專利名稱：內(nèi)窺鏡器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總的涉及外科器械。更具體地，本發(fā)明涉及能夠插入穿過內(nèi)窺鏡的內(nèi)腔的柔性內(nèi)窺鏡剪刀裝置。
背景技術(shù)：
內(nèi)窺鏡檢查法是利用內(nèi)窺鏡進入人體內(nèi)部的最小侵入式醫(yī)療程序。內(nèi)窺鏡通常由剛性或柔性管、光纖照明系統(tǒng)以及觀察系統(tǒng)構(gòu)成，其中光纖照明系統(tǒng)將由光源提供的光引導穿過內(nèi)窺鏡的管以便照亮被檢查的器官或?qū)ο?，觀察系統(tǒng)用于收集被檢查的器官或?qū)ο蟮膱D像并且用于將圖像記錄在內(nèi)部C⑶裝置(視頻-內(nèi)窺鏡)上或者用于將圖像經(jīng)由光纖束通過管發(fā)送到外部視頻處理器，以便觀察(光纖-內(nèi)窺鏡)。內(nèi)窺鏡可以包括一個或多個“工作”通道(一般直徑為2-4 mm)，所述“工作”通道具有外科醫(yī)生可接近的進入端口，專門的醫(yī)療器械能夠通過所述進入端口進入到內(nèi)窺鏡的工作通道中并進入視場中。這種專門的器械(其可以包括抓鉗、活檢鉗、剪刀等)能夠用來抓緊組織、用于活檢的樣本組織、或單獨的組織，所有這些組織都來自人體內(nèi)部。腹腔鏡檢查是一種最小侵入式外科技術(shù)，在該技術(shù)中，通過剛性或柔性腹腔鏡穿過小的切口(通常為0.5-1. 5 cm)進行腹部或胸部的手術(shù)。通常存在兩種類型的腹腔鏡，包括伸縮桿透鏡系統(tǒng)，其通常連接于攝像機(單片式或三片式)；和數(shù)字腹腔鏡，其中攝像機布置在腹腔鏡的端部，從而省去了桿透鏡系統(tǒng)。連接于光源(鹵素或氙氣)的光纜系統(tǒng)插入穿過外科端口，以照亮手術(shù)區(qū)以便觀察。腹部通常被充注二氧化碳氣體以產(chǎn)生工作和觀察空間。穿過外科端口能夠?qū)ｉT的外科器械引入到腹部或胸部中，以便從人體內(nèi)部取走活體和取出器官(或其片段)和/或外界物體。用于內(nèi)窺鏡和腹腔鏡的外科器械通常包括與管或旋管的遠端相鄰地安裝的末端執(zhí)行器裝置。手柄(或其他致動控制裝置)安裝于管或旋管的近端，并將致動器軸向移動穿過管或旋管。致動器的遠端以將致動器的軸向運動轉(zhuǎn)化成期望的末端執(zhí)行器裝置的運動的方式機械地聯(lián)接于末端執(zhí)行器裝置。這種專門的內(nèi)窺鏡和腹腔鏡外科器械在此統(tǒng)稱為內(nèi)窺鏡外科器械或內(nèi)窺鏡器械，并且一個或多個內(nèi)窺鏡以及一個或多個腹腔鏡在此統(tǒng)稱為內(nèi)窺鏡。這些一般原則適用于大多數(shù)的內(nèi)窺鏡器械，但是由于器械一般是針對特定的應(yīng)用設(shè)計的，所以具體的內(nèi)窺鏡器械在長度、尺寸、硬度以及其他特性方面不同，這是因為這些器械能夠用于多種最小侵入式外科程序，包括以上概述的內(nèi)窺鏡和腹腔鏡應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種內(nèi)窺鏡器械，其具有剪刀刀片和適于保持組織不沿著刀片向前滑動的結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)與刀片的切削刃偏離。本發(fā)明還提供末端執(zhí)行器，其具有凸輪槽和凸輪銷操作，并且允許末端執(zhí)行器在完全閉合時一起沿同一方向旋轉(zhuǎn)，以消除內(nèi)窺鏡的工作通道的進入端口處的非柔性彎曲。本發(fā)明還提供一種用于確保末端執(zhí)行器繞延伸穿過器械的叉形接頭的縱向軸線對稱打開的裝置。本發(fā)明進一步提供一種推桿和凸輪銷結(jié)構(gòu)，其不需要極高的公差，并且制造起來較為低廉。本發(fā)明還以一種使得末端執(zhí)行器能夠甚至在反折的內(nèi)窺鏡內(nèi)旋轉(zhuǎn)的方式提供末端執(zhí)行器繞裝置的縱向軸線的高精度旋轉(zhuǎn)操作。根據(jù)本發(fā)明，內(nèi)窺鏡器械包括具有近端和遠端的細長柔性管狀構(gòu)件；位于管狀構(gòu)件的遠端的叉形接頭；以及末端執(zhí)行器，其具有樞轉(zhuǎn)地安裝在叉形接頭上的軸上的諸如剪刀刀片或夾鉗的第一元件和第二元件?？刂茦?gòu)件能夠軸向地移動穿過管狀構(gòu)件，并且該控制構(gòu)件的遠端設(shè)有推桿，該推桿聯(lián)接于末端執(zhí)行器元件，以實現(xiàn)當控制構(gòu)件在管狀構(gòu)件內(nèi)縱向地來回平移時這些元件以相對的打開和閉合動作進行的相對運動。近端手柄組件聯(lián)接于管狀構(gòu)件和控制構(gòu)件的近端，以允許控制構(gòu)件在管狀構(gòu)件內(nèi)的縱向運動以及可選地允許控制構(gòu)件相對于管狀構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)，如在下面進一步討論的。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，與切削刃側(cè)向偏離地，內(nèi)窺鏡剪刀的的刀片中的至少一個、優(yōu)選為刀片中的兩個包括摩擦增強組織止擋部，其用來在切削組織之前或在切削組織時保持組織上的牽引力和/或在組織上施加牽引力。在一個具體實施方式
中，組織止擋部包括設(shè)置在刀片的遠端和/或以及近端和遠端之間的位置處的至少一組挾鉤或抓握針尖。 在另一個具體實施方式
中，組織止擋部包括與刀片的切削刃相鄰地(或者“緊鄰地”)安裝的一排鋸狀突起。每一個組織止擋部都是與刀片不同的結(jié)構(gòu)，每一個組織止擋部設(shè)置為在剪刀刀片的研磨面或外側(cè)面上或內(nèi)的單獨部件，并且被機械地結(jié)合于此。在本發(fā)明的第二方面，優(yōu)選每一個末端執(zhí)行器元件的近端和控制構(gòu)件的遠端以凸輪銷和凸輪槽組件聯(lián)接在一起?？刂茦?gòu)件的遠端包括設(shè)有凸輪銷的推桿。凸輪銷在每一個元件的近端中的凸輪槽中移行。當控制構(gòu)件平移時，凸輪銷在凸輪槽內(nèi)移行，從而使末端執(zhí)行器元件以相對的打開和閉合動作共同地移動?？刂茦?gòu)件的相對近端運動因此使末端執(zhí)行器元件移動到閉合構(gòu)型。根據(jù)本發(fā)明的該方面，凸輪槽的近端包括雙邊加寬區(qū)域(在凸輪槽的縱向軸線的兩側(cè)上)，使得當銷完全回縮到該雙邊加寬區(qū)域中時，末端執(zhí)行器元件此時能夠自由地沿同一方向共同旋轉(zhuǎn)。