具有用于確定倉(cāng)和擊發(fā)動(dòng)作狀態(tài)的設(shè)備的外科切割和緊固器械的制作方法【專利摘要】用于確定擊發(fā)元件在外科器械的端部執(zhí)行器中的位置的傳感器構(gòu)造。在各種形式中，傳感器構(gòu)造包括被支撐在端部執(zhí)行器中的電阻元件(152)。隨著擊發(fā)元件(32,33,36)在端部執(zhí)行器內(nèi)平移，其移動(dòng)地接觸電阻元件以產(chǎn)生指示擊發(fā)元件位置的信號(hào)。在其它構(gòu)造中，傳感器可檢測(cè)釘倉(cāng)在端部執(zhí)行器中的狀態(tài)或存在。傳感器構(gòu)造可與存儲(chǔ)器裝置(160)、處理器(180)和指示器(1005)連通?！緦＠f(shuō)明】具有用于確定倉(cāng)和擊發(fā)動(dòng)作狀態(tài)的設(shè)備的外科切割和緊固器械【
技術(shù)領(lǐng)域：
】[0001]一般來(lái)講，本發(fā)明涉及外科器械，更具體地，涉及具有能夠確定倉(cāng)和擊發(fā)動(dòng)作狀態(tài)的電子傳感器的外科切割和緊固器械?！?br>背景技術(shù)：
】[0002]外科器械通常包括遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器(如，直線切割器、抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、以及使用超聲、射頻、激光等的能量裝置)，該遠(yuǎn)側(cè)端部執(zhí)行器在手術(shù)部位接合組織，以達(dá)到診斷或治療的效果。例如，已知的外科縫合器包括端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器在組織中切開縱向切口，同時(shí)在切口的相對(duì)側(cè)上施加成排的釘。此類外科縫合器通常具有擊發(fā)桿，該擊發(fā)桿響應(yīng)于手動(dòng)或馬達(dá)驅(qū)動(dòng)動(dòng)作在端部執(zhí)行器中平移。擊發(fā)桿驅(qū)動(dòng)切割元件穿過(guò)端部執(zhí)行器中持有的組織，并驅(qū)動(dòng)多個(gè)楔形物抵靠支撐釘?shù)尿?qū)動(dòng)器以實(shí)現(xiàn)釘從端部執(zhí)行器的擊發(fā)。[0003]外科器械在操作期間大體不提供足夠的用戶反饋。一般來(lái)講，例如，在切割和縫合操作期間，許多機(jī)器人控制的外科縫合器不警示用戶部署力和切割元件的位置。因此，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)內(nèi)切割器在驅(qū)動(dòng)動(dòng)作僅通過(guò)擠壓按鈕致動(dòng)的情況下大體不會(huì)為醫(yī)生所接受。因此，本領(lǐng)域中需要解決上述一些不足之處的外科器械。[0004]上述討論僅僅是為了舉例說(shuō)明本領(lǐng)域中目前存在的一些不足之處，而不應(yīng)看作是對(duì)權(quán)力要求范圍的否定?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0005]本公開涉及一種電子傳感器，該電子傳感器用于確定擊發(fā)元件在端部執(zhí)行器中的位置和/或釘倉(cāng)在端部執(zhí)行器中的狀態(tài)。該電子傳感器具有支撐在端部執(zhí)行器中的電阻構(gòu)件。能夠在端部執(zhí)行器內(nèi)平移的擊發(fā)元件隨著該擊發(fā)構(gòu)件的平移來(lái)移動(dòng)地接觸電阻構(gòu)件。隨著擊發(fā)元件平移，附接至其的切割元件可切斷電阻構(gòu)件中的電阻器。該電子傳感器可與存儲(chǔ)器裝置、處理器和指示器連通。[0006]根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的一般方面，提供一種包括外科端部執(zhí)行器的外科器械，該外科端部執(zhí)行器包括具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)通道；擊發(fā)元件，該擊發(fā)元件能夠在被施加驅(qū)動(dòng)動(dòng)作時(shí)在所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端和所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述遠(yuǎn)端之間選擇性地平移；電阻構(gòu)件，該電阻構(gòu)件被支撐用于隨著所述擊發(fā)元件被從所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端驅(qū)動(dòng)至所述遠(yuǎn)端由所述擊發(fā)元件移動(dòng)接觸，使得所述電阻構(gòu)件產(chǎn)生指示所述擊發(fā)元件在所述細(xì)長(zhǎng)通道內(nèi)的位置的輸出信號(hào)；和存儲(chǔ)器裝置，該存儲(chǔ)器裝置操作地與所述電阻構(gòu)件連通，并能夠隨著所述擊發(fā)元件平移穿過(guò)所述細(xì)長(zhǎng)通道來(lái)記錄所述輸出信號(hào)。[0007]根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的其它一般方面，提供用于結(jié)合外科器械的釘倉(cāng)，所述釘倉(cāng)包括能夠操作地由外科器械支撐的倉(cāng)體，使得外科器械的擊發(fā)元件在被施加驅(qū)動(dòng)動(dòng)作時(shí)能夠縱向平移穿過(guò)所述倉(cāng)體；和電阻構(gòu)件，該電阻構(gòu)件被支撐在所述倉(cāng)體上以隨著擊發(fā)元件平移穿過(guò)倉(cāng)體由該擊發(fā)元件移動(dòng)接觸，所述電阻構(gòu)件能夠操作地將指示擊發(fā)元件在所述倉(cāng)體內(nèi)的位置的輸出信號(hào)傳輸至外科器械的存儲(chǔ)器部分。[0008]根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的其它一般方面，涉及一種包括機(jī)器人系統(tǒng)的外科器械，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括處理器和外科端部執(zhí)行器，所述外科端部執(zhí)行器操作地與所述機(jī)器人系統(tǒng)交接以接收來(lái)自所述機(jī)器人系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作。該外科端部執(zhí)行器包括具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)通道；擊發(fā)元件，所述擊發(fā)元件能夠在所述機(jī)器人系統(tǒng)向其施加驅(qū)動(dòng)動(dòng)作時(shí)在所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端和所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述遠(yuǎn)端之間選擇性地平移；和電阻構(gòu)件，所述電阻構(gòu)件被支撐用于隨著所述擊發(fā)元件被從所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端驅(qū)動(dòng)至所述遠(yuǎn)端由所述擊發(fā)元件移動(dòng)接觸，使得所述電阻構(gòu)件產(chǎn)生指示所述擊發(fā)元件在所述細(xì)長(zhǎng)通道內(nèi)的位置的輸出信號(hào)并將所述輸出信號(hào)傳輸至所述處理器?！緦＠綀D】【附圖說(shuō)明】[0009]通過(guò)結(jié)合附圖參考本公開的非限制性實(shí)施例的以下說(shuō)明，本文所述的實(shí)施例將會(huì)變得更加明顯，并更好地理解。[0010]圖1為根據(jù)各種實(shí)施例的外科切割和緊固器械的透視圖。[0011]圖2為根據(jù)各種實(shí)施例的外科切割和緊固器械的另一透視圖。[0012]圖3-5為根據(jù)各種實(shí)施例的器械的端部執(zhí)行器和軸的分解視圖。[0013]圖6為根據(jù)各種實(shí)施例的端部執(zhí)行器的側(cè)視圖。[0014]圖7為根據(jù)各種實(shí)施例的器械的柄部的分解視圖。[0015]圖8和圖9為根據(jù)各種實(shí)施例的柄部的局部透視圖。[0016]圖10為根據(jù)各種實(shí)施例的柄部的側(cè)視圖。[0017]圖1OA和圖1OB示出了可根據(jù)各種實(shí)施例使用的比例傳感器。[0018]圖11為根據(jù)各種實(shí)施例在器械中使用的電路的示意圖。[0019]圖12為根據(jù)各種實(shí)施例示出在細(xì)長(zhǎng)通道中的電子傳感器的端部執(zhí)行器的頂視圖。[0020]圖13為根據(jù)各種實(shí)施例具有電子傳感器的釘倉(cāng)的底部透視圖。[0021]圖14為根據(jù)各種實(shí)施例的電子傳感器的頂視圖。[0022]圖15為根據(jù)各種實(shí)施例的一個(gè)機(jī)器人控制器的透視圖。[0023]圖16為操作地支撐多個(gè)外科工具實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)機(jī)器人外科臂車/操縱器的透視圖。[0024]圖17為根據(jù)各種實(shí)施例的圖16中描述的機(jī)器人外科臂車/操縱器的側(cè)視圖。[0025]圖18為具有定位連桿的示例性車結(jié)構(gòu)的透視圖，該定位連桿用于操作地支撐可與各種外科工具實(shí)施例一起使用的機(jī)器人操縱器。[0026]圖19為根據(jù)各種實(shí)施例的外科工具的透視圖。.[0027]圖20為用于將各種外科工具實(shí)施例附接至機(jī)器人系統(tǒng)的適配器和工具保持器構(gòu)造的分解組件視圖。[0028]圖21為圖20中所示的適配器的側(cè)視圖。[0029]圖22為圖20中所示的適配器的底視圖。[0030]圖23為圖20和圖21的適配器的頂視圖。[0031]圖24為圖19的外科工具實(shí)施例的局部底部透視圖。[0032]圖25為根據(jù)各種實(shí)施例的可關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的外科端部執(zhí)行器的一部分的局部分解視圖。[0033]圖26為圖10的工具安裝外殼去除的外科工具實(shí)施例的透視圖。[0034]圖27為圖24的工具安裝外殼去除的外科工具實(shí)施例的后透視圖。[0035]圖28為圖24的工具安裝外殼去除的外科工具實(shí)施例的前透視圖。[0036]圖29為圖28的外科工具實(shí)施例的局部分解透視圖。[0037]圖30為圖24的外科工具實(shí)施例的局部橫截面?zhèn)纫晥D。[0038]圖31為圖30中所描述的外科工具的一部分的放大剖面圖。[0039]圖32為圖24中所描述的外科工具實(shí)施例的工具安裝部分的一部分的分解透視圖。[0040]圖33為圖32的工具安裝部分的一部分的放大分解透視圖。[0041]圖34為圖24的外科工具的細(xì)長(zhǎng)軸組件的一部分的局部剖面圖。[0042]圖35為根據(jù)各種實(shí)施例示出在細(xì)長(zhǎng)通道中的電子傳感器的端部執(zhí)行器的頂視圖。[0043]圖36為根據(jù)各種實(shí)施例的具有電子傳感器的釘倉(cāng)的底部透視圖?！揪唧w實(shí)施方式】[0044]該【具體實(shí)施方式】此外公開用于外科器械的端部執(zhí)行器中的電子傳感器構(gòu)造。在各種實(shí)施例中，電子傳感器確定擊發(fā)元件在端部執(zhí)行器中的位置和/或釘倉(cāng)在端部執(zhí)行器中的狀態(tài)。本公開的獨(dú)特和新穎方面可使各種不同的電子傳感器能夠有效地與各種類型和各種形式的外科器械、端部執(zhí)行器和釘倉(cāng)結(jié)合使用。雖然本文的說(shuō)明書指的是切割/縫合操作等，但是應(yīng)認(rèn)識(shí)到這是示例性實(shí)施例，并不意味著是限制性的。也可以使用其它組織緊固技術(shù)。此外，在其它實(shí)施例中，可使用不同類型的端部執(zhí)行器，諸如用于其它類型的外科裝置的端部執(zhí)行器，諸如抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置及超生波、射頻或激光裝置等。[0045]本專利申請(qǐng)的申請(qǐng)人:還擁有以下專利申請(qǐng)，并且其各自的全文以引用方式并入本文:[0046]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDSURGICALINSTRUMENTWITHFORCE-FEEDCAPABILITIES的序列號(hào)為13/118，272的美國(guó)專利申請(qǐng)[0047]?名稱為SURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDINGCAPABILITIES的序列號(hào)為12/949,099的美國(guó)專利申請(qǐng)[0048]?名稱為SURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDINGCAPABILITIES的序列號(hào)為11/343,803(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，845，537)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0049]?名稱為MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHUSERFEEDBACKSYSTEM的序列號(hào)為11/343，498(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，766，210)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0050]?名稱為MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHLOADINGFORCEFEEDBACK的序列號(hào)為11/343，573(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，416，101)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0051]?名稱為MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHTACTILEPOSIT1NFEEDBACK的序列號(hào)為11/344，035(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，422，139)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0052]?名稱為MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHADAPTIVEUSERFEEDBACK的序列號(hào)為11/343，447(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，770，775)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0053]?名稱為MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHARTICULATABLEENDEFFECTOR的序列號(hào)為11/343，562(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，568，603)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0054]?名稱為MOTOR-DRIVENSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHMECHANICALCLOSURESYSTEM的序列號(hào)為11/344，024(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)2007/0175955)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0055]?名稱為SURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTWITHCLOSURETRIGGERLOCKINGMECHANISM的序列號(hào)為11/343，321(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)2007/0175955)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0056]?