專利名稱：康復訓練機器人控制系統(tǒng)及控制方法
康復訓練機器人控制系統(tǒng)及控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及康復醫(yī)療領域，特別是涉及一種用于患者踝關節(jié)康復訓練的康復訓練機器人控制系統(tǒng)及控制方法。
背景技術：
康復訓練機器人作為醫(yī)療機器人的一個重要分支，已經成為了國際機器人領域的一個研究熱點。目前，康復訓練機器人已經廣泛地應用到康復護理、假肢和康復治療等方面，這不僅促進了康復醫(yī)學的發(fā)展，也帶動了相關領域的新技術和新理論的發(fā)展。踝關節(jié)康復訓練機器人是用于患者踝關節(jié)康復訓練的一種康復訓練機器人。傳統(tǒng)的踝關節(jié)康復訓練機器人對患者踝關節(jié)的康復訓練主要采用被動訓練控制，即踝關節(jié)康復訓練機器人根據(jù)固定的康復訓練模式帶動患者的踝關節(jié)做康復運動。由于患者的康復情況和訓練需求不同，被動訓練控制采用固定的模式進行康復訓練，訓練模式比較單一，不利于患者踝關節(jié)的迅速康復。隨著康復醫(yī)療技術的發(fā)展，雖然出現(xiàn)了根據(jù)患者主動意識進行訓練的康復訓練機器人，但是所采集的主動意識信號參數(shù)比較單一，不能準確反映患者的主動意識，容易產生誤動作，給患者康復訓練帶來負面影響。

發(fā)明內容基于此，有必要提供一種能夠準確反映患者的主動意識、根據(jù)患者的不同需求進行踝關節(jié)康復訓練的康復訓練機器人控制系統(tǒng)。一種康復訓練機器人控制系統(tǒng)，包括表面肌電信號采集模塊，用于采集患者小腿部控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面肌電信號并將所述表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量；足底壓力信號采集模塊，用于采集患者的足底壓力信號并將所述足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)字量；計算機模塊，與所述表面肌電信號采集模塊和所述足底壓力信號采集模塊相連，用于接收并處理數(shù)字量表面肌電信號和數(shù)字量足底壓力信號，發(fā)出控制指令；驅動模塊，與所述計算機模塊相連，用于根據(jù)所述計算機模塊發(fā)出的控制指令驅動康復訓練機器人動作。在優(yōu)選的實施例中，所述計算機模塊包括人機交互單元，所述人機交互單元用于設定初始化模式、被動控制模式、主動控制模式或阻抗控制模式；所述初始化模式用于對所述驅動模塊進行初始化；所述被動控制模式用于根據(jù)系統(tǒng)設定的固定的訓練模式向所述驅動模塊發(fā)出控制指令，由所述驅動模塊驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練；所述主動控制模式用于根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力 信號向所述驅動模塊發(fā)出控制指令，由所述驅動模塊驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練；所述阻抗控制模式用于根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號向所述驅動模塊發(fā)出控制指令，由所述驅動模塊驅動康復訓練機器人在患者的踝關節(jié)的運動方向上施加相反的恒定阻力。在優(yōu)選的實施例中，所述計算機模塊還包括信號處理單元、與所述信號處理單元相連的特征值提取單元、與所述特征值提取單元連接的模式識別單元和與所述模式識別單元連接的控制單元，所述信號處理單元用于對數(shù)字量足底壓力信號和數(shù)字量表面肌電信號進行放大、整形和濾波；所述特征值提取單元用于對經所述信號處理單元處理后的數(shù)字量足底壓力信號和數(shù)字量表面肌電信號進行特征值提??；所述模式識別單元用于對所述特征值提取單元提取的特征值進行描述、辨認、分類和解釋；所述控制單元用于根據(jù)所述模式識別單元的處理結果發(fā)出相應的控制指令。在優(yōu)選的實施例中，所述驅動模塊包括運動控制卡、驅動器單元、電機單元和傳感器單元，所述驅動器單元根據(jù)所述運動控制卡的控制信號驅動所述電機單元運轉，所述電機單元的運轉位置通過所述傳感器單元回饋給所述運動控制卡，形成速度閉環(huán)控制。在優(yōu)選的實施例中，所述驅動器單元包括四個驅動器，所述電機單元包括三個直流伺服電機和一個直流力矩電機，所述傳感器單元包括四個位置傳感器，每個電機通過一 個驅動器和一個位置傳感器與所述運動控制卡形成一路速度閉環(huán)控制。在優(yōu)選的實施例中，所述表面肌電信號采集模塊包括表面肌電極單元和表面肌電儀，所述表面肌電極單元安置在患者控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面，用于采集表面肌電信號；所述表面肌電儀與所述表面肌電極單元相連，用于將所述表面肌電極單元采集的表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量。