專利名稱：介入手術(shù)用機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械，是一種介入手術(shù)用機(jī)械手。
背景技術(shù)：
介入手術(shù)是近年迅速發(fā)展起來的一門融放射診斷學(xué)和臨床治療學(xué)于一體的學(xué)科。 它是在放射診斷學(xué)設(shè)備(數(shù)字減影X線機(jī)、CT機(jī)、核磁共振機(jī)和常規(guī)X線機(jī)等)的指導(dǎo)下， 通過微小的創(chuàng)口將特定的器械導(dǎo)入人體病變部位進(jìn)行治療的臨床應(yīng)用學(xué)科。介入治療學(xué)采用“非外科、微創(chuàng)手術(shù)”方法治療多種疾病。近幾十年介入治療學(xué)發(fā)展迅速，和內(nèi)科、外科學(xué)一道成為臨床3大支柱性學(xué)科。介入治療其特點(diǎn)是簡便、安全、有效、微創(chuàng)和并發(fā)癥少。在一定程度上，介入治療可理解成不用開刀的手術(shù)。介入手術(shù)主要是通過穿刺的方式，將介入導(dǎo)絲、導(dǎo)管系統(tǒng)輸送入動脈系統(tǒng)。在X射線透視下，通過導(dǎo)管及導(dǎo)絲的進(jìn)退及旋轉(zhuǎn)，使導(dǎo)絲、 導(dǎo)管頭端超選擇性的到達(dá)體內(nèi)局部動脈內(nèi)，通過導(dǎo)管系統(tǒng)達(dá)到局部給藥或放置介入材料的目的。目前介入治療主要應(yīng)用于癌癥化療、動脈瘤、血管畸形、動靜脈瘺、先天性心臟病、冠心病等疾病。雖然介入手術(shù)對患者而言創(chuàng)傷小，但對于從事介入手術(shù)的介入放射工作者在較長時(shí)間內(nèi)連續(xù)或間斷地受到超劑量電離輻射后，可以出現(xiàn)造血系統(tǒng)損傷為主，并伴有其他系統(tǒng)疾病的全身性疾病。臨床上常表現(xiàn)為頭暈、乏力、頭痛、記憶力減退、白內(nèi)障及出血傾向； 性欲減退、陽痿、女性出現(xiàn)月經(jīng)失調(diào)、痛經(jīng)、閉經(jīng)等。實(shí)驗(yàn)室檢查可見血象和骨髓像減少及抑制，染色體畸變、白內(nèi)障及免疫功能降低等。介入放射工作者的免疫系統(tǒng)功能受到一定影響，可見介入放射工作者由于工作中要接受大量X線，如果再不注意防護(hù)是極易產(chǎn)生慢性放射性疾病的。近期國內(nèi)對457名醫(yī)用X射線工作人員健康狀況進(jìn)行了調(diào)查，介入放射工作者受照人均年劑量為5.21mSv。其中23名介入人員超過5mSv。457名醫(yī)用χ射線工作人員中，主訴表現(xiàn)為疲乏無力者160人，常頭暈頭痛者125人，有睡眠障礙者99人，易激動者 175人，心悸者123人，牙齦出血者114人，脫發(fā)者120人，14名出現(xiàn)晶狀體混濁。可見，從事介入工作的醫(yī)務(wù)人員的受照射的危險(xiǎn)性明顯高于其他醫(yī)務(wù)人員?，F(xiàn)有技術(shù)尚未見用機(jī)械手進(jìn)行介入手術(shù)的文獻(xiàn)報(bào)道和實(shí)際應(yīng)用。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)合理，手術(shù)規(guī)范、效果好，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制， 能夠避免術(shù)者暴露在X射線下的介入手術(shù)用機(jī)械手。為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是一種介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是它包括支撐桿，在支撐桿上置有調(diào)高支座，所述調(diào)高支座通過連接活節(jié)與導(dǎo)軌連接，在導(dǎo)軌內(nèi)置有沿導(dǎo)軌滾動的導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪鉸接于吊架上，吊架的下端與減速器固連，所述減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸固連，所述減速器的轉(zhuǎn)向輸出軸通過夾持器與介入導(dǎo)管的前端固連，在所述導(dǎo)軌后端固連有介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括本體，在本體內(nèi)鉸接有動力主軸和副軸，所述動力主軸與驅(qū)動電機(jī)的軸固連，在所述動力主軸上固連有主動槽輪，在所述副軸上鉸接有從動槽輪，所述的介入導(dǎo)管穿裝在主動槽輪與從動槽輪的槽內(nèi)。