專利名稱：被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)和位置檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用了使用其強(qiáng)度具有位置依賴性的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)來進(jìn)行檢測(cè)對(duì) 象的位置檢測(cè)的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)和位置檢測(cè)方法。
背景技術(shù)：
近年來，在內(nèi)窺鏡領(lǐng)域中提出了吞入式膠囊型內(nèi)窺鏡。在該膠囊型內(nèi)窺鏡中設(shè)有 攝像功能和無線通信功能。膠囊型內(nèi)窺鏡具有以下功能，即在為了進(jìn)行觀察(檢查)而從 被檢體(人體)的口吞入后到被自然排出的期間內(nèi)，在體腔內(nèi)例如胃、小腸等內(nèi)臟器官內(nèi)部 伴隨其蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)而移動(dòng)并依次攝像。 在體腔內(nèi)移動(dòng)的期間，由膠囊型內(nèi)窺鏡在體內(nèi)拍攝的圖像數(shù)據(jù)通過無線通信被依 次發(fā)送到外部，存儲(chǔ)在設(shè)于外部的存儲(chǔ)器中。通過攜帶具有無線通信功能和存儲(chǔ)器功能的 接收設(shè)備，被檢體在吞入膠囊型內(nèi)窺鏡后到排出的期間中可以自由行動(dòng)。在膠囊型內(nèi)窺鏡 被排出后，醫(yī)生或者護(hù)士可以根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的圖像數(shù)據(jù)，在顯示器上顯示內(nèi)臟器官 圖像而進(jìn)行診斷(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。 另外，在以往的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，也提出了具有檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡在體腔內(nèi) 的位置的功能的系統(tǒng)。例如，在導(dǎo)入膠囊型內(nèi)窺鏡的被檢體內(nèi)部形成其強(qiáng)度具有位置依賴 性的磁場(chǎng)，根據(jù)由內(nèi)置于膠囊型內(nèi)窺鏡中的磁場(chǎng)傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度，可以檢測(cè)出膠 囊型內(nèi)窺鏡在被檢體內(nèi)的位置。在這種膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，為了形成磁場(chǎng)而采用在被檢 體外部配置預(yù)定的線圈的結(jié)構(gòu)，通過對(duì)該線圈流過預(yù)定電流，從而在被檢體內(nèi)部形成磁場(chǎng)。 其中，由于事前檢測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡的位置比較困難，所要形成的磁場(chǎng)需要在被檢體內(nèi)部中 膠囊型內(nèi)窺鏡可能存在的所有區(qū)域 形成膠囊型內(nèi)窺鏡所能檢測(cè)出的強(qiáng)度。具體地講，在以往的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，
在從口腔到肛門的所有消化器官中，形成膠囊型內(nèi)窺鏡能夠檢測(cè)到的磁場(chǎng)。 專利文獻(xiàn)1日本特開2003-19111號(hào)公報(bào) 但是，在具有位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的以往的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，存在功耗大幅增加的 問題。即，為了在被檢體內(nèi)形成其強(qiáng)度具有位置依賴性的磁場(chǎng)，需要在膠囊型內(nèi)窺鏡停留于 被檢體內(nèi)的幾小時(shí) 十幾小時(shí)期間，持續(xù)向線圈提供大電流。特別是在以往的膠囊型內(nèi)窺 鏡系統(tǒng)中，如上所述對(duì)被檢體內(nèi)部的所有消化器官，形成膠囊型內(nèi)窺鏡可以檢測(cè)到的強(qiáng)度 的磁場(chǎng)，所以形成磁場(chǎng)所需要的功率巨大。 另外，在膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，作為對(duì)象的被檢體的體格差異成為問題。S卩，例如 成人男性和幼兒的體格明顯不同，需要形成位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的區(qū)域大小完全不同。但是，在 以往的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)中，不管被檢體的體格差異一律形成位置檢測(cè)用磁場(chǎng)。因此，例如 針對(duì)幼兒，在超過必要程度的較大區(qū)域中形成磁場(chǎng)，產(chǎn)生消耗無用的功率，并且對(duì)位于周圍的電子設(shè)備等帶來不良影響等問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于，實(shí)現(xiàn)一種位置檢測(cè)裝置、使用了