在優(yōu)選的實施例中，所述表面肌電極單元包括四個表面肌電極，所述四個表面肌電儀分別安置在患者小腿的腓腸肌外肌、腓腸肌內肌、脛骨前肌和比目魚肌。在優(yōu)選的實施例中，所述足底壓力信號采集模塊包括陣列式傳感器、壓力采集板和壓力采集盒，所述陣列式傳感器設置于所述壓力采集板上，用于采集患者的足底壓力信號；所述壓力采集盒與所述陣列式傳感器相連，用于將所述陣列式傳感器采集的足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)字量。此外，還提供了一種康復訓練機器人控制系統(tǒng)的控制方法。一種康復訓練機器人控制系統(tǒng)的控制方法，用于控制康復訓練機器人，包括以下步驟采集患者小腿部控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面肌電信號并將所述表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量；采集患者的足底壓力信號并將所述足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)字量；接收并處理數(shù)字量表面肌電信號和數(shù)字量足底壓力信號，發(fā)出控制指令；根據(jù)所述控制指令驅動康復訓練機器人動作。在優(yōu)選的實施例中，還包括設定初始化模式，對系統(tǒng)進行初始化；設定被動控制模式、主動控制模式及阻抗控制模式三種模式中的一種；其中在所述被動控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)設定的固定的訓練模式發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練；在主動控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練；
在阻抗控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人在患者的踝關節(jié)的運動方向上施加相反的恒定阻力。上述康復訓練機器人控制系統(tǒng)及控制方法統(tǒng)中，表面肌電信號采集模塊和足底壓力信號采集模塊采集反映患者主動意識的表面肌電信號和足底壓力信號。計算機模塊綜合處理所采集的表面肌電信號和足底壓力信號，能夠準確反映患者的主動意識。驅動模塊根據(jù)計算機模塊發(fā)出的能夠準確反映患者主動意識的指令，驅動康復訓練機器人工作，滿足患者不同的意識需求。

圖I為較佳實施例的康復訓練機器人控制系統(tǒng)的模塊圖；圖2為圖I中計算機模塊的詳細模塊圖； 圖3為圖I中驅動模塊的詳細模塊圖；圖4為圖I中表面肌電信號采集模塊的詳細模塊圖；圖5為圖I中足底壓力信號采集模塊的詳細模塊圖；圖6為較佳實施例的康復訓練機器人控制系統(tǒng)的控制方法的流程圖。
具體實施方式為了解決傳統(tǒng)的踝關節(jié)康復訓練機器人只具有固定的訓練模式，以及所采集的主動意識信號參數(shù)單一的問題，提出了一種能夠準確反映患者的主動意識、根據(jù)患者的不同需求進行踝關節(jié)康復訓練的康復訓練機器人控制系統(tǒng)。如圖I所示，較佳實施例的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，包括表面肌電信號采集模塊110、足底壓力信號采集模塊120、計算機模塊130和驅動模塊140。表面肌電信號采集模塊110用于采集患者160的小腿部控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面肌電信號并將該表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量。足底壓力信號采集模塊120用于采集患者160的足底壓力信號并將該足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)字量。計算機模塊130與表面肌電信號采集模塊110和足底壓力信號采集模120塊相連，用于接收并處理數(shù)字量表面肌電信號和數(shù)字量足底壓力信號，發(fā)出控制指令。驅動模塊140與計算機模塊130相連，用于根據(jù)計算機模塊130發(fā)出的控制指令驅動康復訓練機器人150動作。上述康復訓練機器人控制系統(tǒng)及控制方法統(tǒng)中，通過表面肌電信號采集模塊110和足底壓力信號采集模塊120采集反映患者主動意識的表面肌電信號和足底壓力信號。計算機模塊130綜合處理所采集的表面肌電信號和足底壓力信號，能夠準確反映患者160的主動意識。驅動模塊140根據(jù)計算機模塊130下發(fā)的能夠準確反映患者160主動意識信息的指令，驅動康復訓練機器人150工作，滿足患者不同的意識需求。如圖2所示，在本實施例中，計算機模塊130包括人機交互單元131，人機交互單元131用于設定初始化模式、被動控制模式、主動控制模式或阻抗控制模式。初始化模式用于對驅動模塊140進行初始化。