所述減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸或通過第一軟軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸固連。所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的動力主軸或通過第二軟軸與驅(qū)動電機(jī)的軸固連。所述支撐桿上端與導(dǎo)軌后端之間通過牽引索連接。本實(shí)用新型的介入手術(shù)用機(jī)械手，由于介入導(dǎo)管的正、反向轉(zhuǎn)動由轉(zhuǎn)向電機(jī)通過減速器來實(shí)現(xiàn)，介入導(dǎo)管的前、后移動由介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，轉(zhuǎn)向電機(jī)和導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)采用現(xiàn)有技術(shù)的控制器，由術(shù)者遠(yuǎn)距離操作就能精確控制介入導(dǎo)管和導(dǎo)管內(nèi)置導(dǎo)絲正、反向轉(zhuǎn)動以及前進(jìn)、后退的操作，能夠避免術(shù)者暴露在X射線下，為廣大放射工作者提供健康保障，且具有結(jié)構(gòu)合理，手術(shù)規(guī)范、縮短介入手術(shù)時(shí)間，手術(shù)效果好等優(yōu)點(diǎn)。

圖1為實(shí)施例1的介入手術(shù)用機(jī)械手主視示意圖。圖2為圖1中A向示意圖。圖3為圖1中I局部放大示意圖。圖4為圖3中B-B剖視示意圖。圖5為實(shí)施例2的介入手術(shù)用機(jī)械手主視示意圖。圖中1支撐桿，2調(diào)高支座，3連接活節(jié)，4導(dǎo)軌，5導(dǎo)向輪，6吊架，7減速器，8轉(zhuǎn)向電機(jī)，9轉(zhuǎn)向輸入軸，10轉(zhuǎn)向輸出軸，11夾持器，12介入導(dǎo)管，13介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)，14本體，15動力主軸，16副軸，17主動槽輪，18驅(qū)動電機(jī)，19從動槽輪，20第一軟軸，21第二軟軸，22牽引索，23支承彈簧。
具體實(shí)施方式
下面利用附圖所示的具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。實(shí)施例1，參照圖1-4，實(shí)施例1的介入手術(shù)用機(jī)械手，包括支撐桿1，在支撐桿1上置有調(diào)高支座2，所述調(diào)高支座2通過連接活節(jié)3與導(dǎo)軌4連接，在導(dǎo)軌4內(nèi)置有沿導(dǎo)軌滾動的導(dǎo)向輪5，所述導(dǎo)向輪5鉸接于吊架6上，吊架6的下端與減速器7固連，所述減速器7 的轉(zhuǎn)向輸入軸9與轉(zhuǎn)向電機(jī)8的軸固連，所述減速器7的轉(zhuǎn)向輸出軸10通過夾持器11與介入導(dǎo)管12的前端固連，在所述導(dǎo)軌4后端固連有介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)13，所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)13的結(jié)構(gòu)是，包括本體14，在本體14內(nèi)鉸接有動力主軸15和副軸16，所述動力主軸15與驅(qū)動電機(jī)18的軸固連，在所述動力主軸15上固連有主動槽輪17，在所述副軸16上鉸接有從動槽輪19，所述的介入導(dǎo)管12穿裝在主動槽輪17與從動槽輪19的槽內(nèi)，所述支撐桿1上端與導(dǎo)軌4后端之間通過牽引索22連接。所述調(diào)高支座2可根據(jù)需要置于支撐桿1的任意高度位置。所述調(diào)高支座2通過連接活節(jié)3與導(dǎo)軌4連接是使導(dǎo)軌4相對水平位置的俯仰角可調(diào)。在位于所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)13的副軸16的下端設(shè)置支承彈簧23，用以調(diào)節(jié)主動槽輪17與從動槽輪19輸送介入導(dǎo)管12所需要的摩擦力。實(shí)施例2，參照圖5，實(shí)施例2的介入手術(shù)用機(jī)械手與實(shí)施例1基本相同，不同之處是，所述減速器7的轉(zhuǎn)向輸入軸9通過第一軟軸20與轉(zhuǎn)向電機(jī)8的軸固連；所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)13的動力主軸15通過第二軟軸21與驅(qū)動電機(jī)18的軸固連。本實(shí)用新型的介入手術(shù)用機(jī)械手所用的轉(zhuǎn)向電機(jī)8、減速器7和驅(qū)動電機(jī)18為市