位置檢測(cè)裝置的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)和位置檢測(cè)方法，在使用具有位置依賴性的位置檢測(cè)用 磁場(chǎng)進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡等檢測(cè)對(duì)象的位置檢測(cè)的位置檢測(cè)裝置等中，可以根據(jù)被檢體的體 格差異形成最佳強(qiáng)度的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)。 為了解決上述問題并達(dá)到目的，本發(fā)明之一的位置檢測(cè)裝置使用預(yù)定的位置檢測(cè)
用磁場(chǎng)進(jìn)行檢測(cè)對(duì)象的位置檢測(cè)，其特征在于，該位置檢測(cè)裝置具有形成所述位置檢測(cè)用
磁場(chǎng)的磁場(chǎng)形成單元；磁場(chǎng)傳感器，其檢測(cè)如下位置處的所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，所述
位置是相對(duì)于所述磁場(chǎng)形成單元隔開所述檢測(cè)對(duì)象可能存在的區(qū)域與所述磁場(chǎng)形成單元
之間的距離最大值以上的距離；磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元，其根據(jù)所述磁場(chǎng)傳感器的檢測(cè)結(jié)果，控
制由所述磁場(chǎng)形成單元形成的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度；以及位置導(dǎo)出單元，其使用在所述
檢測(cè)對(duì)象所處位置檢測(cè)出的所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，來導(dǎo)出所述檢測(cè)對(duì)象的位置。 根據(jù)本發(fā)明之一，由于具有根據(jù)配置成相比于磁場(chǎng)形成單元更遠(yuǎn)離檢測(cè)對(duì)象可能
存在的區(qū)域的任意點(diǎn)的磁場(chǎng)傳感器的檢測(cè)結(jié)果來控制位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度的磁場(chǎng)強(qiáng)度
控制單元，所以可以與檢測(cè)對(duì)象可能存在的區(qū)域的變動(dòng)無關(guān)，一直將區(qū)域內(nèi)的位置檢測(cè)用
磁場(chǎng)的強(qiáng)度保持在預(yù)定水平。 此外，本發(fā)明之二的位置檢測(cè)裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制 單元控制所述磁場(chǎng)形成單元，以使由所述磁場(chǎng)傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度成為所述檢測(cè)對(duì)象 所能檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度以上的值。 此外，本發(fā)明之三的位置檢測(cè)裝置的特征在于，在上述發(fā)明中，所述檢測(cè)對(duì)象是被
導(dǎo)入預(yù)定的被檢體的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置，所述磁場(chǎng)傳感器配置在所述被檢體的外表面上。 此外，本發(fā)明之四的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)具有被導(dǎo)入被檢體中并在該被檢體內(nèi)部移
動(dòng)的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置、和使用預(yù)定的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)所述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置在所述
被檢體內(nèi)部的位置的位置檢測(cè)裝置，所述被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的特征在于，所述被檢體內(nèi)導(dǎo)
入裝置具有磁場(chǎng)傳感器，其檢測(cè)該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置所在位置處的所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)
的強(qiáng)度；以及無線發(fā)送單元，其發(fā)送包含與所述磁場(chǎng)傳感器所檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度相關(guān)的信
息的無線信號(hào)，所述位置檢測(cè)裝置具有形成所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)形成單元；以及
磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元，其根據(jù)與所述被檢體的外表面形狀對(duì)應(yīng)的體格信息，控制由所述磁場(chǎng)
形成單元形成的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。 根據(jù)本發(fā)明之四，所述被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)具有磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元，該磁場(chǎng)強(qiáng)度控
