一種多體位下肢康復(fù)訓練機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多體位下肢康復(fù)訓練機器人，床架底座包括：床架，包括底部框架和兩個支撐架；設(shè)置于兩個支撐架上的垂直升降滑塊；設(shè)置于底部框架上的水平移動滑塊；設(shè)置于底部框架上的第一驅(qū)動推桿；柔性索，柔性索一端與垂直升降滑塊相連，且與水平移動滑塊聯(lián)動；起立床架包括：轉(zhuǎn)動軸連接塊，設(shè)置于垂直升降滑塊上，轉(zhuǎn)動軸連接塊內(nèi)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸；與轉(zhuǎn)動軸相連的床架主體；第二驅(qū)動推桿，一端鉸接于垂直升降滑塊上，另一端鉸接于床架主體上；仿生腿與轉(zhuǎn)動軸直接或間接相連。本實用新型能夠?qū)崿F(xiàn)患者多體位的康復(fù)治療或訓練，方便治療師或醫(yī)生對患者進行物理治療或運動治療，降低了治療人員的工作強度，保證康復(fù)訓練動作的一致性。
【專利說明】一種多體位下肢康復(fù)訓練機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及康復(fù)訓練設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地說，涉及一種多體位下肢康復(fù)訓練機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，因交通事故、工傷事故、腦卒中等因素引發(fā)的步行障礙呈現(xiàn)高發(fā)趨勢，腦卒中、脊椎損傷等疾病患者人群范圍在逐步擴大。此類患者除了進行手術(shù)或藥物治療，還需要科學的康復(fù)訓練幫助恢復(fù)肢體活動能力。
[0003]傳統(tǒng)的康復(fù)訓練一般由醫(yī)生和治療師手動協(xié)助病人進行站立行走訓練。這種被動的訓練模式工作強度大，很難保證康復(fù)訓練動作的一致性，無法適應(yīng)不同康復(fù)階段患者的要求。
[0004]因此，如何降低治療人員的工作強度，保證康復(fù)訓練動作的一致性，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。
實用新型內(nèi)容
[0005]有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種多體位下肢康復(fù)訓練機器人，以降低治療人員的工作強度，保證康復(fù)訓練動作的一致性。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0007]一種多體位下肢康復(fù)訓練機器人，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿為兩個；
[0008]所述床架底座包括:
[0009]床架，包括底部框架和設(shè)置于所述底部框架上的兩個支撐架；
[0010]可滑動地設(shè)置于兩個所述支撐架上的垂直升降滑塊；
[0011]可滑動地設(shè)置于所述底部框架上的水平移動滑塊；
[0012]設(shè)置于所述底部框架上，用于驅(qū)動所述水平移動滑塊移動的第一驅(qū)動推桿；
[0013]柔性索，所述柔性索一端與所述垂直升降滑塊相連，且與所述水平移動滑塊聯(lián)動；
[0014]所述起立床架包括:
[0015]轉(zhuǎn)動軸連接塊，設(shè)置于所述垂直升降滑塊上，所述轉(zhuǎn)動軸連接塊內(nèi)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸；
[0016]與所述轉(zhuǎn)動軸相連的床架主體，所述床架主體上設(shè)置有床墊；
[0017]第二驅(qū)動推桿，一端鉸接于所述垂直升降滑塊上，另一端鉸接于所述床架主體上；
[0018]所述仿生腿與所述轉(zhuǎn)動軸直接或間接相連。
[0019]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，所述仿生腿包括:
[0020]直接或間接與所述轉(zhuǎn)動軸相連的髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)；[0021]與所述髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)滑動配合的髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)；
[0022]與所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)滑動配合的髖關(guān)節(jié)連接塊；
[0023]設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)上，用于驅(qū)動所述髖關(guān)節(jié)連接塊上下移動的第三驅(qū)動推桿；
[0024]設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)連接塊上的髖關(guān)節(jié)擺動件；
