專利名稱：用于胃腸道的微型機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種內(nèi)窺鏡類技術(shù)領(lǐng)域的裝置，具體是一種用于胃腸道的微型機(jī)器人。
背景技術(shù)：
作為主要的消化道疾病，消化性潰瘍的發(fā)病率為10% 20%，是上消化道出血最常見的原因。盡管現(xiàn)代醫(yī)學(xué)技術(shù)已提升，但消化性潰瘍的死亡率仍很高，為5% 10%。對(duì)于無(wú)潰瘍病史、臨床表現(xiàn)不典型而診斷困難的病患，在出血24 48小時(shí)內(nèi)進(jìn)行急診內(nèi)鏡檢查，能夠提高確診率。內(nèi)鏡檢查能夠觀察到小腸內(nèi)的出血部位，通過(guò)出血狀態(tài)判斷是否進(jìn)行內(nèi)鏡下止血治療。老年患者發(fā)生潰瘍穿孔的死亡率高達(dá)30% 50%。纖維或電子內(nèi)鏡對(duì)于上消化道和大腸病變基本可以做出診斷，但小腸病變是內(nèi)鏡檢查的“終極障礙”。盡管推進(jìn)式小腸鏡的應(yīng)用，可窺視空腸有無(wú)病變，但操作非常困難，更遠(yuǎn)部位的小腸病變無(wú)法診斷，而且病人極端不舒服，引起諸多并發(fā)癥:咽部擦傷、食管賁門粘膜撕裂傷、下頜關(guān)節(jié)脫白、頜下腺腫脹、麻醉藥過(guò)敏、顏面部皮下出血、急性胃擴(kuò)張、胃腸道穿孔和出血、吸入性肺炎甚至猝死等。因此，這項(xiàng)技術(shù)很難被接受。探條式小腸鏡可以檢查空腸和回腸上部，但操作時(shí)間長(zhǎng)、觀察存在盲區(qū)。腸帶誘導(dǎo)式小腸鏡可以觀察全部小腸，但術(shù)前準(zhǔn)備復(fù)雜、耗時(shí)長(zhǎng)、病人痛苦大。小腸低張雙重造影插管時(shí)患者痛苦、檢查時(shí)間較長(zhǎng)、要接觸較多的X射線。經(jīng)過(guò)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的檢索發(fā)現(xiàn),專利文獻(xiàn)號(hào)EP1885231,記載了一種Capsule typemicro-robot moving system(膠囊型微型機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu))，設(shè)計(jì)了一種在胃腸道內(nèi)通過(guò)劃槳方式前進(jìn)的機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿，螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)劃槳機(jī)構(gòu)的前進(jìn)與后退。在劃槳機(jī)構(gòu)上有六條可以來(lái)回?cái)[動(dòng)的腿結(jié)構(gòu)，在劃槳機(jī)構(gòu)后退的過(guò)程中，由于腿與胃腸內(nèi)壁存在摩擦力而打開，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)。反過(guò)來(lái)，在劃槳機(jī)構(gòu)前進(jìn)時(shí)，腿由于與胃腸道的作用力而收起，不會(huì)造成機(jī)器人的后退。但是由于腿的長(zhǎng)度很短，難以保證運(yùn)動(dòng)的有效性，并且這樣的結(jié)構(gòu)只能使機(jī)器人前進(jìn)而無(wú)法后退。專利文獻(xiàn)號(hào)US8, 322，469B2,記載了一種 Bidirectional moving micro-robotsystem (雙向移動(dòng)微型機(jī)器人系統(tǒng))，設(shè)計(jì)了分兩節(jié)的微型胃腸道機(jī)器人系統(tǒng)。機(jī)構(gòu)兩端分別有五條可以展開與閉合的腿結(jié)構(gòu)，可以分別固定兩端的機(jī)構(gòu)。兩端分別有一個(gè)電機(jī)，可以帶動(dòng)一個(gè)圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)，該圓盤可以帶動(dòng)5條同時(shí)展開與閉合。兩段的機(jī)構(gòu)通過(guò)彈簧連接，所以機(jī)器人中間可以向任何方向偏轉(zhuǎn)，其中一段機(jī)構(gòu)在彈簧內(nèi)有可旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)通過(guò)相對(duì)彈簧的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)軸向的運(yùn)動(dòng)，從而改變兩段機(jī)構(gòu)之間的距離。該機(jī)器人通過(guò)兩端腿結(jié)構(gòu)的交替開合，以及中間結(jié)構(gòu)的伸縮，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在胃腸道內(nèi)爬行。但是由于該機(jī)器人的腿較短，難以在胃腸道內(nèi)固定住機(jī)構(gòu)，不能保證機(jī)器人的有效前進(jìn)，同時(shí)在彈簧向一側(cè)彎曲時(shí)，中段的伸縮機(jī)構(gòu)很有可能卡死，使得機(jī)器人無(wú)法進(jìn)行下一個(gè)動(dòng)作。