這有效地縮短了末端執(zhí)行器的剛性不可彎曲的長度，從而允許插入比常規(guī)的長的末端執(zhí)行器，而在以前，這種較長的末端執(zhí)行器不能夠插入到內(nèi)窺鏡的進入部分中并穿過其中。此外，提供了幾種具有凸輪銷的推桿的結(jié)構(gòu)和構(gòu)型，這些結(jié)構(gòu)和構(gòu)型的優(yōu)點在于，它們不需要與現(xiàn)有技術(shù)的具有凸輪銷結(jié)構(gòu)的推桿相同的對組件的公差要求，并且制造起來較為低廉。另外，在推桿的遠端設(shè)有引導件，以便即使在推桿相對于縱向軸線傾斜時也能夠使末端執(zhí)行器元件繞穿過叉形接頭的該縱向軸線對稱地打開。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，當從近端手柄致動時，內(nèi)窺鏡器械的末端執(zhí)行器能夠通過控制構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)而繞管狀構(gòu)件的軸線旋轉(zhuǎn)。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，為了允許這種旋轉(zhuǎn)，管狀構(gòu)件的遠端設(shè)有固定的內(nèi)軸承，并且用于末端執(zhí)行器的叉形接頭能夠旋轉(zhuǎn)地緊固于在該內(nèi)軸承上旋轉(zhuǎn)的外軸承。施加于控制構(gòu)件的扭矩被傳遞到推桿和位于其遠端的凸輪銷。由于所施加的扭矩，末端執(zhí)行器和叉形接頭在內(nèi)軸承和外軸承的界面處平滑地旋轉(zhuǎn)。根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，控制構(gòu)件具有從近端朝其長度的遠端部分減小的扭轉(zhuǎn)和彎曲剛度?？刂茦?gòu)件優(yōu)選由近端部分和遠端部分以及機械地連接近端部分和遠端部分的聯(lián)接元件構(gòu)成。近端部分是復合碳棒或彈簧鋼不銹金屬絲。遠端部分是細多股的、拉制黃銅股線纜或單根的超彈性金屬絲。遠端部分能夠提供顯著地彈性柔性以及扭矩(順時針和逆時針)的精確并定向均勻的施加而不引起跳躍或突動(不均勻或突然地旋轉(zhuǎn))。聯(lián)接元件優(yōu)選是設(shè)置在近端部分和遠端部分的相鄰端的海波管(hypotube)的一部分，但是其也可以包括其他裝置或方法以及螺紋連接、焊接等。在參照詳細描述并結(jié)合所提供的附圖后，本發(fā)明的附加優(yōu)點對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得顯而易見。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的內(nèi)窺鏡器械的側(cè)視圖。圖2是沿圖1的線2-2截取的圖1的內(nèi)窺鏡器械的縱截面。圖3是圖1的內(nèi)窺鏡器械的遠端的局部透視軸測視圖。圖4是圖1的內(nèi)窺鏡器械的遠端的斷開的局部截面圖。圖5是帶有聯(lián)接于內(nèi)窺鏡器械的刀片的組織止擋部的第一具體實施方式
的內(nèi)窺鏡剪刀刀片的軸測視圖，并且示出了使用組織止擋部來保持血管。圖6是帶有聯(lián)接于內(nèi)窺鏡器械的刀片的組織止擋部的第二具體實施方式
的內(nèi)窺鏡剪刀刀片的軸測視圖。圖7是帶有聯(lián)接于內(nèi)窺鏡器械的刀片的組織止擋部的第三具體實施方式
的內(nèi)窺鏡剪刀刀片的軸測視圖。圖8示出了使用圖7的組織止擋部來接合組織。圖9和圖10是內(nèi)窺鏡器械的凸輪銷和凸輪槽裝置的操作的示意性圖示。圖11是設(shè)有凸輪銷和凸輪槽裝置的替代性具體實施方式
的末端執(zhí)行器的示意性圖示。圖12-14是圖11中所示的具體實施方式
的局部透視立體圖?，F(xiàn)有技術(shù)的圖15至圖17是現(xiàn)有技術(shù)的凸輪銷和凸輪槽操作的剪刀末端執(zhí)行器的示意性圖示。圖18至圖20是設(shè)有根據(jù)本發(fā)明的內(nèi)窺鏡器械的一個方面的引導推桿的末端執(zhí)行器的示意性圖示。圖21是使用于內(nèi)窺鏡器械中的一個推桿凸輪銷組件的縱向立體圖。圖22是使用于內(nèi)窺鏡器械中的第二推桿凸輪銷組件的縱向立體圖。圖23是圖22中所示的推桿凸輪銷組件的分解圖。圖M是使用于內(nèi)窺鏡器械中的第三推桿凸輪銷組件的局部透視縱向立體圖。圖25是圖M中所示的推桿凸輪銷組件的一部分的分解圖。圖沈是圖25中所示的推桿凸輪銷組件的所述一部分的立體圖。圖27是內(nèi)窺鏡器械的中間部分的斷開的截面圖。
具體實施例方式現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖1至圖4，示出了根據(jù)本發(fā)明的內(nèi)窺鏡器械10。內(nèi)窺鏡器械10包括 細長的管狀構(gòu)件12，其優(yōu)選為具有近端14和遠端16的柔性構(gòu)造；叉形接頭18，其可旋轉(zhuǎn)地安裝在管狀構(gòu)件12的遠端16 ；以及末端執(zhí)行器組件20，其尺寸設(shè)定為能夠在內(nèi)窺鏡的工作通道內(nèi)通過?？刂茦?gòu)件觀能夠軸向移動穿過管狀構(gòu)件12并且能夠在管狀構(gòu)件12內(nèi)旋轉(zhuǎn)?？刂茦?gòu)件觀的遠端30設(shè)有推桿32，推桿32聯(lián)接于末端執(zhí)行器20，以實現(xiàn)當控制構(gòu)件觀在管狀構(gòu)件12內(nèi)縱向平移時末端執(zhí)行器以打開和閉合動作，例如剪式動作進行的相對運動，如在下面更詳細論述的。近端手柄組件34聯(lián)接于管狀構(gòu)件12的近端14和控制構(gòu)件 28的近端36，以實現(xiàn)控制構(gòu)件28和管狀構(gòu)件12的相對縱向和旋轉(zhuǎn)運動，如在下面進一步論述的。參照圖3和圖4，在所示的具體實施方式