[0025]設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)連接塊上，用于驅(qū)動所述髖關(guān)節(jié)擺動件擺動的第一擺動驅(qū)動裝置；
[0026]與所述髖關(guān)節(jié)擺動件相連的膝關(guān)節(jié)連接塊；
[0027]設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊上的踝關(guān)節(jié)擺動件；
[0028]設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊上，用于驅(qū)動所述踝關(guān)節(jié)擺動件擺動的第二擺動驅(qū)動裝置；
[0029]與所述踝關(guān)節(jié)擺動件相連的踝關(guān)節(jié)連接塊；
[0030]設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊上的腳踏板；
[0031]設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊上的大腿固定塊；
[0032]設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊上的小腿固定塊；
[0033]設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊上，用于驅(qū)動所述腳踏板擺動的第三擺動驅(qū)動裝置。
[0034]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)上設(shè)有用于將髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)鎖緊在所述髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)上的髖關(guān)節(jié)寬度鎖定機構(gòu)；
[0035]所述膝關(guān)節(jié)連接塊通過第一腿部長短調(diào)節(jié)鎖緊機構(gòu)可滑動地設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)擺動件；
[0036]所述踝關(guān)節(jié)連接塊通過第二腿部長短調(diào)節(jié)鎖緊機構(gòu)可滑動地設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)擺動件。
[0037]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，所述柔性索為鋼絲繩或尼龍纜繩；
[0038]兩個所述支撐架的頂部設(shè)置有第一滑輪；
[0039]所述柔性索的兩端分別繞過兩個所述第一滑輪后與所述垂直升降滑塊相連。
[0040]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，所述底部框架上設(shè)置有多個第二滑輪；
[0041]所述水平移動滑塊上設(shè)置有第三滑輪，所述柔性索繞過所述第二滑輪和所述第三滑輪。
[0042]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，所述柔性索為鏈條；
[0043]兩個所述支撐架的頂部設(shè)置有第一鏈輪；
[0044]所述柔性索的兩端分別繞過兩個所述第一鏈輪后與所述垂直升降滑塊相連。
[0045]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，所述底部框架上設(shè)置有多個第二鏈輪；
[0046]所述水平移動滑塊上設(shè)置有第三鏈輪，所述柔性索繞過所述第二鏈輪和所述第三鏈輪。
[0047]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，所述支撐架上設(shè)置有第一導(dǎo)桿，所述垂直升降滑塊沿所述第一導(dǎo)桿滑動；[0048]所述底部框架上設(shè)有第二導(dǎo)桿，所述水平移動滑塊沿所述第二導(dǎo)桿滑動。
[0049]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，所述第一驅(qū)動推桿為電動推桿、氣缸或液壓缸；
[0050]所述第二驅(qū)動推桿為電動推桿、氣缸或液壓缸；
[0051]所述第三驅(qū)動推桿為電動推桿、氣缸或液壓缸。
[0052]優(yōu)選地，在上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人中，還包括設(shè)置于所述床架主體上的吊帶固定裝置；
[0053]所述床架主體上設(shè)置有第三導(dǎo)桿，所述床墊沿所述第三導(dǎo)桿滑動。
[0054]從上述的技術(shù)方案可以看出，本實用新型提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，通過第一驅(qū)動推桿的動作，可以帶動水平移動滑塊移動，水平移動滑塊移動過程中，會拉動柔性索，由于柔性索與垂直升降滑塊相連，從而能夠?qū)崿F(xiàn)垂直升降滑塊的上下移動。本實用新型通過第二驅(qū)動推桿的動作，可以推動床架主體沿轉(zhuǎn)動軸的軸向轉(zhuǎn)動。