綜上所述，現(xiàn)階段急需一種能夠有效地在胃腸道內(nèi)爬行的機(jī)構(gòu)，能夠在在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中盡可能減少對(duì)人體造成 的創(chuàng)傷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供一種用于胃腸道的微型機(jī)器人，能夠保證在人體胃腸道內(nèi)的駐留以及向前或向后的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)保護(hù)胃腸道不受機(jī)器人移動(dòng)所造成的物理創(chuàng)傷。本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明包括:軸向伸縮機(jī)構(gòu)、頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)和尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)，其中:頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)由徑向動(dòng)力裝置與軸向伸縮機(jī)構(gòu)的一端相連，尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)由尾部動(dòng)力裝置與軸向伸縮機(jī)構(gòu)的另一端相連。所述的徑向鉗位機(jī)構(gòu)和尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)均包括:相互嚙合的機(jī)構(gòu)輸出齒輪和調(diào)速輸出齒輪、至少3條均勻分布于機(jī)構(gòu)輸出齒輪外圓周的螺旋線腿和鉗位調(diào)速裝置，其中:每條螺旋線腿的根部有與機(jī)構(gòu)輸出齒輪相嚙合的齒輪部，機(jī)構(gòu)輸出齒輪旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)各條螺旋線腿的展開和閉合，鉗位調(diào)速裝置的輸入端與徑向動(dòng)力裝置或尾部動(dòng)力裝置相連以獲得驅(qū)動(dòng)力，輸出端與調(diào)速輸出齒輪相連。螺旋線腿的根部有齒輪部且與機(jī)構(gòu)輸出齒輪相嚙合，使得螺旋線腿的總長(zhǎng)度增力口，能夠適應(yīng)腸道的粘滑環(huán)境，增加與腸道的接觸面積，并無(wú)尖角接觸，可以保護(hù)腸壁。所述的徑向動(dòng)力裝置包括:徑向驅(qū)動(dòng)電機(jī)及套在該電機(jī)外部的徑向電機(jī)套筒，其中:徑向電機(jī)套筒套與軸向伸縮機(jī)構(gòu)相連。所述的機(jī)構(gòu)輸出齒輪、調(diào)速輸出齒輪和各條螺旋線腿均固定于同一平面。所述的螺旋線腿的螺旋曲線為阿基米德曲線。螺線在生物中廣泛存在，并具有一定的彈性?；诎⒒椎侣菪€設(shè)計(jì)的腿式結(jié)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)打開和關(guān)閉過(guò)程中具有一定的彈性，有利于應(yīng)力的均勻分布和釋放，防止戳傷腸壁。所述的鉗位調(diào)速裝置為鉗位減速齒輪機(jī)構(gòu)，為五級(jí)減速,且減速齒輪為環(huán)形布置。

所述的鉗位調(diào)速裝置的前端面設(shè)有調(diào)速前板，后端面設(shè)有徑向機(jī)構(gòu)后板，側(cè)面設(shè)有調(diào)速套筒，其中:調(diào)速前板的另一面固定機(jī)構(gòu)輸出齒輪、調(diào)速輸出齒輪和螺旋線腿。所述的螺旋線腿的前側(cè)設(shè)置有鉗位機(jī)構(gòu)前板。所述的軸向伸縮機(jī)構(gòu)包括:軸向機(jī)構(gòu)中板、軸向調(diào)速裝置、螺桿、連接件、作為導(dǎo)向件的導(dǎo)軌、軸向驅(qū)動(dòng)裝置和軸向機(jī)構(gòu)后板，其中:螺桿、導(dǎo)軌和軸向驅(qū)動(dòng)裝置均固定于軸向機(jī)構(gòu)中板和軸向機(jī)構(gòu)后板兩個(gè)平面之間，軸向驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與軸向調(diào)速裝置相連，軸向調(diào)速裝置的輸出端與螺桿相連，連接件的第一連接部套接于螺桿上，第二連接部套接于導(dǎo)軌上，第三連接部套接徑向動(dòng)力裝置使得該動(dòng)力裝置獲得軸向的驅(qū)動(dòng)力。所述的軸向驅(qū)動(dòng)裝置包括:軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)及套在該電機(jī)外部的軸向電機(jī)套筒。所述的連接件的第一連接部是與螺桿的螺紋相配合的螺孔結(jié)構(gòu)，第二連接部和第三連接部分分別是與導(dǎo)軌和徑向動(dòng)力裝置的外部尺寸相適應(yīng)的通孔結(jié)構(gòu)。所述的軸向調(diào)速裝置為軸向減速齒輪機(jī)構(gòu)，滿足軸向伸縮機(jī)構(gòu)在腸道內(nèi)實(shí)際運(yùn)動(dòng)時(shí)所需驅(qū)動(dòng)力。 所述的軸向機(jī)構(gòu)中板和軸向機(jī)構(gòu)后板之間設(shè)有用于固定兩者距離的固定擋板。所述的固定擋板的數(shù)量?jī)?yōu)選為兩個(gè)。