被動控制模式用于根據(jù)系統(tǒng)設定的固定的訓練模式向驅動模塊140發(fā)出控制指令，由驅動模塊140驅動康復訓練機器人150對患者160的踝關節(jié)進行訓練。主動控制模式用于根據(jù)檢測到的表征患者160的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號向驅動模塊140發(fā)出控制指令，由驅動模塊140驅動康復訓練機器人150對患者160的踝關節(jié)進行訓練。阻抗控制模式用于根據(jù)檢測到的表征患者160的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號向驅動模塊140發(fā)出控制指令，由驅動模塊140驅動康復訓練機器人150在患者160的踝關節(jié)的運動方向上施加相反的恒定阻力。本實施例中的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，在保留傳統(tǒng)的康復訓練機器人的被動控制模式的基礎上，增加了根據(jù)患者160主動意識信息進行控制的主動控制模式和阻抗控制模式，為患者160提供不同的訓練，有利于患者160踝關節(jié)的迅速康復。在本實施例中，計算機模塊130還包括信號處理單元132、與信號處理單元132相連的特征值提取單元133、與特征值提取單元133連接的模式識別單元134和與模式識別單元134連接的控制單元135。信號處理單元132用于對數(shù)字量足底壓力信號和數(shù)字量表面肌電信號進行放大、整形和濾波。特征值提取單元133用于對經信號處理單元132處理后的數(shù)字量足底壓力信號和數(shù)字量表面肌電信號進行特征值提取。提取的特征值包括數(shù)字量表面肌電信號的特征值和數(shù)字量足底壓力信號的特征值。數(shù)字量表面肌電信號的特征值包括數(shù)字量表面肌電信號的時域(如絕對均值，平方根值、方差、時序模型、Willison幅值等)和頻域(短時傅里葉、小波變換系數(shù)、平均功率中位頻率信號熵等)。數(shù)字量足底壓力信號的特征值包括數(shù)字量足底壓力信號的第一趾骨壓力幅值，第五趾骨壓力幅值，第二、三、四趾骨壓力幅值以及足跟壓力幅值，足部指數(shù)等。模式識別單元134用于對特征值提取單元133提取的特征值進行描述、辨認、分類和解釋?？刂茊卧?35用于根據(jù)模式識別單元134的處理結果發(fā)出相應的控制指令，控制驅動模塊140動作。如圖3所示，在本實施例中，驅動模塊140包括運動控制卡142、驅動器單元144、電機單元146和傳感器單元148。驅動器單元144根據(jù)運動控制卡142的控制信號驅動電機單元146運轉。電機單元146的運轉位置通過傳感器單元148回饋給運動控制卡142，形成速度閉環(huán)控制。在本實施例中，驅動器單元144包括四個驅動器。電機單元146包括三個直流伺服電機和一個直流力矩電機。傳感器單元148包括四個位置傳感器，每個電機通過一個驅動器和一個位置傳感器與運動控制卡142形成一路速度閉環(huán)控制。電機單元146控制康復訓練機器人150帶動患者160的患肢做內翻外翻，背屈跖屈，內收外展三種形式的康復訓練運動。如圖4所示，在本實施例中，表面肌電信號采集模塊110包括表面肌電極單元112和表面肌電儀114。表面肌電極單元112安置在患者160控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面，用于采集表面肌電信號。表面肌電儀114與表面肌電極單元112相連，用于將表面肌電極單元112采集的表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量。在本實施例中，表面肌電極單元112包括四個表面肌電極，四個表面肌電儀分別用于安置在患者小腿的腓腸肌外肌、腓腸肌內肌、脛骨前肌和比目魚肌。綜合以上四塊肌肉的肌電信號，能夠準確反映患者160踝關節(jié)的運動趨勢。如圖5所示，在本實施例中，足底壓力信號采集模塊120包括陣列式傳感器124、壓力采集板122和壓力采集盒126。陣列式傳感器124設置于壓力采集板122上，用于采集患者的足底壓力信號，通過壓力采集板122輸出患者160足底壓力分布。壓力采集盒126與陣列式傳感器124相連，用于將陣列式傳感器124采集的足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)、子里。如圖6所示，較佳實施例的康復訓練機器人控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟步驟610，采集患者小腿部控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面肌電信號并將表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量。步驟620，采集患者的足底壓力信號并將足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)字量。步驟630，接收并處理數(shù)字量表面肌電信號和數(shù)字量足底壓力信號，發(fā)出控制指令。步驟640，根據(jù)控制指令驅動康復訓練機器人動作。 在本實施例中，還包括
