采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)及面配準(zhǔn)信號采集方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)及信號采集方法，包括計(jì)算機(jī)、顯示器、導(dǎo)航攝像探頭、轉(zhuǎn)換器、以及無線面配準(zhǔn)工具；計(jì)算機(jī)電連接顯示器，導(dǎo)航攝像探頭電連接轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換器與計(jì)算機(jī)電連接；無線面配準(zhǔn)工具上設(shè)有紅外傳感器和紅外線發(fā)射端，該紅外傳感器接收到導(dǎo)航攝像探頭發(fā)射的紅外信號后觸發(fā)該紅外線發(fā)射端發(fā)射紅外線到需進(jìn)行面配準(zhǔn)部位表面；導(dǎo)航攝像探頭收集需配準(zhǔn)部位表面的紅外信號，并將該信號通過轉(zhuǎn)換器傳遞至計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)對信號進(jìn)行處理并將處理結(jié)果與原始模型進(jìn)行配準(zhǔn)，通過顯示器顯示配準(zhǔn)情況。本發(fā)明能簡化實(shí)施導(dǎo)航手術(shù)前的配準(zhǔn)工作，減少手術(shù)工具與病人的接觸，降低病人感染風(fēng)險，減少病人實(shí)際創(chuàng)口打開時間。
【專利說明】采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)及面配準(zhǔn)信號采集方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械，具體涉及一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)。此外，本發(fā)明還涉及一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的面配準(zhǔn)信號采集方法。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的外科手術(shù)計(jì)算機(jī)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)是一種三維定位的手術(shù)支持系統(tǒng)。在手術(shù)過程中，利用計(jì)算機(jī)技術(shù)將術(shù)前或術(shù)中病人的影像數(shù)據(jù)(來自CT計(jì)算機(jī)斷層掃描、MRI磁共振成像等)、實(shí)際手術(shù)過程中患者的病變體位，以及手術(shù)工具所在的坐標(biāo)系統(tǒng)統(tǒng)一起來。通常這種計(jì)算機(jī)中的影像數(shù)據(jù)與實(shí)際病人的人體組織坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)統(tǒng)一，都是通過接觸人體組織、解剖標(biāo)志點(diǎn)或預(yù)埋的鈦釘?shù)确绞綄?shí)現(xiàn)配準(zhǔn)，傳統(tǒng)的點(diǎn)配準(zhǔn)方式即是通過人體組織或外界引入的在影像數(shù)據(jù)中能夠被清洗識別的多個固定特殊點(diǎn)，將這些點(diǎn)與影像數(shù)據(jù)中對應(yīng)點(diǎn)進(jìn)行配準(zhǔn)的方式。通常的點(diǎn)配準(zhǔn)方式必然會使手術(shù)工具接觸人體組織或血液等，可能引起感染，如只在人體表面配準(zhǔn)，又通常會由于體位或手術(shù)工具壓迫皮膚，導(dǎo)致配準(zhǔn)誤差變大。此外，傳統(tǒng)的點(diǎn)配準(zhǔn)方式一般都在為病人打開創(chuàng)口之后進(jìn)行，實(shí)際手術(shù)創(chuàng)口打開時間較長，增加了配準(zhǔn)準(zhǔn)備工作的復(fù)雜度及配準(zhǔn)難度。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，它可以使醫(yī)生在導(dǎo)航手術(shù)過程中，減少病人創(chuàng)口打開時間；同時減少病人感染細(xì)菌的幾率；同時也簡化了醫(yī)生實(shí)施導(dǎo)航手術(shù)時的配準(zhǔn)工作。為此，本發(fā)明還提供該采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的面配準(zhǔn)信號采集方法。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的技術(shù)方案為:
[0005]包括計(jì)算機(jī)、顯示器、導(dǎo)航攝像探頭、轉(zhuǎn)換器、以及無線面配準(zhǔn)工具；所述計(jì)算機(jī)電連接所述顯示器，所述導(dǎo)航攝像探頭電連接所述轉(zhuǎn)換器，所述轉(zhuǎn)換器與所述計(jì)算機(jī)電連接；所述無線面配準(zhǔn)工具上設(shè)有紅外傳感器和紅外線發(fā)射端，該紅外傳感器接收到導(dǎo)航攝像探頭發(fā)射的紅外信號后觸發(fā)該紅外線發(fā)射端發(fā)射紅外線到需進(jìn)行面配準(zhǔn)部位的表面；此時導(dǎo)航攝像探頭收集需配準(zhǔn)部位表面的紅外信號，并將該信號通過轉(zhuǎn)換器傳遞至計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)對信號進(jìn)行處理，并將處理結(jié)果與原始模型進(jìn)行配準(zhǔn)，通過顯示器顯示配準(zhǔn)情況。
[0006]進(jìn)一步地，所述無線面配準(zhǔn)工具的紅外線發(fā)射端上固定有紅外發(fā)光二極管。
[0007]進(jìn)一步地，所述無線面配準(zhǔn)工具通過接收到導(dǎo)航攝像探頭發(fā)射的紅外信號后才開始發(fā)射紅外線，導(dǎo)航攝像探頭再根據(jù)無線面配準(zhǔn)工具射到人體組織上的紅外光斑進(jìn)行采點(diǎn)。
[0008]進(jìn)一步地，所述無線面配準(zhǔn)工具接收紅外信號時需將紅外傳感器面對導(dǎo)航攝像探頭的紅外發(fā)射端，無線面配準(zhǔn)工具的紅外發(fā)射端對準(zhǔn)需要進(jìn)行面配準(zhǔn)的人體組織，且無線面配準(zhǔn)工具射出的紅外線要在導(dǎo)航攝像探頭視野范圍內(nèi)，并能被導(dǎo)航攝像探頭接收到。
[0009]此外，本發(fā)明還提供一種所述的采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的面配準(zhǔn)信號采集方法，包括以下步驟:
[0010](I)將可能導(dǎo)致反射紅外光或主動發(fā)射紅外光的器械或設(shè)備移出導(dǎo)航攝像探頭視野范圍，并確定需要面配準(zhǔn)的人體組織在導(dǎo)航攝像探頭視野范圍內(nèi)；
[0011](2)將計(jì)算機(jī)與導(dǎo)入的影像數(shù)據(jù)通過導(dǎo)航攝像探頭進(jìn)入無線面配準(zhǔn)準(zhǔn)備狀態(tài)；
[0012](3)將無線面配準(zhǔn)工具接收紅外信號的紅外傳感器面對導(dǎo)航攝像探頭紅外發(fā)射端，同時將無線面配準(zhǔn)工具的紅外發(fā)射端，對準(zhǔn)需要進(jìn)行面配準(zhǔn)的人體組織；
[0013](4)使用無線面配準(zhǔn)工具，進(jìn)行人體組織表面的面配準(zhǔn)掃描；
[0014](5)計(jì)算機(jī)自動實(shí)現(xiàn)影像數(shù)據(jù)與實(shí)際人體組織間的配準(zhǔn)，并將其配準(zhǔn)結(jié)果顯示在顯示器上。
[0015]進(jìn)一步地，步驟(4)中，所述人體組織表面的面配準(zhǔn)掃描過程，其實(shí)是紅外光點(diǎn)云采集過程，要求無線面配準(zhǔn)工具發(fā)射的紅外線盡量打到人體組織比較平坦處，整個點(diǎn)云區(qū)域盡量涵蓋手術(shù)區(qū)域，且點(diǎn)云區(qū)域本身盡量有較大的不平整度。
