專利名稱：用于產(chǎn)生人工電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于產(chǎn)生人工電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
觸覺(jué)是人類感覺(jué)的一種。雖然較之視覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)，觸覺(jué)獲得信息所占的比例很小，但是值得肯定的是，在人類認(rèn)識(shí)客觀世界的過(guò)程中，觸覺(jué)對(duì)人類探知事物起到了至關(guān)重要的作用。特別是對(duì)于物體質(zhì)感與紋理的探知，觸覺(jué)幾乎是唯一的一種探知手段。在遙控操作機(jī)器人領(lǐng)域，操作者通過(guò)觸覺(jué)通道可以獲取更多信息，特別是在抓取不同材質(zhì)、形狀的物體時(shí)，能夠?qū)C(jī)器手臂握緊力合理控制。在進(jìn)行遠(yuǎn)程醫(yī)療手術(shù)時(shí)，引入人工觸覺(jué)后，主刀醫(yī)生可以對(duì)遠(yuǎn)程手術(shù)有更逼真的環(huán)境體驗(yàn)，可大大提高手術(shù)安全性，確保手術(shù)精確完成。 經(jīng)科學(xué)研究發(fā)現(xiàn)，人體皮膚觸覺(jué)的產(chǎn)生與皮膚中四類“機(jī)械感受器”有關(guān)，它們分別是帕西尼氏小體、觸覺(jué)小體、梅克爾觸覺(jué)盤(pán)以及魯菲尼小體。這四種機(jī)械感受器廣泛分布于人體皮膚中，特別在手指指腹部位分布最為密集。當(dāng)它們分別受到刺激并產(chǎn)生響應(yīng)時(shí)，人體會(huì)感受到四種各不相同的基礎(chǔ)觸覺(jué)。類似于視覺(jué)中的三原色，這四種基礎(chǔ)觸覺(jué)進(jìn)行組合就可以形成人體所能感受到的各種真實(shí)的觸覺(jué)。因此，要產(chǎn)生人工觸覺(jué)，關(guān)鍵是能夠?qū)θ梭w的四類機(jī)械感受器分別產(chǎn)生有效刺激。常規(guī)刺激方式采用物理機(jī)構(gòu)使皮膚發(fā)生形變，進(jìn)而產(chǎn)生觸覺(jué)，原理簡(jiǎn)單，但機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，體積較大，不利于便攜，并且不能實(shí)現(xiàn)對(duì)某一特定類別機(jī)械感受器單獨(dú)進(jìn)行刺激。電刺激則是利用體表電極向皮膚內(nèi)通入微電流，使皮膚中機(jī)械感受器產(chǎn)生神經(jīng)沖動(dòng)，進(jìn)而產(chǎn)生人工觸覺(jué)。經(jīng)過(guò)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的文獻(xiàn)檢索發(fā)現(xiàn)，國(guó)內(nèi)對(duì)電觸覺(jué)的研究還處于起步階段。中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?00810200430. 2的發(fā)明專利公開(kāi)了一種基于電刺激的視覺(jué)觸覺(jué)轉(zhuǎn)換裝置。該裝置將攝像頭拍攝的畫(huà)面進(jìn)行處理，將畫(huà)面輪廓呈現(xiàn)在電極陣列上，形成視覺(jué)觸覺(jué)的轉(zhuǎn)換。這種電刺激裝置相當(dāng)于盲人使用的圖形閱讀器，關(guān)注電極陣列中刺激位置的分布，然而，刺激模式單一，難以對(duì)四類機(jī)械感受器分別刺激，不能真實(shí)再現(xiàn)人體的生理觸覺(jué)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供了一種用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)。本發(fā)明通過(guò)提供更為精細(xì)的刺激模式，使得手指皮膚中的四類機(jī)械感受器在電流刺激下，分別產(chǎn)生響應(yīng)，從而使人體感受到指端振動(dòng)、擠壓、刺痛等多種觸覺(jué)體驗(yàn)。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，包括電刺激脈沖輸出裝置和若干電極陣列，其中，電刺激脈沖輸出裝置用以接收控制方指令輸入產(chǎn)生相應(yīng)電刺激脈沖，其進(jìn)一步包括指令接收器用以將接收到的指令轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并輸出至控制器；