制單元使用內(nèi)容因被檢體的體格差異而不同的體格信息，來控制位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，
所以可以與體格差異等無關(guān)地，針對(duì)被檢體內(nèi)部的區(qū)域形成預(yù)定強(qiáng)度的位置檢測(cè)磁場(chǎng)。 此外，本發(fā)明之五的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的特征在于，在上述發(fā)明中，所述磁場(chǎng)強(qiáng)度
控制單元根據(jù)所述體格信息控制所述磁場(chǎng)形成單元的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，以使得在所述被檢體內(nèi)導(dǎo)
入裝置在所述被檢體內(nèi)部可能存在的所有區(qū)域中，所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)成為所述磁場(chǎng)傳感
器所能檢測(cè)出的強(qiáng)度。 此外，本發(fā)明之六的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的特征在于，在上述發(fā)明中，該被檢體內(nèi)導(dǎo)
5入系統(tǒng)還具有檢測(cè)所述體格信息的體格信息檢測(cè)單元，所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元根據(jù)通過所 述體格信息檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述體格信息，來控制由所述磁場(chǎng)形成單元形成的位置檢測(cè) 用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。 此外，本發(fā)明之七的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的特征在于，在上述發(fā)明中，所述體格信息 檢測(cè)單元具有磁場(chǎng)傳感器單元，該磁場(chǎng)傳感器單元配置在所述被檢體的外表面上的預(yù)定位
置，檢測(cè)所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)在所配置的位置處的強(qiáng)度作為體格信息，所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制 單元進(jìn)行控制，以使作為體格信息檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度成為可以通過所述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置 具有的磁場(chǎng)傳感器檢測(cè)出的程度的強(qiáng)度。 此外，本發(fā)明之八的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的特征在于，在上述發(fā)明中，所述磁場(chǎng)形成
單元具有根據(jù)由預(yù)定的電力供給單元提供的電力來形成磁場(chǎng)的線圈，所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單
元通過調(diào)節(jié)提供給所述線圈的電力，來控制所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。 此外，本發(fā)明之九的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的特征在于，在上述發(fā)明中，所述磁場(chǎng)形成
單元具有根據(jù)由電力供給單元提供的電力來形成磁場(chǎng)的線圈，該電力供給單元由一次電池
或二次電池形成，該被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)還具有電力判定單元，其判定所述電力供給單元可
否在預(yù)定期間中提供與通過所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元導(dǎo)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)對(duì)
應(yīng)的電力；以及顯示單元，其顯示通過所述電力判定單元導(dǎo)出的判定結(jié)果。 此外，本發(fā)明之十的位置檢測(cè)方法，其使用預(yù)定的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)，檢測(cè)被導(dǎo)入被
檢體中并在該被檢體內(nèi)部移動(dòng)的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置，其特征在于，該位置檢測(cè)方法
包括以下步驟磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)在所述被檢體的外表面上的
預(yù)定位置處的強(qiáng)度；磁場(chǎng)強(qiáng)度控制步驟，根據(jù)在所述磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)