[0016]進(jìn)一步地，在步驟(5)中，計(jì)算機(jī)在數(shù)據(jù)處理的過程中，將收集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與原始影像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，最終完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)與影像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)工作，同時可以通過計(jì)算機(jī)的鼠標(biāo)和鍵盤對這種配準(zhǔn)在不同的位置進(jìn)行精度測量，計(jì)算機(jī)能以顏色或數(shù)值的方式提示無線面配準(zhǔn)精度，提示不同區(qū)域或不同點(diǎn)的配準(zhǔn)精度。
[0017]本發(fā)明所述的“無線面配準(zhǔn)”，即通過無線(不接觸人體)方式進(jìn)行人體組織表面配準(zhǔn)點(diǎn)云的數(shù)據(jù)采集。它的應(yīng)用可以減少傳統(tǒng)配準(zhǔn)方式的實(shí)際手術(shù)創(chuàng)口打開時間；無線面配準(zhǔn)的配準(zhǔn)過程是在實(shí)際手術(shù)開創(chuàng)之前進(jìn)行，而傳統(tǒng)的配準(zhǔn)方式一般都在為病人打開創(chuàng)口之后進(jìn)行。無線面配準(zhǔn)方式使配準(zhǔn)工具不接觸人體組織，減少接觸感染機(jī)會，傳統(tǒng)常規(guī)的配準(zhǔn)方式都是通過接觸式的配準(zhǔn)，手術(shù)工具需要接觸人體組織及血液等。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可以達(dá)到的技術(shù)效果是:
[0019]本發(fā)明能夠簡化醫(yī)師在實(shí)施導(dǎo)航手術(shù)前的配準(zhǔn)工作。在病人麻醉后移至手術(shù)室手術(shù)臺，可在鋪單之后，醫(yī)生打開手術(shù)創(chuàng)口之前，就施行無線面配準(zhǔn)工作，醫(yī)生在完成導(dǎo)航系統(tǒng)無線面配準(zhǔn)準(zhǔn)備工作后，即可通過無線面配準(zhǔn)工具紅外發(fā)射口對準(zhǔn)病人手術(shù)區(qū)域的組織表面，通常為額頭、眼眶、鼻等部位的皮膚表面，開啟無線面配準(zhǔn)掃描即可，該配準(zhǔn)掃描正常時間不超過I分鐘，大大簡化了配準(zhǔn)準(zhǔn)備工作。
[0020]與傳統(tǒng)的點(diǎn)配準(zhǔn)方式相比，減少了手術(shù)工具與病人的接觸，降低了病人感染風(fēng)險。上述的無線面配準(zhǔn)掃描時間內(nèi)，無線面配準(zhǔn)工具與病人無直接接觸，僅通過紅外線發(fā)射到病人皮膚表面，既無接觸，亦無傷害。
[0021]無線面配準(zhǔn)方式可以在手術(shù)實(shí)施前完成配準(zhǔn)過程，減少了病人實(shí)際創(chuàng)口打開時間。以上無線面配準(zhǔn)掃描實(shí)施是在病人鋪單之后，實(shí)施手術(shù)開創(chuàng)之前，即在手術(shù)開創(chuàng)之前就完成了配準(zhǔn)工作，與常規(guī)配準(zhǔn)在手術(shù)開創(chuàng)之后進(jìn)行，減少了實(shí)際的病人創(chuàng)口開放時間。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
[0023]圖1是本發(fā)明一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是本發(fā)明一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的原理框圖；
[0025]圖3是利用本發(fā)明所觀察到的實(shí)際效果圖。
[0026]圖中附圖標(biāo)記說明:
[0027]I為計(jì)算機(jī)，11為鍵盤，
[0028]12為鼠標(biāo)，2為顯示器，
[0029]3為導(dǎo)航攝像探頭，4為無線面配準(zhǔn)工具，
[0030]41為紅外傳感器，42為紅外線發(fā)射端，
[0031]5為轉(zhuǎn)換器，6為電源管理組件。

【具體實(shí)施方式】
:
[0032]如圖1、圖2所示，本發(fā)明一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括:計(jì)算機(jī)1、顯示器2、導(dǎo)航攝像探頭3，計(jì)算機(jī)I通過電源管理組件6連接交流電電源，顯示器2連接計(jì)算機(jī)1，計(jì)算機(jī)I通過鍵盤11和鼠標(biāo)12進(jìn)行操作；導(dǎo)航攝像探頭3電連接轉(zhuǎn)換器5，轉(zhuǎn)換器5與計(jì)算機(jī)I電連接；轉(zhuǎn)換器5將導(dǎo)航攝像探頭3傳遞的信號轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)I能識別的數(shù)據(jù)，交由計(jì)算機(jī)I內(nèi)安裝的本領(lǐng)域常規(guī)導(dǎo)航軟件進(jìn)行識別。
[0033]導(dǎo)航攝像探頭3發(fā)射紅外信號，無線面配準(zhǔn)工具4接收到該信號后，無線面配準(zhǔn)工具4的紅外線發(fā)射端發(fā)射紅外線，照射到需進(jìn)行面配準(zhǔn)部位的表面；
[0034]導(dǎo)航攝像探頭3收集面配準(zhǔn)部位表面紅外信號，并將信號通過轉(zhuǎn)換器5傳遞至計(jì)算機(jī)1，計(jì)算機(jī)I對信號進(jìn)行處理，并將處理結(jié)果通過顯示器2進(jìn)行顯示；
[0035]計(jì)算機(jī)I在數(shù)據(jù)處理的過程中，將收集到的點(diǎn)云信號(點(diǎn)云信號又稱為點(diǎn)云數(shù)據(jù)(point cloud)，是指透過3D掃描儀所取得的資料型式，掃描資料以點(diǎn)的型式記錄，每一個點(diǎn)包含有三維坐標(biāo)，有些可能含有色彩資訊(R，G, B)或物體反射面強(qiáng)度)與原始影像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，最終完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)與影像數(shù)據(jù)(組織表面)的配準(zhǔn)工作，同時可以通過鼠標(biāo)12和鍵盤11對這種配準(zhǔn)在不同的位置進(jìn)行精度測量，如圖3所示。
[0036]本發(fā)明的工作原理是:
[0037]導(dǎo)航攝像探頭3發(fā)射紅外線信號，無線面配準(zhǔn)工具4上的紅外傳感器41面對導(dǎo)航攝像探頭3的紅外發(fā)射端，紅外傳感器41接收到紅外信號后，控制無線面配準(zhǔn)工具4發(fā)射紅外線，該紅外線打到病人的面配準(zhǔn)區(qū)域，該區(qū)域通常涵蓋整個手術(shù)區(qū)域，且整個區(qū)域范圍內(nèi)，表面有明顯的曲面，比如前額、眼眶等。同時紅外線所在的表面平整度較好。導(dǎo)航攝像探頭3接收面配準(zhǔn)區(qū)域的紅外點(diǎn)云信號，通過轉(zhuǎn)換器5發(fā)送給計(jì)算機(jī)I。
[0038]計(jì)算機(jī)1，根據(jù)病人影像數(shù)據(jù)與轉(zhuǎn)換器5發(fā)送來的數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)與病人皮膚表面的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)配準(zhǔn)，最終實(shí)現(xiàn)影像數(shù)據(jù)與實(shí)際病人手術(shù)區(qū)域的配準(zhǔn)工作，并將其結(jié)果顯示在顯示器2上，如圖3所示。
[0039]如圖1和圖2所示，無線面配準(zhǔn)工具4上設(shè)有紅外傳感器41，該紅外傳感器41用于接收導(dǎo)航攝像探頭3發(fā)射的紅外信號，無線面配準(zhǔn)工具4上還設(shè)有紅外線發(fā)射端42，該紅外線發(fā)射端42上固定有紅外發(fā)光二極管；本發(fā)明將無線面配準(zhǔn)工具4設(shè)計(jì)成只有接受到紅外信號后方可發(fā)射紅外信號，當(dāng)該紅外傳感器41接收到導(dǎo)航攝像探頭3發(fā)射的紅外信號后立即觸發(fā)打開紅外線發(fā)射端42上固定的紅外發(fā)光二極管，該紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線通過紅外線發(fā)射端42發(fā)射到需進(jìn)行面配準(zhǔn)部位的表面。本發(fā)明既節(jié)能又保證發(fā)射紅外信號時導(dǎo)航攝像探頭3處于接收紅外信號狀態(tài)。使用無線面配準(zhǔn)工具4時需要將其身上的紅外傳感器41面對導(dǎo)航攝像探頭3，且其紅外線發(fā)射端42射出的紅外線要在導(dǎo)航攝像探頭3視野范圍內(nèi)，并能被導(dǎo)航攝像探頭3接收到，這種調(diào)整可以通過導(dǎo)航攝像探頭3的常規(guī)功能實(shí)現(xiàn)。