設定初始化模式，對系統(tǒng)進行初始化。設定被動控制模式、主動控制模式及阻抗控制模式三種模式中的一種。其中在被動控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)設定的固定的訓練模式發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練。在主動控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練。在阻抗控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人在患者的踝關節(jié)的運動方向上施加相反的恒定阻力。上述康復訓練機器人控制系統(tǒng)及控制方法，在康復訓練的初期階段，采用被動控制模式，即康復訓練機器人150根據(jù)固定的康復訓練模式帶動患者160的踝關節(jié)做康復運動。結合人體踝關節(jié)正常運動時的曲線，利用計算機將這些曲線信號傳送給運動控制卡142，再由運動控制卡142協(xié)調電機單元146和傳感器單元144進行位置和速度控制，控制康復訓練機器人150帶動患者160的患肢做內翻外翻、背屈跖屈、內收外展三種形式的康復訓練運動。當康復訓練進行到一定的階段，就開始采用主動控制模式進行康復訓練。根據(jù)表面肌電信號采集模塊110采集到的患者160的患肢側相關肌肉的表面肌電信號以及由足底壓力信號采集模塊120采集到的患者足底壓力信號，經過處理分析(放大、整形、濾波、特征值提取、模式識別)，結合傳感器單元144測量來的信號，傳送給運動控制卡142，由運動控制卡142根據(jù)這些能夠反映患者160主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號協(xié)調電機單元146和傳感器單元144進行位置和速度控制，控制康復訓練機器人150根據(jù)患者的主動意識做出相應的運動，幫助踝關節(jié)進行康復訓練。在康復訓練的后期，為了強化康復效果，康復訓練機器人150可以采用阻抗控制模式。此時康復訓練機器人150通過各種傳感器感知患者的運動意圖，控制算法經過運算后，通過運動控制卡142，給電機在相反的方向上施加一個恒定的、大小可調節(jié)阻力，達到強化訓練的效果。以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
權利要求
1.一種康復訓練機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括 表面肌電信號采集模塊，用于采集患者小腿部控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面肌電信號并將所述表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量； 足底壓力信號采集模塊，用于采集患者的足底壓力信號并將所述足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)字量； 計算機模塊，與所述表面肌電信號采集模塊和所述足底壓力信號采集模塊相連，用于接收并處理數(shù)字量表面肌電信號和數(shù)字量足底壓力信號，發(fā)出控制指令； 驅動模塊，與所述計算機模塊相連，用于根據(jù)所述計算機模塊發(fā)出的控制指令驅動康復訓練機器人動作。
2.根據(jù)權利要求I所述的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述計算機模塊包括人機交互單元，所述人機交互單元用于設定初始化模式、被動控制模式、主動控制模式或阻抗控制模式；所述初始化模式用于對所述驅動模塊進行初始化；所述被動控制模式用于根據(jù)系統(tǒng)設定的固定的訓練模式向所述驅動模塊發(fā)出控制指令，由所述驅動模塊驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練；所述主動控制模式用于根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號向所述驅動模塊發(fā)出控制指令，由所述驅動模塊驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練；所述阻抗控制模式用于根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號向所述驅動模塊發(fā)出控制指令，由所述驅動模塊驅動康復訓練機器人在患者的踝關節(jié)的運動方向上施加相反的恒定阻力。
