醫(yī)療用系統(tǒng)和操作方法
【專利摘要】本醫(yī)療用系統(tǒng)具有：外套管；處置器具通道；貫穿插入到處置器具通道中的處置器具；以及設(shè)置于外套管的保持器具，保持器具具有：用于保持處置器具的把持部；以及使把持部相對于所述外套管移動的關(guān)節(jié)，處置器具具有：處置部，其對處置對象部位進行處置；撓性管部，其配置在處置部的端部，貫穿插入到處置器具通道中；以及環(huán)部，其設(shè)置于處置部和撓性管部中的至少一方并由把持部把持。
【專利說明】醫(yī)療用系統(tǒng)和操作方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療用系統(tǒng)和操作方法。
[0002]本申請基于2012年8月30日在日本申請的特愿2012-189881號而主張優(yōu)先權(quán)，其內(nèi)容援用于此。

【背景技術(shù)】
[0003]以往，作為用于在體內(nèi)進行處置的處置器具，公知有與內(nèi)窺鏡一同被使用的處置器具。例如，專利文獻I公開了如下的內(nèi)窺鏡處置系統(tǒng)，該內(nèi)窺鏡處置系統(tǒng)具有:內(nèi)窺鏡，其設(shè)置有插入體內(nèi)的插入部；以及處置器具，其安裝在該內(nèi)窺鏡的插入部中。
[0004]在專利文獻I所述的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，安裝在內(nèi)窺鏡中的處置器具相對于內(nèi)窺鏡能夠裝卸，并且，能夠?qū)⑻幹闷骶呤占{于安裝在內(nèi)窺鏡中的收納部。并且，在專利文獻I中記載了將鉗子作為處置器具的例子。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1:日本特許第4271088號公報


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明要解決的課題
[0009]專利文獻I所述的內(nèi)窺鏡處置系統(tǒng)為了改變鉗子的朝向和姿勢，需要改變插入部的朝向和姿勢。因此，在專利文獻I所記載的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，由于在窄的管腔內(nèi)使插入部的朝向和姿勢改變是有限度的，因此，用于將處置器具配置在對象部上的朝向和姿勢有限制，在操作中需要熟練度。
[0010]本發(fā)明是鑒于上述的情況而完成的，其目的在于提供一種醫(yī)療用系統(tǒng)和處置器具等器具的操作方法，該醫(yī)療用系統(tǒng)能夠在維持插入部的朝向的狀態(tài)下容易地改變處置器具等器具的朝向、位置、姿勢等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]
[0012]本發(fā)明的第一方式的醫(yī)療用系統(tǒng)具有:插入體內(nèi)的插入部；設(shè)置于所述插入部，能夠相對于所述插入部進行動作的腕部；配置在所述體內(nèi)的器具；設(shè)置于所述腕部，保持所述器具的保持部；以及設(shè)置于所述器具，由所述保持部保持的被保持部。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的第二方式，也可以是，在上述第一方式中，所述保持部和所述被保持部中的至少一方具有限制所述器具的移動的限制部。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的第三方式，也可以是，在上述第一方式或者上述第二方式中，所述保持部具有把持所述被保持部的把持部，所述被保持部具有能夠與所述把持部配合的被把持部。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第四方式，也可以是，在上述第一方式至上述第三方式中的任意一個方式中，所述保持部和所述被保持部具有彼此配合的凹凸形狀。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第五方式，也可以是，在上述第一方式至上述第四方式中的任意一個方式中，所述保持部與所述被保持部通過摩擦力進行配合。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的第六方式，也可以是，在上述第一方式至上述第五方式中的任意一個方式中，在所述保持部和所述被保持部的一方上設(shè)置有棒狀部，在所述保持部和所述被保持部的另一方上設(shè)置有供所述棒狀部嵌合的孔。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的第七方式，也可以是，在上述第一方式至上述第六方式中的任意一個方式中，所述被保持部具有多個凸條部，所述多個凸條部在所述器具的長度軸方向上彼此平行地延伸。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的第八方式，也可以是，在上述第一方式至上述第七方式中的任意一個方式中，所述被保持部具有多個錐體形狀部，所述錐體形狀部具有能夠與所述保持部接觸的頂點。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的第九方式，也可以是，在上述第一方式至上述第八方式中的任意一個方式中，所述插入部具有外套管和形成在所述外套管中的器具通道，所述器具具有能夠貫穿插入到所述器具通道中的撓性管部。