[0040]如圖2所示，本發(fā)明采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的面配準(zhǔn)信號采集方法，包括以下步驟:
[0041](I)將可能導(dǎo)致反射紅外光或主動發(fā)射紅外光的器械或設(shè)備移出導(dǎo)航攝像探頭視野范圍，并確定需要面配準(zhǔn)的人體組織在導(dǎo)航攝像探頭視野范圍內(nèi)；
[0042](2)將計(jì)算機(jī)I與導(dǎo)入的影像數(shù)據(jù)通過導(dǎo)航攝像探頭3進(jìn)入無線面配準(zhǔn)準(zhǔn)備狀態(tài)；
[0043](3)將無線面配準(zhǔn)工具4接收紅外信號的紅外傳感器41面對導(dǎo)航攝像探頭3紅外發(fā)射端，同時將無線面配準(zhǔn)工具4的紅外發(fā)射端42，對準(zhǔn)需要進(jìn)行面配準(zhǔn)的人體組織；
[0044](4)使用無線面配準(zhǔn)工具4，進(jìn)行人體組織表面的面配準(zhǔn)掃描；所述人體組織表面的面配準(zhǔn)掃描過程，其實(shí)是紅外光點(diǎn)云采集過程，要求無線面配準(zhǔn)工具4發(fā)射的紅外線盡量打到人體組織比較平坦處，整個點(diǎn)云區(qū)域盡量涵蓋手術(shù)區(qū)域，且點(diǎn)云區(qū)域本身盡量有較大的不平整度；
[0045](5)計(jì)算機(jī)I自動實(shí)現(xiàn)影像數(shù)據(jù)與實(shí)際人體組織間的配準(zhǔn)，并將其配準(zhǔn)結(jié)果顯示在顯示器2上。計(jì)算機(jī)I在數(shù)據(jù)處理的過程中，將收集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與原始影像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，最終完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)與影像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)工作，同時可以通過計(jì)算機(jī)I的鼠標(biāo)12和鍵盤11對這種配準(zhǔn)在不同的位置進(jìn)行精度測量，計(jì)算機(jī)能以顏色或數(shù)值的方式提示無線面配準(zhǔn)精度，提示不同區(qū)域或不同點(diǎn)的配準(zhǔn)精度。
【權(quán)利要求】
1.一種采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)、顯示器、導(dǎo)航攝像探頭、轉(zhuǎn)換器、以及無線面配準(zhǔn)工具；所述計(jì)算機(jī)電連接所述顯示器，所述導(dǎo)航攝像探頭電連接所述轉(zhuǎn)換器，所述轉(zhuǎn)換器與所述計(jì)算機(jī)電連接；所述無線面配準(zhǔn)工具上設(shè)有紅外傳感器和紅外線發(fā)射端，該紅外傳感器接收到導(dǎo)航攝像探頭發(fā)射的紅外信號后觸發(fā)該紅外線發(fā)射端發(fā)射紅外線到需進(jìn)行面配準(zhǔn)部位的表面；此時導(dǎo)航攝像探頭收集需配準(zhǔn)部位表面的紅外信號，并將該信號通過轉(zhuǎn)換器傳遞至計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)對信號進(jìn)行處理，并將處理結(jié)果與原始模型進(jìn)行配準(zhǔn)，通過顯示器顯示配準(zhǔn)情況。