控制器與指令接收器連接，用以根據(jù)接收到的指令信號(hào)選擇電極陣列中相應(yīng)的電極并產(chǎn)生需要的刺激脈沖特性發(fā)送至電刺激器；電刺激器與控制器連接，用以根據(jù)接收到的刺激脈沖特性輸出刺激脈沖至電極陣列中相應(yīng)的電極；電極陣列與電刺激脈沖輸出裝置連接，用以與手指指腹皮膚接觸并輸出電刺激脈沖，刺激皮膚中的機(jī)械感受器使其產(chǎn)生神經(jīng)沖動(dòng)，進(jìn)而產(chǎn)生觸覺(jué)。依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其還包括一電極貼片，該電極貼片用以貼于手背并接地，形成電刺激脈沖輸入的負(fù)極。依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，電觸覺(jué)指令與電刺激模式信息具有對(duì)應(yīng)關(guān)系；
對(duì)應(yīng)關(guān)系為控制器分析人工觸覺(jué)指令后，選擇電極陣列中相應(yīng)的電極，并調(diào)節(jié)其輸入電刺激脈沖特性。手指皮膚中的不同類型機(jī)械感受器，被不同類型的電刺激脈沖所激發(fā)，產(chǎn)生相應(yīng)的觸覺(jué)。依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，電觸覺(jué)指令包括振動(dòng)感指令、材質(zhì)紋理感指令、擠壓感指令和牽拉感指令，對(duì)應(yīng)的，電刺激模式包括四種輸出模式刺激帕西尼氏小體產(chǎn)生振動(dòng)感、刺激觸覺(jué)小體產(chǎn)生材質(zhì)紋理感、刺激梅克爾觸覺(jué)盤(pán)產(chǎn)生擠壓感、刺激魯菲尼小體產(chǎn)生牽拉感，具體為刺激觸覺(jué)小體模式選取電極陣列中的所有電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流；刺激梅克爾觸覺(jué)盤(pán)模式選取電極陣列中的所有電極，通入特定頻率、占空比、波形的陰極電流；刺激帕西尼氏小體模式選取電極陣列內(nèi)側(cè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陰極電流；剩余的外側(cè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流；刺激魯菲尼小體模式選取特定位置的兩個(gè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流。依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，該電極陣列由以聚酰亞胺為基材的柔性電路板制成。依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，該電極陣列包括電極陣列區(qū)、固定區(qū)和導(dǎo)線，電極陣列區(qū)設(shè)置在固定區(qū)上，其包括若干電極，各電極通過(guò)導(dǎo)線與電刺激器連接，用以輸出電刺激脈沖；固定區(qū)采用聚酰亞胺柔性材料基底，表面設(shè)置有粘性物質(zhì)，用以將電極陣列彎曲后裹緊固定在手指端部。依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，該電極表面涂有惰性金屬，并凸出于柔性材料表面。依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，該電刺激器和控制器采用瑞士的Compex Motion II電刺激器。本發(fā)明提供的用于人工電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，能夠?qū)θ梭w皮膚中四類機(jī)械感受器分別刺激，產(chǎn)生振動(dòng)、擠壓、刺痛等多種電觸覺(jué)。通過(guò)指令輸入給定一個(gè)觸覺(jué)的類型和強(qiáng)度，就能在人體上真實(shí)再現(xiàn)該觸覺(jué)。并且，通過(guò)指令設(shè)置可以調(diào)節(jié)刺激強(qiáng)度，逼真再現(xiàn)人體生理觸覺(jué)。本發(fā)明既可以單獨(dú)控制單個(gè)手指的觸覺(jué)，也可以同時(shí)刺激多個(gè)手指，產(chǎn)生組合觸覺(jué)，讓受試者有更為逼真的觸覺(jué)體驗(yàn)。同時(shí)，用柔性電路板制成的電極陣列，可以緊密貼合在手指皮膚上，并能有效固定，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)輕巧，不妨礙手指進(jìn)行其他操作。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用在很多領(lǐng)域，如遙控機(jī)器人、遠(yuǎn)程醫(yī)療手術(shù)、觸摸屏的觸覺(jué)反饋、體感交互游戲和病變或燙傷導(dǎo)致的皮膚觸覺(jué)減退的觸覺(jué)強(qiáng)化等。綜上所述，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有刺激模式多樣化，觸覺(jué)再現(xiàn)逼真、使用方便、操作靈活、適用范圍廣泛且安全有效，副作用小的優(yōu)點(diǎn)。