[0055]本實用新型可以針對不同康復(fù)階段的患者，可以在床架主體高位時通過調(diào)節(jié)第二驅(qū)動推桿伸縮長短控制床架主體角度(可選擇O度至90度間任意角度)，選擇合適的訓練體位。同時床架主體降在最低位置可以方便患者上下床。
[0056]本實用新型通過第一驅(qū)動推桿使起立床架上升及重心后移，完成起立床架在水平狀態(tài)下從低位上升到高位，水平高位(O度角)到直立位(90度角)的連續(xù)變換，從而實現(xiàn)患者多體位的康復(fù)治療或訓練，方便治療師或醫(yī)生對患者進行物理治療或運動治療，降低了治療人員的工作強度，保證康復(fù)訓練動作的一致性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0057]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0058]圖1為本實用新型實施例提供的床架底座的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0059]圖2為本實用新型實施例提供的床架底座的另一角度下的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0060]圖3為本實用新型實施例提供的起立床架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0061]圖4為本實用新型實施例提供的仿生腿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0062]圖5為本實用新型實施例提供的仿生腿的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0063]圖6為本實用新型實施例提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人處于水平低位時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0064]圖7為本實用新型實施例提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人處于水平高位時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0065]圖8為本實用新型實施例提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人處于直立位時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0066]其中:
[0067]101為床架，102為垂直升降滑塊，103為水平移動滑塊，104為第二導(dǎo)桿，105為導(dǎo)桿支座，106為第一驅(qū)動推桿，107為第一滑輪，108為柔性索，109為床架主體，110為床墊，Ill為第二驅(qū)動推桿，112為床架支撐固定塊，113為轉(zhuǎn)動軸，114為轉(zhuǎn)動軸連接塊，115為吊帶固定裝置，116為第三導(dǎo)桿，117為導(dǎo)桿座。
【具體實施方式】
[0068]本實用新型的核心在于提供一種多體位下肢康復(fù)訓練機器人，以降低治療人員的工作強度，保證康復(fù)訓練動作的一致性。
[0069]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0070]請參閱圖1和圖2,圖1為本實用新型實施例提供的床架底座的結(jié)構(gòu)不意圖；圖2為本實用新型實施例提供的床架底座的另一角度下的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0071]本實用新型實施例提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，包括床架底座、起立床架和仿生腿，仿生腿用于對患者的腿部進行支撐，所以仿生腿應(yīng)為兩個。
[0072]床架底座包括床架101、垂直升降滑塊102、水平移動滑塊103、第一驅(qū)動推桿106和柔性索108。
[0073]其中，床架101包括底部框架和設(shè)置于底部框架上的兩個支撐架，兩個支撐架相對布置。垂直升降滑塊102可滑動地設(shè)置于兩個支撐架上，水平移動滑塊103可滑動地設(shè)置于底部框架上。
[0074]第一驅(qū)動推桿106設(shè)置于底部框架上，用于驅(qū)動水平移動滑塊103的移動。柔性索108 —端與垂直升降滑塊102相連，且與水平移動滑塊103聯(lián)動，即在第一驅(qū)動推桿106驅(qū)動水平移動滑塊103移動時，會牽拉柔性索108，從而改變垂直升降滑塊102的豎直高度。
[0075]請參閱圖3，圖3為本實用新型實施例提供的起立床架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0076]起立床架包括轉(zhuǎn)動軸連接塊114、床架主體109和第二驅(qū)動推桿111。