中，末端執(zhí)行器組件20是剪刀組件，其包括樞轉(zhuǎn)地安裝在叉形接頭18的軸沈上的剪刀刀片22、24。刀片22J4各包括內(nèi)側(cè)面40 ； 研磨(或磨光)面42，其延伸至與內(nèi)側(cè)面相交的鋒利切削刃44并且終止于切削刃44 ；以及與內(nèi)側(cè)面相反的外側(cè)面62。切削刃44從遠離樞轉(zhuǎn)點的位置延伸到刀片的遠端46。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，優(yōu)選地至少一個刀片，并且更優(yōu)選地為兩個刀片包括與切削刃44側(cè)向偏離偏離量45的摩擦增強組織止擋部50(以便完全不存在于切削刃處)。偏離量45優(yōu)選小于0.25 mm (0. 012英寸)，但是可以是與切削刃偏離的全刀片厚度，使得組織止擋部機械地附接于外側(cè)面62。組織止擋部50用來保持組織上的牽引力和/或在組織上施加牽引力而不切削生物組織，以保持諸如縫合處的非金屬物品上的牽引力或在諸如縫合處的非金屬物品上施加牽引力而不切削非金屬物品，并且不與刀片的切削刃44相干涉。 有利地，組織止擋部的至少一部分可以鄰近剪刀刀片的遠端46設(shè)置，以穩(wěn)定地保持組織并防止其沿研磨面42前進到刀片的遠端46。每一個組織止擋部50都可以設(shè)置為相應(yīng)的凹部52內(nèi)的插入件，凹部52在相應(yīng)的刀片22J4的外側(cè)面62內(nèi)延伸。每一個組織止擋部50 優(yōu)選地通過焊接、粘接、釬焊、鉚接或另一種機械粘接方式或配合保持在其凹部52內(nèi)?？蛇x地，組織止擋部50可以由與限定刀片22、24的一種或多種材料不同的材料制造。僅僅作為示例，盡管刀片22J4優(yōu)選由金屬構(gòu)成，但組織止擋部50也可以由同一金屬、不同金屬、碳復合材料或聚合物復合材料構(gòu)成。組織止擋部可以通過模制、鑄造、機加工、光刻、成型或壓印來容易地成形。作為示例，在圖3至圖5中所示的具體實施方式
中，組織止擋部50設(shè)置在兩個剪刀刀片22、24上，并且包括連續(xù)的一排鋸狀齒突起M。這些突起不具有切削刃44上方的足夠高度或鋒利度以切穿組織。這些突起用來幫助將易滑的組織，包括例如動脈56的血管保持在適當?shù)奈恢?，甚至在打開的剪刀刀片22J4的最靠后的位置處(例如，在58處)，并且防止經(jīng)常發(fā)生的隨著刀片移動到閉合構(gòu)型這種組織向前滑動并且從刀片之間滑出。轉(zhuǎn)向圖 6，組織止擋部50可以替代性地容納在研磨面42中的槽60內(nèi)(其中刀片的內(nèi)側(cè)面40和外側(cè)面62兩者包圍止擋部的一些部分)。止擋部以與上述相同的方式起作用。作為又一種替代，組織止擋部50可以安裝在外側(cè)面62上刀片外部?，F(xiàn)在參照圖7，結(jié)合每一個剪刀刀片22J4示出了組織止擋部150的另一個具體實施方式
。每一個組織止擋部150包括第一挾鉤(或抓握針尖)152以及第二挾鉤154，其中第一挾鉤152鄰近相應(yīng)的刀片(例如，刀片24)的遠端設(shè)置，但是相對于該遠端向近端移位， 第二挾鉤IM位于刀片的近端和遠端之間的位置。在每一個止擋部150中，遠端挾鉤152 優(yōu)選從研磨面42延伸較大的高度，并且比更靠近端的挾鉤巧4大。如圖8所示，遠端挾鉤 152容易適于有效地刺破并操作組織154，而更靠近端的挾鉤IM構(gòu)造成防止組織沿著研磨面42滑向刀片M的遠端46。
往回參照圖3和圖4，末端執(zhí)行器組件20的刀片末端執(zhí)行器元件22J4通過凸輪銷和凸輪槽組件在打開構(gòu)型和閉合構(gòu)型之間移動。更具體地，每一個刀片22、24的近端處的柄腳25 (靠近軸沈)包括縱向延伸的凸輪槽70 (關(guān)于刀片M最佳地示出)，凸輪槽70相對于管狀構(gòu)件12的縱向軸線A以斜角定位。凸輪槽70包括雙邊加寬區(qū)域72(在凸輪槽的軸線的兩側(cè))，雙邊加寬區(qū)域72優(yōu)選位于凸輪槽的最近端部74。連接于控制構(gòu)件觀的遠端30的推桿32包括并且設(shè)有橫向凸輪銷76，凸輪銷76在各個刀片22、24的凸輪槽70中移行。在下面詳細論述凸輪銷76至推桿32的組裝。當控制構(gòu)件觀通過近端手柄組件34 的操作而在管狀構(gòu)件12內(nèi)平移時，致使凸輪銷76在凸輪槽70內(nèi)移行，從而使得刀片22、 24以剪式動作移動，其中控制構(gòu)件的相對近端運動使得刀片移動到閉合構(gòu)型中，如圖9所示。在圖9所示的閉合構(gòu)型中，剪刀刀片通過凸輪銷和凸輪槽裝置的公差被牢牢地保持，以在叉形接頭18周圍限定剛性“非給”(non-giving)組件(圖3)。這可能在通過內(nèi)窺鏡的工作通道的相對剛硬且彎曲的進入端口 80 (用虛線示出)操縱末端執(zhí)行器組件時存在困難， 尤其是在使用較長的剪刀刀片或其他較長的末端執(zhí)行器時的情況下。然而，如圖10所示， 當凸輪銷進一步回縮到凸輪槽70的近端74的雙邊加寬區(qū)域72中時，為凸輪銷76提供了足夠的空間以允許末端執(zhí)行器組件20的刀片22J4繞器械的縱向軸線A沿同一方向共同旋轉(zhuǎn)。這有效地縮短了末端執(zhí)行器組件20的剛性不可彎曲的長度，從而允許較長的末端執(zhí)行器組件20通過并進入內(nèi)窺鏡的工作通道的進入部分80。這樣，如圖10所示，能夠使用由凸輪銷和凸輪槽裝置操作的較長的剛性末端執(zhí)行器20。在圖9和圖10中，柄腳25的近端需要具有近端加寬區(qū)域，以給形成在其中的槽的雙邊加寬區(qū)域72提供空間。該導致末端執(zhí)行器20的近端具有相對較寬的寬度，當末端執(zhí)行器處于完全閉合構(gòu)型時，該寬度能夠延伸到叉形接頭外。末端執(zhí)行器的該部分能夠與越過叉形接頭延伸的保護封套或與內(nèi)窺鏡的進入端口相干涉。現(xiàn)在參照圖11至圖14，示出了凸輪銷和凸輪槽裝置的另一個具體實施方式
。凸輪槽274是階梯狀的，以便限定較寬的內(nèi)側(cè)槽部分27 和較窄的外側(cè)槽部分274b (比圖3、4 和9中的凸輪槽74小)。內(nèi)側(cè)和外側(cè)是相對于器械的縱向軸線限定的，其中內(nèi)側(cè)更靠近該縱向軸線，而外側(cè)離縱向軸線較遠，并且位于末端執(zhí)行器在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間移動所穿過的平面內(nèi)。外側(cè)槽部分276a包括加寬的近端槽27 ，其中寬度是平行于末端執(zhí)行器在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間移動所穿過的平面測量的。內(nèi)側(cè)槽部分274b在加寬的近端槽 27 處敞口并且靠近加寬的近端槽27加。凸輪銷276還具有梯狀的直徑，具有中間部分 276a,凸輪銷276在中間部分276a處聯(lián)接于推桿232 ；鄰近并位于中間部分276a的任一側(cè)上的第一直徑內(nèi)側(cè)部分27如1、27如2 ；以及鄰近并位于內(nèi)側(cè)部分27如1、27如2的任一側(cè)上的較小的第二直徑外側(cè)部分276cl、276c2。