名稱為GEARINGSELECTORFORAPOWEREDSURGICALCUTTINGANDFASTENINGSTAPLINGINSTRUMENT的序列號(hào)為11/343，563(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)2007/0175951)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0057]?名稱為SURGICALINSTRUMENTHAVINGAREMOVABLEBATTERY的序列號(hào)為11/344,020(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，464，846)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0058]?名稱為ELECTRONICLOCKOUTSANDSURGICALINSTRUMENTINCLUDINGSAME的序列號(hào)為11/343,439(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，644，848)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0059]?名稱為ENDOSCOPICSURGICALINSTRUMENTWITHAHANDLETHATCANARTICULATEWITHRESPECTTOTHESHAFT的序列號(hào)為11/343，547(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，753，904)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0060]?名稱為ELECTRO-MECHANICALSURGICALINSTRUMENTWITHCLOSURESYSTEMANDANVILALIGNMENTCOMPONENTS的序列號(hào)為11/344，021(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)7，464，849)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0061]?名稱為DISPOSABLESTAPLECARTRIDGEHAVINGANANVILWITHTISSUELOCATORFORUSEWITHASURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENTANDMODULARENDEFFECTORSYSTEMTHEREFOR的序列號(hào)為11/343，546(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)2007/0175950)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0062]?名稱為SURGICALINSTRUMENTHAVINGAFEEDBACKSYSTEM的序列號(hào)為11/343,545(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)2007/0175949)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0063]?名稱為SURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDINGCAPABILITIES的序列號(hào)為13/021，105(當(dāng)前為美國(guó)專利申請(qǐng)2011/0121052)的美國(guó)專利申請(qǐng)[0064]?名稱為SURGICALINSTRUMENTWITHWIRELESSCOMMUNICAT1NBETWEENACONTROLUNITOFAROBOTICSYSTEMANDREMOTESENSOR的序列號(hào)為13/118,259的美國(guó)專利申請(qǐng)[0065]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDDISPOSABLEMOTORDRIVENLOADINGUNIT的序列號(hào)為13/118,210的美國(guó)專利申請(qǐng)[0066]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDENDOSCOPICACCESSORYCHANNEL的序列號(hào)為13/118，194的美國(guó)專利申請(qǐng)[0067]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDMOTORIZEDSURGICALINSTRUMENT的序列號(hào)為13/118，253的美國(guó)專利申請(qǐng)[0068]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDSURGICALSTAPLINGDEVICESTHATPRODUCEFORMEDSTAPLESHAVINGDIFFERENTLENGTHS的序列號(hào)為13/118,278的美國(guó)專利申請(qǐng)[0069]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDMOTORIZEDSURGICALCUTTINGANDFASTENINGINSTRUMENT的序列號(hào)為13/118，190的美國(guó)專利申請(qǐng)[0070]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDSHAFTBASEDROTARYDRIVESYSTEMSFORSURGICALINSTRUMENTS的序列號(hào)為13/118，223的美國(guó)專利申請(qǐng)[0071]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDSURGICALINSTRUMENTHAVINGRECORDINGCAPABILITIES的序列號(hào)為13/118，263的美國(guó)專利申請(qǐng)[0072]?名稱為ROBOTICALLY-DRIVENSURGICALINSTRUMENTWITHE-BEAMDRIVER的序列號(hào)為13/118，246的美國(guó)專利申請(qǐng)[0073]?名稱為SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTSWITHROTATABLESTAPLEDEPLOYMENTARRANGEMENTS的序列號(hào)為13/118，241的美國(guó)專利申請(qǐng)[0074]?名稱為ROBOTICALLY-CONTROLLEDENDEFFECTOR、提交于2012年2月13日、代理人案卷號(hào)為END5773USCIP6/050698CIP6、序列號(hào)為_的美國(guó)專利申請(qǐng)。[0075]現(xiàn)在將描述某些示例性實(shí)施例，以從整體上理解本文所公開的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途。這些實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)實(shí)例在附圖中示出。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)理解，本文具體描述和在附圖中示出的裝置和方法為非限制性的示例性實(shí)施例，并且本發(fā)明各種實(shí)施例的范圍僅由權(quán)利要求書限定。本說(shuō)明書通篇引用的“各種實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”等，是指結(jié)合所述實(shí)施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)實(shí)施例中。因此，本說(shuō)明書通篇出現(xiàn)的短語(yǔ)“在各種實(shí)施例中”、“在一些實(shí)施例中”、“在一個(gè)實(shí)施例中”或“在實(shí)施例中”等并不一定都指相同的實(shí)施例。此外，結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施例示出或描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可與在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例中以任何合適的方式與其它示例性實(shí)施例的特征、結(jié)構(gòu)或特性結(jié)合。這種修改形式和變型旨在包括在本公開的范圍內(nèi)。[0076]該【具體實(shí)施方式】將根據(jù)本公開的一些實(shí)施例首先描述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力輔助的外科切割和緊固器械。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道根據(jù)本公開的各種實(shí)施例可以可供選擇的方式對(duì)外科器械提供動(dòng)力和控制，例如，通過(guò)手動(dòng)的力和/或機(jī)器人控制。如在下文中更詳細(xì)地描述，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力輔助的外科器械的端部執(zhí)行器或者可由機(jī)器人系統(tǒng)提供動(dòng)力和控制。[0077]外科切割和緊固器械[0078]圖1和圖2示出根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力輔助的外科切割和緊固器械10。圖示實(shí)施例是內(nèi)窺鏡式外科器械10，通常本文描述的器械10的實(shí)施例是內(nèi)窺鏡式外科切割和緊固器械。然而，應(yīng)該指出的是，根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例，器械10可以是非內(nèi)窺鏡式外科切割器械，例如腹腔鏡式器械。另外，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將易于理解，本文中公開的各種方法和裝置可用于許多外科手術(shù)和包括例如與開放外科手術(shù)結(jié)合的應(yīng)用。繼續(xù)參閱本【具體實(shí)施方式】，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將進(jìn)一步理解，本文所公開的各種器械可以任何方式插入體內(nèi)，諸如通過(guò)自然腔道、通過(guò)形成于組織中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部執(zhí)行器部分可被直接插入患者體內(nèi)或可通過(guò)具有工作通道的進(jìn)入裝置而插入，外科器械的端部執(zhí)行器及細(xì)長(zhǎng)軸可通過(guò)所述工作通道而推進(jìn)。[0079]圖1和圖2中示出的外科器械10包括柄部6、軸8和在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸14處樞轉(zhuǎn)地連接至軸8的進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的端部執(zhí)行器12。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控件16可被設(shè)置成與柄部6相鄰，以使端部執(zhí)行器12繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸14旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，各種實(shí)施例可包括非樞轉(zhuǎn)的端部執(zhí)行器，因此可能不具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸14或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控件16。[0080]在圖示實(shí)施例中，端部執(zhí)行器12能夠充當(dāng)直線切割器用于夾緊、切斷和縫合組織，然而在其它實(shí)施例中可使用不同技術(shù)來(lái)緊固或密封切斷的組織。例如，也可使用利用射頻能量或粘合劑來(lái)緊固切斷的組織的端部執(zhí)行器。授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDevice”的美國(guó)專利5,709,680和授予Yates等人的名稱為“ElectrosurgicalHemostaticDeviceWithRecessedAnd/OrOffsetElectrodes”的美國(guó)專利5，688，270公開使用射頻能量來(lái)緊固切斷的組織的切割器械，其各自的全文以引用的方式并入本文。授予Morgan等人的序列號(hào)為11/267,811的美國(guó)專利申請(qǐng)和授予Shelton等人的序列號(hào)為11/267，363的美國(guó)專利申請(qǐng)公開使用粘合劑來(lái)緊固切斷的組織的切割器械，其各自的全文以引用的方式并入本文。[0081]器械10的柄部6可包括用于致動(dòng)端部執(zhí)行器12的閉合觸發(fā)器18和擊發(fā)觸發(fā)器20。應(yīng)當(dāng)理解，具有涉及不同手術(shù)任務(wù)的端部執(zhí)行器的器械可具有用于操作端部執(zhí)行器12的不同數(shù)量或類型的觸發(fā)器或其它合適的控件。端部執(zhí)行器12被顯示為優(yōu)選地通過(guò)細(xì)長(zhǎng)軸8與柄部6分開。在一個(gè)實(shí)施例中，器械10的臨床醫(yī)生或操作者可通過(guò)利用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控件16使端部執(zhí)行器12相對(duì)于軸8進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如GeoffreyC.Hueil等人2010年3月2日公布的名稱為“SurgicalInstrumentHavingAnArticulatingEndEffector，，的待審美國(guó)專利7，670，334更詳細(xì)描述的，該美國(guó)專利全文以引用的方式并入本文。[0082]在此例子中，端部執(zhí)行器12此外包括釘通道22和諸如砧座24的可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件，它們以確保有效縫合和切斷夾持在端部執(zhí)行器12中的組織的間距保持。柄部6包括手槍式握把26,由臨床醫(yī)生將閉合觸發(fā)器18樞轉(zhuǎn)地拉向手槍式握把26,以使站座24朝著端部執(zhí)行器12的釘通道22夾持或閉合，從而夾持定位在砧座24和通道22之間的組織。擊發(fā)觸發(fā)器20在閉合觸發(fā)器18的更外側(cè)。如以下進(jìn)一步描述的，一旦閉合觸發(fā)器18被鎖定在閉合位置，擊發(fā)觸發(fā)器20即可朝向手槍式握把26略微旋轉(zhuǎn)，以使得其可由操作者單手觸及。然后，操作者可將擊發(fā)觸發(fā)器20樞轉(zhuǎn)地拉向手槍式握把26以縫合和切斷夾持在端部執(zhí)行器12中的組織。在其它實(shí)施例中，可使用除砧座24之外的不同類型的夾緊構(gòu)件，諸如，例如相對(duì)的鉗口等。[0083]本文所用術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”是相對(duì)于操縱外科器械的柄部部分的臨床醫(yī)生而言的。術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”是指最靠近臨床醫(yī)生的部分，術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)”是指遠(yuǎn)離臨床醫(yī)生的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡(jiǎn)潔和清楚起見，本文可以結(jié)合附圖使用諸如“豎直”、“水平”、“上”和“下”之類的空間術(shù)語(yǔ)。然而，外科器械在許多方向和位置中使用，并且這些術(shù)語(yǔ)并非限制性的和/或絕對(duì)的。[0084]在圖示實(shí)施例中，可首先致動(dòng)閉合觸發(fā)器18。一旦臨床醫(yī)生對(duì)于端部執(zhí)行器12的定位感到滿意，該臨床醫(yī)生即可將閉合觸發(fā)器18拉回至其緊鄰手槍式握把26的完全閉合的鎖定位置。