[0021]在本發(fā)明的第十方式的配置在體內(nèi)的器具的操作方法中，使用設(shè)置于腕部的保持部來保持所述器具的一部分，所述腕部與所述器具分開且至少具有1個自由度，通過使所述腕部移動而使由所述保持部保持的所述器具與所述腕部一體地移動。
[0022]發(fā)明效果
[0023]根據(jù)上述的醫(yī)療用系統(tǒng)和配置在體內(nèi)的器具的操作方法，能夠在維持插入部的朝向的狀態(tài)下容易地改變處置器具等器具的朝向、位置、姿勢等。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]圖1是本發(fā)明的一個實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的整體圖。
[0025]圖2是示出本發(fā)明的一個實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的一部分的結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0026]圖3是示出本發(fā)明的一個實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中的處置器具的示意圖。
[0027]圖4是用于對本發(fā)明的一個實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的使用時的動作進行說明的圖。
[0028]圖5A是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例1的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0029]圖5B是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例1的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0030]圖6A是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例2的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0031]圖6B是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例2的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0032]圖7是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例3的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0033]圖8是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例4的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0034]圖9是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例5的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0035]圖10是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例6的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0036]圖11是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例7的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0037]圖12是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例8的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0038]圖13是示出本發(fā)明的一個實施方式的變形例9的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0039]圖14A是用于對本發(fā)明的一個實施方式的變形例9中的作用進行說明的俯視圖。
[0040]圖14B是用于對本發(fā)明的一個實施方式的變形例9中的作用進行說明的側(cè)視圖。
[0041]圖15A是用于對本發(fā)明的一個實施方式的變形例9中的作用進行說明的俯視圖。