在凸輪銷276在凸輪槽274內(nèi)的大部分行程中， 每一個內(nèi)側(cè)部分27如1、27如2的尺寸設(shè)定為在相應(yīng)的末端執(zhí)行器元件的內(nèi)側(cè)槽部分27 內(nèi)緊密地移行，并且每一個外側(cè)部分276cl、276c2的尺寸設(shè)定為在外側(cè)槽部分274b內(nèi)緊密地移行。參照圖13，當末端執(zhí)行器處于完全閉合構(gòu)型時，凸輪銷276的內(nèi)側(cè)部分和外側(cè)部分都行進到末端執(zhí)行器元件的后端的凸輪槽274處的加寬的槽區(qū)域27加。凸輪銷276的較小直徑外側(cè)部分276cl、276c2被限制在凸輪槽274的加寬區(qū)域272的界限內(nèi)，而較大直徑內(nèi)側(cè)部分276bl、276l32進入“空氣”中并且離開內(nèi)側(cè)槽部分27如。參照圖14，內(nèi)側(cè)部分 276bU276b2能夠進一步越過柄腳向后行進，跨騎于柄腳75的后端。這提供了當在閉合構(gòu)型(用于插入到內(nèi)窺鏡的進入部分中)時允許末端執(zhí)行器元件22、對旋轉(zhuǎn)在一起的斜度，減少了當在閉合構(gòu)型時整個末端執(zhí)行器20的近端尺寸，并且允許末端執(zhí)行器元件22J4通過 (比圖9和10所示的具體實施方式
中)相對較大的旋轉(zhuǎn)度閉合到一起，以減小閉合構(gòu)型下末端執(zhí)行器20的遠端尺寸。參照現(xiàn)有技術(shù)的圖15至圖17，認識到，當相對于叉形接頭918前推推桿932以將末端執(zhí)行器922、擬4從閉合構(gòu)型(圖15)移動到打開構(gòu)型(圖17)時，在叉形接頭918的孔內(nèi)提供了足夠的空間以允許推桿932相對于孔軸線Ab從同心位置移開，并且導致推桿932 傾斜。在推桿932即使非常輕微傾斜的情況下，凸輪銷976也移動到其行程中的偏離中心位置。這種不對準導致末端執(zhí)行器922、擬4在它們移動到打開構(gòu)型(圖17)中時相對于孔軸線Ab以不對稱的角度對準方式旋轉(zhuǎn)。這導致降低的器械控制精度以及操作人員接合目標組織以及在目標組織上操作的困難?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖18至圖20，為了消除末端執(zhí)行器320、322繞孔軸線Ab的不對稱打開， 推桿332的遠端形成有或者以其他方式聯(lián)接于對準引導件333。對準引導件333包括具有外擴開口 337的縱向槽335。當引導件相對于末端執(zhí)行器前進以將末端執(zhí)行器移動到閉合構(gòu)型時，引導件的外擴開口 337騎靠在軸沈上(圖19)。當推桿進一步前進時，軸沈被限制成在槽335內(nèi)行進，并且確保了即使在推桿相對于孔軸線Ab傾斜時末端執(zhí)行器320、322也能對稱地打開(圖20)。盡管附圖結(jié)合傳統(tǒng)的剪刀末端執(zhí)行器示出了該構(gòu)想，但本發(fā)明的該方面也可以與本文引述的末端執(zhí)行器中的任何一個一起使用。用于圖3和圖4所示的具體實施方式
的凸輪銷可以以任何傳統(tǒng)的方式聯(lián)接于推桿。參照圖21，一種傳統(tǒng)的方式提供用于機加工推桿32和凸輪銷76兩者以及以壓配合將兩者配合在一起。這需要凸輪銷76的外徑與穿過推桿的橫向孔39的內(nèi)徑之間非常精密的尺寸公差。制造這些部件的一種方式需要CNC機加工，這導致相對較高的構(gòu)造成本。另外， 使用這種設(shè)計和制造，如果這些部件不在所需的公差內(nèi)，那么凸輪銷76可能會不慎地從推桿32移走。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種替代性結(jié)構(gòu)用于將凸輪銷配合于操縱末端執(zhí)行器的打開和閉合的推桿。在圖22和23所示的替代性結(jié)構(gòu)的第一具體實施方式
中，凸輪銷476被機加工成具有環(huán)形凸起477的光滑圓柱體，環(huán)形凸起477至少部分地、優(yōu)選全部地繞圓柱體的圓周延伸。推桿432由四個部件組裝而成平板狀中心頸部件434 ；兩個平板狀的外部頸部件435a、43^在中心頸部件兩側(cè)的每一側(cè)上定位一個；以及在其遠端容納上述三個頸部件的近端管狀基部437。三個頸部件434、43如、43恥優(yōu)選被光刻(PCM)或壓印成現(xiàn)在描述的構(gòu)型。中心頸部件434是細長板，其具有位于其遠端的延伸穿過該板的圓形開口 441。圓形開口 441的尺寸設(shè)定成緊密地容納凸輪銷的環(huán)形凸起477。板在延伸于板的平面內(nèi)的維度中的厚度，即在443處可以在圓形開口 441的一些部分周圍被增加，以保持結(jié)構(gòu)完整性。外部頸部件43如、43恥均為具有與中心頸部件基本相等長度的細長板，并且在穿過板的平面的維度中設(shè)有近端寬度減小部分44fe、445b。外部頸部件435a、43^各自具有圓形開口 447a、447b，圓形開口 447a、447b的尺寸設(shè)定成緊密地容納凸輪銷476的光滑圓柱部分，但是直徑太小而不能使環(huán)形凸起477通過。在組裝時，凸輪銷476被定位在中心頸部件434內(nèi)，其中環(huán)形凸起477位于開口 441內(nèi)。然后，將外部頸部件43如、43恥在凸輪銷476的每一端上面定位一個，以將環(huán)形凸起477保持在中心頸部件434的開口內(nèi)。三個頸部件434、43如、43恥然后以夾層結(jié)構(gòu)被點焊或以其他方式被聯(lián)接到一起，以產(chǎn)生有效地保持住凸輪銷476的組裝，并且由此，凸輪銷不能夠變松。焊接的組件然后被插入到管狀基部437的遠端處的開口 449中，并且被激光焊接到管狀基部，以完成凸輪銷至推桿的組裝。 該組裝可以被自動化，并且允許比將部件通過CNC機加工到傳統(tǒng)組裝時所需的精密公差時更大的生產(chǎn)制造能力。參照圖M至圖沈，示出了推桿凸輪銷組件的第二具體實施方式
，其可用于圖3和 4以及圖11至圖14所示的末端執(zhí)行器的具體實施方式