然后，可致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器20。當(dāng)臨床醫(yī)生移除壓力時(shí)，擊發(fā)觸發(fā)器20返回至打開位置(在圖1和圖2中示出)，如下文將更全面描述。當(dāng)壓下柄部6上的釋放按鈕時(shí)，可釋放被鎖定的閉合觸發(fā)器18。[0085]圖3-6示出根據(jù)各種實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器12和軸8的實(shí)施例。圖3是根據(jù)各種實(shí)施例的端部執(zhí)行器12的分解圖。如圖示實(shí)施例所示，除了先前提到的通道22和砧座24之外，端部執(zhí)行器12還可包括切割器械32、滑動(dòng)件33、可移除地坐置在通道22中的釘倉(cāng)34、和螺旋狀螺桿軸36。例如，切割器械32可為刀。砧座24可在樞軸銷25處樞轉(zhuǎn)地打開和閉合，樞軸銷25連接至通道22的近端。砧座24還可包括位于其近端處的突出部27，所述突出部27插入機(jī)械閉合系統(tǒng)(下文進(jìn)一步描述)的部件中以打開和閉合砧座24。當(dāng)閉合觸發(fā)器18被致動(dòng)即被器械10的使用者拉動(dòng)時(shí)，砧座24可圍繞樞軸銷25樞轉(zhuǎn)入夾持或閉合位置。如果操作者對(duì)端部執(zhí)行器12的夾持滿意，則可致動(dòng)擊發(fā)觸發(fā)器20，這將如下文更詳細(xì)地描述，使刀32和滑動(dòng)件33沿通道22縱向行進(jìn)，從而切割被夾持在端部執(zhí)行器12內(nèi)的組織?；瑒?dòng)件33沿通道22的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致釘倉(cāng)34的釘(未示出)被驅(qū)動(dòng)穿過(guò)切斷的組織并貼靠閉合的砧座24，這使釘彎曲以將切斷的組織緊固。在各種實(shí)施例中，滑動(dòng)件33可為倉(cāng)34的一體部件。授予Shelton,IV等人的名稱為“SURGICALSTAPLINGINSTRUMENTINCORPORATINGANE-BEAMFIRINGMECHANISM”的美國(guó)專利6，978，921提供了更多關(guān)于二沖程切割和緊固器械的詳細(xì)信息，該專利申請(qǐng)全文以引用的方式并入本文?；瑒?dòng)件33可為倉(cāng)34的一部分，使得當(dāng)?shù)?2在切割操作后回縮時(shí)，滑動(dòng)件33不回縮。[0086]圖4和圖5為根據(jù)各種實(shí)施例的端部執(zhí)行器12和軸8的分解圖，而圖6為其側(cè)視圖。正如圖示實(shí)施例中所示，軸8可包括由樞軸連接件44樞轉(zhuǎn)地連接的近側(cè)閉合管40和遠(yuǎn)側(cè)閉合管42。遠(yuǎn)側(cè)閉合管42包括開口45，砧座24上的突出部27插入開口45中以便打開和閉合砧座24，如下文進(jìn)一步描述。近側(cè)脊管46可設(shè)置在閉合管40，42內(nèi)。主旋轉(zhuǎn)(或近側(cè))驅(qū)動(dòng)軸48可設(shè)置在近側(cè)脊管46內(nèi)，其經(jīng)由錐齒輪組件52與次(或遠(yuǎn)側(cè))驅(qū)動(dòng)軸50連通。次驅(qū)動(dòng)軸50連接至與螺旋狀螺桿軸36的近側(cè)驅(qū)動(dòng)齒輪56接合的傳動(dòng)齒輪54。立式錐齒輪52b可位于近側(cè)脊管46遠(yuǎn)端的開口57中且可在其中樞轉(zhuǎn)。遠(yuǎn)側(cè)脊管58可用來(lái)包封次驅(qū)動(dòng)軸50和傳動(dòng)齒輪54、56?？偟膩?lái)說(shuō)，主驅(qū)動(dòng)軸48、次驅(qū)動(dòng)軸50和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)組件(例如錐齒輪組件52a-c)在本文中有時(shí)稱為“主驅(qū)動(dòng)軸組件”。[0087]定位在釘通道22遠(yuǎn)端處的軸承38接收螺旋狀驅(qū)動(dòng)螺桿36，從而允許螺旋狀驅(qū)動(dòng)螺桿36可相對(duì)于通道22自由旋轉(zhuǎn)。螺旋狀螺桿軸36可與刀32的螺紋開口(未顯示)進(jìn)行交互，使得軸36的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致刀32朝遠(yuǎn)側(cè)或近側(cè)(根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向)平移穿過(guò)釘通道22。因此，當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器20的致動(dòng)造成主驅(qū)動(dòng)軸48旋轉(zhuǎn)(在下面更詳細(xì)解釋)時(shí)，錐齒輪組件52a-c使次驅(qū)動(dòng)軸50旋轉(zhuǎn)，這繼而又由于驅(qū)動(dòng)齒輪54、56的接合而導(dǎo)致螺旋狀螺桿軸36旋轉(zhuǎn)，這使刀驅(qū)動(dòng)構(gòu)件32沿通道22縱向行進(jìn)以切割被夾持在端部執(zhí)行器12內(nèi)的任何組織。[0088]在各種實(shí)施例中，釘通道22具有近端23a和遠(yuǎn)端23b，并且刀或切割元件32能夠當(dāng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)作被施加至切割元件32時(shí)縱向穿過(guò)近端23a和遠(yuǎn)端23b之間的通道22行進(jìn)。在其它實(shí)施例中，釘通道22具有內(nèi)表面28和延伸穿過(guò)內(nèi)表面28的狹槽30。參見圖12。隨著縱向行進(jìn)穿過(guò)釘通道22，刀32可沿狹槽30平移?；瑒?dòng)件33可由例如塑料制成，并且可具有傾斜的遠(yuǎn)側(cè)表面。由于滑動(dòng)件33橫貫通道22，前傾表面可向上推動(dòng)或驅(qū)動(dòng)釘倉(cāng)中的釘穿過(guò)被夾持的組織，并抵靠砧座24。砧座24使釘彎折，從而縫合切斷的組織。當(dāng)?shù)?2收縮時(shí)，刀32和滑動(dòng)件33可變得不接合，從而將滑動(dòng)件33留在通道22的遠(yuǎn)端或該滑動(dòng)件可和刀一起返回。[0089]如上所述，由于缺乏針對(duì)切割/縫合操作的使用者反饋，醫(yī)生普遍不太接受僅通過(guò)按下按鈕來(lái)致動(dòng)切割/縫合操作的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)直線切割器。相比之下，本發(fā)明的實(shí)施例提供具有針對(duì)端部執(zhí)行器12中切割器械32的部署、力和/或位置的使用者反饋的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的直線切割器。[0090]圖7-10示出馬達(dá)驅(qū)動(dòng)直線切割器(特別是其柄部)的示例性實(shí)施例，該實(shí)施例提供關(guān)于端部執(zhí)行器12中的切割器械32的部署和加載力的使用者反饋。此外，該實(shí)施例可利用使用者在回縮擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)提供的動(dòng)力來(lái)對(duì)裝置供能(所謂的“動(dòng)力輔助”模式)。該實(shí)施例可與上述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)端部執(zhí)行器12和軸8的實(shí)施例一起使用。[0091]如圖示實(shí)施例中所示，柄部6包括外部下側(cè)件59，60和外部上側(cè)件61，62，它們配合在一起以在整體上形成柄部6的外部。諸如鋰離子電池之類的電池64可設(shè)置在柄部6的手槍式握把部26中。電池64對(duì)設(shè)置在柄部6的手槍式握把26上部?jī)?nèi)的馬達(dá)65供能。根據(jù)各種實(shí)施例，馬達(dá)65可以是具有大約5000RPM的最大轉(zhuǎn)速的有刷直流驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)65可驅(qū)動(dòng)包括第一錐齒輪68和第二錐齒輪70的90°錐齒輪組件66。錐齒輪組件66可驅(qū)動(dòng)行星齒輪組件72。行星齒輪組件72可包括連接至驅(qū)動(dòng)軸76的小齒輪74。小齒輪74可驅(qū)動(dòng)配對(duì)的環(huán)形齒輪78，該環(huán)形齒輪經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸82來(lái)驅(qū)動(dòng)螺旋齒輪鼓80。環(huán)84可螺旋接合在螺旋齒輪鼓80上。因此，當(dāng)馬達(dá)65旋轉(zhuǎn)時(shí)，導(dǎo)致環(huán)84利用介于其間的錐齒輪組件66、行星齒輪組件72和環(huán)形齒輪78沿螺旋齒輪鼓80行進(jìn)。[0092]柄部6還可包括與擊發(fā)觸發(fā)器20連通的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110(見圖10)，以檢測(cè)操作者何時(shí)已將擊發(fā)觸發(fā)器20拉近(或“閉合”)柄部6的手槍式握把部26，從而通過(guò)端部執(zhí)行器12致動(dòng)切割/縫合操作。傳感器110可為諸如比例傳感器，例如變阻器或可變電阻器。當(dāng)拉回?fù)舭l(fā)觸發(fā)器20時(shí)，傳感器110檢測(cè)到該運(yùn)動(dòng)并發(fā)出電信號(hào)，該電信號(hào)指示要供給馬達(dá)65的電壓(或功率)。當(dāng)傳感器110為可變電阻器等時(shí)，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速可與擊發(fā)觸發(fā)器20的運(yùn)動(dòng)量大致成比例。即，如果操作者僅以短距離拉動(dòng)或閉合擊發(fā)觸發(fā)器20，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速相對(duì)較低。當(dāng)完全拉回?fù)舭l(fā)觸發(fā)器20(或處于完全閉合位置)時(shí)，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速為其最大值。換句話講，使用者越用力牽拉擊發(fā)觸發(fā)器20，施加到馬達(dá)65上的電壓就越大，從而轉(zhuǎn)速就越大。[0093]柄部6可包括鄰近擊發(fā)觸發(fā)器20上部的中間柄部件104。柄部6還可包括連接在中間柄部件104上的柱與擊發(fā)觸發(fā)器20上的柱之間的偏置彈簧112。偏置彈簧112可將擊發(fā)觸發(fā)器20偏置到其完全打開位置。這樣，當(dāng)操作者釋放擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，偏置彈簧112將擊發(fā)觸發(fā)器20牽拉至其打開位置，由此移除傳感器110的致動(dòng)，從而停止馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)。此外，借助于偏置彈簧112，每當(dāng)使用者閉合擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，使用者將感受到對(duì)閉合操作的阻力，從而向使用者提供有關(guān)馬達(dá)65所施加的旋轉(zhuǎn)量的反饋。另外，操作者可停止回縮擊發(fā)觸發(fā)器20以由此將力從傳感器110移除，從而使馬達(dá)65停止。這樣，使用者即可停止端部執(zhí)行器12的部署，從而為操作者提供對(duì)切割/緊固操作進(jìn)行控制的方式。[0094]在各種實(shí)施例中，螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端包括驅(qū)動(dòng)環(huán)形齒輪122的遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)軸120，該環(huán)形齒輪122與小齒輪124配合。小齒輪124連接至主驅(qū)動(dòng)軸組件的主驅(qū)動(dòng)軸48。這樣，馬達(dá)65的旋轉(zhuǎn)使得主驅(qū)動(dòng)軸組件旋轉(zhuǎn)，從而致動(dòng)端部執(zhí)行器12，如上所述。[0095]螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上的或換句話講附接到螺旋齒輪鼓80的環(huán)84可包括設(shè)置在開槽臂90的狹槽88內(nèi)的柱86。參見圖8和9。開槽臂90在相對(duì)端94中具有開口92，所述開口接收連接在柄部外側(cè)件59和60之間的樞軸銷96。樞軸銷96還穿過(guò)擊發(fā)觸發(fā)器20中的開口100和中間柄部件104中的開口102而設(shè)置。[0096]此外，柄部6可包括反向馬達(dá)傳感器(或行程結(jié)束傳感器)130和止動(dòng)馬達(dá)(或行程開始)傳感器142。參見圖10。在各種實(shí)施例中，該反向馬達(dá)傳感器130可為位于螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端處的限位開關(guān)，使得螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84當(dāng)?shù)竭_(dá)螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端時(shí)接觸并啟動(dòng)反向馬達(dá)傳感器130。反向馬達(dá)傳感器130在被啟動(dòng)時(shí)向馬達(dá)65發(fā)送信號(hào)，以使其旋轉(zhuǎn)反向，從而在切割操作后回縮端部執(zhí)行器12的刀32。[0097]止動(dòng)馬達(dá)傳感器142可為例如常閉限位開關(guān)。在各種實(shí)施例中，其可位于螺旋齒輪鼓80的近端處，以使當(dāng)環(huán)84到達(dá)螺旋齒輪鼓80的近端時(shí)致動(dòng)開關(guān)142。[0098]在操作過(guò)程中，器械10的操作者回拉擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，傳感器110檢測(cè)到擊發(fā)觸發(fā)器20的部署并向馬達(dá)65發(fā)出信號(hào)以使馬達(dá)65正向旋轉(zhuǎn)，例如使馬達(dá)以與操作者回拉擊發(fā)觸發(fā)器20的力度成比例的速率旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)65的正向旋轉(zhuǎn)繼而使得行星齒輪組件72的遠(yuǎn)端處的環(huán)形齒輪78旋轉(zhuǎn)，從而使得螺旋齒輪鼓80旋轉(zhuǎn)，使螺紋連接在螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84沿螺旋齒輪鼓80朝遠(yuǎn)側(cè)行進(jìn)。螺旋齒輪鼓80的旋轉(zhuǎn)還驅(qū)動(dòng)如上所述的主驅(qū)動(dòng)軸組件，這繼而使得部署端部執(zhí)行器12中的刀32。也就是說(shuō)，使得刀32和滑動(dòng)件33縱向橫貫通道22，從而切割被夾持在端部執(zhí)行器12中的組織。此外，在使用縫合型端部執(zhí)行器12的實(shí)施例中使端部執(zhí)行器12進(jìn)行縫合操作。[0099]到端部執(zhí)行器12的切割/縫合操作完成的時(shí)候，螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84將已到達(dá)螺旋齒輪鼓80的遠(yuǎn)端，從而使得致動(dòng)反向馬達(dá)傳感器130，進(jìn)而發(fā)送信號(hào)至馬達(dá)65使得馬達(dá)65反向旋轉(zhuǎn)。這繼而使得刀32回縮，并且還使螺旋齒輪鼓80上的環(huán)84移動(dòng)回到螺旋齒輪鼓80的近端。[0100]中間柄部件104(圖7)包括接合開槽臂90的后側(cè)肩部106，如圖8中最佳示出。中間柄部件104還具有接合擊發(fā)觸發(fā)器20的前移止擋件107。參見圖10。如以上所解釋，開槽臂90的運(yùn)動(dòng)受馬達(dá)65旋轉(zhuǎn)的控制。當(dāng)開槽臂90隨著環(huán)84從螺旋齒輪鼓80的近端行進(jìn)到遠(yuǎn)端而逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，中間柄部件104將自由進(jìn)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)使用者拉近擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí),擊發(fā)觸發(fā)器20將與中間柄部件104的前移止擋件107接合,使中間柄部件104逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。