[0042]圖15B是用于對本發(fā)明的一個實施方式的變形例9中的作用進行說明的側(cè)視圖。

【具體實施方式】
[0043]對本發(fā)明的一個實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)進行說明。圖1是本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的整體圖。圖2是示出醫(yī)療用系統(tǒng)的一部分的結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0044]如圖1和圖2所示，本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)I是一種主從方式的系統(tǒng)，其具有:供操作者Op進行用于處置的操作的主操作裝置2 ;以及設(shè)置有處置用內(nèi)窺鏡裝置10的從操作裝置6。
[0045]主操作裝置2具有主臂3、顯示部4和控制部5。主臂3由操作者Op移動。顯示部4顯示使用處置用內(nèi)窺鏡裝置10而拍攝的影像等?？刂撇?根據(jù)主臂3的動作生成用于使從操作裝置6動作的操作指令。
[0046]在本實施方式中，主臂3是為了使安裝于處置用內(nèi)窺鏡裝置10的后述的保持器具20動作而設(shè)置的操作部。并且，雖然詳細情況沒有圖示，但是，主操作裝置2具有與操作者Op的右手和左手分別對應(yīng)的主臂3。主臂3為了使后述的具有至少I個自由度的保持器具20的關(guān)節(jié)部22動作而具有多關(guān)節(jié)構(gòu)造。在主臂3中位于操作者Op側(cè)的端部上設(shè)置有用于使后述的保持器具20的把持部26動作的把持部(未圖示)。
[0047]顯示部4是顯示由安裝于處置用內(nèi)窺鏡裝置10的后述的觀察裝置15拍攝的處置對象部位的影像的裝置。顯示部4在顯示處置對象部位的影像的同時也顯示后述的保持器具20的影像以及處置器具30的影像。
[0048]從操作裝置6具有載置患者的載置臺7、配置在載置臺7附近的多關(guān)節(jié)機器人8、安裝在多關(guān)節(jié)機器人8上的處置用內(nèi)窺鏡裝置10、保持器具20 (腕部)以及處置器具30。處置器具30是配置在體內(nèi)的器具的一例。多關(guān)節(jié)機器人8根據(jù)主操作裝置2發(fā)出的操作指令而進行動作。
[0049]如圖2所示，處置用內(nèi)窺鏡裝置10具有外套管11 (插入部)和內(nèi)窺鏡通道12，在外套管11的遠位端安裝有保持器具20。
[0050]處置用內(nèi)窺鏡裝置10的外套管11是插入患者體內(nèi)的長條狀的部件。外套管11能夠通過公知的彎曲機構(gòu)IlA進行彎曲動作，在體內(nèi)能夠使保持器具20朝向期望的方向。并且，外套管11中設(shè)置有供處置器具30貫穿插入的處置器具通道16。
[0051]并且，在設(shè)置于外套管11的內(nèi)窺鏡通道12中貫穿插入有具有攝像機構(gòu)13和照明機構(gòu)14的觀察裝置15。
[0052]內(nèi)窺鏡通道12以在外套管11的遠位端開口的方式設(shè)置于外套管11。
[0053]觀察裝置15是用于使用攝像機構(gòu)13和照明機構(gòu)14來觀察處置對象部位的裝置。觀察裝置15也可以具有用于使攝像機構(gòu)13和照明機構(gòu)14朝向期望的方向的未圖示的彎曲機構(gòu)。并且，作為觀察裝置15，也可以適當選擇采用具有公知結(jié)構(gòu)的內(nèi)窺鏡。
[0054]保持器具20具有通過主臂3的操作而進行彎曲動作的關(guān)節(jié)部22和安裝于關(guān)節(jié)部22的把持部26 (保持部)。保持器具20中進行彎曲動作的構(gòu)造不僅限于圖2、圖4所示的由長條狀的筒狀部的組合而形成的關(guān)節(jié)構(gòu)造。例如，作為在保持器具20中進行彎曲動作的構(gòu)造，也可以是多個彎曲塊彼此旋轉(zhuǎn)自如地連接起來的關(guān)節(jié)構(gòu)造。
[0055]把持部26是用于夾住并保持后述的環(huán)部36的槽36a的部件，具有插入到環(huán)部36的槽36a中的一對把持部件27。把持部26通過上述的操作部的操作而使一對把持部件27進行開閉動作。并且，把持部26在關(guān)節(jié)22的遠位端還設(shè)置有用于使把持部26彎曲的2軸夫。
[0056]圖3是示出處置器具30的示意圖。如圖3所示，處置器具30是配置在體內(nèi)的醫(yī)療器具。處置器具30具有:具有撓性的撓性管部31、處置部32、通電線37和插頭(未圖示)。處置部32配置在撓性管部31的第一端。通電線37使處置部32接通高頻電流。插頭配置在撓性管部31的第二端，與通電線37連接。
[0057]撓性管部31是由樹脂柔軟地形成的管狀部件，是貫穿插入到處置器具通道16中的長條狀部件。
[0058]處置部32具有鉤狀電極33、設(shè)置于撓性管部31的遠位端的環(huán)部36 (被保持部、被把持部、限制部)，是為了對處置對象部位進行處置而設(shè)置的。在本實施方式中，處置部32能夠切開活體組織。