度，來控制所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度；以及位置檢測(cè)步驟，根據(jù)所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制步驟中
控制的所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)在所述檢測(cè)對(duì)象所處位置的強(qiáng)度來檢測(cè)所述檢測(cè)對(duì)象的位置。 由于包括磁場(chǎng)強(qiáng)度控制步驟，根據(jù)在磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的被檢體的外表
面上的磁場(chǎng)強(qiáng)度，來控制位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，所以能夠形成對(duì)應(yīng)于被檢體內(nèi)存在的被
檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置檢測(cè)進(jìn)行了優(yōu)化后的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)。 此外，本發(fā)明之十一的位置檢測(cè)方法的特征在于，在上述發(fā)明中，所述位置檢測(cè)用
磁場(chǎng)由線圈形成，該線圈由一次電池或二次電池所形成的電力供給單元提供電力，所述位
置檢測(cè)方法還包括判定步驟，判定所述電力供給單元中保持的保持電力量是否滿足被所
述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制步驟所控制的所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的形成所需要的必要電力量。 本發(fā)明的位置檢測(cè)裝置構(gòu)成為具有磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元，其根據(jù)配置在如下位置處
的磁場(chǎng)傳感器的檢測(cè)結(jié)果來控制位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，所述磁場(chǎng)傳感器配置在相比于磁
場(chǎng)形成單元更加遠(yuǎn)離檢測(cè)對(duì)象可能存在的區(qū)域中的任意點(diǎn)，所以具有以下效果，可以與檢
測(cè)對(duì)象可能存在的區(qū)域的變動(dòng)無關(guān)， 一直將區(qū)域內(nèi)的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度保持在預(yù)定水平。 并且，本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)構(gòu)成為具有磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元，其使用內(nèi)容因
被檢體的體格差異而不同的體格信息，來控制位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，所以具有以下效果，
可以與體格差異等無關(guān)，針對(duì)被檢體內(nèi)部的區(qū)域形成預(yù)定強(qiáng)度的位置檢測(cè)磁場(chǎng)。 并且，本發(fā)明的位置檢測(cè)方法包括磁場(chǎng)強(qiáng)度控制步驟，根據(jù)在磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)步驟
中檢測(cè)出的被檢體的外表面上的磁場(chǎng)強(qiáng)度，控制位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度，所以具有以下效
6果，能夠形成對(duì)應(yīng)于被檢體內(nèi)存在的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置檢測(cè)進(jìn)行了優(yōu)化后的位置檢 領(lǐng)傭磁場(chǎng)。


圖1是表示實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。 圖2是示意表示被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)具有的膠囊型內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)的方框圖。 圖3是表示由位置檢測(cè)裝置具有的第1直線磁場(chǎng)形成部形成的第1直線磁場(chǎng)的示意圖。 圖4是表示位置檢測(cè)裝置具有的第2直線磁場(chǎng)形成部和擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部的結(jié)構(gòu)、