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述無線面配準(zhǔn)工具的紅外線發(fā)射端上固定有紅外發(fā)光二極管。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于:所述無線面配準(zhǔn)工具通過接收到導(dǎo)航攝像探頭發(fā)射的紅外信號后才開始發(fā)射紅外線，導(dǎo)航攝像探頭再根據(jù)無線面配準(zhǔn)工具射到人體組織上的紅外光斑進(jìn)行采點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于:所述無線面配準(zhǔn)工具接收紅外信號時需將紅外傳感器面對導(dǎo)航攝像探頭的紅外發(fā)射端，無線面配準(zhǔn)工具的紅外發(fā)射端對準(zhǔn)需要進(jìn)行面配準(zhǔn)的人體組織，且無線面配準(zhǔn)工具射出的紅外線要在導(dǎo)航攝像探頭視野范圍內(nèi)，并能被導(dǎo)航攝像探頭接收到。
5.采用權(quán)利要求1所述的采用無線面配準(zhǔn)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的面配準(zhǔn)信號采集方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)將可能導(dǎo)致反射紅外光或主動發(fā)射紅外光的器械或設(shè)備移出導(dǎo)航攝像探頭視野范圍，并確定需要面配準(zhǔn)的人體組織在導(dǎo)航攝像探頭視野范圍內(nèi)； (2)將計(jì)算機(jī)與導(dǎo)入的影像數(shù)據(jù)通過導(dǎo)航攝像探頭進(jìn)入無線面配準(zhǔn)準(zhǔn)備狀態(tài)； (3)將無線面配準(zhǔn)工具接收紅外信號的紅外傳感器面對導(dǎo)航攝像探頭紅外發(fā)射端，同時將無線面配準(zhǔn)工具的紅外發(fā)射端，對準(zhǔn)需要進(jìn)行面配準(zhǔn)的人體組織； (4)使用無線面配準(zhǔn)工具，進(jìn)行人體組織表面的面配準(zhǔn)掃描； (5)計(jì)算機(jī)自動實(shí)現(xiàn)影像數(shù)據(jù)與實(shí)際人體組織間的配準(zhǔn)，并將其配準(zhǔn)結(jié)果顯示在顯示器上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，步驟(4)中，所述人體組織表面的面配準(zhǔn)掃描過程，其實(shí)是紅外光點(diǎn)云采集過程，要求無線面配準(zhǔn)工具發(fā)射的紅外線盡量打到人體組織比較平坦處，整個點(diǎn)云區(qū)域盡量涵蓋手術(shù)區(qū)域，且點(diǎn)云區(qū)域本身盡量有較大的不平整度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的面配準(zhǔn)信號采集方法，其特征在于，在步驟(5)中，計(jì)算機(jī)在數(shù)據(jù)處理的過程中，將收集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與原始影像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，最終完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)與影像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)工作，同時可以通過計(jì)算機(jī)的鼠標(biāo)和鍵盤對這種配準(zhǔn)在不同的位置進(jìn)行精度測量，計(jì)算機(jī)能以顏色或數(shù)值的方式提示無線面配準(zhǔn)精度，提示不同區(qū)域或不同點(diǎn)的配準(zhǔn)精度。
【文檔編號】A61B19/00GK104224321SQ201310244731
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2013年6月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月19日
【發(fā)明者】王春慧, 葉銘, 林大明 申請人:上海優(yōu)益基醫(yī)療器械有限公司