[0077]其中，轉(zhuǎn)動軸連接塊114設(shè)置于垂直升降滑塊102上，轉(zhuǎn)動軸連接塊114內(nèi)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸113，即轉(zhuǎn)動軸113可相對于轉(zhuǎn)動軸連接塊114發(fā)生旋轉(zhuǎn)。
[0078]床架主體109與轉(zhuǎn)動軸113相連，床架主體109上設(shè)置有床墊110，從而使得床架主體109可相對于轉(zhuǎn)動軸連接塊114發(fā)生旋轉(zhuǎn)。第二驅(qū)動推桿111的一端鉸接于垂直升降滑塊102上，另一端鉸接于床架主體109上。床架主體109的轉(zhuǎn)動通過第二驅(qū)動推桿111驅(qū)動。
[0079]仿生腿與轉(zhuǎn)動軸113直接或間接相連，即使得仿生腿與床墊110保持持平。
[0080]請參閱圖6-圖8，圖6為本實用新型實施例提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人處于水平低位時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本實用新型實施例提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人處于水平高位時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為本實用新型實施例提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人處于直立位時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0081]本實用新型提供的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，通過第一驅(qū)動推桿106的動作，可以帶動水平移動滑塊103移動，水平移動滑塊103移動過程中，會拉動柔性索108，由于柔性索108與垂直升降滑塊102相連，從而能夠?qū)崿F(xiàn)垂直升降滑塊102的上下移動。本實用新型通過第二驅(qū)動推桿111的動作，可以推動床架主體109沿轉(zhuǎn)動軸113的軸向轉(zhuǎn)動。[0082]本實用新型可以針對不同康復(fù)階段的患者，可以在床架主體109高位時通過調(diào)節(jié)第二驅(qū)動推桿111伸縮長短控制床架主體109的角度(可選擇O度至90度間任意角度)，選擇合適的訓練體位。同時床架主體109降在最低位置可以方便患者上下床。
[0083]本實用新型通過第一驅(qū)動推桿106使起立床架上升及重心后移，完成起立床架在水平狀態(tài)下從低位上升到高位，水平高位(O度角)到直立位(90度角)的連續(xù)變換，從而實現(xiàn)患者多體位的康復(fù)治療或訓練，方便治療師或醫(yī)生對患者進行物理治療或運動治療，降低了治療人員的工作強度，保證康復(fù)訓練動作的一致性。
[0084]請參閱圖4和圖5，圖4為本實用新型實施例提供的仿生腿的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實用新型實施例提供的仿生腿的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0085]在本實用新型一具體實施例中，仿生腿包括髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)118、髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120、髖關(guān)節(jié)連接塊123、第三驅(qū)動推桿121、髖關(guān)節(jié)擺動件124、第一擺動驅(qū)動裝置、踝關(guān)節(jié)連接塊130、腳踏板133、第二擺動驅(qū)動裝置和第三擺動驅(qū)動裝置。
[0086]其中，髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)118直接或間接與轉(zhuǎn)動軸113相連，髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120與髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)118滑動配合，具體地，髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)118上具有寬度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿，髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120上設(shè)有與寬度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿滑動配合的寬度調(diào)節(jié)滑移套，通過調(diào)節(jié)寬度調(diào)節(jié)滑移套在寬度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿上的位置，來調(diào)節(jié)寬度。