以及由第2直線磁場(chǎng)形成部形成的第2直線磁場(chǎng)的狀態(tài)的示意圖。 圖5是表示由擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部形成的擴(kuò)散磁場(chǎng)的狀態(tài)的示意圖。 圖6是示意表示位置檢測(cè)裝置具有的處理裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。 圖7是用于說明由磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部進(jìn)行的處理的內(nèi)容的流程圖。 圖8是用于說明由磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部進(jìn)行的處理的內(nèi)容的示意圖。 圖9是用于說明由電力判定部進(jìn)行的處理的內(nèi)容的流程圖。 圖10是表示基準(zhǔn)坐標(biāo)軸和對(duì)象坐標(biāo)軸之間的關(guān)系的示意圖。 圖11是表示位置導(dǎo)出時(shí)的第2直線磁場(chǎng)的利用方式的示意圖。 圖12是表示位置導(dǎo)出時(shí)的擴(kuò)散磁場(chǎng)的利用方式的示意圖。 圖13是表示實(shí)施例2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。 圖14是表示位置檢測(cè)裝置具有的處理裝置的結(jié)構(gòu)的示意方框圖。 標(biāo)號(hào)說明 1被檢體；2膠囊型內(nèi)窺鏡；3、60位置檢測(cè)裝置；4顯示裝置；5便攜型記錄介質(zhì)；
7a 7d、28接收天線；8a 8d、27發(fā)送天線；9第1直線磁場(chǎng)形成部；10第2直線磁場(chǎng)形 成部；ll擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部；12、62處理裝置；13、13a 13d、16磁場(chǎng)傳感器；14被檢體內(nèi)信
息取得部；15、39信號(hào)處理部；17放大部；18A/D轉(zhuǎn)換部；19無線發(fā)送部；20切換部；21定時(shí)
發(fā)生部；22LED ;23LED驅(qū)動(dòng)電路；24CCD ;25CCD驅(qū)動(dòng)電路；26發(fā)送電路；29電力再生電路；
30升壓電路；31蓄電器；32、34線圈；37接收天線選擇部；38接收電路；40方位導(dǎo)出部；41
位置導(dǎo)出部；42磁力線方位數(shù)據(jù)庫；44振蕩器；46放大電路；47發(fā)送天線選擇部；50磁場(chǎng) 強(qiáng)度控制部；51磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫；52電力判定部；53電力供給部；54顯示部；56可能存在 區(qū)域；57最遠(yuǎn)點(diǎn)；59曲面；61地磁傳感器；63地磁方位導(dǎo)出部。
具體實(shí)施例方式以下，說明用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式(以下簡稱為"實(shí)施例")的位置檢測(cè)裝置
及被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)。另外，不能利用本實(shí)施例來限定本發(fā)明。并且，附圖僅是示意圖，應(yīng) 該注意到各部分的厚度和寬度的關(guān)系、各部分的厚度比例等與實(shí)物不同，各個(gè)附圖之間當(dāng) 然包含彼此的尺寸關(guān)系和比例不同的部分。 實(shí)施例1 首先，說明實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)。圖1是表示本實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo) 入系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖l所示，本實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)具有膠囊型內(nèi)窺鏡2，其被導(dǎo)入被檢體1內(nèi)部并沿著通過路徑移動(dòng)；對(duì)象坐標(biāo)軸，其被固定在膠囊型內(nèi)窺 鏡2上，與膠囊型內(nèi)窺鏡2之間進(jìn)行無線通信；位置檢測(cè)裝置3，其檢測(cè)與相對(duì)于被檢體1固 定的基準(zhǔn)坐標(biāo)軸之間的位置關(guān)系；顯示裝置4，其顯示由位置檢測(cè)裝置3接收到的、從膠囊 型內(nèi)窺鏡2發(fā)送出的無線信號(hào)的內(nèi)容；以及便攜型記錄介質(zhì)5，其進(jìn)行位置檢測(cè)裝置3和顯 示裝置4之間的信息交換。此外，如圖l所示，在本實(shí)施例1中，設(shè)定對(duì)象坐標(biāo)軸和基準(zhǔn)坐 標(biāo)軸，對(duì)象坐標(biāo)軸由X軸、Y軸和Z軸形成，是相對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡2固定的坐標(biāo)軸，基準(zhǔn)坐標(biāo) 軸由x軸、y軸和z軸形成，與膠囊型內(nèi)窺鏡2的運(yùn)動(dòng)無關(guān)，具體地講是相對(duì)于被檢體1固 定的坐標(biāo)軸，使用以下說明的機(jī)構(gòu)來檢測(cè)對(duì)象坐標(biāo)軸相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的位置關(guān)系。