然而，由于后側(cè)肩部106與開槽臂90接合，中間柄部件104將只能夠在開槽臂90許可的范圍內(nèi)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。這樣，如果馬達(dá)65出于某種原因停止旋轉(zhuǎn)，則開槽臂90就會(huì)停止旋轉(zhuǎn)，而且使用者會(huì)無(wú)法進(jìn)一步拉近擊發(fā)觸發(fā)器20，因?yàn)橹虚g柄部件104由于開槽臂90不能不受約束而逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。[0101]圖1OA和1B示出了根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的可用作馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110的可變傳感器的兩種狀態(tài)。傳感器I1可包括表面部分280、第一電極(A)282、第二電極(B)284以及電極282和284之間的可壓縮電介質(zhì)材料286，例如電活性聚合物(EAP)。傳感器110可被定位成使得在回縮時(shí)使表面部分280接觸擊發(fā)觸發(fā)器20。因此，當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器20回縮時(shí)，電介質(zhì)材料286被壓縮，如圖1OB所示，使得電極282和284—起靠得更近。電極282和284之間的距離“b”直接關(guān)系到電極282和284之間的阻抗，距離越大阻抗就越大，距離越小阻抗就越小。這樣，由于擊發(fā)觸發(fā)器20的回縮而使電介質(zhì)286被壓縮的量(圖42中以力“F”表示)與電極282和284之間的阻抗成比例，這可用于按比例控制馬達(dá)65。[0102]圖7-10中還顯示了用于通過(guò)回縮閉合觸發(fā)器18來(lái)閉合(或夾持)端部執(zhí)行器12的砧座24的示例性閉合系統(tǒng)的部件。在圖示實(shí)施例中，該閉合系統(tǒng)包括通過(guò)樞軸銷251連接至閉合觸發(fā)器18的軛250，所述樞軸銷251被插入穿過(guò)在閉合觸發(fā)器18和軛250這二者中對(duì)準(zhǔn)的開口。閉合觸發(fā)器18圍繞樞軸銷252樞轉(zhuǎn)，樞軸銷252插入穿過(guò)閉合觸發(fā)器18中的另一開口，該開口偏離銷251插入穿過(guò)閉合觸發(fā)器18的位置。因此，閉合觸發(fā)器18的回縮使得閉合觸發(fā)器18的上部逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，軛250經(jīng)由銷251附接到閉合觸發(fā)器18。軛250的遠(yuǎn)端經(jīng)由銷254連接至第一閉合托架256。第一閉合托架256連接至第二閉合托架258。總的來(lái)講，閉合托架256和258共同限定開口，而近側(cè)閉合管40(見圖4)的近端坐置和保持在該開口中，使得閉合托架256和258的縱向運(yùn)動(dòng)引起近側(cè)閉合管40的縱向運(yùn)動(dòng)。器械10還包括設(shè)置在近側(cè)閉合管40內(nèi)部的閉合桿260。閉合桿260可包括窗261，而位于柄部外部件中的一個(gè)(諸如圖示實(shí)施例中的外部下側(cè)件59)上的柱263設(shè)置在該窗261中，以將閉合桿260固定地連接至柄部6。這樣，近側(cè)閉合管40能夠相對(duì)于閉合桿260縱向移動(dòng)。閉合桿260還可包括遠(yuǎn)側(cè)襯圈267，其裝配在近側(cè)脊管46中的腔體269內(nèi)并由頂蓋271(見圖4)保持在腔內(nèi)。[0103]在操作中，當(dāng)軛250由于閉合觸發(fā)器18的回縮而旋轉(zhuǎn)時(shí)，閉合托架256和258使得近側(cè)閉合管40朝遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)(即，遠(yuǎn)離器械10的柄部端)，這使得遠(yuǎn)側(cè)閉合管42朝遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)，從而使得砧座24繞樞軸銷25旋轉(zhuǎn)到夾持或閉合位置。當(dāng)閉合觸發(fā)器18被從鎖定位置釋放時(shí)，導(dǎo)致近側(cè)閉合管40朝近側(cè)滑動(dòng)，從而使得遠(yuǎn)側(cè)閉合管42朝近側(cè)滑動(dòng)，憑借插入遠(yuǎn)側(cè)閉合管42的窗45中的突出部27，導(dǎo)致砧座24繞樞軸銷25樞轉(zhuǎn)至打開或松開位置。這樣，通過(guò)回縮并鎖定閉合觸發(fā)器18，操作者可將組織夾持在砧座24和通道22之間，并可在切割/縫合操作后通過(guò)將閉合觸發(fā)器20從鎖定位置解鎖來(lái)松開該組織。[0104]圖11是根據(jù)本發(fā)明各種實(shí)施例的器械10的電路的示意圖。當(dāng)操作者在鎖定閉合觸發(fā)器18后開始牽拉入擊發(fā)觸發(fā)器20時(shí)，傳感器110被啟動(dòng)，允許電流穿過(guò)其流動(dòng)。如果常開反向馬達(dá)傳感器開關(guān)130打開(表明還未到達(dá)端部執(zhí)行器行程的端部)，則電流將流向單刀雙擲繼電器132。由于反向馬達(dá)傳感器開關(guān)130未閉合，則繼電器132的電感器134將不通電，因此繼電器132將處于其未通電狀態(tài)。該電路還包括釘倉(cāng)閉鎖傳感器136。如果端部執(zhí)行器12包括釘倉(cāng)34，則傳感器136將處于閉合狀態(tài)，從而使電流流動(dòng)。相反，如果端部執(zhí)行器12不包括釘倉(cāng)34，則傳感器136斷開，從而防止電池64向馬達(dá)65供電。[0105]當(dāng)釘倉(cāng)34存在時(shí)，傳感器136閉合，為單刀單擲繼電器138供電。當(dāng)為繼電器138供電時(shí)，電流流經(jīng)繼電器136，通過(guò)可變電阻器傳感器110并經(jīng)由雙刀雙擲繼電器140流向馬達(dá)65，從而為馬達(dá)65供電并使其正向旋轉(zhuǎn)。[0106]當(dāng)端部執(zhí)行器12達(dá)到其行程結(jié)束時(shí)，反向馬達(dá)傳感器130將被啟動(dòng)，從而閉合開關(guān)130并為繼電器134供電。這使繼電器134處于其通電狀態(tài)(圖11中未示出)，這導(dǎo)致電流繞過(guò)釘倉(cāng)閉鎖傳感器136和可變電阻器110而流向常閉雙刀雙擲繼電器142并流回至馬達(dá)65，但是以導(dǎo)致馬達(dá)65反向其旋轉(zhuǎn)方向的方式經(jīng)過(guò)繼電器140。[0107]因?yàn)橹箘?dòng)馬達(dá)傳感器開關(guān)142是常閉的，電流將流回到繼電器134以保持其閉合，直到開關(guān)142斷開。當(dāng)?shù)?2完全回縮時(shí)，止動(dòng)馬達(dá)傳感器開關(guān)142被啟動(dòng)，使得開關(guān)142斷開，從而使馬達(dá)65斷電。[0108]在其它實(shí)施例中，可使用通斷型傳感器而不是比例型傳感器110。在此類實(shí)施例中，馬達(dá)65的轉(zhuǎn)速將不與由操作者施加的力成比例。相反，馬達(dá)65大體以恒速旋轉(zhuǎn)。但是由于擊發(fā)觸發(fā)器20與齒輪傳動(dòng)系嚙合，因此操作者仍將感受到力反饋。[0109]擊發(fā)動(dòng)作和倉(cāng)狀態(tài)傳感器[0110]在其它實(shí)施例中，外科切割和緊固器械10可不包括馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110、反向馬達(dá)傳感器130和/或止動(dòng)馬達(dá)傳感器142，如上所述。在其它實(shí)施例中，例如外科器械10可采用電子傳感器150用于確定擊發(fā)元件在端部執(zhí)行器12中的位置和/或釘倉(cāng)34在端部執(zhí)行器12中的狀態(tài)或存在。為了描述圖示實(shí)施例，能夠在端部執(zhí)行器12中平移的切割元件32、滑動(dòng)件33、驅(qū)動(dòng)桿36和其它元件在本文統(tǒng)稱為擊發(fā)元件。如圖14中所示，在一種形式中，電子傳感器150包括被支撐在外科器械10的端部執(zhí)行器12內(nèi)的電阻構(gòu)件152。電阻構(gòu)件152可由端部執(zhí)行器12中的釘通道22、夾緊構(gòu)件20、釘倉(cāng)34或另一元件支撐。隨著擊發(fā)元件縱向平移穿過(guò)端部執(zhí)行器12，擊發(fā)元件可與電阻構(gòu)件152移動(dòng)接觸。[0111]如上文所指出，在各種實(shí)施例中，電子傳感器150的電阻構(gòu)件152由細(xì)長(zhǎng)通道22支撐。例如，在至少一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)粘合劑將電阻構(gòu)件152固定至細(xì)長(zhǎng)通道22。在其它實(shí)施例中，可將電阻構(gòu)件152緊固至細(xì)長(zhǎng)通道22中的部件。參照?qǐng)D12，電阻構(gòu)件152可定位在釘通道22的內(nèi)表面28上，使得隨著擊發(fā)元件縱向行進(jìn)穿過(guò)釘通道22，該擊發(fā)元件接觸電阻構(gòu)件152。在可供選擇的實(shí)施例中，電阻構(gòu)件152由釘倉(cāng)34支撐或換句話講附接至釘倉(cāng)34。參照?qǐng)D13，電阻構(gòu)件152可由釘倉(cāng)34的倉(cāng)體35支撐。例如，可通過(guò)合適的粘合劑將電阻構(gòu)件152附接至倉(cāng)體35的底表面。在其它實(shí)施例中，電阻構(gòu)件152可被支撐在形成于倉(cāng)體35的底表面中的狹槽構(gòu)造(未顯示)中或換句話講通過(guò)其中形成的附接特征結(jié)構(gòu)保留在該位置中。在圖13中所示的實(shí)施例中，電阻構(gòu)件152被定位在釘倉(cāng)34的倉(cāng)體35上，使得擊發(fā)元件的一部分隨著擊發(fā)元件縱向行進(jìn)穿過(guò)釘通道22而接觸電阻構(gòu)件152。[0112]在各種實(shí)施例中，電子傳感器150的電阻構(gòu)件152包括一個(gè)電阻器154或多個(gè)電阻器154。例如，電阻構(gòu)件152可包括具有多個(gè)電阻器154a，154b和154c等和多個(gè)節(jié)點(diǎn)156a,156b和156c等的電路。參照?qǐng)D12，節(jié)點(diǎn)156可被定位在每個(gè)電阻器154的中間。例如，第一節(jié)點(diǎn)156a被定位在第一電阻器154a和第二電阻器154b的中間；第二節(jié)點(diǎn)156b被定位在第二電阻器154b和第三電阻器154c的中間；并且第三節(jié)點(diǎn)156c被定位在第三電阻器154c和第四電阻器154d的中間；等等。換句話將，節(jié)點(diǎn)156可被定位在電阻構(gòu)件152中的電路中的每個(gè)連續(xù)電阻器154之間。貫穿每個(gè)節(jié)點(diǎn)156的電壓是均勻的，或大體上均勻的。雖然電阻器156是完整的，但在每個(gè)節(jié)點(diǎn)156處的電壓和其它節(jié)點(diǎn)156處的電壓不同。參照?qǐng)D12，電阻器154a,154b,154c,…，154z可以并列構(gòu)造布置，使得電阻構(gòu)件152的等效電阻(Req)可通過(guò)以下公式計(jì)算:[0113]I/Req=l/Ra+l/Rb+l/Rc+...+l/Rz，[0114]其中，Ra為電阻器154a中的電阻，Rb為電阻器154b中的電阻，R。為電阻器154c中的電阻，并且Rz為電阻構(gòu)件152中最遠(yuǎn)側(cè)電阻器154z中的電阻。電阻可以單位歐姆(Ω)測(cè)量。在一種可供選擇的實(shí)施例中，電阻器154a,154b,154c,…，154z可以串聯(lián)構(gòu)造布置，使得電阻構(gòu)件152的等效電阻(Req)可通過(guò)以下公式計(jì)算:[0115]Req=Ra+Rb+Rc+…+Rz。[0116]如上所述，在端部執(zhí)行器12中的擊發(fā)元件隨著該擊發(fā)元件在釘通道22中的近端23a和釘通道22中的遠(yuǎn)端23b之間平移而與電阻構(gòu)件152移動(dòng)接觸。在一個(gè)實(shí)施例中，擊發(fā)元件可隨著滑動(dòng)件33和刀32被驅(qū)動(dòng)穿過(guò)細(xì)長(zhǎng)通道22而沿著電阻構(gòu)件152的表面滑動(dòng)。在另一個(gè)實(shí)施例中，擊發(fā)元件可隨著滑動(dòng)件33和刀32被驅(qū)動(dòng)穿過(guò)細(xì)長(zhǎng)通道22而接觸電阻構(gòu)件152上的突起。隨著擊發(fā)元件平移穿過(guò)釘通道22并移動(dòng)地接觸電阻構(gòu)件152，該電阻構(gòu)件152產(chǎn)生指示擊發(fā)元件在細(xì)長(zhǎng)通道22內(nèi)的位置的輸出信號(hào)。電阻構(gòu)件152產(chǎn)生的輸出信號(hào)可為沿電阻構(gòu)件152的電壓(或電力)的測(cè)量值。例如，電阻構(gòu)件152可產(chǎn)生指示在連續(xù)電阻器154之間的每個(gè)節(jié)點(diǎn)156處的電壓的信號(hào)。[0117]在各種實(shí)施例中，參照?qǐng)D12，擊發(fā)元件可移動(dòng)地接觸電阻構(gòu)件152，使得電阻元件切斷電阻構(gòu)件152的部分。例如，切割元件32可隨著該切割元件32響應(yīng)于被施加的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作縱向行進(jìn)穿過(guò)細(xì)長(zhǎng)通道22而橫貫穿過(guò)電阻構(gòu)件152的部分。在至少一個(gè)實(shí)施例中，例如，電阻構(gòu)件152可被定位在細(xì)長(zhǎng)通道22的內(nèi)表面28上并被取向成使得所述電阻元件152至少部分地覆蓋狹槽30穿過(guò)通道22的內(nèi)表面28。如上所述，當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器20被致動(dòng)導(dǎo)致切割元件32和滑動(dòng)件33沿著通道22縱向行進(jìn)時(shí)，狹槽30能夠接收切割元件32。例如，切割元件32可從沿狹槽30的近側(cè)位置處的第一位置行進(jìn)到沿狹槽30的中間位置處的第二位置并從該第二位置行進(jìn)到沿狹槽30的遠(yuǎn)側(cè)位置處的第三位置。第一位置可與第一節(jié)點(diǎn)156a相對(duì)應(yīng)，第二位置可與另一個(gè)節(jié)點(diǎn)156m相對(duì)應(yīng)，并且第三位置可與另一個(gè)節(jié)點(diǎn)156z相對(duì)應(yīng)。隨著切割元件32沿著狹槽30在節(jié)點(diǎn)之間縱向行進(jìn)，該切割元件32切斷通道22和砧座20之間夾持的組織。切割元件32還切斷覆蓋狹槽30的部分的電阻條152的部分并平移穿過(guò)該狹槽。再次參見圖12，切割元件32被定位在細(xì)長(zhǎng)通道22的近端23a和通道22的遠(yuǎn)端23b的中間。如所述圖所示，切割元件32具有橫貫的節(jié)點(diǎn)156a，156b和156c。此外，切割元件32具有切斷的近側(cè)電阻器154a，154b和154c;然而，中間的和遠(yuǎn)側(cè)電阻器154m,154η和154ζ等等是完整的。應(yīng)當(dāng)理解，隨著切割元件32被朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)從起始位置穿過(guò)釘通道22至其中的最終結(jié)束位置，該切割元件將具有橫貫的每個(gè)節(jié)點(diǎn)156并在該擊發(fā)行程期間切斷在電阻構(gòu)件152中的每個(gè)電阻器154。[0118]當(dāng)切割元件32切斷電阻條152的部分時(shí)，切割元件可切斷沿電路的部件布置在電阻構(gòu)件152中的電阻器154。例如，參照?qǐng)D12，切割元件32可切斷電阻器154a，然后電阻器154b，之后電阻器154c等等，直到擊發(fā)元件到達(dá)細(xì)長(zhǎng)通道22的遠(yuǎn)端23b。電阻器154a,154b,154c,…，154z可并列布置，如圖14中所示。