[0087]髖關(guān)節(jié)連接塊123與髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120滑動配合，具體地，髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120上具有深度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿，髖關(guān)節(jié)連接塊123上設(shè)有與深度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿滑動配合的深度調(diào)節(jié)滑移套，通過調(diào)節(jié)深度調(diào)節(jié)滑移套在深度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿上的位置，來調(diào)節(jié)深度。
[0088]第三驅(qū)動推桿121設(shè)置于髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120上，用于驅(qū)動髖關(guān)節(jié)連接塊123上下移動，為了避免卡死，可將第三驅(qū)動推桿121的兩端分別與髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120和髖關(guān)節(jié)連接塊123鉸接。本實用新型通過第三驅(qū)動推桿121的伸縮動作，能夠推動髖關(guān)節(jié)連接塊123沿深度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿上下移動。
[0089]髖關(guān)節(jié)擺動件124設(shè)置于髖關(guān)節(jié)連接塊123上，且可相對于髖關(guān)節(jié)連接塊123轉(zhuǎn)動。第一擺動驅(qū)動裝置122設(shè)置于髖關(guān)節(jié)連接塊123上，用于驅(qū)動髖關(guān)節(jié)擺動件124擺動，具體地，第一擺動驅(qū)動裝置122可通過齒輪機構(gòu)將動力傳遞給髖關(guān)節(jié)擺動件124，使得髖關(guān)節(jié)擺動件124擺動。第一擺動驅(qū)動裝置122可為電機。
[0090]膝關(guān)節(jié)連接塊126與髖關(guān)節(jié)擺動件124相連，踝關(guān)節(jié)擺動件129設(shè)置于膝關(guān)節(jié)連接塊126上，且可相對于膝關(guān)節(jié)連接塊126擺動。第二擺動驅(qū)動裝置125設(shè)置于膝關(guān)節(jié)連接塊126上，用于驅(qū)動踝關(guān)節(jié)擺動件129擺動，具體地，第二擺動驅(qū)動裝置125可通過齒輪機構(gòu)將動力傳遞給踝關(guān)節(jié)擺動件129，使得踝關(guān)節(jié)擺動件129擺動。第二擺動驅(qū)動裝置125可為電機。
[0091]踝關(guān)節(jié)連接塊130與踝關(guān)節(jié)擺動件129相連，腳踏板133設(shè)置于踝關(guān)節(jié)連接塊130上，第三擺動驅(qū)動裝置131設(shè)置于踝關(guān)節(jié)連接塊130上，用于驅(qū)動腳踏板133擺動，具體地，第三擺動驅(qū)動裝置131可通過齒輪機構(gòu)將動力傳遞給腳踏板133，使得腳踏板133擺動。第三擺動驅(qū)動裝置131可為電機。
[0092]膝關(guān)節(jié)連接塊126上設(shè)有大腿固定塊127，踝關(guān)節(jié)連接塊130上設(shè)有小腿固定塊132。
[0093]在本實用新型一具體實施例中，髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120上設(shè)有用于將髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120鎖緊在髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)118上的髖關(guān)節(jié)寬度鎖定機構(gòu)119，通過該髖關(guān)節(jié)寬度鎖定機構(gòu)119可將髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)120固定在髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)118的相應(yīng)位置上。
[0094]膝關(guān)節(jié)連接塊126通過第一腿部長短調(diào)節(jié)鎖緊機構(gòu)128可滑動地設(shè)置于髖關(guān)節(jié)擺動件124，髖關(guān)節(jié)擺動件124上具有第一長度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿，第一腿部長短調(diào)節(jié)鎖緊機構(gòu)128與第一長度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿滑動配合，并可鎖緊在第一長度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿的相應(yīng)位置上?，F(xiàn)有技術(shù)中能夠?qū)崿F(xiàn)鎖緊的方式有很多，例如采用鎖緊螺釘?shù)姆绞?，本文對鎖緊的方式不作限定。