顯示裝置4是用于顯示由位置檢測(cè)裝置3接收到的、由膠囊型內(nèi)窺鏡2拍攝的被 檢體內(nèi)圖像等的裝置，具有根據(jù)通過便攜型記錄介質(zhì)5得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像顯示的工作站 等那樣的結(jié)構(gòu)。具體地講，顯示裝置4可以構(gòu)成為利用CRT顯示器、液晶顯示器等直接顯示 圖像等，也可以構(gòu)成為像打印機(jī)等那樣將圖像等輸出到其他介質(zhì)上。 便攜型記錄介質(zhì)5相對(duì)于后述的處理裝置12和顯示裝置4可以自由拆裝，具有在 裝到兩者上時(shí)可以輸出和記錄信息的結(jié)構(gòu)。具體地講，便攜型記錄介質(zhì)5具有以下結(jié)構(gòu)，在 膠囊型內(nèi)窺鏡2在被檢體1的體腔內(nèi)移動(dòng)的期間，被插到處理裝置12上，存儲(chǔ)被檢體內(nèi)圖 像和對(duì)象坐標(biāo)軸相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的位置關(guān)系。并且，在膠囊型內(nèi)窺鏡2被從被檢體1排 出后，被從處理裝置12取下并插到顯示裝置4上，通過顯示裝置4讀出所記錄的數(shù)據(jù)。通 過利用閃存(Compact Flash，注冊(cè)商標(biāo))等的便攜型記錄介質(zhì)5進(jìn)行與處理裝置12和顯示 裝置4之間的數(shù)據(jù)交換，與處理裝置12和顯示裝置4之間進(jìn)行有線連接的情況不同，膠囊 型內(nèi)窺鏡2在被檢體1內(nèi)部移動(dòng)時(shí)，被檢體1也能夠自由行動(dòng)。 下面，說明膠囊型內(nèi)窺鏡2。膠囊型內(nèi)窺鏡2作為本發(fā)明中的檢測(cè)對(duì)象的一例發(fā) 揮作用。具體地講，膠囊型內(nèi)窺鏡2被導(dǎo)入被檢體1內(nèi)部，具有在被檢體l內(nèi)移動(dòng)著取得被 檢體內(nèi)信息，并向外部發(fā)送包括所取得的被檢體內(nèi)信息的無線信號(hào)的功能。并且，膠囊型內(nèi) 窺鏡2具有用于后述的位置關(guān)系檢測(cè)的磁場(chǎng)檢測(cè)功能，并且具有從外部提供驅(qū)動(dòng)電力的結(jié) 構(gòu)，具體地講，具有接收從外部發(fā)送的無線信號(hào)，將接收到的無線信號(hào)再生為驅(qū)動(dòng)電力的功 能。 圖2是表示膠囊型內(nèi)窺鏡2的結(jié)構(gòu)的方框圖。如圖2所示，膠囊型內(nèi)窺鏡2具有 被檢體內(nèi)信息取得部14，其作為取得被檢體內(nèi)信息的機(jī)構(gòu)，取得被檢體內(nèi)信息；以及信號(hào) 處理部15，其對(duì)所取得的被檢體內(nèi)信息進(jìn)行預(yù)定的處理。并且，膠囊型內(nèi)窺鏡2具有磁場(chǎng) 傳感器16，其作為磁場(chǎng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)磁場(chǎng)并輸出對(duì)應(yīng)于檢測(cè)磁場(chǎng)的電信號(hào)；用于放大所 輸出的電信號(hào)的放大部17 ;以及A/D轉(zhuǎn)換部18，其將從放大部17輸出的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字 信號(hào)。 被檢體內(nèi)信息取得部14用于取得被檢體內(nèi)信息，在本實(shí)施例1中用于取得被檢體 內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)即被檢體內(nèi)圖像。具體地講，被檢體內(nèi)信息取得部14具有發(fā)揮照明部的作 用的LED 22 ;控制LED 22的驅(qū)動(dòng)的LED驅(qū)動(dòng)電路23 ;發(fā)揮攝像部的作用的CCD 24，其拍攝 被LED 22照明的區(qū)域的至少一部分；以及控制CCD 24的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)的CCD驅(qū)動(dòng)電路25。另 外，作為照明部和攝像部的具體結(jié)構(gòu)，不是必須使用LED、CCD，例如也可以使用CMOS等作為 攝像部。 磁場(chǎng)傳感器16用于檢測(cè)在膠囊型內(nèi)窺鏡2的存在區(qū)域中形成的磁場(chǎng)的方位和強(qiáng)度。具體地講，磁場(chǎng)傳感器16例如使用MI (MagnetoImpedance,磁阻抗)傳感器形成。MI 傳感器具有例如使用FeCoSiB系非晶絲作為感磁介質(zhì)的結(jié)構(gòu)，在向感磁介質(zhì)通以高頻電流 時(shí)，利用感磁介質(zhì)的磁阻抗因外部磁場(chǎng)而發(fā)生較大變化的MI效應(yīng)，進(jìn)行磁場(chǎng)強(qiáng)度的檢測(cè)。 另外，磁場(chǎng)傳感器16除MI傳感器以外，也可以使用例如MRE(磁阻效應(yīng))元件、GMR(巨磁 阻效應(yīng))磁傳感器等構(gòu)成。 亦如圖1所示，在本實(shí)施例1中，作為檢測(cè)對(duì)象的膠囊型內(nèi)窺鏡2的坐標(biāo)軸，假設(shè) 由X軸、Y軸和Z軸確定的對(duì)象坐標(biāo)軸。對(duì)應(yīng)于這種對(duì)象坐標(biāo)軸，磁場(chǎng)傳感器16具有對(duì)形 成于膠囊型內(nèi)窺鏡2所在區(qū)域的磁場(chǎng)，檢測(cè)X方向分量、Y方向分量和Z方向分量的磁場(chǎng)強(qiáng) 度，并輸出與各個(gè)方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度相對(duì)應(yīng)的電信號(hào)的功能。由磁場(chǎng)傳感器16檢測(cè)出的對(duì)象 坐標(biāo)軸的磁場(chǎng)強(qiáng)度分量通過后述的無線發(fā)送部19發(fā)送給位置檢測(cè)裝置3，位置檢測(cè)裝置3 根據(jù)由磁場(chǎng)傳感器16檢測(cè)出的磁場(chǎng)分量的值，導(dǎo)出對(duì)象坐標(biāo)軸和基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的位置關(guān)系。