。凸輪銷576限定配合槽577。單個機加工或壓印板534形成聯(lián)接在橋接部分546處的兩個臂Mfe、545b。臂的內(nèi)側(cè)限定在配合槽577內(nèi)延伸并且因此捕獲凸輪銷576的等徑凹部M6a、546b。臂的遠端優(yōu)選地，但是可選地形成引導部535，引導部535像上面關(guān)于圖18至圖20描述的那樣起作用。參照圖 25，臂545a、M^可以以打開構(gòu)型形成(用于布置在凸輪銷576周圍)。然后，臂在凸輪銷周圍彎曲閉合并且被激光焊接或以其他方式緊固到一起，成為圖沈所示的子組件580?？商娲兀?45a、M^可以形成為基本閉合，并且不具有足夠的空間以容納凸輪銷。臂545a、 545b然后彈性地彎曲打開以容納凸輪銷576，并且然后被釋放以迅速彈回在凸輪銷576周圍。臂Mfe、5^b然后優(yōu)選在凸輪銷周圍被激光焊接或以其他方式緊固到一起。一旦板535 已經(jīng)緊固在凸輪銷576周圍，鄰近橋接部M6的板的近端然后便被固定于管狀基部537，以完成組裝。參照器械的另一個方面，末端執(zhí)行器組件20在由近端手柄30致動時能夠通過控制構(gòu)件觀的旋轉(zhuǎn)繞管狀構(gòu)件12的軸線旋轉(zhuǎn)。再次回到圖4，為了便于在控制構(gòu)件觀受到近端手柄組件30處的扭矩時的有效且平滑的旋轉(zhuǎn)，利用旋轉(zhuǎn)軸承組件80將叉形接頭安裝于管狀構(gòu)件。更具體地，內(nèi)軸承82通過粘接、焊接或諸如卷邊的機械方式的任一種固定于管狀構(gòu)件的遠端16。內(nèi)軸承82包括從管狀構(gòu)件的遠端延伸的遠端軸承表面。軸承表面包括遠端面84和周向面86。叉形接頭18的近端面88可旋轉(zhuǎn)地支靠在內(nèi)軸承82的遠端面 84上。外軸承90可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述內(nèi)軸承82的所述周向面84上，并且例如通過卷邊緊固在叉形接頭18的近端部分92周圍，從而以可平順旋轉(zhuǎn)的方式將叉形接頭縱向地緊固于內(nèi)軸承82并因此緊固于管狀構(gòu)件。施加于控制構(gòu)件觀的扭矩因此被傳遞至推桿32和其遠端處的凸輪銷76，從而直接使末端執(zhí)行器22J4在叉形接頭18上繞管狀構(gòu)件16的遠端旋轉(zhuǎn)。重要的是，扭矩被直接施加于末端執(zhí)行器22J4而非叉形接頭18(控制構(gòu)件觀與叉形接頭18解除聯(lián)接)?，F(xiàn)在參照圖27，管狀構(gòu)件12優(yōu)選為平的或圓形的線繞旋管94，其限定具有光滑的聚合物柔性外部套管96的柔性結(jié)構(gòu)?？刂茦?gòu)件觀構(gòu)造成沿其長度的近端部分和遠端部分具有不同的扭矩和縱向剛度?？刂茦?gòu)件觀優(yōu)選由與聯(lián)接元件98連接的分離的近端部分和遠端部分構(gòu)成，聯(lián)接元件98例如為一段短的海波管，其被卷邊以連接這些部分。近端部分 100優(yōu)選是單根彈簧鋼不銹金屬絲或柔性復合碳棒，但也可以由雙徑向繞線纜制成(像“速度計”線纜一樣沿相反的方向纏繞)。遠端部分102具有8至20英寸的長度，更優(yōu)選地為大約12英寸長，并且為上述類型的細多股的線纜或拉制黃銅股(DBS)線纜，即已經(jīng)從模具中抽取出并且被釬焊以將線粘合在一起的線纜，以便在抵抗沿與纏繞相反的方向上的負載旋轉(zhuǎn)的情況下減少線纜展開的趨勢?？商娲兀h端部分是單根超彈性金屬絲。遠端部分能夠提供顯著地彈性柔性以及扭矩(順時針和逆時針)的精確且定向均勻的施加而不引起跳躍或突動(不均勻或突然地旋轉(zhuǎn))。使用兩個分離的部分在成本、功能和可重復性方面優(yōu)化了控制構(gòu)件。在器械的近端部分處，器械在使用期間保持相對平直，并且單根鋼絲或復合棒 100容易適于傳遞來自近端手柄的縱向位移和旋轉(zhuǎn)扭矩。當器械彎曲通過高度彎曲的(或者甚至是反折的)內(nèi)窺鏡的曲折路徑時，器械的遠端部分可能遭受劇烈的變形。多股的線纜或超彈線良好地適于實現(xiàn)沿器械的這些部分的縱向移位以及甚至在器械的遠端嚴重彎曲或者反折時提供精確和定向均勻的扭矩。如上所述，控制構(gòu)件觀的遠端設(shè)有推桿32，但是也可以提供其他的遠端結(jié)構(gòu)用于將控制構(gòu)件附接于末端執(zhí)行器。在控制構(gòu)件觀與繞線旋管94之間設(shè)有聚合物管狀軸承104，以占據(jù)這兩個元件之間的空間并防止控制構(gòu)件觀的彎曲ο往回參照圖1和2，手柄組件34包括軸100，軸100具有遠端111、近端拇指環(huán)112 以及縱向槽114。套圈118可旋轉(zhuǎn)地安裝于與縱向槽114連通的軸110的遠端111。管狀構(gòu)件14的近端固定在套圈118內(nèi)。手指軸管120能夠在槽114處在軸110上縱向移位?？刂茦?gòu)件的近端122例如通過定位螺釘IM與軸管120固定。軸管120在軸上的縱向移位導致控制構(gòu)件觀相對于管狀構(gòu)件12的縱向移位以及末端執(zhí)行器的操作，如上所述。軸110 和軸管120相對于套圈118的旋轉(zhuǎn)導致控制構(gòu)件觀相對于管狀構(gòu)件12的旋轉(zhuǎn)以及因此產(chǎn)生的末端執(zhí)行器元件22、M相對于管狀構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)，同樣如上所述。這里已經(jīng)描述并圖示了內(nèi)窺鏡器械的具體實施方式
。盡管已經(jīng)描述了本發(fā)明的特定具體實施方式
，但并不意在使本發(fā)明限制于這些具體實施方式
，因為意在使本發(fā)明在本領(lǐng)域所允許的范圍內(nèi)盡可能的寬，并且說明書以同樣的方式來理解。因此，盡管已經(jīng)特別關(guān)于剪刀裝置描述了該器械，但是將理解的是，該裝置的眾多方面可以應(yīng)用在具有除剪刀刀片之外的末端執(zhí)行器的其他內(nèi)窺鏡器械中。例如，至少凸輪槽設(shè)計、末端執(zhí)行器可旋轉(zhuǎn)軸承支架以及用于操作末端執(zhí)行器的控制構(gòu)件都是一般可應(yīng)用于包括抓握器和鉗子的內(nèi)窺鏡器械的構(gòu)想。此外，盡管已經(jīng)關(guān)于剪刀刀片公開了兩個示例性的偏離的組織止擋部，但根據(jù)本發(fā)明的其他組織止擋部設(shè)計可以設(shè)置于切削刃的研磨面延伸部以及剪刀刀片的與內(nèi)側(cè)面相反的相鄰表面。因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠意識到，能夠在不偏離要求保護的本發(fā)明精神和范圍的情況下對所提供的發(fā)明進行另外的其他改動。
權(quán)利要求
