應電力、向支撐在接合器組件上或在其中的任何視頻裝置或顯示器供應電力或者向接合器組件內的任何音頻裝置供應電力。
[0093]根據(jù)本公開，用于接合器組件200的操作參數(shù)包括:與接合器組件相關的識別信息(例如，型號、編號等)；接合器組件的尺寸；特定指示，根據(jù)該指示，從手術裝置100接收的旋轉輸入將在接合器組件內執(zhí)行特定的功能；能夠從所述手術裝置100傳遞至接合器組件的最大力是多大；以及任何其他需要的信息。
[0094]另外，根據(jù)本公開，用于接合器組件200的壽命周期信息可包括:接合器組件的連接器套筒218、220、222經過的轉數(shù)；接合器組件的清潔循環(huán)數(shù)(例如，手洗、機洗、輻照、消毒、高壓、有或無清潔液等)；接合器組件的組裝日期；以及軸組件的任何維修/保養(yǎng)日期。[0095]在使用中，當接合器組件200與手術裝置100相互連接時，經由手術裝置100的電插座190a、190b和接合器組件200的電觸銷290a、290b之間的電接口，可以將任何或所有的操作參數(shù)和/或壽命周期信息從接合器組件200傳輸至手術裝置100?？商鎿Q地，在手術裝置100的校準程序的過程中，可以將任何或所有的操作參數(shù)和/或壽命周期信息從接合器組件200傳輸至手術裝置100。
[0096]盡管顯示并描述的是手術裝置100和接合器組件200之間的、包括電插座190a、190b和電觸銷290a、290b的電接口，但能想到的是，用于將任何或所有的操作參數(shù)和/或壽命周期信息從接合器組件200傳輸至手術裝置100的任何其他的形式或遠程通信，例如，無線通信、近場通信、藍牙通信等，均在本公開的范圍內。
[0097]以這種方式，根據(jù)本公開，由于開發(fā)了用于通用手術裝置(即，手術裝置100)的新的接合器組件，當將新的接合器組件與手術裝置連接時或者在組裝的手術裝置100和新的接合器組件的任何校準程序的過程中，新的接合器組件的任何新的獨特的操作參數(shù)和/或壽命周期信息均可被特定地與此關聯(lián)并被傳輸或傳送至手術裝置。
[0098]根據(jù)本公開，能想到的是，任何或所有的操作參數(shù)和/或壽命周期信息可自動更新，在每次手術使用后可由技術人員人工更新，其中，接合器組件可經由電觸銷290a、290b或其他通信接口電性連接至計算機接口。
[0099]以這種方式，作為智能手術儀器的手術裝置100能夠適當?shù)靥幚硇碌?即，還未開發(fā)的)接合器組件，而不必用所需的操作參數(shù)為所述新的接合器組件預編程序。
[0100]在使用中，當使用者致動手術裝置100的按鈕時，軟件會檢查預定義的條件。如果條件匹配，那么軟件就會控制電機并將機械驅動經由接合器組件傳遞至附接的末端執(zhí)行器(例如，手術吻合器)，末端執(zhí)行器隨后根據(jù)所按按鈕的功能能夠打開、閉合、旋轉、進行關節(jié)式運動或發(fā)射。軟件還通過以規(guī)定的方式接通或切斷彩色燈以指示手術裝置100、接合器組件200和/或末端執(zhí)行器300的狀態(tài)來向使用者提供反饋。
[0101]下面在示意圖“A”中顯示了所述系統(tǒng)的高水平的電結構圖，并且該圖顯示與各種硬件和軟件接口的連接。在示意圖“A”的左側顯示來自按壓按鈕124、按鈕126以及來自驅動軸的電機編碼器的輸入信號。微控制器包含操作手術裝置100、接合器組件200和/或末端執(zhí)行器300的裝置軟件。微控制器接收來自MicroLAN、超級ID芯片、電池ID芯片和接合器ID芯片的輸入信號，并將輸出信號發(fā)送給MicroLAN、超級ID芯片、電池ID芯片和接合器ID芯片。
[0102]MicroLAN、超級ID芯片、電池ID芯片和接合器ID芯片如下所述地控制手術裝置100、接合器組件200和/或末端執(zhí)行器300:
[0103]MicroLAN—與讀/寫系統(tǒng)構件ID通信的序列1_電線母線。
[0104]超級ID芯片一識別手術裝置100并記錄使用信息。 [0105]電池ID芯片一識別電池156并記錄使用信息。
[0106]接合器ID芯片一識別接合器組件200的類型、記錄末端執(zhí)行器300的存在并記錄
使用信息。