售產(chǎn)品。本實(shí)用新型介入手術(shù)用機(jī)械手的樣機(jī)經(jīng)過10個(gè)月，對118例患者進(jìn)行介入手術(shù)治療中的實(shí)際應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明目的和達(dá)到了所述的效果。
權(quán)利要求1.一種介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是它包括支撐桿，在支撐桿上置有調(diào)高支座，所述調(diào)高支座通過連接活節(jié)與導(dǎo)軌連接，在導(dǎo)軌內(nèi)置有沿導(dǎo)軌滾動的導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪鉸接于吊架上，吊架的下端與減速器固連，所述減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸固連，所述減速器的轉(zhuǎn)向輸出軸通過夾持器與介入導(dǎo)管的前端固連，在所述導(dǎo)軌后端固連有介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括本體，在本體內(nèi)鉸接有動力主軸和副軸， 所述動力主軸與驅(qū)動電機(jī)的軸固連，在所述動力主軸上固連有主動槽輪，在所述副軸上鉸接有從動槽輪，所述的介入導(dǎo)管穿裝在主動槽輪與從動槽輪的槽內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是所述減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸或通過第一軟軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸固連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的動力主軸或通過第二軟軸與驅(qū)動電機(jī)的軸固連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是所述支撐桿上端與導(dǎo)軌后端之間通過牽引索連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械，是一種介入手術(shù)用機(jī)械手，其特點(diǎn)是包括在支撐桿上置有調(diào)高支座，調(diào)高支座通過連接活節(jié)與導(dǎo)軌連接，在導(dǎo)軌內(nèi)置的導(dǎo)向輪鉸接于吊架上，吊架與減速器固連，減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)軸固連，減速器的轉(zhuǎn)向輸出軸與介入導(dǎo)管的前端固連，在導(dǎo)軌后端固連有介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)，介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括本體，在本體內(nèi)鉸接有動力主軸和副軸，動力主軸與驅(qū)動電機(jī)軸固連，介入導(dǎo)管穿裝于動力主軸上固連的主動槽輪與副軸上鉸接的從動槽輪的槽內(nèi)。術(shù)者遠(yuǎn)距離操作就能精確控制介入導(dǎo)管和導(dǎo)管內(nèi)置導(dǎo)絲正、反向轉(zhuǎn)動以及前進(jìn)、后退的操作，能夠避免術(shù)者暴露在X射線下，具有結(jié)構(gòu)合理，手術(shù)規(guī)范、效果好等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號A61B19/00GK201968828SQ20112001532
公開日2011年9月14日 申請日期2011年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月15日
發(fā)明者李淼, 李勝春, 楊新健, 王捷, 趙叢海, 高宇飛 申請人:李淼