1.一種內(nèi)窺鏡剪刀器械，包括a)管狀構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且限定縱向軸線；b)控制構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且延伸穿過所述管狀構(gòu)件；c)設(shè)置在所述管狀構(gòu)件的遠端的末端執(zhí)行器組件，所述末端執(zhí)行器組件包括第一執(zhí)行元件和第二執(zhí)行元件，所述執(zhí)行元件中的至少一個能夠相對于另一個移動，所述控制構(gòu)件的所述遠端相對于所述執(zhí)行元件可操作地聯(lián)接，從而所述控制構(gòu)件相對于所述管狀構(gòu)件的縱向平移使得所述執(zhí)行元件在相對打開和閉合構(gòu)型之間移動；以及d)近端手柄組件，用于使所述控制構(gòu)件和所述管狀構(gòu)件相對于彼此移動，以實現(xiàn)所述執(zhí)行元件在所述打開構(gòu)型與所述閉合構(gòu)型之間的相對移動。
2.一種內(nèi)窺鏡剪刀器械，包括a)管狀構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且限定縱向軸線；b)控制構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且延伸穿過所述管狀構(gòu)件；c)設(shè)置在所述管狀構(gòu)件的遠端的末端執(zhí)行器組件，所述末端執(zhí)行器組件包括第一剪刀刀片和第二剪刀刀片，所述剪刀刀片中的至少一個能夠相對于另一個移動，所述控制構(gòu)件的所述遠端相對于所述剪刀刀片可操作地聯(lián)接，從而所述控制構(gòu)件相對于所述管狀構(gòu)件的縱向平移使得所述剪刀刀片在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間移動，所述第一剪刀刀片具有內(nèi)側(cè)面、研磨面、和位于所述內(nèi)側(cè)面與所述研磨面的相交處的鋒利的切削刃、以及與所述內(nèi)側(cè)面相反的外側(cè)面；并且所述第二剪刀刀片具有內(nèi)側(cè)面、研磨面、和位于所述內(nèi)側(cè)面與所述研磨面的相交處的鋒利的切削刃、以及與所述內(nèi)側(cè)面相反的外側(cè)面；d)摩擦增強組織止擋部，其機械地聯(lián)接于所述第一剪刀刀片和所述第二剪刀刀片中的至少一個的所述研磨面或外側(cè)面中的至少一個，所述組織止擋部與所述相應(yīng)的刀片的所述切削刃側(cè)向地偏離；以及e)近端手柄組件，其用于使所述控制構(gòu)件和所述管狀構(gòu)件相對于彼此移動，以實現(xiàn)所述剪刀刀片在所述打開構(gòu)型與所述閉合構(gòu)型之間的相對移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述組織止擋部構(gòu)造成保持但不切割生物組織或縫合處。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中至少一個所述剪刀刀片能夠相對于所述另一個剪刀刀片旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述第一剪刀刀片和所述第二剪刀刀片中的每一個都可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接于所述叉形接頭， 并且所述控制構(gòu)件的所述遠端聯(lián)接于所述第一剪刀刀片和所述第二剪刀刀片兩者。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中將組織止擋部設(shè)置到所述第一剪刀刀片和所述第二剪刀刀片中的每一個的所述研磨面或外側(cè)面。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述研磨面或外側(cè)面中的所述至少一個包括在近端-遠端方向上延伸的開口，并且所述組織止擋部是與所述相應(yīng)的剪刀刀片單獨地形成并且安裝在所述開口中的分離的元件。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述開口是槽。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中 所述開口是在所述外側(cè)上敞口的凹部。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中 所述組織止擋部機械地粘接于所述剪刀刀片。
11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中 所述組織止擋部包括至少一個抓握針尖。
12.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中 所述組織止擋部包括第一抓握針尖和第二抓握針尖。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述針尖挾鉤與所述研磨面或外側(cè)面中的所述至少一個的遠端相鄰地設(shè)置，并且所述第二針尖鄰近所述第一針尖設(shè)置。
14.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述組織止擋部包括沿所述研磨面或外側(cè)面的長度延伸的一排齒狀突起。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中 所述齒狀突起是連續(xù)的。
16.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述管狀構(gòu)件是充分地彈性柔性的，以便穿過反折的內(nèi)窺鏡的曲折通道。