[0107]在圖13中圖示的示意圖的右側指示了到LED的輸出信號；選擇電機(以選擇夾緊/切割、旋轉或進行關節(jié)式運動)；以及選擇驅動電機來執(zhí)行所選的功能。
[0108]如圖1中圖示，末端執(zhí)行器表示為300。末端執(zhí)行器300配置且定尺寸為用于穿過套管、套管針等插入內窺鏡。特別地，在如圖1圖示的實施例中，當末端執(zhí)行器300在閉合狀態(tài)下，末端執(zhí)行器300可穿過套管或套管針。
[0109]末端執(zhí)行器300包括近側主體部302和工具組件304。近側主體部302能夠釋放地附接至接合器組件200的遠側聯(lián)結件230，并且工具組件304能夠樞轉地附接至近側主體部302的遠側端。工具組件304包括砧座組件306和釘倉組件308。釘倉組件308相對于砧座組件306樞轉并且能夠在打開(或非夾緊)位置與閉合(或夾緊)位置之間移動以通過
套管針的套管插入。
[0110]可以參考于2009年8月31日提交的名稱為“用于手術吻合裝置的工具組件”的美國專利N0.7，819，896 (在此通過引用并入該申請的全部內容)，用于詳細討論末端執(zhí)行器300的構造和操作。
[0111]由于接合器組件200為可再用的，在使用前，采用已知的消毒技術和方法(例如，使用清潔劑手洗、機洗和/或之后高壓等)至少必須對接合器組件200消毒。
[0112]現(xiàn)轉向圖14至圖15，顯示了用于與手持式機電手術裝置100—起使用的、并入了本公開的新的方面的接合器組件200a的替換實施例和末端執(zhí)行器300a的替換實施例。可以參考于2013年2月18日提交的名稱為“用于內窺鏡過程的設備”的序列號為13/769，419的美國專利申請(在此通過引用并入該申請的全部內容)，用于詳細討論接合器組件200a和末端執(zhí)行器300a的構造和操作。
[0113]如具體在圖15中所見，與接合器組件200類似，接合器組件200a包括電路板292和電接點290a、290b。
[0114]盡管接合器組件200a的特定操作和功能性可與接合器組件200不同，但為了操作末端執(zhí)行器300a，接合器組件200a的電路板292也可以儲存接合器組件200a特有的操作
參數(shù)和/或壽命周期信息。
[0115]另外可參考:于2013年2月18提交的名稱為“用于內窺鏡過程的設備”的序列號為13/769,414的美國專利申請；于2013年3月13日提交的名稱為“用于內窺鏡過程的設備”的序列號為13/799，379的美國專利申請；將上述申請的全部內容通過引用方式并入本申請，用于詳細討論并入本公開的新方面的、用于與手持式機電手術裝置100 —起使用的替換接合器組件和/或末端執(zhí)行器的構造和操作。
[0116]根據(jù)本公開，能想到的是，手術室等會設有:包括至少一個手術裝置100的機電手術系統(tǒng)；多個獨特的和/或各異的根據(jù)本公開的接合器組件；能夠執(zhí)行多種不同手術過程的多個各異的末端執(zhí)行器。在使用中，根據(jù)要進行的手術過程，外科醫(yī)生會選擇所需的且合適的末端執(zhí)行器用于執(zhí)行特定的手術過程；外科醫(yī)生會選擇合適的接合器組件用于將特定的末端執(zhí)行器和手術裝置100相互連接；并且外科醫(yī)生(或其他手術室人員)會將合適的接合器組件與手術裝置100連接。
[0117]然后，能想到的是，合適的接合器組件會與手術裝置100通信，其中，用于合適的接合器組件的操作參數(shù)和/或壽命周期信息將會從合適的接合器組件的電路板292傳輸或傳送至手術裝置100從而被處理。如果在校準和/或初始化程序的過程中，用于合適的接合器組件的操作參數(shù)和/或壽命周期信息未從手術裝置100產生錯誤信號，那么手術裝置100會產生就緒信號，由此外科醫(yī)生(或其他手術室人員)會將所選的末端執(zhí)行器與合適的接合器組件連接。[0118]可以理解的是，可以對本公開的接合器組件的實施例進行各種改進。因此，不應將上述說明解釋為限制性的，其僅為實施例的示例。本領域技術人員在本公開的范圍和構思內會想到其他的改進。
【權利要求】