[0059]鉤狀電極33是細線狀的電極，其具有:與通電線37呈同軸狀延伸的軸部34 ;以及突出端相對于軸部34彎曲90°的形狀的鉤部35。
[0060]環(huán)部36設(shè)置于鉤狀電極33的軸部34的外周側(cè)，具有一對槽36a。構(gòu)成為在形成于環(huán)部36的槽部36a中嵌有把持部件27。所述環(huán)部36由活體適合性高的材質(zhì)構(gòu)成。例如，作為金屬制的環(huán)部36，可以采用不銹鋼、镲鈦合金、鈷絡(luò)系合金、純鈦、鈦合金以及鎂合金。并且，作為活體吸收性樹脂制的環(huán)部36，可以采用？6么、？1^、？05、了1?:、聚ε-己內(nèi)酯及其共聚物。并且，作為活體非吸收性樹脂制的環(huán)部36，可以采用尼龍、聚酯、聚丙烯、聚丁酯、氟樹脂等。環(huán)部36具有充分的強度，相反也不缺乏柔軟性，使得環(huán)部36在被把持部件27把持時不會因被磨損或被切削而使碎片殘留在體內(nèi)。由活體適合性高的材質(zhì)構(gòu)成環(huán)部36，由此，即使環(huán)部36的碎片萬一殘留在體內(nèi)，也能夠?qū)⑨槍ψ鳛樘幹脤ο蟮幕颊叩挠绊懸种茷樽钚∠薅取?br> [0061 ] 通電線37除了通過高頻電流之外，還被用作用于使鉤狀電極33進退或旋轉(zhuǎn)的線。當使通電線37沿著自身的中心軸線進退時，能夠?qū)︺^狀電極33從撓性管31突出的長度進行調(diào)整。當使通電線37繞自身的中心軸線旋轉(zhuǎn)時，能夠使鉤狀電極33繞撓性管部31的中心軸線旋轉(zhuǎn)而改變鉤狀電極33的朝向。
[0062]本實施方式的處置器具30是一種醫(yī)療器具，其連接有高頻電源裝置，由此，能夠通過鉤狀電極33向活體組織施加高頻電流從而切開活體組織。
[0063]處置器具30的結(jié)構(gòu)不限于使用高頻電流的醫(yī)療器具，只要是可貫穿插入到處置器具通道16中的尺寸，也可以適當選擇采用具有公知結(jié)構(gòu)的處置器具。例如，作為處置器具30，可以采用內(nèi)窺鏡用的圈斷器、籃筐、把持鉗子、持針器、縫合器、檢查探針等。
[0064]接著，對使用醫(yī)療用系統(tǒng)1時的動作和作用進行說明。圖4是對使用醫(yī)療用系統(tǒng)1時的動作進行說明的圖。
[0065]在使用醫(yī)療用系統(tǒng)1時，向體內(nèi)插入處置用內(nèi)窺鏡裝置10的外套管11，進一步向內(nèi)窺鏡通道12中貫穿插入觀察裝置15，并將攝像機構(gòu)13引導(dǎo)到處置對象部位的附近。外套管11的彎曲動作例如使用設(shè)置在主操作裝置2上的腳踏開關(guān)而將主臂3的模式切換為操作外套管11的模式，由主臂3進行。
[0066]并且，在需要針對處置對象部位進行處置的情況下，向外套管11的處置器具通道16貫穿插入處置器具30。并且，對設(shè)置在主臂3上的把持部進行操作，使用設(shè)置在保持器具20上的把持部26來把持處置器具30的處置部32。在本實施方式中，能夠利用2個保持器具20中的任意一個來把持處置部32。
[0067]當打開設(shè)置在保持器具20的把持部26上的把持部件27，使把持部件27嵌入到環(huán)部36的槽36a中而關(guān)閉把持部件27時，能夠通過把持部件27保持處置部32。此時，限制了環(huán)部36相對于把持部件27的進退移動。因此，例如位于患者附近的輔助者(未圖示)通過使通電線37繞通電線37的中心軸線旋轉(zhuǎn)，而能夠自由改變鉤狀電極33的朝向。
[0068]并且，當想在一方的保持器具20的可動范圍外使用處置部32的情況下，能夠使另一方的保持器具20把持處置部32而使用處置部32。在2個保持器具20之間交替把持處置部32的情況下，例如，當在一方的保持器具20中把持環(huán)部36的狀態(tài)下，使用另一方的保持器具20的把持部26把持環(huán)部36以外的處置部32的一部分或撓性管部31。然后，使一方的保持器具20從環(huán)部36移除而向環(huán)部36以外的處置部32的一部分或撓性管部31移動。此外，由另一方的保持器具20夾持環(huán)部36。由此，能夠在不使處置部32掉下的情況下交替把持處置部32，并且能夠改變處置器具30的相對于對象部的姿勢。
[0069]并且，在使用醫(yī)療用系統(tǒng)I時，2個保持器具20中的沒有把持處置部32的保持器具20也可以用于支撐處置對象部位附近的組織X。
[0070]如以上所說明的那樣，根據(jù)本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)1，能夠在維持外套管11的朝向的狀態(tài)下容易地改變處置器具30的朝向、位置、姿勢等。
[0071]并且，在由保持器具20限制了處置器具30在進退方向上的移動的狀態(tài)下，能夠以撓性管部31的中心軸線為旋轉(zhuǎn)中心而使處置部32旋轉(zhuǎn)。因此，能夠調(diào)整鉤部35的朝向，使其相對于處置對象為最佳的朝向，并對組織進行處置。