17.一種內(nèi)窺鏡剪刀器械，包括a)管狀構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且限定縱向軸線；b)控制構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且延伸穿過所述管狀構(gòu)件；c)叉形接頭，其可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接于所述管狀構(gòu)件的遠端；d)末端執(zhí)行器組件，其包括第一剪刀刀片和第二剪刀刀片，所述剪刀刀片中的至少一個安裝于所述叉形接頭并且能夠相對于另一個剪刀刀片移動，所述控制構(gòu)件的所述遠端聯(lián)接于所述至少一個可移動的剪刀刀片；所述第一剪刀刀片具有內(nèi)側(cè)面、研磨面、和位于所述內(nèi)側(cè)面與所述研磨面的相交處的鋒利的切削刃、以及與所述內(nèi)側(cè)面相反的外側(cè)面；并且所述第二剪刀刀片具有內(nèi)側(cè)面、研磨面、和位于所述內(nèi)側(cè)面與所述研磨面的相交處的鋒利的切削刃、以及與所述內(nèi)側(cè)面相反的外側(cè)面；并且所述第一剪刀刀片和所述第二剪刀刀片的所述研磨面或外側(cè)面中的所述至少一個包括摩擦增強組織止擋部，所述摩擦增強組織止擋部安裝在所述研磨面或外側(cè)面內(nèi)或上，并且與所述相應(yīng)的刀片的所述切削刃側(cè)向地偏離；以及e)近端手柄組件，其聯(lián)接于所述管狀構(gòu)件和所述控制構(gòu)件的所述近端，用于使所述控制構(gòu)件和所述管狀構(gòu)件相對于彼此縱向地并且可旋轉(zhuǎn)地移動，以實現(xiàn)所述剪刀刀片在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間的相對移動。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述控制構(gòu)件具有沿其長度從其近端朝其遠端減小的扭轉(zhuǎn)和彎曲剛度。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述至少一個可旋轉(zhuǎn)的剪刀刀片包括凸輪槽，并且所述控制構(gòu)件的所述遠端聯(lián)接于在所述凸輪槽內(nèi)移行的凸輪銷，以實現(xiàn)所述剪刀刀片相對于彼此在打開位置與閉合位置之間的移動。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述第一剪刀刀片和所述第二剪刀刀片兩者都可旋轉(zhuǎn)地安裝于所述叉形接頭，并且所述剪刀刀片中的每一個中的所述凸輪槽包括近端雙邊加寬區(qū)域，從而當所述凸輪銷回縮以將所述剪刀刀片移動到所述閉合構(gòu)型時，所述凸輪銷進一步回縮到所述雙邊加寬區(qū)域中允許所述剪刀刀片一起向所述縱向軸線的一側(cè)旋轉(zhuǎn)。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中 所述組織止擋部構(gòu)造成保持但不切割人體內(nèi)部的組織。
22.根據(jù)權(quán)利要求17所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述第一剪刀刀片和所述第二剪刀刀片中的每一個的所述研磨面都容納組織止擋部。
23.根據(jù)權(quán)利要求16所述的內(nèi)窺鏡剪刀器械，其中所述管狀構(gòu)件是充分地彈性柔性的，以便穿過反折的內(nèi)窺鏡的曲折通道。
24.一種內(nèi)窺鏡器械，包括a)管狀構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且限定縱向軸線；b)控制構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且延伸穿過所述管狀構(gòu)件；c)近端手柄組件，其用于使所述控制構(gòu)件和所述管狀構(gòu)件相對于彼此移動；d)聯(lián)接于所述控制構(gòu)件的所述遠端的凸輪銷；e)聯(lián)接于所述管狀構(gòu)件的所述遠端的叉形接頭；以及f )可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述叉形接頭上的第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器； 所述末端執(zhí)行器中的每一個都包括縱向延伸的凸輪槽，所述凸輪槽的一端具有雙邊加寬區(qū)域，其中所述凸輪銷在所述凸輪槽內(nèi)的縱向移位實現(xiàn)所述末端執(zhí)行器在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間的移動，其中在第一方向上的移動實現(xiàn)所述末端執(zhí)行器進入閉合構(gòu)型的移動，并且所述凸輪銷沿所述第一方向上在所述凸輪槽內(nèi)進一步移動并且進入所述雙邊加寬區(qū)域允許所述末端執(zhí)行器一起向所述縱向軸線的一側(cè)旋轉(zhuǎn)。
25.根據(jù)權(quán)利要求M所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述雙邊加寬區(qū)域設(shè)置在所述凸輪槽的近端，并且所述第一方向是沿相對近端方向的回縮方向。
26.根據(jù)權(quán)利要求M所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述凸輪槽跨越對應(yīng)于所述凸輪銷的至少直徑的近端-遠端長度被雙邊加寬。
27.根據(jù)權(quán)利要求M所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述凸輪槽的所述雙邊加寬區(qū)域具有小于所述末端執(zhí)行器在該區(qū)域中的寬度的橫向距離。
28.根據(jù)權(quán)利要求M所述的內(nèi)窺鏡器械，其中 所述末端執(zhí)行器是剪刀刀片。
29.根據(jù)權(quán)利要求M所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述叉形接頭可旋轉(zhuǎn)地安裝于所述管狀構(gòu)件的所述遠端。
30.根據(jù)權(quán)利要求M所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述管狀構(gòu)件是充分地彈性柔性的，以便穿過反折的內(nèi)窺鏡的曲折通道。
31.根據(jù)權(quán)利要求M所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述控制構(gòu)件具有長度、以及沿所述長度在近端到遠端方向上的減小的扭轉(zhuǎn)和彎曲剛度。
32.根據(jù)權(quán)利要求M所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器中的每一個的所述凸輪槽在尺寸上是梯狀的，以限定內(nèi)側(cè)槽部分和相對較窄的外側(cè)槽部分；并且所述凸輪銷在尺寸上是梯狀的，以限定在所述內(nèi)側(cè)槽部分內(nèi)移行的第一直徑部分和在所述外側(cè)槽部分內(nèi)移行的相對較小的第二直徑部分。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器中的每一個的所述內(nèi)側(cè)槽部分具有敞口的近端。