1.一種接合器組件，其用于選擇性地將配置成執(zhí)行手術功能的手術末端執(zhí)行器和配置成致動所述末端執(zhí)行器的機電手術裝置相互連接，所述末端執(zhí)行器包括至少一個力接收驅動件，并且所述手術裝置包括至少一個能旋轉的驅動軸，所述接合器組件包括: 殼體，其配置成并適于與所述手術裝置連接并且與所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中的每一個操作性結合； 外管，其具有由所述殼體支撐的近側端和配置成并適于與所述末端執(zhí)行器連接的遠側端，其中，所述外管的遠側端與所述末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的每一個操作性結合； 至少一個驅動傳輸/轉換組件，其用于將末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的一個和所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中對應的一個相互連接；以及 電路板，其支撐在殼體內并儲存所述接合器組件特有的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種。
2.根據(jù)權利要求1所述的接合器組件，其中，用于所述接合器組件的所述操作參數(shù)至少包括: 與所述接合器 組件相關的識別信息； 所述接合器組件的尺寸； 特定指示，根據(jù)所述特定指示，從所述手術裝置接收的旋轉輸入將在所述接合器組件內執(zhí)行特定的功能；以及 能夠從所述手術裝置傳遞至所述接合器組件的最大力。
3.根據(jù)權利要求2所述的接合器組件，其中，所述識別信息至少包括型號和編號。
4.根據(jù)權利要求2所述的接合器組件，其中，用于所述接合器組件的所述壽命周期信息至少包括以下信息中的至少一種: 所述接合器組件的輸入力接收件經過的轉數(shù)； 所述接合器組件的清潔循環(huán)數(shù)； 所述接合器組件的組裝日期；以及 所述軸組件的任何維修/保養(yǎng)日期。
5.根據(jù)權利要求1所述的接合器組件，其進一步包括至少一個支撐在所述殼體內并配置成與所述手術裝置接口的電接點。
6.根據(jù)權利要求1所述的接合器組件，其中，所述至少一個驅動傳輸/轉換組件包括第一端和第二端，所述第一端能釋放地連接至所述手術裝置的第一能旋轉的驅動軸，所述第二端能釋放地連接至所述末端執(zhí)行器的所述至少一個力接收驅動件， 其中，所述至少一個驅動傳輸/轉換組件將所述手術裝置的所述第一能旋轉的驅動軸的旋轉轉換并傳輸成所述末端執(zhí)行器的所述至少一個力接收驅動件的軸向平移。
7.一種用于執(zhí)行至少一種手術過程的機電手術系統(tǒng)，所述機電手術系統(tǒng)包括機電手術裝置和多個手術末端執(zhí)行器，所述機電手術系統(tǒng)進一步包括: 至少一對特有的、相異的接合器組件，其中，每個接合器組件包括: 殼體，其配置成并適于與所述手術裝置連接并與所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中的每一個操作性結合； 外管，其具有由所述殼體支撐的近側端和配置成并適于與所述末端執(zhí)行器連接的遠側端，其中，所述外管的遠側端與所述末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的每一個操作性結合； 至少一個驅動傳輸/轉換組件，其用于將末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的一個和所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中對應的一個相互連接；以及 電路板，其支撐在殼體內并儲存所述接合器組件特有的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種。
8.根據(jù)權利要求7所述的機電手術系統(tǒng)，其中，用于各接合器組件的所述操作參數(shù)至少包括: 與所述接合器組件相關的識別信息； 所述接合器組件的尺寸； 特定指示，根據(jù)所述特定指示，從所述手術裝置接收的旋轉輸入將在所述接合器組件內執(zhí)行特定的功能；以及 能夠從所述手術裝置傳遞至所述接合器組件的最大力。
9.根據(jù)權利要求8所述的機電手術系統(tǒng)，其中，所述識別信息至少包括型號和編號。