所述的尾部動(dòng)力裝置設(shè)置于軸向伸縮機(jī)構(gòu)的軸向機(jī)構(gòu)中板和軸向機(jī)構(gòu)后板兩個(gè)平面之間，該動(dòng)力裝置包括:尾部驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)控制不同驅(qū)動(dòng)裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)徑向機(jī)構(gòu)以及軸向機(jī)構(gòu)的分別運(yùn)動(dòng)，由于專門設(shè)計(jì)了大減速比的調(diào)速裝置，所以可以使用小型電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制簡(jiǎn)單，成本低，性能可靠。本發(fā)明能夠適應(yīng)人體胃腸道環(huán)境，可以在胃腸道內(nèi)主動(dòng)式運(yùn)行，回避了傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡以及膠囊內(nèi)窺鏡的不足之處。


圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為徑向鉗位機(jī)構(gòu)示意圖；圖3為徑向鉗位機(jī)構(gòu)螺旋線腿結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為軸向伸縮機(jī)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例?！?br> 實(shí)施例1如圖1所示，本實(shí)施例包括:軸向伸縮機(jī)構(gòu)20、頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)19和尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)21，其中:頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)19由徑向動(dòng)力裝置與軸向伸縮機(jī)構(gòu)20相連，尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)21由尾部動(dòng)力裝置22與軸向伸縮機(jī)構(gòu)20相連。機(jī)器人樣機(jī)外型尺寸Φ 13 X 32.65mm。機(jī)器人樣機(jī)機(jī)械臂展開外徑達(dá)27.6mm。如圖2、圖3所示，徑向鉗位機(jī)構(gòu)19、尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)21均包括:相互嚙合的機(jī)構(gòu)輸出齒輪2和調(diào)速輸出齒輪3、至少3條均勻分布于機(jī)構(gòu)輸出齒輪2外圓周的螺旋線腿4和鉗位調(diào)速裝置6，其中:每條螺旋線腿4的根部有與機(jī)構(gòu)輸出齒輪2相嚙合的齒輪部，鉗位調(diào)速裝置6的輸入端與徑向動(dòng)力裝置或尾部動(dòng)力裝置相連以獲得驅(qū)動(dòng)力，輸出端與調(diào)速輸出齒輪3相連。螺旋線腿的根部有齒輪部且與機(jī)構(gòu)輸出齒輪相嚙合，使得螺旋線腿的總長(zhǎng)度增力口，可以有效擴(kuò)張腸道，增大鉗位力，使胃腸道機(jī)器人在腸道內(nèi)能有效運(yùn)動(dòng)。而基于阿基米德螺旋線設(shè)計(jì)的腿式結(jié)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)打開和關(guān)閉過(guò)程中具有一定的彈性，有利于應(yīng)力的均勻分布和釋放，防止戳傷腸壁。所述的螺旋線腿4的前側(cè)設(shè)置有鉗位機(jī)構(gòu)前板I。所述的徑向動(dòng)力裝置包括:徑向驅(qū)動(dòng)電機(jī)9及套在該電機(jī)外部的徑向電機(jī)套筒10，其中:徑向電機(jī)套筒10套與軸向伸縮機(jī)構(gòu)20相連。徑向動(dòng)力裝置輸出的動(dòng)力經(jīng)調(diào)速后傳輸?shù)綑C(jī)構(gòu)輸出齒輪2帶動(dòng)該齒輪旋轉(zhuǎn),從而實(shí)現(xiàn)各條螺旋線腿4的展開和閉合。所述的機(jī)構(gòu)輸出齒輪2、調(diào)速輸出齒輪3和各條螺旋線腿4均固定于同一平面。所述的螺旋線腿4的螺旋曲線為阿基米德曲線。所述的鉗位調(diào)速裝置6為徑向減速齒輪機(jī)構(gòu)，為五級(jí)減速，且減速齒輪為環(huán)形布置。所述的鉗位調(diào)速裝置6的前端面設(shè)有調(diào)速前板5，后端面設(shè)有徑向機(jī)構(gòu)后板8，側(cè)面設(shè)有調(diào)速套筒7，其中:調(diào)速前板5的另一面固定機(jī)構(gòu)輸出齒輪2、調(diào)速輸出齒輪3和螺旋線腿4。 如圖4所示，所述的軸向伸縮機(jī)構(gòu)20包括:軸向調(diào)速裝置11、軸向機(jī)構(gòu)中板12、螺桿13、連接件14、作為導(dǎo)向件的導(dǎo)軌15、軸向驅(qū)動(dòng)裝置16和軸向機(jī)構(gòu)后板18，其中:螺桿13、導(dǎo)軌15和軸向驅(qū)動(dòng)裝置16均固定于軸向機(jī)構(gòu)中板12和軸向機(jī)構(gòu)后板18兩個(gè)平面之間，軸向驅(qū)動(dòng)裝置16的輸出端與軸向調(diào)速裝置11相連，軸向調(diào)速裝置11的輸出端與螺桿13相連，連接件14的第一連接部套接于螺桿13上，第二連接部套接于導(dǎo)軌15上，第三連接部套接徑向動(dòng)力裝置使得該動(dòng)力裝置獲得軸向的驅(qū)動(dòng)力。