[0072](變形例I)
[0073]接著，對上述實施方式的變形例I進行說明。圖5A和圖5B是示出本變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0074]如圖5A和圖5B所示，在本變形例中，設(shè)置有被把持部36A來代替環(huán)部36，該被把持部36A具有形成有凹凸的摩擦面36Aa。并且，在把持部件27上以與摩擦面36Aa摩擦配合的方式形成有凹凸27a。
[0075]即使是這樣的結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實施方式相同的效果。
[0076](變形例2)
[0077]接著，對上述實施方式的變形例2進行說明。圖6A和圖6B是示出本變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0078]如圖6A和圖6B所示，在本變形例中，處置部32具有由磁性體構(gòu)成的被吸附體38 (被保持部)來代替環(huán)部36，保持器具20具有吸附體39來代替把持部26，所述吸附體39具有電磁鐵。
[0079]在本變形例中，在向電磁鐵通電期間，能夠使吸附體39吸附在被吸附體38上。在該情況下，與采用上述的把持部26的情況相比，操作者不需要持續(xù)施加用于關(guān)閉把持部件27的力量就能夠利用對電磁鐵進行電的開/閉控制來保持處置部32。
[0080](變形例3)
[0081]接著，對上述實施方式的變形例3進行說明。圖7是示出本變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0082]如圖7所示，在本變形例中，處置部32具有由橡膠等彈性部件形成的被吸附體40 (被保持部)來代替環(huán)部36，保持器具20具有吸附盤41來代替把持部26。
[0083]在吸附盤41上設(shè)置有吸引管路42，吸附盤41在與被吸附體40連接的狀態(tài)下通過對內(nèi)部進行減壓而成為吸盤吸附在被吸附體40上。
[0084]即使是這樣的結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實施方式相同的效果。
[0085](變形例4)
[0086]接著，對上述實施方式的變形例4進行說明。圖8是示出本變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0087]在本變形例中，在如下的點上不同:代替在上述的實施方式中所說明的環(huán)部36和把持部26，而如圖8所示，具有被插入部43 (被保持部)以及插入到被插入部43中的棒狀部44 (保持部)。被插入部43在撓性管部31的外表面上形成有供棒狀部44插入的孔43a。在棒狀部44插入到被插入部43內(nèi)的狀態(tài)下，被插入部43與棒狀部44通過摩擦等進行配合。在棒狀部44插入到被插入部43內(nèi)的狀態(tài)下，通過移動棒狀部44而使具有被插入部43的處置器具30與棒狀部44 一體地動作。
[0088]另外，也可以代替上述的實施方式中所說明的環(huán)部36和把持部26，而在被保持部上設(shè)置有棒狀部，在保持部上設(shè)置有供棒狀部插入的孔。
[0089]即使是這樣的結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實施方式相同的效果。
[0090](變形例5)
[0091]接著，對上述實施方式的變形例5進行說明。圖9是示出本變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0092]如圖9所示，在本變形例中，在撓性管部31的前端配置有針管45，撓性管部31的內(nèi)部與針管45的內(nèi)部連通。由此，能夠從撓性管部31的基端注入藥劑，從針管45的前端排出藥劑。
[0093]即使是本變形例的結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實施方式相同的效果。
[0094](變形例6)
[0095]接著，對上述實施方式的變形例6進行說明。圖10是示出本變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0096]如圖10所示，在本變形例中，把持部26和被把持部36A具有彼此配合的凹凸形狀46,47ο
[0097]形成在把持部26上的凹凸形狀46被設(shè)置于各把持部件27，具有彼此平行延伸的多個凸條部46a。
[0098]形成在被把持部36A上的凹凸形狀47在被把持部36A的外表面上具有彼此平行延伸的多個凸條部47a。凸條部47a在撓性管部31 (處置器具30)的長度軸方向上延伸。
[0099]另外，在本變形例中，如圖10所示，多個凸條部47a在撓性管部31 (處置器具30)的長度軸方向上延伸，但是，在從撓性管部31的側(cè)面觀察的情況下，也可以在與撓性管部31 (處置器具30)的長度軸方向交叉的方向(傾斜方向)上延伸。
[0100]并且，在本變形例中，作為處置部32具有設(shè)置在撓性管部31的前端的筆直的針狀電極48。