圖I為本發(fā)明用于人工電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖；圖2為本發(fā)明用于人工電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明實(shí)施例的電極陣列的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為用于人工電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)的應(yīng)用示意圖。圖中1為電極陣列區(qū)，2為固定區(qū)，3為導(dǎo)線，4為電刺激脈沖輸出裝置，5為電極陣列，6為手指，7為接地電極貼片。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖，具體說(shuō)明本發(fā)明。下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。請(qǐng)同時(shí)參閱圖I至圖4，一種用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，包括電刺激脈沖輸出裝置4、若干電極陣列5和電極貼片7。電刺激脈沖輸出裝置4用以接收控制方指令輸入產(chǎn)生相應(yīng)電刺激脈沖，其進(jìn)一步包括指令接收器、控制器和電刺激器。指令接收器用以將接收到的指令轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并輸出至控制器；控制器與指令接收器連接，用以根據(jù)接收到的指令信號(hào)選擇電極陣列中相應(yīng)的電極并產(chǎn)生需要的刺激脈沖特性發(fā)送至電刺激器；電刺激器與控制器連接，用以根據(jù)接收到的刺激脈沖特性輸出刺激脈沖至電極陣列中相應(yīng)的電極。優(yōu)選的，電刺激器和控制器采用瑞士的Compex Motion II電刺激器。電極陣列5與電刺激脈沖輸出裝置4連接，用以與手指6指腹皮膚接觸并輸出電刺激脈沖，刺激皮膚中的機(jī)械感受器使其產(chǎn)生神經(jīng)沖動(dòng)，進(jìn)而產(chǎn)生觸覺(jué)。電極貼片7片用以貼于手背并接地，形成電刺激脈沖輸入的負(fù)極。電觸覺(jué)指令與電刺激模式信息具有以下對(duì)應(yīng)關(guān)系；控制器分析人工觸覺(jué)指令后，選擇電極陣列5中相應(yīng)的電極，并調(diào)節(jié)其輸入電刺激脈沖特性。手指皮膚中的不同類型機(jī)械感受器，被不同類型的電刺激脈沖所激發(fā)，產(chǎn)生相應(yīng)的觸覺(jué)。具體的，電觸覺(jué)指令包括振動(dòng)感指令、材質(zhì)紋理感指令、擠壓感指令和牽拉感指令，對(duì)應(yīng)的，電刺激模式包括四種輸出模式刺激帕西尼氏小體產(chǎn)生振動(dòng)感、刺激觸覺(jué)小體產(chǎn)生材質(zhì)紋理感、刺激梅克爾觸覺(jué)盤(pán)產(chǎn)生擠壓感、刺激魯菲尼小體產(chǎn)生牽拉感。其中，四種輸出模式的具體電流輸出如下刺激觸覺(jué)小體模式選取電極陣列中的所有電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流。刺激梅克爾觸覺(jué)盤(pán)模式選取電極陣列中的所有電極，通入特定頻率、占空比、波形的陰極電流。刺激帕西尼氏小體模式選取電極陣列內(nèi)側(cè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陰極電流；剩余的外側(cè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流。刺激魯菲尼小體模式選取特定位置的兩個(gè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流。具體的刺激強(qiáng)度可以通過(guò)指令設(shè)置進(jìn)行調(diào)節(jié)，通過(guò)指令輸入給定一個(gè)觸覺(jué)的類型和強(qiáng)度，就能在人體上真實(shí)再現(xiàn)該觸覺(jué)。并且，也可以同時(shí)刺激多個(gè)手指，產(chǎn)生組合觸覺(jué)，讓受試者有更為逼真的觸覺(jué)體驗(yàn)。