10.根據(jù)權利要求8所述的機電手術系統(tǒng)，其中，用于各接合器組件的所述壽命周期信息包括以下信息中的至少一種: 所述接合器組件的輸入力接收件經過的轉數(shù)； 所述接合器組件的清潔循環(huán)數(shù)； 所述接合器組件的組裝日期；以及 所述軸組件的任何維修/保養(yǎng)日期。
11.根據(jù)權利要求7所述的機電手術系統(tǒng)，其中，各接合器組件包括至少一個支撐在所述殼體內并配置成與所述手術裝置接口的電接點。
12.根據(jù)權利要求7所述的機電手術系統(tǒng)，其中，各接合器組件的所述至少一個驅動傳輸/轉換組件包括第一端和第二端，所述第一端能釋放地連接至所述手術裝置的第一能旋轉的驅動軸，所述第二端能釋放地連接至所述末端執(zhí)行器的所述至少一個力接收驅動件， 其中，所述至少一個驅動傳輸/轉換組件將所述手術裝置的所述第一能旋轉的驅動軸的旋轉轉換并傳輸成所述末端執(zhí)行器的所述至少一個力接收驅動件的軸向平移。
13.一種執(zhí)行手術過程的方法，其包括以下步驟: 提供機電手術系統(tǒng)； 選擇用于執(zhí)行手術過程的手術末端執(zhí)行器； 選擇用于將所選擇的末端執(zhí)行器和所述手術裝置相互連接的合適的接合器組件； 將所選擇的接合器組件與手術裝置連接；以及 將所選擇的接合器組件的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種傳送至所述手術裝置； 其中，所述機電手術系統(tǒng)包括: 多個手術末端執(zhí)行器，各末端執(zhí)行器配置成執(zhí)行手術功能，各末端執(zhí)行器包括至少一個力接收驅動件； 機電手術裝置，其配置成致動多個末端執(zhí)行器中的每一個，所述機電手術裝置包括至少一個能旋轉的驅動軸；以及多個特有的、相異的接合器組件，其用于選擇性地將多個手術末端執(zhí)行器中選出的一個和所述機電手術裝置相互連接； 其中，各接合器組件包括: 殼體，其配置成并適于與所述手術裝置連接并與所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中的每一個操作性結合； 外管，其具有由所述殼體支撐的近側端和配置成并適于與所述末端執(zhí)行器連接的遠側端，其中，所述外管的遠側端與所述末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的每一個操作性結合； 至少一個驅動傳輸/轉換組件，其用于將末端執(zhí)行器的至少一個力接收驅動件中的一個和所述手術裝置的至少一個能旋轉的驅動軸中對應的一個相互連接；以及 電路板，其支撐在殼體內并儲存所述接合器組件特有的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種。
14.根據(jù)權利要求13所述的方法，其進一步包括處理傳送到的所選擇的接合器組件的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種的步驟。
15.根據(jù)權利要求14所述的方法，其進一步包括基于從所選擇的接合器組件傳送的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種來設定用于所述手術裝置的操作參數(shù)的步驟。
16.根據(jù)權利要求15所述的方法，其進一步包括對以下過程產生響應而生成信號的步驟:處理所傳送的所選擇的接合器組件的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種，提供所述選擇的接合器組件和所述手術裝置中的至少一種準備就緒的指示。
17.根據(jù)權利要求16所述的方法，其進一步包括連接所選擇的末端執(zhí)行器和所選擇的接合器組件的步驟。
18.根據(jù)權利要求17所述的方法，其進一步包括在所述手術過程之前、期間和之后中的至少一個階段更新所選擇的接合器組件的操作參數(shù)和壽命周期信息中的至少一種的步驟。
【文檔編號】A61B17/072GK103961148SQ201410036559
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年1月24日 優(yōu)先權日:2013年1月24日
【發(fā)明者】羅伯特·阿普爾蓋特, 戴維·M·麥丘恩 申請人:柯惠Lp公司