在此種實(shí)施例中，電阻構(gòu)件152的等效電阻可隨著切割元件32根據(jù)如下關(guān)系切斷每個(gè)連續(xù)的電阻器而增加:[0119]I/Req=l/Ra+l/Rb+l/Rc+...+l/Rz。[0120]在一種可供選擇的實(shí)施例中，電阻器154a，154b,154c等等可串聯(lián)布置。在此種實(shí)施例中，電阻構(gòu)件152的等效電阻可隨著切割元件32根據(jù)如下關(guān)系切斷每個(gè)連續(xù)的電阻器而降低:[0121]Req=Ra+Rb+Rc+…+Rz。[0122]另外，橫跨電阻構(gòu)件152的電壓可通過(guò)歐姆定律確定，其中規(guī)定:[0123]V=IXReq,[0124]其中，V代表電壓，I代表電流，并且Req代表等效電阻。電壓可以伏特(V)為單位測(cè)量，電流可以安培(A)為單位測(cè)量，并且電阻可以歐姆(Ω)為單位測(cè)量。假設(shè)恒定電流穿過(guò)電阻構(gòu)件152，當(dāng)?shù)刃щ娮桦S著電阻器154的切斷而變化時(shí)，電阻構(gòu)件中的電壓相應(yīng)地變化。因此，切割元件32隨著其沿電阻構(gòu)件152平移的位置可由當(dāng)電阻器154被切斷時(shí)指不電阻構(gòu)件152產(chǎn)生的電壓的輸出信號(hào)確定。[0125]在另一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)電阻構(gòu)件152被釘倉(cāng)34的倉(cāng)體35支撐時(shí)，切割元件32可切斷電阻構(gòu)件152的部分。參照?qǐng)D13，電阻構(gòu)件152可被定位在釘倉(cāng)34的倉(cāng)體35上并被取向成使得電阻構(gòu)件152至少部分地覆蓋狹槽37穿過(guò)倉(cāng)體35。與上述類似，當(dāng)擊發(fā)觸發(fā)器20被致動(dòng)導(dǎo)致切割元件32和滑動(dòng)件33沿著通道22縱向行進(jìn)時(shí)，在倉(cāng)體35中的狹槽37能夠接收切割元件32。例如，切割元件32可從沿狹槽37的近側(cè)位置處的第一位置行進(jìn)到沿狹槽37的中間位置處的第二位置并從該第二位置行進(jìn)到沿狹槽37的遠(yuǎn)側(cè)位置處的第三位置。隨著切割元件32沿著狹槽37在多個(gè)位置之間縱向行進(jìn)，該切割元件32切斷通道22和砧座20之間夾持的組織。切割元件32還切斷覆蓋在釘倉(cāng)34中的狹槽37的部分的電阻條152的部分并平移穿過(guò)該狹槽。與上述類似，當(dāng)切割元件切割在電阻構(gòu)件152中的電阻器154時(shí)，電阻構(gòu)件152中的等效電阻改變，導(dǎo)致橫跨電阻構(gòu)件152的電壓相應(yīng)改變。[0126]在各種實(shí)施例中，參照?qǐng)D3，釘通道22可包括接觸墊、接觸部分、觸點(diǎn)或接觸面158。接觸墊158可被定位在釘通道22的內(nèi)表面28上。在各種實(shí)施例中，當(dāng)電阻構(gòu)件152被定位在釘倉(cāng)34(圖14)的倉(cāng)體35上時(shí)，在通道22中的接觸墊158能夠接觸電阻構(gòu)件152的一部分。接觸墊158可接觸電阻構(gòu)件152中的電路、延伸自電阻構(gòu)件152的線168或操作地與電阻構(gòu)件接合的接觸墊。另外，接觸墊158可經(jīng)由有線/無(wú)線連接與導(dǎo)電構(gòu)件170，172和/或存儲(chǔ)器裝置160連通，如以下更詳細(xì)地描述。[0127]外科器械還包括操作地與電子傳感器150的電阻構(gòu)件152連通的存儲(chǔ)器裝置160。參見圖1。電阻構(gòu)件152直接地或間接地向存儲(chǔ)器裝置160提供信號(hào)，如下文所詳述所述存儲(chǔ)器裝置記錄該信號(hào)。存儲(chǔ)器裝置160可被整合進(jìn)電子傳感器150。在另一個(gè)實(shí)施例中，存儲(chǔ)器裝置160可在電子傳感器的外部并被定位在電阻構(gòu)件152附近，諸如在端部執(zhí)行器12的細(xì)長(zhǎng)通道22中。在其它實(shí)施例中，參照?qǐng)D1，存儲(chǔ)器裝置160可被定位在電阻構(gòu)件152更遠(yuǎn)處，諸如在器械10的柄部6中。存儲(chǔ)器裝置160可為能夠存儲(chǔ)或記錄傳感器信號(hào)的任何種類的裝置。例如，存儲(chǔ)器裝置160可包括微處理器、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)或任何其它合適的存儲(chǔ)裝置。存儲(chǔ)器裝置160可以任何合適的方式記錄電阻構(gòu)件152提供的信號(hào)。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)信號(hào)改變時(shí)，諸如當(dāng)切割元件32切斷在電阻構(gòu)件152中的電阻器154，導(dǎo)致等效電阻的改變和橫跨電阻構(gòu)件152的電壓的相應(yīng)改變時(shí)，存儲(chǔ)器裝置160可記錄源自電阻構(gòu)件152的信號(hào)。在另一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)源自任何傳感器的信號(hào)改變狀態(tài)時(shí)，存儲(chǔ)器裝置160可記錄電阻構(gòu)件152的狀態(tài)和來(lái)自其它傳感器的信號(hào)，諸如在外科器械10中的馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)傳感器110、反向馬達(dá)傳感器130和/或止動(dòng)馬達(dá)傳感器142。這可提供關(guān)于器械10的狀態(tài)的快照。在各種實(shí)施例中，存儲(chǔ)器裝置160和/或一個(gè)或多個(gè)傳感器可被實(shí)施成包括購(gòu)自諸如DALLASSEMICONDUCTOR的1-WIRE總線產(chǎn)品，例如1-WIREEEPR0M。[0128]在各種實(shí)施例中，存儲(chǔ)器裝置160是可從外部存取的，允許外部裝置諸如計(jì)算機(jī)訪問(wèn)由存儲(chǔ)器裝置160記錄的器械條件。例如，存儲(chǔ)器裝置160可包括數(shù)據(jù)端口162。數(shù)據(jù)端口162可根據(jù)任何有線或無(wú)線通信協(xié)議以例如串行或并行格式提供所存儲(chǔ)的器械條件。存儲(chǔ)器裝置160還可包括除了輸出端口162以外的或取代輸出端口162的可移除介質(zhì)164?？梢瞥橘|(zhì)164可為可從器械10取下的任何種類的合適的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。例如，可移除介質(zhì)164可包括任何合適類型的閃存存儲(chǔ)器，諸如個(gè)人計(jì)算機(jī)內(nèi)存卡國(guó)際協(xié)會(huì)(PCMCIA)卡、壓縮閃存卡、多媒體卡、閃速媒體卡等?？梢瞥橘|(zhì)164還可以包括任何合適類型的磁盤式存儲(chǔ)器，包括例如便攜式硬盤驅(qū)動(dòng)器、光盤(CD)、數(shù)字化視頻光盤(DVD)等。[0129]可例如經(jīng)由模數(shù)轉(zhuǎn)化器(未顯示)向存儲(chǔ)器裝置160提供電阻構(gòu)件152的輸出。在各種實(shí)施例中，電阻構(gòu)件152的輸出信號(hào)可首先傳輸至集成電路(未顯不)用于放大信號(hào)。另外，可根據(jù)一種調(diào)制方案編碼和/或調(diào)制輸出。[0130]可通過(guò)有線通信向存儲(chǔ)器裝置160提供電子傳感器150的輸出。參照?qǐng)D1，絕緣線或類似的導(dǎo)體168可將指示擊發(fā)元件在端部執(zhí)行器12中的位置的電子信號(hào)傳輸至存儲(chǔ)器裝置160。線168可由導(dǎo)電聚合物和/或金屬(如，銅)制成，并充分柔性穿過(guò)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)樞軸14且不被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)破環(huán)。[0131]在另一個(gè)實(shí)施例中，可將信號(hào)無(wú)線傳輸至存儲(chǔ)器裝置160。授予JamesR.G1rdano等人提交于2011年5月27日的序列號(hào)為13/118，259的美國(guó)專利申請(qǐng)中描述了各種無(wú)線通信實(shí)施例，該專利申請(qǐng)全文以引用的方式并入本文。參照?qǐng)D12，要以無(wú)線方式傳輸信號(hào)，電阻構(gòu)件152可包括充當(dāng)傳輸天線的導(dǎo)電兀件170。導(dǎo)電兀件170可同時(shí)傳輸源自電阻構(gòu)件152的信號(hào)并接收來(lái)自諸如外科器械10外部或內(nèi)部的電池等功率源的電力。電阻構(gòu)件152的導(dǎo)電元件170優(yōu)選地與器械10的導(dǎo)電的外部軸8絕緣。[0132]在另一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)電元件170可包括端部執(zhí)行器12的部件和軸8。在此實(shí)施例中，電阻構(gòu)件152電連接到軸8，并且存儲(chǔ)器裝置與軸絕緣。例如，細(xì)長(zhǎng)通道22的內(nèi)表面30可包括導(dǎo)電材料，繼而可通過(guò)直接或間接的電接觸電聯(lián)接至軸8(諸如閉合管40，42)的導(dǎo)電元件?？赏ㄟ^(guò)由諸如塑料等非導(dǎo)電材料制成的外部下側(cè)和上側(cè)件59-62使軸8接地。端部執(zhí)行器12的另外部件可包括非導(dǎo)電材料，并且存儲(chǔ)器裝置160與軸8絕緣。電連接至傳感器150的導(dǎo)電元件170的端部執(zhí)行器12的部件和軸8可用作天線的部件以用于將源自電阻構(gòu)件152的指示信號(hào)傳輸至存儲(chǔ)器裝置160。作為另外一種選擇，存儲(chǔ)器裝置160可與端部執(zhí)行器12的選擇部件以及軸8電連通，并且電阻構(gòu)件152可被絕緣。與存儲(chǔ)器裝置160電連接的端部執(zhí)行器12的選擇部件和軸可用作天線的部件以用于接收來(lái)自傳感器150的信號(hào)。電阻構(gòu)件152可通過(guò)將其定位在細(xì)長(zhǎng)通道22的內(nèi)表面28上絕緣，所述細(xì)長(zhǎng)通道由塑料等非導(dǎo)電材料制成。[0133]外科器械10可包括用于將信號(hào)從電阻構(gòu)件152傳輸至存儲(chǔ)器裝置160的多個(gè)導(dǎo)電元件。例如，再次參見圖12，電阻構(gòu)件152可將信號(hào)傳輸至導(dǎo)電元件170?？赏ㄟ^(guò)絕緣線168傳輸信號(hào)。可將此類中間導(dǎo)電元件170定位于例如在端部執(zhí)行器12中，沿著軸8，或在器械10的柄部6上。導(dǎo)電元件170可將信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)至遠(yuǎn)側(cè)中間導(dǎo)電元件172a，該遠(yuǎn)側(cè)中間導(dǎo)電元件進(jìn)而將信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)至近側(cè)中間導(dǎo)電元件172b或存儲(chǔ)器裝置160(如圖1中的圖解所顯示)。如果較多的導(dǎo)電聯(lián)接保持在電阻構(gòu)件152和存儲(chǔ)器裝置160之間的適當(dāng)?shù)奈恢?，則導(dǎo)電元件170，172之間的距離可被減小，并可利用較弱的信號(hào)來(lái)傳輸該信號(hào)。作為另外一種選擇，如果較少的導(dǎo)電聯(lián)接保持在適當(dāng)?shù)奈恢茫捎谳^大的傳輸距離可要求較強(qiáng)的信號(hào)。因?yàn)榭晒潭ú⒁阎獙?dǎo)電元件170，172之間的距離，可最優(yōu)化電力水平至低水平，進(jìn)而減少對(duì)在器械10的環(huán)境中的其它系統(tǒng)的干擾。[0134]作為另外一種選擇，可采用有線連接和無(wú)線連接的結(jié)合來(lái)將信號(hào)從電阻構(gòu)件152傳輸至存儲(chǔ)器裝置160。例如，參照?qǐng)D1，端部執(zhí)行器12可包括線168，所述線將電阻構(gòu)件152連接至器械的軸6上的遠(yuǎn)側(cè)中間導(dǎo)電元件172a。然后可將信號(hào)從遠(yuǎn)側(cè)中間導(dǎo)電元件172a無(wú)線傳輸至近側(cè)中間導(dǎo)電元件172b。近側(cè)中間導(dǎo)電元件172b可經(jīng)由導(dǎo)電線168或無(wú)線方式將信號(hào)傳輸至存儲(chǔ)器裝置160。[0135]電阻構(gòu)件152可使用任何合適的頻率(如，ISM帶)與存儲(chǔ)器裝置160連通。另夕卜，電阻構(gòu)件152可以與接收自存儲(chǔ)器裝置160的信號(hào)的頻率范圍不同的頻率范圍傳輸信號(hào)。另外，參照電子傳感器150雖然上文只描述了一根天線，但在其它實(shí)施例中，電子傳感器150可包括單獨(dú)的接收和傳輸天線。[0136]外科器械10還可包括操作地與存儲(chǔ)器裝置160交接的處理器180。參照?qǐng)D1，處理器180和存儲(chǔ)器裝置160可包括整合部件。在另一個(gè)實(shí)施例中，處理器180和存儲(chǔ)器裝置160是外科器械的分立部件。處理器180根據(jù)電阻構(gòu)件152的輸出確定擊發(fā)元件在端部執(zhí)行器12中的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，處理器180根據(jù)電阻構(gòu)件152指示電壓的信號(hào)計(jì)算切割元件32在端部執(zhí)行器12中的位置。例如，如果電阻條152的電阻器154并聯(lián)連接，電阻構(gòu)件152的等效電阻隨著每個(gè)連續(xù)電阻器154被切割而增加。橫跨電阻構(gòu)件152的電壓中的相應(yīng)變化指示切割元件32沿電阻條152的節(jié)點(diǎn)位置，該電阻條進(jìn)一步地對(duì)應(yīng)于切割元件32在細(xì)長(zhǎng)通道22中的位置。[0137]在確定擊發(fā)元件在細(xì)長(zhǎng)通道22中的位置時(shí)，可將該位置傳輸至指示擊發(fā)元件的位置的指示器。指示器可為用戶可見的器械的柄部6上的視覺指示畫面190。另外或作為另外一種選擇，可通過(guò)觸覺指示將該位置傳輸至用戶。例如，當(dāng)?shù)?2到達(dá)狹槽30在釘通道22中的端部時(shí)，可通過(guò)擊發(fā)觸發(fā)器20的增加的電阻警示用戶。在另一個(gè)實(shí)施例中，參照?qǐng)D7，可通過(guò)操作地與處理器180連通的振動(dòng)元件192使器械10的手槍式握把26中的振動(dòng)來(lái)警示用戶。[0138]本公開的各種實(shí)施例的獨(dú)特和新穎方面采用電子傳感器來(lái)確定擊發(fā)元件在外科器械的端部執(zhí)行器中的位置和/或釘倉(cāng)在端部執(zhí)行器中的狀態(tài)。因此，本公開的各種實(shí)施例的獨(dú)特構(gòu)造和原則可使本文所公開的和受權(quán)利要求書保護(hù)的各種不同形式的電子傳感器能有效地和與擊發(fā)元件一起使用的其它類型和形式的外科器械、端部執(zhí)行器和釘倉(cāng)連用。上述根據(jù)本公開的一些實(shí)施例描述了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)動(dòng)力輔助的外科切割和緊固器械。然而，如前所述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)理解到，根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，可通過(guò)可供選擇的方式諸如手動(dòng)的力或機(jī)器人控制為外科器械提供動(dòng)力和控制。例如，可通過(guò)諸如下文更詳細(xì)地描述的機(jī)器人系統(tǒng)1000的機(jī)器人系統(tǒng)為上述端部執(zhí)行器12提供動(dòng)力和控制。[0139]機(jī)器人系統(tǒng)[0140]圖15示出了可結(jié)合圖16中示出的從屬機(jī)械臂車1100類型使用的主控制器1001的一個(gè)型式。主控制器1001和從屬機(jī)械臂車1100以及它們各自的部件和控制系統(tǒng)在本文中統(tǒng)稱為機(jī)器人系統(tǒng)1000。MichaelJ.Tierney等人的公布于2009年4月28日的名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemforRoboticSurgicalTools”的美國(guó)專利7,524,320中公開了此類系統(tǒng)和裝置的例子，該專利申請(qǐng)以引用的方式并入本文。