所述的尾部動(dòng)力裝置22固定于軸向伸縮機(jī)構(gòu)20的軸向機(jī)構(gòu)中板12和軸向機(jī)構(gòu)后板18兩個(gè)平面之間，該動(dòng)力裝置包括:尾部驅(qū)動(dòng)電機(jī)。所述的軸向驅(qū)動(dòng)裝置16包括:軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)及套在該電機(jī)外部的軸向電機(jī)套筒。所述的連接件14的第一連接部是與螺桿13的螺紋相配合的螺孔結(jié)構(gòu)，第二連接部和第三連接部分分別是與導(dǎo)軌15和徑向動(dòng)力裝置的外部尺寸相適應(yīng)的通孔結(jié)構(gòu)。所述的軸向調(diào)速裝置 11為軸向減速齒輪機(jī)構(gòu)，采用環(huán)形布置的多級(jí)減速器。所述的軸向機(jī)構(gòu)中板12和軸向機(jī)構(gòu)后板18之間設(shè)有用于固定兩者距離的固定擋板17。固定擋板17的數(shù)量為兩個(gè)。軸向驅(qū)動(dòng)裝置16輸出通過(guò)軸向調(diào)速裝置11，帶動(dòng)螺桿13轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)連接件14軸向運(yùn)動(dòng)，由于連接件14與徑向電機(jī)套筒10相固定，從而推動(dòng)徑向鉗位機(jī)構(gòu)的軸向伸縮運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人向前進(jìn)行一步的完整動(dòng)作包括六個(gè)步驟:頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)19閉合；軸向伸縮機(jī)構(gòu)20伸長(zhǎng)；頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)19展開；尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)21閉合；軸向伸縮機(jī)構(gòu)20縮短；尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)21展開。若要向反方向進(jìn)行，同樣需要六個(gè)步驟來(lái)實(shí)現(xiàn):尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)21閉合；軸向伸縮機(jī)構(gòu)20伸長(zhǎng)；尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)21展開；頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)19閉合；軸向伸縮機(jī)構(gòu)20縮短；頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)19展開。頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)19與尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)21展開，可以使機(jī)器人在人體胃腸道內(nèi)保持位姿。本裝置具體工作時(shí)，頭部鉗位機(jī)構(gòu)19展開:頭部鉗位機(jī)構(gòu)19驅(qū)動(dòng)電機(jī)9正轉(zhuǎn)，經(jīng)調(diào)速機(jī)構(gòu)6減速，從而帶動(dòng)中心齒輪3順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)，螺線腿根部與齒輪3嚙合，故螺線腿逆時(shí)針展開；頭部鉗位機(jī)構(gòu)19收縮:頭部鉗位機(jī)構(gòu)19驅(qū)動(dòng)電機(jī)9逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；尾部鉗位機(jī)構(gòu)21展開和收縮過(guò)程與頭部鉗位機(jī)構(gòu)19展開和收縮過(guò)程相似。
權(quán)利要求
1.一種用于胃腸道的微型機(jī)器人，其特征在于，包括:軸向伸縮機(jī)構(gòu)、頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)和尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)，其中:頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)由徑向動(dòng)力裝置與軸向伸縮機(jī)構(gòu)的一端相連，尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)由尾部動(dòng)力裝置與軸向伸縮機(jī)構(gòu)的另一端相連； 