電極陣列5由以聚酰亞胺為基材的柔性電路板制成，其可以采用一個(gè)或多個(gè)，具體根據(jù)需要進(jìn)行選擇。如圖3所示，電極陣列5包括電極陣列區(qū)I、固定區(qū)2和導(dǎo)線3，電極陣列區(qū)I設(shè)置在固定區(qū)2上，其包括若干電極，各電極通過(guò)導(dǎo)線3與電刺激器連接，用以輸出電刺激脈沖；固定區(qū)2采用聚酰亞胺柔性材料基底，表面設(shè)置有粘性物質(zhì)，用以將電極 陣列彎曲后裹緊固定在手指端部，與創(chuàng)可貼原理類似。電極表面涂有惰性金屬，并凸出于柔性材料表面。如圖4所示，以下結(jié)合具體實(shí)施例，以輸入“食指振動(dòng)”和“中指擠壓”的電觸覺(jué)指令為例對(duì)本發(fā)明的工作過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。本發(fā)明的工作過(guò)程包括以下步驟I、將指令接收器、控制器、電刺激器及電極陣列相連接，將電極陣列彎曲后裹緊固定在手指端部，將普通電極片貼于手背并接地，分別作為電刺激脈沖輸入的正極和負(fù)極。2、輸入電觸覺(jué)指令“食指振動(dòng)”，由指令接收器分析處理后，向控制器傳輸相應(yīng)的電刺激模式信息，控制器通過(guò)分析刺激模式信息向電刺激器傳輸電刺激脈沖輸出信號(hào)。3、電刺激器接收到電刺激脈沖信號(hào)后，向與食指相接觸的電極陣列中的指定電極，傳輸電刺激脈沖。4、電極陣列中的電極向食指指腹皮膚傳輸電刺激脈沖，使皮膚中的機(jī)械感受器帕西尼氏小體受到電刺激。帕西尼氏小體受到刺激后，向大腦發(fā)出代表振動(dòng)感的神經(jīng)沖動(dòng)，人體感覺(jué)到食指有振動(dòng)感。5、停止電刺激脈沖輸入后，食指中的帕西尼氏小體不再受到電刺激，食指振動(dòng)感消失。6、輸入電觸覺(jué)指令“中指擠壓”，由指令接收器分析處理后，向控制器傳輸相應(yīng)的電刺激模式信息，控制器通過(guò)分析刺激模式信息向電刺激器傳輸電刺激脈沖輸出信號(hào)。 7、電刺激器接收到電刺激脈沖信號(hào)后，向與中指相接觸的電極陣列中的指定電極，傳輸電刺激脈沖。8、電極陣列中的電極向中指指腹皮膚傳輸電刺激脈沖，使皮膚中的機(jī)械感受器梅克爾觸覺(jué)盤(pán)受到電刺激。梅克爾觸覺(jué)盤(pán)受到刺激后，向大腦發(fā)出代表擠壓感的神經(jīng)沖動(dòng)，人體感覺(jué)到中指有擠壓感。9、停止電刺激脈沖輸入后，中指的梅克爾觸覺(jué)盤(pán)不再受到電刺激，中指擠壓感消失。本發(fā)明通過(guò)特定的電刺激模式，對(duì)指定手指中的機(jī)械感受器進(jìn)行精確刺激，產(chǎn)生振動(dòng)、擠壓、刺痛等多種電觸覺(jué)，既可以單獨(dú)控制單個(gè)手指的觸覺(jué)，也可以同時(shí)刺激多個(gè)手指，產(chǎn)生組合觸覺(jué)，讓受試者有更為逼真的觸覺(jué)體驗(yàn)。本系統(tǒng)使用方便，調(diào)節(jié)簡(jiǎn)易，安全有效，對(duì)人體造成的副作用小。以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施實(shí)例而已，并非對(duì)本發(fā)明做任何形式上的限制，任何未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施實(shí)例所作的任何簡(jiǎn) 單修改、等同變化與修飾，均屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍。
權(quán)利要求
1.一種用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其特征在于，包括電刺激脈沖輸出裝置和若干電極陣列，其中， 所述電刺激脈沖輸出裝置用以接收控制方指令輸入產(chǎn)生相應(yīng)電刺激脈沖，其進(jìn)一步包括: 指令接收器用以將接收到的指令轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并輸出至控制器； 控制器與所述指令接收器連接，用以根據(jù)接收到的指令信號(hào)選擇電極陣列中相應(yīng)的電極并產(chǎn)生需要的刺激脈沖特性發(fā)送至電刺激器；以及， 電刺激器與所述控制器連接，用以根據(jù)接收到的刺激脈沖特性輸出刺激脈沖至電極陣列中相應(yīng)的電極； 所述電極陣列與所述電刺激脈沖輸出裝置連接，用以與手指指腹皮膚接觸并輸出電刺激脈沖，刺激皮膚中的機(jī)械感受器使其產(chǎn)生神經(jīng)沖動(dòng)，進(jìn)而產(chǎn)生觸覺(jué)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其特征在于，還包括一電極貼片，所述電極貼片用以貼于手背并接地，形成電刺激脈沖輸入的負(fù)極。