另外，膠囊型內(nèi)窺鏡2具有無線發(fā)送部19，其具備發(fā)送電路26和發(fā)送天線27，用 于對(duì)外部進(jìn)行無線發(fā)送；切換部20，其關(guān)于輸出給無線發(fā)送部19的信號(hào)，在從信號(hào)處理部 15輸出的信號(hào)和從A/D轉(zhuǎn)換部18輸出的信號(hào)之間進(jìn)行適當(dāng)切換。并且，膠囊型內(nèi)窺鏡2具 有定時(shí)發(fā)生部21，其用于使被檢體內(nèi)信息取得部14、信號(hào)處理部15和切換部20的驅(qū)動(dòng)定 時(shí)同步。 并且，作為接收來自外部的給電用無線信號(hào)的機(jī)構(gòu)，膠囊型內(nèi)窺鏡2具有接收天
線28 ;電力再生電路29，其從通過接收天線28接收到的無線信號(hào)再生電力；升壓電路30，
其對(duì)從電力再生電路29輸出的電力信號(hào)的電壓進(jìn)行升壓；蓄電器31，其儲(chǔ)存通過升壓電路
30變化為預(yù)定電壓的電力信號(hào)，并作為上述其他構(gòu)成要素的驅(qū)動(dòng)電力而提供。 接收天線28例如使用環(huán)形天線形成。該環(huán)形天線被固定在膠囊型內(nèi)窺鏡2內(nèi)的
預(yù)定位置處，具體地講，被配置為具有固定在膠囊型內(nèi)窺鏡2上的對(duì)象坐標(biāo)軸中的預(yù)定位
置和指向方向。 下面，說明位置檢測(cè)裝置3。如圖l所示，位置檢測(cè)裝置3具有接收天線7a 7d， 其用于接收從膠囊型內(nèi)窺鏡2發(fā)送的無線信號(hào)；發(fā)送天線8a 8d，其用于向膠囊型內(nèi)窺鏡 2發(fā)送給電用無線信號(hào)；形成第1直線磁場(chǎng)的第1直線磁場(chǎng)形成部9 ;形成第2直線磁場(chǎng)的 第2直線磁場(chǎng)形成部10 ;形成擴(kuò)散磁場(chǎng)的擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11 ;處理裝置12，其對(duì)通過接收 天線7a 7d接收到的無線信號(hào)等進(jìn)行預(yù)定的處理；以及發(fā)揮體格信息檢測(cè)單元的作用的 磁場(chǎng)傳感器13。 接收天線7a 7d是用于接收從膠囊型內(nèi)窺鏡2具有的無線發(fā)送部19發(fā)送的無 線信號(hào)的裝置。具體地講，接收天線7a 7d由環(huán)形天線等形成，具有向處理裝置12傳送 接收到的無線信號(hào)的作用。 發(fā)送天線8a 8d是用于向膠囊型內(nèi)窺鏡2發(fā)送由處理裝置12生成的無線信號(hào) 的裝置。具體地講，發(fā)送天線8a 8d由與處理裝置12電連接的環(huán)形天線等形成。
另外，作為接收天線7a 7d、發(fā)送天線8a 8d及以下敘述的第1直線磁場(chǎng)形成 部9等的具體結(jié)構(gòu)，應(yīng)該注意到并不限于圖l所示結(jié)構(gòu)。S卩，圖l畢竟只是示意性地示出這 些構(gòu)成要素，接收天線7a 7d等的數(shù)量并不限于圖1所示數(shù)量，關(guān)于配置位置、具體形狀 等并不限于圖1所示結(jié)構(gòu)，可以采用任意結(jié)構(gòu)。 下面，說明分別形成發(fā)揮位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的作用的第1直線磁場(chǎng)、第2直線磁場(chǎng)和擴(kuò)散磁場(chǎng)的第1直線磁場(chǎng)形成部9、第2直線磁場(chǎng)形成部10和擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11。第1直 線磁場(chǎng)形成部9用于在被檢體1內(nèi)形成預(yù)定方向的直線磁場(chǎng)。此處，所說"直線磁場(chǎng)"指至 少在預(yù)定的空間區(qū)域中，在本實(shí)施例1中為膠囊型內(nèi)窺鏡2在被檢體1內(nèi)部可能存在的空 間區(qū)域中，實(shí)質(zhì)上只由一個(gè)方向的磁場(chǎng)分量構(gòu)成的磁場(chǎng)。第1直線磁場(chǎng)形成部9具體地講 如圖1所示，具有形成為覆蓋被檢體1的軀體部分的線圈，具有以下功能利用提供預(yù)定電 力的電力供給部(省略圖示)使該線圈流過預(yù)定的電力，從而在被檢體l內(nèi)部的空間區(qū)域 內(nèi)形成直線磁場(chǎng)。此處，作為第1直線磁場(chǎng)的行進(jìn)方向可以選擇任意的方向，但在本實(shí)施例 1中，第1直線磁場(chǎng)是在相對(duì)于被檢體1固定的基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的z軸方向行進(jìn)的直線磁場(chǎng)。
圖3是表示由第1直線磁場(chǎng)形成部9形成的第1直線磁場(chǎng)的示意圖。如圖3所 示，形成第1直線磁場(chǎng)形成部9的線圈具有形成為將被檢體1的軀體包含在內(nèi)部并且在基 準(zhǔn)坐標(biāo)軸的z方向延伸的結(jié)構(gòu)。因此，通過第1直線磁場(chǎng)形成部9形成于被檢體1內(nèi)部的 第1直線磁場(chǎng)如圖3所示，形成有在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的z軸方向行進(jìn)的磁力線。