徑向鉗位機(jī)構(gòu)和尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)均包括:相互哨合的機(jī)構(gòu)輸出齒輪和調(diào)速輸出齒輪、至少3條均勻分布于機(jī)構(gòu)輸出齒輪外圓周的螺旋線腿和鉗位調(diào)速裝置，其中:每條螺旋線腿的根部有與機(jī)構(gòu)輸出齒輪相嚙合的齒輪部，機(jī)構(gòu)輸出齒輪旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)各條螺旋線腿的展開和閉合，鉗位調(diào)速裝置的輸入端與徑向動(dòng)力裝置或尾部動(dòng)力裝置相連以獲得驅(qū)動(dòng)力，輸出端與調(diào)速輸出齒輪相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述的徑向動(dòng)力裝置包括:徑向驅(qū)動(dòng)電機(jī)及套在該電機(jī)外部的徑向電機(jī)套筒，其中:徑向電機(jī)套筒套與軸向伸縮機(jī)構(gòu)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述的螺旋線腿的螺旋曲線為阿基米德曲線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述的鉗位調(diào)速裝置的前端面設(shè)有調(diào)速前板，后端面設(shè)有徑向機(jī)構(gòu)后板，側(cè)面設(shè)有調(diào)速套筒，其中:調(diào)速前板的另一面固定機(jī)構(gòu)輸出齒輪、調(diào)速輸出齒輪和螺旋線腿。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述的螺旋線腿的前側(cè)設(shè)置有鉗位機(jī)構(gòu)前板。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征是，所述的軸向伸縮機(jī)構(gòu)包括:軸向機(jī)構(gòu)中板、軸向調(diào)速裝置、螺桿、連接件、作為導(dǎo)向件的導(dǎo)軌、軸向驅(qū)動(dòng)裝置和軸向機(jī)構(gòu)后板，其中:螺桿、導(dǎo)軌和軸向驅(qū)動(dòng)裝置均固定于軸向機(jī)構(gòu)中板和軸向機(jī)構(gòu)后板兩個(gè)平面之間，軸向驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與軸向 調(diào)速裝置相連，軸向調(diào)速裝置的輸出端與螺桿相連，連接件的第一連接部套接于螺桿上，第二連接部套接于導(dǎo)軌上，第三連接部套接徑向動(dòng)力裝置使得該動(dòng)力裝置獲得軸向的驅(qū)動(dòng)力。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征是，所述的軸向驅(qū)動(dòng)裝置包括:軸向驅(qū)動(dòng)電機(jī)及套在該電機(jī)外部的軸向電機(jī)套筒。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征是，所述的連接件的第一連接部是與螺桿的螺紋相配合的螺孔結(jié)構(gòu)，第二連接部和第三連接部分分別是與導(dǎo)軌和徑向動(dòng)力裝置的外部尺寸相適應(yīng)的通孔結(jié)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征是，所述的軸向機(jī)構(gòu)中板和軸向機(jī)構(gòu)后板之間設(shè)有用于固定兩者距離的固定擋板。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征是，所述的尾部動(dòng)力裝置設(shè)置于軸向伸縮機(jī)構(gòu)的軸向機(jī)構(gòu)中板和軸向機(jī)構(gòu)后板兩個(gè)平面之間。
全文摘要
一種內(nèi)窺鏡類技術(shù)領(lǐng)域的用于胃腸道的微型機(jī)器人，包括軸向伸縮機(jī)構(gòu)、頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)和尾部徑向鉗位機(jī)構(gòu)，其中頭部徑向鉗位機(jī)構(gòu)由徑向動(dòng)力裝置與軸向伸縮機(jī)構(gòu)相連，徑向鉗位機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的機(jī)構(gòu)輸出齒輪和調(diào)速輸出齒輪、至少3條均勻分布于機(jī)構(gòu)輸出齒輪外圓周的螺旋線腿和鉗位調(diào)速裝置。本發(fā)明體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制簡(jiǎn)單，成本低，性能可靠，比現(xiàn)有的機(jī)構(gòu)具有更大的運(yùn)動(dòng)行程，能夠適應(yīng)人體胃腸道環(huán)境，可以有效運(yùn)動(dòng)，回避了傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡以及膠囊內(nèi)窺鏡的不足之處。
文檔編號(hào)A61B1/00GK103211564SQ201310140720
公開日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2013年4月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月22日
發(fā)明者顏國(guó)正, 柯全, 王志武, 姜萍萍, 劉華, 羅偉杰, 陳雯雯, 賀術(shù), 吉星春 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)