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其特征在于，所述電觸覺(jué)指令與電刺激模式信息具有對(duì)應(yīng)關(guān)系； 所述對(duì)應(yīng)關(guān)系為控制器分析人工觸覺(jué)指令后，選擇電極陣列中相應(yīng)的電極，并調(diào)節(jié)其輸入電刺激脈沖特性。手指皮膚中的不同類型機(jī)械感受器，被不同類型的電刺激脈沖所激發(fā)，產(chǎn)生相應(yīng)的觸覺(jué)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其特征在于，所述電觸覺(jué)指令包括振動(dòng)感指令、材質(zhì)紋理感指令、擠壓感指令和牽拉感指令，對(duì)應(yīng)的，電刺激模式包括四種輸出模式刺激帕西尼氏小體產(chǎn)生振動(dòng)感、刺激觸覺(jué)小體產(chǎn)生材質(zhì)紋理感、刺激梅克爾觸覺(jué)盤(pán)產(chǎn)生擠壓感、刺激魯菲尼小體產(chǎn)生牽拉感，具體為 刺激觸覺(jué)小體模式選取電極陣列中的所有電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流； 刺激梅克爾觸覺(jué)盤(pán)模式選取電極陣列中的所有電極，通入特定頻率、占空比、波形的陰極電流； 刺激帕西尼氏小體模式選取電極陣列內(nèi)側(cè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陰極電流；剩余的外側(cè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流； 刺激魯菲尼小體模式選取特定位置的兩個(gè)電極，通入特定頻率、占空比、波形的陽(yáng)極電流。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其特征在于，所述電極陣列由以聚酰亞胺為基材的柔性電路板制成。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其特征在于，所述電極陣列包括電極陣列區(qū)、固定區(qū)和導(dǎo)線，所述電極陣列區(qū)設(shè)置在所述固定區(qū)上，其包括若干電極，所述各電極通過(guò)所述導(dǎo)線與所述電刺激器連接，用以輸出電刺激脈沖；所述固定區(qū)采用聚酰亞胺柔性材料基底，表面設(shè)置有粘性物質(zhì)，用以將電極陣列彎曲后裹緊固定在手指端部。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其特征在于，所述電極表面涂有惰性金屬，并凸出于柔性材料表面。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，其特征在于，所述電刺激器和控制器采用瑞士的Compex Motion II電刺激器。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用于產(chǎn)生人體電觸覺(jué)的電刺激系統(tǒng)，包括電刺激脈沖輸出裝置和若干電極陣列，電刺激脈沖輸出裝置接收控制方指令輸入產(chǎn)生相應(yīng)電刺激脈沖，其包括指令接收器、控制器和電刺激器，指令接收器將指令轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并輸出至控制器；控制器根據(jù)接收到的指令信號(hào)選擇電極陣列中相應(yīng)的電極并產(chǎn)生需要的刺激脈沖特性發(fā)送至電刺激器；電刺激器根據(jù)接收到的刺激脈沖特性輸出刺激脈沖至電極陣列中相應(yīng)的電極。電極陣列與手指指腹皮膚接觸并輸出電刺激脈沖，刺激皮膚中的機(jī)械感受器使其產(chǎn)生神經(jīng)沖動(dòng)，進(jìn)而產(chǎn)生觸覺(jué)。本發(fā)明具有刺激模式多樣化，觸覺(jué)再現(xiàn)逼真、使用方便、適用范圍廣泛且安全有效，副作用小的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)A61N1/36GK102805900SQ201210316658
公開(kāi)日2012年12月5日 申請(qǐng)日期2012年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月30日
發(fā)明者朱向陽(yáng), 張定國(guó), 湯特, 徐飛 申請(qǐng)人:上海交通大學(xué)