[0101]即使是本變形例的結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實施方式相同的效果。
[0102](變形例7)
[0103]接著，對上述實施方式的變形例7進行說明。圖11是示出本變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0104]如圖11所示，在本變形例中，被把持部36A具有多個錐體形狀部49，該錐體形狀部49具有能夠與把持部26接觸的頂點。
[0105]并且，在本變形例中，作為處置部32，在撓性管部31的前端設(shè)置有棒狀電極50，該棒狀電極50形成有朝前端側(cè)逐漸縮小直徑的圓錐狀的前端部50a。
[0106]即使是這樣的結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實施方式相同的效果。
[0107]另外，優(yōu)選使把持部26的把持面形成為與多個錐體形狀部49配合的多個錐體形狀部。
[0108](變形例8)
[0109]接著，對上述實施方式的變形例8進行說明。圖12是示出本變形例的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0110]如圖12所示，在本變形例中，設(shè)置有向撓性管部31的徑向外側(cè)突出的突起部51 (被保持部)來代替被把持部36A。突起部51與被把持部36A同樣由把持部26把持。在該情況下，包含突起部51的撓性管部31的徑向上的長度比處置器具通道16的內(nèi)徑小。
[0111]并且，在本變形例中，作為處置部32，在撓性管部31的前端設(shè)置有棒狀電極52，該棒狀電極52在前端形成有圈斷環(huán)52a。
[0112]即使是這樣的結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)崿F(xiàn)與上述的實施方式相同的效果。
[0113](變形例9)
[0114]圖13是示出上述的實施方式的變形例9的結(jié)構(gòu)的示意圖。圖14A是用于對本變形例中的醫(yī)療用系統(tǒng)的作用進行說明的示意性的俯視圖，圖14B是用于對本變形例中的醫(yī)療用系統(tǒng)的作用進行說明的示意性的側(cè)視圖。圖15A是用于對本變形例中的醫(yī)療用系統(tǒng)的作用進行說明的示意性的側(cè)視圖，圖15B是用于對本變形例中的醫(yī)療用系統(tǒng)的作用進行說明的示意性的俯視圖。
[0115]如圖13所示，在本變形例中，設(shè)置有向撓性管部31的徑向外側(cè)突出的突起53、54 (被保持部)來代替被把持部36A。突起53、54在撓性管部31的徑向?qū)χ玫?個部位各設(shè)置一個。
[0116]并且，在把持部26的把持部件27上各設(shè)置一個供突起53、54的至少一部分插入的孔55、56。在該情況下，包含突起53、54的撓性管部31在徑向上的長度比處置器具通道16的內(nèi)徑小。
[0117]在本變形例中，在形成于各把持部件27的孔55、56內(nèi)插入突起53、54的狀態(tài)下，如圖14A所示，以突起53、54的中心軸線為旋轉(zhuǎn)中心，能夠使處置部32相對于把持部26旋轉(zhuǎn)。此時，如圖14B所示，處置部32被各把持部件27支承，使其在突起53、54的中心軸線方向上不能平行移動。并且，如圖15A和圖15B所示，如果由各把持部件27夾著撓性管部31的外表面，則能夠?qū)⑻幹貌?2的朝向定位為期望的朝向。
[0118]以上，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行了詳細說明，但是具體結(jié)構(gòu)不限于該實施方式，還包含不脫離本發(fā)明主旨范圍的設(shè)計變更等。
[0119]例如，在本實施方式中，示出了將通過嵌合、摩擦、磁力、或者吸引而由保持部保持的結(jié)構(gòu)作為被保持部，但是，被保持部也可以是僅表示能夠適當保持處置部的位置的標記。這樣的標記也可以構(gòu)成為在確定鉤狀電極等使用時的朝向的處置部中，能夠向操作者示出以何種角度保持在哪較好。
[0120]并且，在本實施方式中，作為操作部，以主從方式的系統(tǒng)的主操作裝置2中的主臂3為例進行了說明，但是，不限于此，即使是在處置用內(nèi)窺鏡裝置10的基端部直接設(shè)置操作部的結(jié)構(gòu)，也能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的同樣的效果。
[0121]并且，在本實施方式中，作為保持器具，以安裝于外套管11的遠位端的構(gòu)造為例進行了說明，但是，保持器具不限于此。例如，保持器具也可以是貫穿插入到形成于外套管11的通道內(nèi)的構(gòu)造。在該情況下，從外套管11的遠位端露出的部分為腕部。
[0122]并且，作為處置器具，也可以采用將整體導(dǎo)入體內(nèi)而使用的處置器具。例如，也可以將配置在體內(nèi)的刀和牽引器等作為處置器具，通過保持器具對它們進行保持而使用。在該情況下，對處置器具的處置部以外的部分實施切削等加工而將被保持部設(shè)置在處置器具自身上。這樣，被保持部不限于像上述的實施方式和各變形例那樣被設(shè)置于撓性管部。