[0095]踝關(guān)節(jié)連接塊130通過第二腿部長短調(diào)節(jié)鎖緊機構(gòu)134可滑動地設(shè)置于踝關(guān)節(jié)擺動件129，踝關(guān)節(jié)擺動件129上具有第二長度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿，第二腿部長短調(diào)節(jié)鎖緊機構(gòu)134與第二長度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿滑動配合，并可鎖緊在第二長度調(diào)節(jié)導(dǎo)桿的相應(yīng)位置上?，F(xiàn)有技術(shù)中能夠?qū)崿F(xiàn)鎖緊的方式有很多，例如采用鎖緊螺釘?shù)姆绞剑疚膶︽i緊的方式不作限定。
[0096]本實用新型通過調(diào)節(jié)仿生腿來匹配不同身高的病人，由相應(yīng)的鎖緊機構(gòu)固定腿長；同時盆骨深度、寬度也可調(diào)節(jié)，多體位下肢康復(fù)訓練機器人對不同種類的病人適應(yīng)力強。
[0097]需要說明的是，髖關(guān)節(jié)寬度鎖定機構(gòu)119可以用電動導(dǎo)軌替代。仿生雙腿步態(tài)模擬運動中電機驅(qū)動也可以用電機齒輪驅(qū)動、電動伺服推桿驅(qū)動替代。
[0098]在本實用新型一具體實施例中，柔性索108為鋼絲繩或尼龍纜繩，兩個支撐架的頂部均設(shè)置有第一滑輪107，柔性索108的兩端分別繞過兩個第一滑輪107后與垂直升降滑塊102相連。柔性索108的兩端分別與垂直升降滑塊102的兩側(cè)相連，從而使得垂直升降滑塊102平穩(wěn)的被拉起或降下。
[0099]本實用新型通過設(shè)置第一滑輪能夠達到改變力的方向的目的，從而能夠使得在水平移動滑塊103水平移動的條件下，通過柔性索108帶動垂直升降滑塊102在豎直方向上移動。
[0100]在本實用新型一具體實施例中，底部框架上設(shè)置有多個第二滑輪，水平移動滑塊103上設(shè)置有第三滑輪，柔性索108繞過第二滑輪和第三滑輪。本實用新型通過第一驅(qū)動推桿106帶動水平移動滑塊103移動，從而使得第二滑輪和第三滑輪之間的柔性索108長度發(fā)生變化，相應(yīng)的第二滑輪和第一滑輪之間的柔性索108長度也會發(fā)生變化，從而使得垂直升降滑塊102的高度發(fā)生變化。其中，第一滑輪和第二滑輪為定滑輪，用于改變施力方向，而第三滑輪未動滑輪，能夠降低驅(qū)動力的大小，從而達到省力的目的。
[0101]在本實用新型另一具體實施例中，柔性索108為鏈條，兩個支撐架的頂部均設(shè)置有第一鏈輪，柔性索108的兩端分別繞過兩個第一鏈輪后與垂直升降滑塊102相連。柔性索108的兩端分別與垂直升降滑塊102的兩側(cè)相連，從而使得垂直升降滑塊102平穩(wěn)的被拉起或降下。
[0102]本實用新型通過設(shè)置第一鏈輪能夠達到改變力的方向的目的，從而能夠使得在水平移動滑塊103水平移動的條件下，通過柔性索108帶動垂直升降滑塊102在豎直方向上移動。
[0103]進一步地，底部框架上設(shè)置有多個第二鏈輪，水平移動滑塊103上設(shè)置有第三鏈輪，柔性索108繞過第二鏈輪和第三鏈輪。本實用新型通過第一驅(qū)動推桿106帶動水平移動滑塊103移動，從而使得第二鏈輪和第三鏈輪之間的柔性索108長度發(fā)生變化，相應(yīng)的第二鏈輪和第一鏈輪之間的柔性索108長度也會發(fā)生變化，從而使得垂直升降滑塊102的高
度發(fā)生變化。
[0104]在本實用新型一具體實施例中，支撐架上設(shè)置有第一導(dǎo)桿，垂直升降滑塊102沿第一導(dǎo)桿滑動，相應(yīng)的，可在垂直升降滑塊102上設(shè)置用于與第一導(dǎo)桿滑動配合的滑移套，通過滑移套與第一導(dǎo)桿的配合，實現(xiàn)了垂直升降滑塊102沿一定方向的滑動。為了保證滑動配合的穩(wěn)定性，可在每個支撐架上設(shè)置兩個第一導(dǎo)桿。
[0105]底部框架上設(shè)有第二導(dǎo)桿104，水平移動滑塊103沿第二導(dǎo)桿104滑動。具體地，在底部框架上設(shè)有導(dǎo)桿支座105，第二導(dǎo)桿104支撐在導(dǎo)桿支座105上。相應(yīng)的，可在水平移動滑塊103上設(shè)置用于與第二導(dǎo)桿104滑動配合的滑移套，通過滑移套與第二導(dǎo)桿104的配合，實現(xiàn)了水平移動滑塊103沿一定方向的滑動。為了保證滑動配合的穩(wěn)定性，可在底部框架上設(shè)置兩個第二導(dǎo)桿104，兩個第二導(dǎo)桿104分別位于第一驅(qū)動推桿106的兩側(cè)。
[0106]為了實現(xiàn)多體位下肢康復(fù)訓練機器人的便利性，在底部框架的底部設(shè)置有四個行走輪，通過底部的行走輪，能夠方便的移動該多體位下肢康復(fù)訓練機器人。