因此，除了可能必要的理解本發(fā)明的各種實(shí)施例和形式以外，本文將不詳細(xì)地描述此類裝置的各種細(xì)節(jié)。正如所知，主控制器1001大體包括控制系統(tǒng)(大體示出為圖15中的1003)，當(dāng)外科醫(yī)生通過(guò)立體顯示器1002查看該程序時(shí)握緊該控制系統(tǒng)并在空間操縱。主控制器1001大體包括手動(dòng)輸入裝置，該手動(dòng)輸入裝置優(yōu)選地用多個(gè)自由度移動(dòng)并通常進(jìn)一步地具有可進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的柄部用于致動(dòng)工具(例如，用于閉合握緊鉗口、向電極施加電勢(shì)等)。名稱為“SurgicalStaplingInstrumentswithRotatableStapleDeploymentArrangements，，的序列號(hào)為13/118，241的美國(guó)專利申請(qǐng)中公開了各種機(jī)器人控制器構(gòu)造和外科工具構(gòu)造，該專利申請(qǐng)全部公開內(nèi)容以引用方式并入本文。[0141]如圖16中所示，在一種形式中，機(jī)械臂車1100能夠致動(dòng)多個(gè)外科工具，一般稱為1200。名稱為“Mult1-ComponentTelepresenceSystemandMethod”的美國(guó)專利6，132，368中公開了使用主控制器和機(jī)械臂車構(gòu)造的各種機(jī)器人外科系統(tǒng)和方法，該專利申請(qǐng)的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。在各種形式中，機(jī)械臂車1100包括基座1102，在圖示實(shí)施例中，所述基座支撐有三個(gè)外科工具1200。在各種形式中，外科工具1200均由一系列手動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的連桿(一般稱為裝置接頭1104)和機(jī)器人操縱器1106支撐。本文示出的這些結(jié)構(gòu)具有在機(jī)器人連桿的大部分之上延伸的護(hù)蓋。這些護(hù)蓋可以是任選的，并且可在尺寸上有所限制或在一些實(shí)施例中完全消除，以使用于操縱此類裝置的伺服機(jī)構(gòu)遇到的慣性最小化、限制運(yùn)動(dòng)部件的體積以避免碰撞并且限制車1100的總重量。車1100將大體具有適于在手術(shù)室之間搬運(yùn)車1100的尺寸。車1100能夠通常適于穿過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的手術(shù)室門并放置到標(biāo)準(zhǔn)的醫(yī)院電梯上。在各種形式中，車1100可優(yōu)選地具有重量并包括輪(或其它運(yùn)輸)系統(tǒng)，所述輪系統(tǒng)允許由單個(gè)維護(hù)人員將車1100定位成鄰近手術(shù)臺(tái)。[0142]現(xiàn)在參見圖17，在至少一種形式中，機(jī)器人操縱器1106可包括限制外科工具1200的運(yùn)動(dòng)的連桿1108。在各種實(shí)施例中，連桿1108包括由旋轉(zhuǎn)接頭以平行四邊形構(gòu)造聯(lián)接在一起的剛性連接件，以使外科工具1200圍繞空間1110中的某一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，如在公布的美國(guó)專利N0.5，817，084中更完整地描述，所述專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。平行四邊形構(gòu)造將旋轉(zhuǎn)限制為圍繞軸1112a(有時(shí)稱為俯仰軸)樞轉(zhuǎn)。支撐平行四邊形連桿的連接件可樞轉(zhuǎn)地安裝至裝置接頭1104(圖15)上，以使外科工具1200進(jìn)一步圍繞軸1112b(有時(shí)稱為偏航軸)旋轉(zhuǎn)。俯仰軸1112a和偏航軸1112b在遠(yuǎn)程中心1114處相交，所述遠(yuǎn)程中心沿著外科工具1200的軸1208對(duì)齊。當(dāng)由操縱器1106支撐時(shí)，外科工具1200可具有另外的從動(dòng)自由度，包括外科工具1200沿著縱向工具軸線“LT-LT”的滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外科工具1200沿著工具軸線LT-LT相對(duì)于操縱器1106(箭頭1112c)滑動(dòng)時(shí)，遠(yuǎn)程中心1114相對(duì)于操縱器1106的基座1116保持固定。從而，使整個(gè)操縱器大體發(fā)生移動(dòng)以重新定位遠(yuǎn)程中心1114。操縱器1106的連桿1108由一系列的馬達(dá)1120驅(qū)動(dòng)。這些馬達(dá)響應(yīng)于來(lái)自控制系統(tǒng)的處理器的命令而主動(dòng)移動(dòng)連桿1108。如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)描述，馬達(dá)1120還用于操縱外科工具1200。[0143]圖18中示出了可供選擇的裝置接頭結(jié)構(gòu)。在該實(shí)施例中，外科工具1200由兩個(gè)組織操縱工具之間的可供選擇的操縱器結(jié)構(gòu)1106’支撐。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將會(huì)知道本發(fā)明的各種實(shí)施例可以包括多種可供選擇的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，包括描述于名稱為“AutomatedEndoscopeSystemForOptimalPosit1ning”的美國(guó)專利5，878，193中的那些結(jié)構(gòu)，該專利的全部公開內(nèi)容以引用的方式并入本文。另外，雖然結(jié)合外科工具1200和主控制器1001之間的通信在本文中初步描述了機(jī)器人部件和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間的數(shù)據(jù)通信，但應(yīng)當(dāng)理解，類似的通信可發(fā)生在操縱器、裝置接頭、內(nèi)窺鏡或其它圖像捕獲裝置等的電路和機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器之間，所述機(jī)器人外科系統(tǒng)的處理器用于部件兼容性確認(rèn)、部件類型識(shí)別、部件校正(諸如偏移等)通信、部件與機(jī)器人外科系統(tǒng)的聯(lián)接確認(rèn)等。[0144]圖19中示出了非常適于與機(jī)器人系統(tǒng)1000—起使用的示例性的非限制性外科工具1200，所述機(jī)器人系統(tǒng)具有操作地聯(lián)接到主控制器1001的工具驅(qū)動(dòng)組件1010(圖20)，所述主控制器1001可通過(guò)操作者(即外科醫(yī)生)的輸入來(lái)運(yùn)行。如圖所示，外科工具1200包括外科端部執(zhí)行器2012，所述端部執(zhí)行器包括直線切割器。在至少一種形式中，外科工具1200大體包括細(xì)長(zhǎng)軸組件2008，所述細(xì)長(zhǎng)軸組件具有通過(guò)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭2011聯(lián)接在一起的近側(cè)閉合管2040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042。外科工具1200通過(guò)工具安裝部分(一般稱為1300)操作地聯(lián)接到操縱器。外科工具1200還包括將工具安裝部分1300機(jī)械聯(lián)接且電聯(lián)接到操縱器的接口1230。接口1230的一種形式在圖20-24中示出。在各種實(shí)施例中，工具安裝部分1300包括工具安裝板1302，所述工具安裝板操作地支撐多個(gè)(圖24中示出了四個(gè))可旋轉(zhuǎn)主體部分、從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304,所述每個(gè)從動(dòng)盤或從動(dòng)元件均包括從該從動(dòng)元件1304的表面延伸的一對(duì)銷1306。一個(gè)銷1306比相同從動(dòng)元件1304上的其它銷1306更靠近每個(gè)從動(dòng)元件1304的旋轉(zhuǎn)軸，這有助于確保從動(dòng)元件1304的正向角對(duì)齊。接口1230包括能夠與安裝板1302以安裝方式接合的適配器部分1240，如將在下文中進(jìn)一步描述。適配器部分1240可包括一系列電連接銷1242(圖22)，所述電連接銷1242可通過(guò)工具安裝部分1300中的電路板聯(lián)接到存儲(chǔ)器結(jié)構(gòu)。雖然結(jié)合機(jī)械耦合元件、電耦合元件和磁耦合元件在本文描述了接口1230，但應(yīng)當(dāng)理解，可使用多種遙測(cè)形式，包括紅外、電感耦合坐寸ο[0145]如圖20-23所示，適配器部分1240大體包括工具側(cè)1244和夾持器側(cè)1246。在各種形式中，將多個(gè)可旋轉(zhuǎn)主體1250安裝到浮動(dòng)板1248，所述浮動(dòng)板相對(duì)于垂直于適配器1240主表面的周圍適配器結(jié)構(gòu)具有限定的運(yùn)動(dòng)范圍。當(dāng)沿著工具安裝部分外殼1301的側(cè)面致動(dòng)杠桿1303時(shí)(參見圖19)，浮動(dòng)板1248的軸向運(yùn)動(dòng)有助于使可旋轉(zhuǎn)主體1250從工具安裝部分1300脫離?？刹捎闷渌鼨C(jī)構(gòu)/構(gòu)造以可釋放的方式將工具安裝部分1300聯(lián)接到適配器1240。在至少一種形式中，通過(guò)彈性徑向構(gòu)件將可旋轉(zhuǎn)主體1250彈性地安裝到浮動(dòng)板1248，所述彈性徑向構(gòu)件圍繞可旋轉(zhuǎn)主體1250延伸到周邊凹痕中。可旋轉(zhuǎn)主體1250可通過(guò)偏轉(zhuǎn)這些彈性結(jié)構(gòu)相對(duì)于板1248軸向移動(dòng)。當(dāng)設(shè)置在第一軸向位置(朝工具側(cè)1244)時(shí)，可旋轉(zhuǎn)主體1250自由旋轉(zhuǎn)而沒有角度限制。然而，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)主體1250朝工具側(cè)1244軸向移動(dòng)時(shí)，突出部1252(從可旋轉(zhuǎn)主體1250徑向延伸)橫向接合浮動(dòng)板上的閉鎖裝置以便限制可旋轉(zhuǎn)主體1250圍繞其軸線的角旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)銷1272將可旋轉(zhuǎn)主體1250推動(dòng)至受限的旋轉(zhuǎn)位置直到銷1234與開口1256’對(duì)齊(并滑動(dòng)到其中)時(shí)，可使用該受限的旋轉(zhuǎn)以協(xié)助可旋轉(zhuǎn)主體1250與機(jī)器人系統(tǒng)1000的對(duì)應(yīng)工具保持器部分1270的驅(qū)動(dòng)銷1272驅(qū)動(dòng)接合?？尚D(zhuǎn)主體1250的工具側(cè)1244上的開口1256和保持器側(cè)1246上的開口1256’能夠使工具安裝部分1300的從動(dòng)元件1304(圖24)與工具保持器1270的驅(qū)動(dòng)元件1271準(zhǔn)確對(duì)齊。有關(guān)從動(dòng)元件1304的內(nèi)側(cè)和外側(cè)銷1306如上所述，開口1256和1256’位于相距其各自的旋轉(zhuǎn)主體1250的旋轉(zhuǎn)軸線不同的距離處，以確保與之要達(dá)到的位置不呈180度對(duì)齊。另外，每個(gè)開口1256略微徑向細(xì)長(zhǎng)，以適當(dāng)?shù)亟邮罩苓吶∠蛏系匿N1306。這使得銷1306在開口1256和1256’內(nèi)徑向滑動(dòng)并適應(yīng)工具1200和工具保持器1270之間的一些軸偏差，同時(shí)使驅(qū)動(dòng)元件和從動(dòng)元件之間的任何角偏差和角側(cè)隙最小化。工具側(cè)1244上的開口1256與保持器側(cè)1246上的開口1256’(以虛線示出)成約90度的偏置，如圖23中最明顯地示出。[0146]各種實(shí)施例還可包括位于適配器1240的夾持器側(cè)1246上的一系列電連接器銷1242，并且適配器1240的工具側(cè)1244可包括狹槽1258(圖23)以用于接收工具安裝部分1300的銷陣列(未示出)。除了在外科工具1200和工具保持器1270之間傳輸電信號(hào)之夕卜，可通過(guò)適配器1240的電路板將這些電連接器中的至少一些聯(lián)接至適配器存儲(chǔ)器裝置1260(圖22)。[0147]可使用可拆卸的閂鎖構(gòu)造1239以可釋放的方式將適配器1240附連至工具架1270。如本文所用，術(shù)語(yǔ)“工具驅(qū)動(dòng)組件”在用于機(jī)器人系統(tǒng)1000的上下文中時(shí)至少涵蓋適配器1240和工具保持器1270的各種實(shí)施例，并且其在圖20中一般稱為1010。例如，如圖20所示，工具保持器1270可包括第一閂鎖銷構(gòu)造1274，所述第一閂鎖銷構(gòu)造的尺寸設(shè)定成接收在設(shè)置于適配器1240中的相應(yīng)的連接叉狹槽1241中。另外，工具保持器1270還可包括第二閂鎖銷1276，所述第二閂鎖銷的尺寸設(shè)定成保持在適配器1240中的相應(yīng)的閂鎖連接叉1243中。在至少一種形式中，閂鎖組件1245被活動(dòng)地支撐在適配器1240上，并且能夠在第一閂鎖位置和未閂鎖位置之間偏置，在第一閂鎖位置中，閂鎖銷1276保持在它們各自的閂鎖連接叉1243中，在未閂鎖位置中，第二閂鎖銷1276可進(jìn)入閂鎖連接叉1243或從中移除。使用一個(gè)或多個(gè)彈簧(未示出)以將閂鎖組件偏置到閂鎖位置。適配器1240的工具側(cè)1244上的凸緣可滑動(dòng)地接收工具安裝外殼1301的橫向延伸的突出部。[0148]然后轉(zhuǎn)到圖24-31，在至少一個(gè)實(shí)施例中，外科工具1200包括外科端部執(zhí)行器2012，在該例子中，所述外科端部執(zhí)行器此外包括至少一個(gè)部件2024，所述部件相對(duì)于至少一個(gè)其它部件2022在第一位置和第二位置之間響應(yīng)于施加至其上的各種控制運(yùn)動(dòng)而選擇性地移動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。在各種實(shí)施例中，部件2022包括能夠操作地支撐其中的外科釘倉(cāng)2034的細(xì)長(zhǎng)通道2022，并且部件2024包括可樞轉(zhuǎn)地平移的夾緊構(gòu)件，例如砧座2024。外科端部執(zhí)行器2012的各種實(shí)施例能夠使砧座2024和細(xì)長(zhǎng)通道2022以確保有效縫合和切斷夾持在外科端部執(zhí)行器2012中的組織的間距保持。如圖30所示，夕卜科端部執(zhí)行器2012還包括切割器械2032和滑動(dòng)件2033。例如，切割器械2032可以為刀。外科釘倉(cāng)2034操作地容納其中支撐在可活動(dòng)的釘驅(qū)動(dòng)器(未示出)上的多個(gè)外科釘(未示出)。當(dāng)切割器械2032朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)穿過(guò)外科釘倉(cāng)2034中居中設(shè)置的狹槽(未示出)時(shí)，其也向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)滑動(dòng)件2033。當(dāng)滑動(dòng)件2033朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，其“楔形”構(gòu)造接觸可活動(dòng)的釘驅(qū)動(dòng)器并朝閉合砧座2024豎直驅(qū)動(dòng)釘驅(qū)動(dòng)器。當(dāng)外科釘被驅(qū)動(dòng)到位于砧座2024下側(cè)的成形表面時(shí)，形成外科釘?；瑒?dòng)件2033可以是外科釘倉(cāng)2034的一部分，使得當(dāng)切割器械2032在切割操作后回縮時(shí)，滑動(dòng)件2033不會(huì)回縮。砧座2024可在位于細(xì)長(zhǎng)通道2022的近端的樞軸點(diǎn)2025處樞轉(zhuǎn)地打開和閉合。砧座2024還可包括位于其近端的突出部2027，所述突出部與機(jī)械閉合系統(tǒng)(下文中進(jìn)一步描述)的部件相互作用以利于砧座2024的打開。