3.根據(jù)權利要求2所述的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述計算機模塊還包括信號處理單元、與所述信號處理單元相連的特征值提取單元、與所述特征值提取單元連接的模式識別單元和與所述模式識別單元連接的控制單元，所述信號處理單元用于對數(shù)字量足底壓力信號和數(shù)字量表面肌電信號進行放大、整形和濾波；所述特征值提取單元用于對經所述信號處理單元處理后的數(shù)字量足底壓力信號和數(shù)字量表面肌電信號進行特征值提取；所述模式識別單元用于對所述特征值提取單元提取的特征值進行描述、辨認、分類和解釋；所述控制單元用于根據(jù)所述模式識別單元的處理結果發(fā)出相應的控制指令。
4.根據(jù)權利要求I所述的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅動模塊包括運動控制卡、驅動器單元、電機單元和傳感器單元，所述驅動器單元根據(jù)所述運動控制卡的控制信號驅動所述電機單元運轉，所述電機單元的運轉位置通過所述傳感器單元回饋給所述運動控制卡，形成速度閉環(huán)控制。
5.根據(jù)權利要求4所述的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅動器單元包括四個驅動器，所述電機單元包括三個直流伺服電機和一個直流力矩電機，所述傳感器單元包括四個位置傳感器，每個電機通過一個驅動器和一個位置傳感器與所述運動控制卡形成一路速度閉環(huán)控制。
6.根據(jù)權利要求I所述的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述表面肌電信號采集模塊包括表面肌電極單元和表面肌電儀，所述表面肌電極單元安置在患者控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面，用于采集表面肌電信號；所述表面肌電儀與所述表面肌電極單元相連，用于將所述表面肌電極單元采集的表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量。
7.根據(jù)權利要求6所述的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述表面肌電極單元包括四個表面肌電極，所述四個表面肌電儀分別用于安置在患者小腿的腓腸肌外肌、腓腸肌內肌、脛骨前肌和比目魚肌。
8.根據(jù)權利要求I所述的康復訓練機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述足底壓力信號采集模塊包括陣列式傳感器、壓力采集板和壓力采集盒，所述陣列式傳感器設置于所述壓力采集板上，用于采集患者的足底壓力信號；所述壓力采集盒與所述陣列式傳感器相連，用于將所述陣列式傳感器采集的足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)字量。
9.一種康復訓練機器人控制系統(tǒng)的控制方法，用于控制康復訓練機器人，其特征在于，包括以下步驟 采集患者小腿部控制踝關節(jié)運動的肌肉的表面肌電信號并將所述表面肌電信號從模擬量轉換成數(shù)字量； 采集患者的足底壓力信號并將所述足底壓力信號從模擬量轉換成數(shù)字量； 接收并處理數(shù)字量表面肌電信號和數(shù)字量足底壓力信號，發(fā)出控制指令； 根據(jù)所述控制指令驅動康復訓練機器人動作。
10.根據(jù)權利要求9所述的康復訓練機器人控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，還包括 設定初始化模式，對系統(tǒng)進行初始化； 設定被動控制模式、主動控制模式及阻抗控制模式三種模式中的一種；其中 在所述被動控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)設定的固定的訓練模式發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練； 在主動控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人對患者的踝關節(jié)進行訓練； 在阻抗控制模式下，系統(tǒng)根據(jù)檢測到的表征患者的主動意識信息的表面肌電信號和足底壓力信號發(fā)出控制指令，驅動康復訓練機器人在患者的踝關節(jié)的運動方向上施加相反的恒定阻力。
全文摘要
一種康復訓練機器人控制系統(tǒng)，包括表面肌電信號采集模塊、足底壓力信號采集模塊、計算機模塊和驅動模塊。計算機模塊與表面肌電信號采集模塊和足底壓力信號采集模塊相連，驅動模塊與計算機模塊相連。上述康復訓練機器人控制系統(tǒng)，通過表面肌電信號采集模塊和足底壓力信號采集模塊采集反映患者主動意識的表面肌電信號和足底壓力信號。計算機模塊綜合處理所采集的表面肌電信號和足底壓力信號，能夠準確反映患者的主動意識。驅動模塊根據(jù)計算機模塊下發(fā)的能夠準確反映患者主動意識的指令，驅動康復訓練機器人工作，滿足患者不同的意識需求。此外，還提供了一種康復訓練機器人控制系統(tǒng)的控制方法。
文檔編號A61H1/02GK102641196SQ20111045658
公開日2012年8月22日 申請日期2011年12月30日 優(yōu)先權日2011年12月30日
發(fā)明者梅占勇, 王永奉, 王磊, 趙國如 申請人:中國科學院深圳先進技術研究院