[0107]在本實用新型一具體實施例中，第一驅(qū)動推桿106為電動推桿、氣缸或液壓缸。需要說明的是，本實用新型并不局限于上述三種具體的驅(qū)動結(jié)構(gòu)形式，只要能夠?qū)崿F(xiàn)軸向伸縮功能的驅(qū)動機構(gòu)均可用作第一驅(qū)動推桿106，達到相應(yīng)的目的。
[0108]在本實用新型一具體實施例中，本實用新型還可包括設(shè)置于床架主體109上的吊帶固定裝置115。吊帶固定裝置115可以180度轉(zhuǎn)動，如圖6所示，在床架直立狀態(tài)下，患者可以將吊帶掛在吊帶固定裝置115上支撐身體。
[0109]在本實用新型一具體實施例中，床架主體109上設(shè)置有第三導(dǎo)桿116，具體的在床架主體109上設(shè)置有導(dǎo)桿座117，第三導(dǎo)桿116支撐于導(dǎo)桿座117上，床墊110沿第三導(dǎo)桿116滑動。相應(yīng)地，應(yīng)當在床墊110的底部設(shè)置與第三導(dǎo)桿116滑動配合的滑移套，通過滑移套和第三導(dǎo)桿116的滑動配合實現(xiàn)床墊110的滑動。
[0110]在本實用新型一具體實施例中，轉(zhuǎn)動軸113的端部設(shè)置有床架支撐固定塊112，床架主體109固定在床架支撐固定塊112上，即床架主體109通過床架支撐固定塊112與轉(zhuǎn)動軸113相連。
[0111]在本實用新型一具體實施例中，第二驅(qū)動推桿111為電動推桿、氣缸或液壓缸。需要說明的是，本實用新型并不局限于上述三種具體的驅(qū)動結(jié)構(gòu)形式，只要能夠?qū)崿F(xiàn)軸向伸縮功能的驅(qū)動機構(gòu)均可用作第一驅(qū)動推桿106，達到相應(yīng)的目的。
[0112]本實用新型用電動推桿，實現(xiàn)床架升降、床架從水平位(O度角)到直立位(90度角)的平穩(wěn)、連續(xù)變換。本發(fā)明適用于含有起立床架結(jié)構(gòu)的各類醫(yī)療器械，可廣泛使用于醫(yī)院、療養(yǎng)院、家庭病房等場所。
[0113]本實用新型實施例提供的直線導(dǎo)軌，由于采用了上述實施例公開的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，因此具有上述多體位下肢康復(fù)訓練機器人的所有效果，本文在此不再贅述。
[0114]本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0115]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿為兩個； 所述床架底座包括: 床架(101 )，包括底部框架和設(shè)置于所述底部框架上的兩個支撐架； 可滑動地設(shè)置于兩個所述支撐架上的垂直升降滑塊(102); 可滑動地設(shè)置于所述底部框架上的水平移動滑塊(103); 設(shè)置于所述底部框架上，用于驅(qū)動所述水平移動滑塊(103)移動的第一驅(qū)動推桿(106)； 柔性索(108)，所述柔性索(108) 一端與所述垂直升降滑塊(102)相連，且與所述水平移動滑塊(103)聯(lián)動； 所述起立床架包括: 轉(zhuǎn)動軸連接塊(114)，設(shè)置于所述垂直升降滑塊(102)上，所述轉(zhuǎn)動軸連接塊(114)內(nèi)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸(113)； 與所述轉(zhuǎn)動軸(113)相連的床架主體(109)，所述床架主體(109)上設(shè)置有床墊(110);第二驅(qū)動推桿(111)，一端鉸接于所述垂直升降滑塊(102 )上，另一端鉸接于所述床架主體(109)上； 所述仿生腿與所述轉(zhuǎn)動軸(113)直接或間接相連。
2.如權(quán)利要求1所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述仿生腿包括: 直接或間接與所述轉(zhuǎn)動軸(113)相連的髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)(118)； 與所述髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)(118)滑動配合的髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)(120); 與所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)(120)滑動配合的髖關(guān)節(jié)連接塊(123)； 設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)(120)上，用于驅(qū)動所述髖關(guān)節(jié)連接塊(123)上下移動的第三驅(qū)動推桿(121); 設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)連接塊(123)上的髖關(guān)節(jié)擺動件(124)； 