細(xì)長(zhǎng)通道2022和砧座2024可以由導(dǎo)電材料(諸如金屬)制成，以使它們可作為與端部執(zhí)行器中的一個(gè)或多個(gè)傳感器連通的天線的一部分，如上所述。外科釘倉(cāng)2034可以由非導(dǎo)電材料(諸如塑料)制成，并且一個(gè)或多個(gè)傳感器可連接至外科釘倉(cāng)2034或設(shè)置在其中，如上所述。[0149]如圖24-31所示，根據(jù)各種實(shí)施例，通過(guò)細(xì)長(zhǎng)軸組件2008將外科端部執(zhí)行器2012附接到工具安裝部分1300。如圖示實(shí)施例所示，軸組件2008包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭(通常表示為2011)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭使外科端部執(zhí)行器2012能夠選擇性地圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA基本上橫向于縱向工具軸線LT-LT。參見圖25。在其它實(shí)施例中，省略了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭。在各種實(shí)施例中，軸組件2008可包括閉合管組件2009，所述閉合管組件包括通過(guò)樞轉(zhuǎn)連接件2044樞轉(zhuǎn)地連接和操作地支撐在脊組件(一般描述為2049)上的近側(cè)閉合管2040和遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042。在圖示實(shí)施例中，脊組件2049包括遠(yuǎn)側(cè)脊部分2050，所述遠(yuǎn)側(cè)脊部分附接到細(xì)長(zhǎng)通道2022并且可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到近側(cè)脊部分2052。閉合管組件2009能夠響應(yīng)于施加至其上的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)在脊組件2049上軸向滑動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042包括開口2045，砧座2024上的突出部2027插入到所述開口中以當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042在近側(cè)方向“H)”上軸向移動(dòng)時(shí)有利于砧座2024的打開。閉合管2040和2042可以由導(dǎo)電材料(例如金屬)制成，以使它們可用作天線的一部分，如上所述。主驅(qū)動(dòng)軸組件(如，驅(qū)動(dòng)軸2048和2050)的部件可以由非導(dǎo)電材料(諸如塑料)制成。[0150]在使用中，可能有利的是，圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)外科端部執(zhí)行器2012。在至少一個(gè)實(shí)施例中，工具安裝部分1300包括旋轉(zhuǎn)的傳輸組件2069，所述旋轉(zhuǎn)的傳輸組件能夠接收來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，并將此旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成旋轉(zhuǎn)控制運(yùn)動(dòng)以使細(xì)長(zhǎng)軸組件2008(和外科端部執(zhí)行器2012)圍繞縱向工具軸線LT-LT旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，例如，近側(cè)閉合管2040的近端2060通過(guò)向前的支撐支架1309和同樣可活動(dòng)地支撐在工具安裝板1302上的閉合滑動(dòng)件2100被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝部分1300的工具安裝板1302上。在至少一種形式中，旋轉(zhuǎn)的傳輸組件2069包括管齒輪段2062，所述管齒輪段形成于(或附接到)近側(cè)閉合管2040的近端2060上，以通過(guò)操作地支撐在工具安裝板1302上的旋轉(zhuǎn)齒輪組件2070操作地接合。如圖27所示，在至少一個(gè)實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)齒輪組件2070包括旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2072，當(dāng)工具安裝部分1300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件1010時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪聯(lián)接到工具安裝板1302的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第一個(gè)。參見圖24。旋轉(zhuǎn)齒輪組件2070還包括旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪2074，所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪與管齒輪段2062和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2072以嚙合的方式旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板1302上。將來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的從動(dòng)元件1304，從而將引起旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2072的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)齒輪2072的旋轉(zhuǎn)最終導(dǎo)致細(xì)長(zhǎng)軸組件2008(和外科端部執(zhí)行器2012)圍繞縱向工具軸線LT-LT(圖27中由箭頭“R”表示)旋轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來(lái)自工具驅(qū)動(dòng)組件1010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長(zhǎng)軸組件2008和外科端部執(zhí)行器2012圍繞縱向工具軸線LT-LT在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且在相反方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起細(xì)長(zhǎng)軸組件2008和外科端部執(zhí)行器2012在與第一方向相反的第二方向上旋轉(zhuǎn)。[0151]在至少一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)在脊組件2049上沿著遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”使閉合管組件2009軸向移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)砧座2024相對(duì)于釘倉(cāng)2034的閉合。如上所述，在各種實(shí)施例中，近側(cè)閉合管2040的近端2060由閉合滑動(dòng)件2100支撐,所述閉合滑動(dòng)件包括閉合傳動(dòng)裝置(一般描述為2099)的一部分。在至少一種形式中，閉合滑動(dòng)件2100能夠?qū)㈤]合管2009支撐在工具安裝板1320上，使得近側(cè)閉合管2040能夠相對(duì)于閉合滑動(dòng)件2100旋轉(zhuǎn)并且隨閉合滑動(dòng)件2100軸向行進(jìn)。具體地講，如圖32所示，閉合滑動(dòng)件2100具有直立的突出部2101，所述直立的突出部2101延伸到近側(cè)閉合管2040的近端部分中的徑向凹槽2063中。另外，如圖29和32所示，閉合滑動(dòng)件2100具有延伸穿過(guò)工具安裝板1302中的狹槽1305的突出部部分2102。突出部部分2102能夠保持閉合滑動(dòng)件2100與工具安裝板1302滑動(dòng)接合。在各種實(shí)施例中，閉合滑動(dòng)件2100具有直立部分2104，所述直立部分具有在其上形成的閉合齒條齒輪2106。閉合齒條齒輪2106能夠與閉合齒輪組件2110驅(qū)動(dòng)接合。參見圖29。[0152]在各種形式中，閉合齒輪組件2110包括閉合正齒輪2112，所述閉合正齒輪聯(lián)接到工具安裝板1302的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第二個(gè)。參見圖24。因此，當(dāng)工具安裝部分1300聯(lián)接到工具驅(qū)動(dòng)組件1010時(shí)，將來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件1304上將引起閉合正齒輪2112的旋轉(zhuǎn)。閉合齒輪組件2110還包括與閉合正齒輪2112以嚙合的方式而被支撐的閉合減速齒輪組2114。如圖28和29所示，閉合減速齒輪組2114包括與閉合正齒輪2112以嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐的從動(dòng)齒輪2116。閉合減速齒輪組2114還包括與第二閉合傳動(dòng)齒輪2120哨合的第一閉合傳動(dòng)齒輪2118，所述第二閉合傳動(dòng)齒輪以與閉合齒條齒輪2106嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板1302上。因此，將來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的第二旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)施加到相應(yīng)的第二從動(dòng)元件1304將引起閉合正齒輪2112和閉合傳動(dòng)裝置2110的旋轉(zhuǎn)，并且最終軸向驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件2100和閉合管組件2009。閉合管組件2009移動(dòng)的軸向最終取決于第二從動(dòng)元件1304旋轉(zhuǎn)的方向。例如，響應(yīng)于從機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010接收的一個(gè)旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)，將在遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”上驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件2100并且最終在遠(yuǎn)側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)閉合管組件1009。當(dāng)朝遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042時(shí)，閉合管段2042的末端將接合砧座2024的一部分并使砧座2024樞轉(zhuǎn)到閉合位置。在施加來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)1000的工具驅(qū)動(dòng)組件1010的“開口”輸出運(yùn)動(dòng)時(shí)，將在近側(cè)方向“ro”上驅(qū)動(dòng)閉合滑動(dòng)件2100和軸組件2008。當(dāng)在近側(cè)方向上驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042時(shí)，其中的開口2045與砧座2024上的突出部2027相互作用以利于其打開。在各種實(shí)施例中，當(dāng)將遠(yuǎn)側(cè)閉合管2042移動(dòng)至其起始位置時(shí)，可使用彈簧(未示出)以將砧座偏置至打開位置。在各種實(shí)施例中，閉合齒輪組件2110的各種齒輪的尺寸設(shè)定成產(chǎn)生所需的必要的閉合力，所述閉合力令人滿意地在待由外科端部執(zhí)行器2012切割和縫合的組織上閉合砧座2024。例如，閉合傳動(dòng)裝置2110的齒輪的尺寸可設(shè)定成產(chǎn)生大約70-120磅的力。[0153]在各種實(shí)施例中，通過(guò)刀桿2200驅(qū)動(dòng)切割器械2032穿過(guò)外科端部執(zhí)行器2012。參見圖30和32。在至少一種形式中，刀桿2200可由例如不銹鋼或其它類似材料制成并且具有大致矩形的橫截面形狀。此刀桿構(gòu)造足夠剛性以推動(dòng)切割器械2032穿過(guò)夾持在外科端部執(zhí)行器2012中的組織，同時(shí)還足夠柔性以使外科端部執(zhí)行器2012能夠相對(duì)于近側(cè)閉合管2040和近側(cè)脊部分2052圍繞關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸線AA-AA進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，如將在下文中進(jìn)一步詳細(xì)地描述。如圖33和34所示，近側(cè)脊部分2052具有延伸穿過(guò)其中的矩形通路2054，以在其被軸向推動(dòng)穿過(guò)其中時(shí)為刀桿2200提供支撐。近側(cè)脊部分2052具有近端2056，所述近端可旋轉(zhuǎn)地安裝到附接到工具安裝板1032的脊安裝托架2057上。參見圖32。此構(gòu)造允許近側(cè)脊部分2052在近側(cè)閉合管2040內(nèi)旋轉(zhuǎn)但不軸向移動(dòng)。[0154]如圖30中所示，將刀桿2200的遠(yuǎn)端2202附接到切割器械2032。刀桿2200的近端2204可旋轉(zhuǎn)地附連到刀齒條齒輪2206，使得刀桿2200相對(duì)于刀齒條齒輪2206自由旋轉(zhuǎn)。參見圖32。如圖26-31所示，刀齒條齒輪2206可滑動(dòng)地支撐在附接到工具安裝板1302的齒條外殼2210內(nèi)，使得刀齒條齒輪2206保持與刀齒輪組件2220嚙合。更具體地講并結(jié)合圖29，在至少一個(gè)實(shí)施例中，刀齒輪組件2220包括刀正齒輪2222，所述刀正齒輪2222聯(lián)接到工具安裝板1302的適配器側(cè)1307上相應(yīng)的從動(dòng)盤或從動(dòng)元件1304中的第三個(gè)。參見圖24。因此，將來(lái)自機(jī)器人系統(tǒng)1000的另一旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)通過(guò)工具驅(qū)動(dòng)組件1010施加到相應(yīng)的第三從動(dòng)元件1304，從而將引起刀正齒輪2222的旋轉(zhuǎn)。刀齒輪組件2220還包括刀減速齒輪組2224，所述刀減速齒輪組包括第一刀從動(dòng)齒輪2226和第二刀傳動(dòng)齒輪2228。刀減速齒輪組2224可旋轉(zhuǎn)地安裝至工具安裝板1302，使得第一刀從動(dòng)齒輪2226與刀正齒輪2222嚙合。同樣，第二刀傳動(dòng)齒輪2228與第三刀傳動(dòng)齒輪2230嚙合，所述第三刀傳動(dòng)齒輪以與刀齒條齒輪2206嚙合的方式而被旋轉(zhuǎn)地支撐在工具安裝板1302上。在各種實(shí)施例中，刀齒輪組件2220的齒輪的尺寸設(shè)定成產(chǎn)生如下所需的力:所述力驅(qū)動(dòng)切割元件2032穿過(guò)夾持在外科端部執(zhí)行器2012中的組織并致動(dòng)其中的釘。例如，刀驅(qū)動(dòng)組件2230的齒輪的尺寸可設(shè)定成產(chǎn)生大約40至100磅的力。應(yīng)當(dāng)理解，在一個(gè)方向上施加來(lái)自工具驅(qū)動(dòng)組件1010的旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械2032在遠(yuǎn)側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)，并且在相反方向上施加旋轉(zhuǎn)輸出運(yùn)動(dòng)將引起切割器械2032在近側(cè)方向上軸向運(yùn)動(dòng)。[0155]圖35不出另一個(gè)包括電子傳感器2150的端部執(zhí)行器2012。與上文描述的傳感器150類似，電子傳感器2150確定擊發(fā)元件在端部執(zhí)行器2012中的位置和/或釘倉(cāng)2034在端部執(zhí)行器2012中的狀態(tài)或存在。