34.一種內(nèi)窺鏡器械，包括a)管狀構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且限定縱向軸線；b)控制構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且延伸穿過所述管狀構(gòu)件；c)近端手柄組件，其用于使所述控制構(gòu)件和所述管狀構(gòu)件相對于彼此移動；d)聯(lián)接于所述管狀構(gòu)件的所述遠端的叉形接頭，所述叉形接頭限定縱向軸線；e)可旋轉(zhuǎn)地安裝在軸處所述叉形接頭上的第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器；以及f)推桿，其固定于所述控制構(gòu)件的所述遠端并且延伸穿過所述叉形接頭，所述推桿聯(lián)接于所述末端執(zhí)行器，從而所述推桿相對于所述叉形接頭的縱向移位使所述末端執(zhí)行器在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間移動，所述推桿設(shè)有遠端對準引導件，當所述末端執(zhí)行器移動到所述打開構(gòu)型時，所述遠端對準引導件繞所述軸延伸，以引導所述推桿相對于所述軸的移動，從而所述末端執(zhí)行器繞所述縱向軸線對稱地打開。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述對準引導件包括具有外擴遠端開口的縱向槽，其中在所述推桿相對于所述叉形接頭遠端前移時，所述對準引導件將自身對準在所述軸上。
36.根據(jù)權(quán)利要求34所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述推桿包括位于所述對準引導件附近的凸輪銷，并且所述末端執(zhí)行器限定凸輪槽， 所述凸輪銷在所述凸輪槽中移行，以實現(xiàn)所述末端執(zhí)行器在所述打開構(gòu)型與所述閉合構(gòu)型之間的移動。
37.一種內(nèi)窺鏡器械，包括a)管狀構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且限定縱向軸線；b)聯(lián)接于所述管狀構(gòu)件的所述遠端的叉形接頭；c)安裝在所述叉形接頭上的第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器中的至少一個能夠相對于另一個移動并且包括凸輪槽；d)控制構(gòu)件，其具有近端和遠端，并且延伸穿過所述管狀構(gòu)件；e)固定在所述控制構(gòu)件的所述遠端的推桿，所述推桿包括在所述凸輪槽內(nèi)移行的凸輪銷；以及f)聯(lián)接于所述控制構(gòu)件和所述管狀構(gòu)件的近端手柄組件，其用于使所述凸輪銷在所述凸輪槽內(nèi)移動，以使所述末端執(zhí)行器在打開構(gòu)型與閉合構(gòu)型之間移動；其中，所述凸輪銷具有中心部分，所述中心部分相對于所述凸輪銷的周圍部分在直徑上是梯狀的，并且所述推桿將所述凸輪銷捕獲在所述凸輪銷的所述中心部分處。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述凸輪銷的所述中心部分具有比所述周圍部分大的直徑；并且所述推桿包括三個板，所述三個板包括中心板和兩個外部板，所述中心板限定容納所述凸輪銷的所述中心部分的第一直徑孔，所述兩個外部板各自具有比所述第一直徑孔小的第二直徑孔，其中所述凸輪銷的所述中心部分容納在所述中心板的所述第一直徑孔內(nèi)，并且所述凸輪銷的所述周圍部分容納在所述兩個外部板的所述第二直徑孔內(nèi)。
39.根據(jù)權(quán)利要求38所述的內(nèi)窺鏡器械，其中 所述三個板通過焊接固定在一起。
40.根據(jù)權(quán)利要求38所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述凸輪銷的所述中心部分具有限定所述凸輪銷中的槽的較小直徑；并且所述推桿包括兩個臂部，所述兩個臂部具有居于所述槽中的凹部。
41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述推桿包括板，所述板限定所述兩個臂部以及將所述兩個臂部連接在一起的橋接部。
42.根據(jù)權(quán)利要求37所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述末端執(zhí)行器安裝于所述叉形接頭且安裝在軸上，并且所述推桿設(shè)有遠端對準引導件，當所述末端執(zhí)行器移動到所述打開構(gòu)型時，所述遠端對準引導件繞所述軸延伸，以引導所述推桿相對于所述軸的移動。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的內(nèi)窺鏡器械，其中所述推桿包括板，所述板限定所述兩個臂部以及將所述兩個臂部連接在一起的橋接部，所述引導件由所述臂部限定。
全文摘要
一種內(nèi)窺鏡器械包括控制線，所述控制線在其遠端具有推桿；和末端執(zhí)行器組件，所述末端執(zhí)行器組件具有安裝在叉形接頭上的諸如剪刀刀片的第一執(zhí)行器元件和第二執(zhí)行器元件。執(zhí)行器元件由推桿上的凸輪銷操作，所述凸輪銷在限定于執(zhí)行器元件中的凸輪槽中移行。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，即使當推桿相對于叉形接頭傾斜時，執(zhí)行器元件也能對稱地打開。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，執(zhí)行器元件能夠旋轉(zhuǎn)到使整個執(zhí)行器元件的遠端尺寸最小化的閉合構(gòu)型。此外，當處于閉合構(gòu)型時，執(zhí)行器元件能夠一起旋轉(zhuǎn)以便于末端執(zhí)行器插入到內(nèi)窺鏡的進入部分中。
文檔編號A61B17/32GK102573672SQ201080032621
公開日2012年7月11日 申請日期2010年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月22日
發(fā)明者C.R.斯拉特 申請人:阿波羅體內(nèi)手術(shù)公司