[0123]并且，也可以代替處置器具，將不具有對人體進行診斷或治療的目的的器具導(dǎo)入體內(nèi)，與上述的實施方式和各變形例同樣地使用該器具。
[0124]并且，可以使上述的實施方式和各變形例中所示的結(jié)構(gòu)要素適當組合而構(gòu)成。
[0125]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0126]根據(jù)上述的醫(yī)療用系統(tǒng)和處置器具等器具的操作方法，能夠在維持插入部的朝向的狀態(tài)下容易地改變處置器具等器具的朝向、位置、姿勢等。
[0127]標號說明
[0128]1:醫(yī)療用系統(tǒng)；3:主臂；10:處置用內(nèi)窺鏡裝置；11:外套管；12:內(nèi)窺鏡通道；13:攝像機構(gòu)；14:照明機構(gòu)；15:觀察裝置；16:處置器具通道(器具通道)；20:保持器具；21:管；22:關(guān)節(jié)部；26:把持部；27:把持部件；27a:凹凸；30:處置器具；31:撓性管部；32:處置部；33:鉤狀電極；34:軸部；35:鉤部；36:環(huán)部；36a:槽；36A:被把持部；36Aa:摩擦面；37:線；38:被吸附體；39:吸附體；40:被吸附體；41:吸附盤；42:吸引管路；43:被插入部；43a:孔；44:棒狀部；45:針管；46:凹凸形狀；46a:凸條部；47:凹凸形狀；47a:凸條部；48:針狀電極；49:錐體形狀部；50:棒狀電極；50a:前端部；51:突起部；52:棒狀電極；52a:圈斷環(huán);53、54:突起;55、56:孔。
【權(quán)利要求】
1.一種醫(yī)療用系統(tǒng)，其具有: 插入部，其被插入體內(nèi)； 腕部，其設(shè)置于所述插入部，能夠相對于所述插入部進行動作； 器具，其配置在所述體內(nèi)； 保持部，其設(shè)置于所述腕部，保持所述器具；以及 被保持部，其設(shè)置于所述器具，由所述保持部保持。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中， 所述保持部和所述被保持部中的至少一方具有限制所述器具的移動的限制部。
3.根據(jù)權(quán)利I或2所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中， 所述保持部具有把持所述被保持部的把持部， 所述被保持部具有能夠與所述把持部配合的被把持部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中， 所述保持部和所述被保持部具有彼此配合的凹凸形狀。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中， 所述保持部與所述被保持部通過摩擦力進行配合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任意一項所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中， 在所述保持部和所述被保持部中的一方上設(shè)置有棒狀部， 在所述保持部和所述被保持部中的另一方上設(shè)置有供所述棒狀部嵌合的孔。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任意一項所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中， 所述被保持部具有多個凸條部， 所述多個凸條部在所述器具的長度軸方向上彼此平行地延伸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任意一項所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中， 所述被保持部具有多個錐體形狀部，所述錐體形狀部具有能夠與所述保持部接觸的頂點。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中的任意一項所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其中， 所述插入部具有外套管和形成在所述外套管中的器具通道， 所述器具具有能夠貫穿插入到所述器具通道中的撓性管部。
10.一種配置在體內(nèi)的器具的操作方法，其中， 使用設(shè)置于腕部的保持部來保持所述器具的一部分，所述腕部與所述器具分開且至少具有I個自由度， 通過使所述腕部移動而使由所述保持部保持的所述器具與所述腕部一體地移動。
【文檔編號】A61B17/28GK104470459SQ201380038717
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月30日
【發(fā)明者】磯田卓未 申請人:奧林巴斯株式會社