能夠在端部執(zhí)行器2012中平移的切割元件2032、滑動(dòng)件2033、刀桿2200和其它元件在本文統(tǒng)稱為擊發(fā)元件。在至少一種形式中，電子傳感器2150包括被支撐在外科工具1200的端部執(zhí)行器2012內(nèi)的電阻構(gòu)件2152。電阻構(gòu)件2152可由在端部執(zhí)行器2012中的釘通道2022、夾緊構(gòu)件2024、釘倉(cāng)2034或另一個(gè)元件支撐。隨著擊發(fā)元件縱向平移穿過(guò)端部執(zhí)行器2012，擊發(fā)元件可與電阻構(gòu)件2152移動(dòng)接觸。[0156]在各種實(shí)施例中，電子傳感器2150的電阻構(gòu)件2152可由細(xì)長(zhǎng)通道2022支撐。例如，在至少一種形式中，電阻構(gòu)件2152通過(guò)粘合劑被固定至在細(xì)長(zhǎng)通道2022中的電阻構(gòu)件2152。在其它實(shí)施例中，電阻構(gòu)件2152可被固定至在細(xì)長(zhǎng)通道2022中的部件。參照?qǐng)D35中顯示的一個(gè)實(shí)施例，電阻構(gòu)件2152被定位在釘通道2022的內(nèi)表面2028上，使得擊發(fā)元件隨著該擊發(fā)元件縱向行進(jìn)穿過(guò)釘通道2022而接觸電阻構(gòu)件2152。在可供選擇的實(shí)施例中，電阻構(gòu)件2152由釘倉(cāng)2034支撐。參照?qǐng)D36，電阻構(gòu)件2152可由釘倉(cāng)2034的倉(cāng)體2035支撐。與上述類似，電阻構(gòu)件2152可被定位在釘倉(cāng)2034的倉(cāng)體2035上，使得擊發(fā)元件的至少一部分隨著該擊發(fā)元件縱向行進(jìn)穿過(guò)釘通道2022而接觸電阻構(gòu)件2152。[0157]如上文與電阻構(gòu)件152有關(guān)的描述，電子傳感器2150的電阻構(gòu)件2152可包括多個(gè)電阻器2154和多個(gè)節(jié)點(diǎn)2156。電阻器2154可以并列構(gòu)造布置或可以串聯(lián)布置。參照?qǐng)D35，在端部執(zhí)行器2012中的擊發(fā)元件隨著該擊發(fā)元件在釘通道2022的近端2023a和釘通道2022的遠(yuǎn)端2023b之間平移而與電阻構(gòu)件2152移動(dòng)接觸。隨著擊發(fā)元件平移穿過(guò)釘通道2022并移動(dòng)地接觸電阻構(gòu)件2152，電阻構(gòu)件2152產(chǎn)生指示擊發(fā)元件在細(xì)長(zhǎng)通道22內(nèi)的位置的輸出信號(hào)。電阻構(gòu)件2152產(chǎn)生的輸出信號(hào)可為沿電阻構(gòu)件2152的電壓(或電力)的測(cè)量值。[0158]在各種實(shí)施例中，參照?qǐng)D35，擊發(fā)元件可移動(dòng)地接觸電阻構(gòu)件2152，使得擊發(fā)元件切斷電阻構(gòu)件2152的部分，如上述與電阻構(gòu)件152有關(guān)的更詳細(xì)地描述。因此，切割元件32的位置可隨著其沿著電阻構(gòu)件2152平移根據(jù)當(dāng)電阻器2154被切割時(shí)電阻構(gòu)件2152產(chǎn)生的指不電壓的輸出信號(hào)而確定。[0159]機(jī)器人系統(tǒng)1000還可包括操作地與主控制器1001交接的處理器2180。在各種實(shí)施例中，處理器2180可被整合進(jìn)主控制器1001。如上述與處理器180有關(guān)的更詳細(xì)地描述，處理器2180可根據(jù)來(lái)自傳感器2150的輸出信號(hào)確定擊發(fā)兀件在端部執(zhí)行器12中的位置傳感器2150可直接地或間接地向處理器2180提供信號(hào)，如上述更詳細(xì)地描述。在各種實(shí)施例中，處理器2180可包括存儲(chǔ)器裝置2160。如上文與存儲(chǔ)器裝置160有關(guān)的更詳細(xì)地描述，存儲(chǔ)器裝置2160可為任何種類的能夠存儲(chǔ)或記錄傳感器信號(hào)的裝置，并可經(jīng)由線168、導(dǎo)電元件170和接觸墊158(圖3)通過(guò)有線或無(wú)線通信或兩者的結(jié)合與傳感器2150的電阻構(gòu)件2152連通。在其它實(shí)施例中，存儲(chǔ)器裝置2160可不整合進(jìn)處理器2180;該存儲(chǔ)器裝置可為機(jī)器人系統(tǒng)1000的分立部件，該機(jī)器人系統(tǒng)操作地與傳感器2150的電阻構(gòu)件2152連通并然后將輸出信號(hào)從傳感器2150轉(zhuǎn)發(fā)至處理器2180。[0160]如果處理器2180未整合進(jìn)主控制器1001，則處理器2180可將擊發(fā)元件的位置傳輸至主控制器1001。在確定擊發(fā)元件在細(xì)長(zhǎng)通道2022中的位置時(shí)，可將該位置傳輸至指示擊發(fā)元件位置的指示器2190。該指示器可為視覺指示畫面，諸如反饋儀器1005或觸覺指示器。[0161]可將本發(fā)明所公開的裝置設(shè)計(jì)為單次使用后即進(jìn)行處理，或者可將它們?cè)O(shè)計(jì)為可多次使用。然而，在任一種情況下，所述裝置均可被修復(fù)，以在至少一次使用后再次使用。修復(fù)可包括如下步驟的任意組合:拆卸所述裝置、然后清洗或置換特定部件以及隨后重新裝配。特別是，所述裝置可被拆卸，而且可以任意組合選擇性地置換或取出所述裝置的任意數(shù)目的特定部件或部分。清洗和/或置換特定部件之后，所述裝置可以在修復(fù)設(shè)施處、或者在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由手術(shù)團(tuán)隊(duì)重新裝配以便隨后使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解到，裝置的修復(fù)可利用多種用于拆卸、清洗/置換和重新裝配的技術(shù)。此類技術(shù)的使用和所得修復(fù)裝置全都在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。[0162]如先前所述，本公開的各種實(shí)施例的獨(dú)特和新穎方面采用電子傳感器來(lái)確定擊發(fā)元件在外科器械的端部執(zhí)行器中的位置和/或釘倉(cāng)在端部執(zhí)行器中的狀態(tài)或存在。因此，本公開的各種實(shí)施例的獨(dú)特構(gòu)造和原則可使本文所公開的和受權(quán)利要求書保護(hù)的各種不同形式的電子傳感器能有效地和與擊發(fā)元件一起使用的其它類型和形式的外科器械、端部執(zhí)行器和釘倉(cāng)連用。上述根據(jù)本公開的一些實(shí)施例描述了具有外科切割和緊固器械的機(jī)器人系統(tǒng)。然而，如前所述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)理解到，根據(jù)本公開的各種實(shí)施例，可通過(guò)可供選擇的方式為外科器械提供動(dòng)力和控制。上述描述和下述權(quán)利要求旨在覆蓋本發(fā)明范圍內(nèi)的所有改變和變型。雖然一些圖中示出了尺寸，但是這些尺寸意指示例性實(shí)施例，并不理解為限制性的。在公開材料用于某些部件的情況下，可使用其它材料。[0163]據(jù)述以引用方式全文或部分地并入本文的任何專利、專利公開或其它公開材料均僅在所并入的材料不與本發(fā)明所述的現(xiàn)有定義、陳述或其它公開材料相沖突的范圍內(nèi)并入本文。由此，在必要程度下，本文所明確闡述的公開內(nèi)容將會(huì)取代以引用的方式并入本文中的任何相沖突的材料。如果據(jù)述以引用的方式并入本文但與本文所述現(xiàn)有定義、陳述或者其它公開材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料與現(xiàn)有公開材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文?！緳?quán)利要求】1.一種外科器械，包括:外科端部執(zhí)行器，所述外科端部執(zhí)行器包括:具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)通道；擊發(fā)元件，在被施加驅(qū)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，所述擊發(fā)元件能夠在所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端和所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述遠(yuǎn)端之間選擇性地平移；電阻構(gòu)件，電阻構(gòu)件被支撐用于隨著所述擊發(fā)元件被從所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端驅(qū)動(dòng)至所述遠(yuǎn)端由所述擊發(fā)元件移動(dòng)接觸，使得所述電阻構(gòu)件產(chǎn)生指示所述擊發(fā)元件在所述細(xì)長(zhǎng)通道內(nèi)的位置的輸出信號(hào)；和存儲(chǔ)器裝置，所述存儲(chǔ)器裝置操作地與所述電阻構(gòu)件連通并能夠隨著所述擊發(fā)元件平移穿過(guò)所述細(xì)長(zhǎng)通道來(lái)記錄所述輸出信號(hào)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，其中所述擊發(fā)元件包括切割元件，并且其中所述電阻構(gòu)件被取向在所述細(xì)長(zhǎng)通道中，使得隨著所述切割元件從所述近端橫貫至所述遠(yuǎn)端，所述切割元件切斷所述電阻構(gòu)件的部分。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，其中所述電阻構(gòu)件包括多個(gè)電阻器和多個(gè)節(jié)點(diǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外科器械，其中所述電阻構(gòu)件的所述電阻器并聯(lián)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外科器械，其中所述輸出信號(hào)包括指示在所述電阻構(gòu)件中的節(jié)點(diǎn)處的電壓的信號(hào)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的外科器械，還包括處理器，所述處理器操作地與所述存儲(chǔ)器裝置交接并根據(jù)指示在所述電阻構(gòu)件中的所述節(jié)點(diǎn)處的電壓的所述信號(hào)來(lái)計(jì)算所述擊發(fā)元件在所述外科端部執(zhí)行器中的位置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的外科器械，還包括指示器，所述指示器與所述處理器連通以指示所述擊發(fā)元件在所述細(xì)長(zhǎng)通道內(nèi)的位置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，其中所述指示器包括視覺指示裝置。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科器械，其中所述指示器包括觸覺指示構(gòu)造。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，其中所述擊發(fā)元件響應(yīng)于操作地與所述外科端部執(zhí)行器交接的機(jī)器人系統(tǒng)向其施加的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作而平移，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括處理器，所述處理器操作地與所述存儲(chǔ)器裝置交接并計(jì)算所述擊發(fā)元件在所述外科端部執(zhí)行器中的位置。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，其中所述外科端部執(zhí)行器能夠操作地支撐外科釘倉(cāng)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的外科器械，其中所述電阻構(gòu)件被支撐在所述釘倉(cāng)上。13.用于與外科器械結(jié)合的釘倉(cāng)，所述釘倉(cāng)包括:倉(cāng)體，所述倉(cāng)體能夠操作地由外科器械支撐，使得所述外科器械的擊發(fā)元件在被施加驅(qū)動(dòng)動(dòng)作時(shí)能夠縱向平移穿過(guò)所述倉(cāng)體；和電阻構(gòu)件，所述電阻構(gòu)件被支撐在所述倉(cāng)體上以隨著所述擊發(fā)元件平移穿過(guò)倉(cāng)體由所述擊發(fā)元件移動(dòng)接觸，所述電阻構(gòu)件能夠操作地將指示所述擊發(fā)元件在所述倉(cāng)體內(nèi)的位置的輸出信號(hào)傳輸至所述外科器械的存儲(chǔ)器部分。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的釘倉(cāng)，其中所述倉(cāng)體中具有細(xì)長(zhǎng)狹槽，所述細(xì)長(zhǎng)狹槽能夠?qū)⑺鰮舭l(fā)元件的至少一部分接收在其中，其中所述擊發(fā)元件包括切割元件，并且其中所述電阻構(gòu)件的部分相對(duì)于所述細(xì)長(zhǎng)狹槽取向成使得隨著所述切割元件被從所述倉(cāng)體的近端驅(qū)動(dòng)至遠(yuǎn)端，所述切割元件依次切斷所述電阻構(gòu)件的所述部分。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的釘倉(cāng)，其中所述電阻構(gòu)件包括多個(gè)電阻器和多個(gè)節(jié)點(diǎn)。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的釘倉(cāng)，其中在所述電阻構(gòu)件中的所述電阻器并聯(lián)連接。17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的釘倉(cāng)器械，其中所述輸出信號(hào)包括指示在所述電阻構(gòu)件中的節(jié)點(diǎn)處的電壓的信號(hào)。18.—種外科器械,包括:機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括處理器；和外科端部執(zhí)行器，所述外科端部執(zhí)行器操作地與所述機(jī)器人系統(tǒng)交接以接收來(lái)自所述機(jī)器人系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，所述外科端部執(zhí)行器包括:具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)通道；擊發(fā)元件，在所述機(jī)器人系統(tǒng)向其施加驅(qū)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，所述擊發(fā)元件能夠在所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端和所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述遠(yuǎn)端之間選擇性地平移；和電阻構(gòu)件，所述電阻構(gòu)件被支撐用于隨著所述擊發(fā)元件被從所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端驅(qū)動(dòng)至所述遠(yuǎn)端由所述擊發(fā)元件移動(dòng)接觸，使得所述電阻構(gòu)件產(chǎn)生指示所述擊發(fā)元件在所述細(xì)長(zhǎng)通道內(nèi)的位置的輸出信號(hào)并將所述輸出信號(hào)傳輸至所述處理器。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的外科器械，還包括指示器，所述指示器與所述處理器連通以隨著所述擊發(fā)元件被從所述細(xì)長(zhǎng)通道的所述近端驅(qū)動(dòng)至所述遠(yuǎn)端提供所述擊發(fā)元件的位置的指示。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的外科器械，其中所述指示器包括觸覺指示構(gòu)造?！疚臋n編號(hào)】A61B17/072GK104135951SQ201380009048【公開日】2014年11月5日申請(qǐng)日期:2013年1月30日優(yōu)先權(quán)日:2012年2月13日【發(fā)明者】J·R·摩根,F·E·謝爾頓四世申請(qǐng)人:伊西康內(nèi)外科公司