設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)連接塊(123)上，用于驅(qū)動所述髖關(guān)節(jié)擺動件(124)擺動的第一擺動驅(qū)動裝置； 與所述髖關(guān)節(jié)擺動件(124)相連的膝關(guān)節(jié)連接塊(126)； 設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊(126)上的踝關(guān)節(jié)擺動件(129)； 設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊(126)上，用于驅(qū)動所述踝關(guān)節(jié)擺動件(129)擺動的第二擺動驅(qū)動裝置； 與所述踝關(guān)節(jié)擺動件(129)相連的踝關(guān)節(jié)連接塊(130); 設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊(130)上的腳踏板(133)； 設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊(130)上，用于驅(qū)動所述腳踏板(133)擺動的第三擺動驅(qū)動裝置； 設(shè)置于所述膝關(guān)節(jié)連接塊(126)上的大腿固定塊(127)； 設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)連接塊(130)上的小腿固定塊(132)。
3.如權(quán)利要求 2所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)(120)上設(shè)有用于將髖關(guān)節(jié)深度調(diào)節(jié)機構(gòu)(120)鎖緊在所述髖關(guān)節(jié)寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)(118)上的髖關(guān)節(jié)寬度鎖定機構(gòu)(119)；所述膝關(guān)節(jié)連接塊(126)通過第一腿部長短調(diào)節(jié)鎖緊機構(gòu)(128)可滑動地設(shè)置于所述髖關(guān)節(jié)擺動件(124)； 所述踝關(guān)節(jié)連接塊(130)通過第二腿部長短調(diào)節(jié)鎖緊機構(gòu)(134)可滑動地設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)擺動件(129)。
4.如權(quán)利要求1所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述柔性索(108)為鋼絲繩或尼龍纜繩； 兩個所述支撐架的頂部設(shè)置有第一滑輪(107)； 所述柔性索(108)的兩端分別繞過兩個所述第一滑輪(107)后與所述垂直升降滑塊(102)相連。
5.如權(quán)利要求4所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述底部框架上設(shè)置有多個第二滑輪； 所述水平移動滑塊(103)上設(shè)置有第三滑輪，所述柔性索(108)繞過所述第二滑輪和所述第三滑輪。
6.如權(quán)利要求1所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述柔性索(108)為鏈條； 兩個所述支撐架的頂部設(shè)置有第一鏈輪； 所述柔性索(108)的兩端分別繞過兩個所述第一鏈輪后與所述垂直升降滑塊(102)相連。
7.如權(quán)利要求6所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述底部框架上設(shè)置有多個第二鏈輪； 所述水平移動滑塊(103)上設(shè)置有第三鏈輪，所述柔性索(108)繞過所述第二鏈輪和所述第三鏈輪。
8.如權(quán)利要求1所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述支撐架上設(shè)置有第一導(dǎo)桿，所述垂直升降滑塊(102)沿所述第一導(dǎo)桿滑動； 所述底部框架上設(shè)有第二導(dǎo)桿，所述水平移動滑塊(103)沿所述第二導(dǎo)桿滑動。
9.如權(quán)利要求2所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動推桿(106)為電動推桿、氣缸或液壓缸； 所述第二驅(qū)動推桿(111)為電動推桿、氣缸或液壓缸； 所述第三驅(qū)動推桿(121)為電動推桿、氣缸或液壓缸。
10.如權(quán)利要求1-9任一項所述的多體位下肢康復(fù)訓練機器人，其特征在于，還包括設(shè)置于所述床架主體(109)上的吊帶固定裝置(115)； 所述床架主體(109)上設(shè)置有第三導(dǎo)桿，所述床墊(110)沿所述第三導(dǎo)桿滑動。
【文檔編號】A61H1/02GK203647656SQ201320860655
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】徐振華 申請人:上海璟和技創(chuàng)機器人有限公司, 徐振華, 顧捷