第2直線磁場(chǎng)形成部10用于形成作為在與第1直線磁場(chǎng)不同的方向上行進(jìn)的直 線磁場(chǎng)的第2直線磁場(chǎng)。并且，與第1直線磁場(chǎng)形成部9、第2直線磁場(chǎng)形成部10不同，擴(kuò) 散磁場(chǎng)形成部11用于形成磁場(chǎng)方向具有位置依賴性的擴(kuò)散磁場(chǎng)，在本實(shí)施例1中用于形成 隨著遠(yuǎn)離擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11而擴(kuò)散的磁場(chǎng)。 圖4是表示第2直線磁場(chǎng)形成部10和擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11的結(jié)構(gòu)、及由第2直線 磁場(chǎng)形成部10形成的第2直線磁場(chǎng)的狀態(tài)的示意圖。如圖4所示，第2直線磁場(chǎng)形成部10 具有線圈32，該線圈32形成為在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的y軸方向上延伸，并且線圈截面與xz平面平 行。因此，如圖4所示，由線圈32形成的第2直線磁場(chǎng)具有至少在被檢體1內(nèi)部為直線磁 場(chǎng)，并且隨著遠(yuǎn)離線圈32強(qiáng)度逐漸衰減的特性，即強(qiáng)度具有位置依賴性。
并且，擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11具有線圈34。其中，線圈32被配置成為形成在預(yù)先確定 的方向上具有行進(jìn)方向的磁場(chǎng)，在本實(shí)施例1中，被配置為由線圈32形成的直線磁場(chǎng)的行 進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)坐標(biāo)軸的y軸方向。并且，線圈34被固定在形成與后述的磁力線方位數(shù)據(jù)庫 42中存儲(chǔ)的磁場(chǎng)方向相同的擴(kuò)散磁場(chǎng)的位置上。 圖5是表示由擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11形成的擴(kuò)散磁場(chǎng)的狀態(tài)的示意圖。如圖5所示， 擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11具有的線圈34在被檢體1的表面上形成為旋渦狀，由擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部 11形成的擴(kuò)散磁場(chǎng)如圖5所示，在線圈34(在圖5中省略圖示)所形成的磁場(chǎng)中，磁力線 呈放射狀擴(kuò)散，然后再次入射到線圈34中。并且，擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11也配置在被檢體1外 部，由于形成放射狀的磁場(chǎng)，所以所形成的擴(kuò)散磁場(chǎng)具有隨著遠(yuǎn)離線圈34而強(qiáng)度衰減的特 性。 下面，說明磁場(chǎng)傳感器13。磁場(chǎng)傳感器13作為與因個(gè)體差異而不同的被檢體1 的外表面形狀對(duì)應(yīng)的體格信息的一例，檢測(cè)外表面上的預(yù)定位置的第1直線磁場(chǎng)等的磁場(chǎng) 強(qiáng)度，作為本發(fā)明中的體格信息檢測(cè)單元的一例發(fā)揮作用。磁場(chǎng)傳感器13配置在被檢體1 的外表面上的預(yù)定位置處，例如配置在大腿根部、腹部、側(cè)腹部和脖根部等處，具有檢測(cè)第1 直線磁場(chǎng)等的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)在所配置位置處的強(qiáng)度的功能。 另外，磁場(chǎng)傳感器13優(yōu)選配置在以下位置，S卩，磁場(chǎng)傳感器13與磁場(chǎng)形成單元 (例如第2直線磁場(chǎng)形成部10)之間的距離大于在進(jìn)行位置檢測(cè)時(shí)作為檢測(cè)對(duì)象的膠囊型 內(nèi)窺鏡2可能存在的區(qū)域(后述圖8中的可能存在區(qū)域)與磁場(chǎng)形成單元之間的距離最大
10值。并且，作為磁場(chǎng)傳感器13的具體結(jié)構(gòu)，與膠囊型內(nèi)窺鏡2具有的磁場(chǎng)傳感器16相同， 具有包括MI傳感器等的結(jié)構(gòu)，具有對(duì)處理裝置12輸出與檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度相關(guān)的信息的 功能。 下面，說明處理裝置12。圖6是示意表示處理裝置12的具體結(jié)構(gòu)的方框圖。首 先，處理裝置12具有進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡2所發(fā)送的無線信號(hào)的接收處理的功能，對(duì)應(yīng)于所 述功能，處理裝置12具有選擇接收天線7a 7d中的任一方的接收天線選擇部37 ;接收電 路38，其對(duì)通過所選擇的接收天線接收到的無線信號(hào)進(jìn)行解調(diào)處理等，由此提取無線信號(hào) 中包含的原信號(hào)；信號(hào)處理部39，其通過對(duì)提取出的原信號(hào)進(jìn)行處理，而重構(gòu)圖像信號(hào)等。
具體地講，信號(hào)處理部39具有根據(jù)提取出的原信號(hào)重構(gòu)磁場(chǎng)信號(hào)S工 S3和圖像 信號(hào)S4，并分別輸出給相應(yīng)的構(gòu)成要素的功能。其中，磁場(chǎng)信號(hào)S工 S3是分別對(duì)應(yīng)于由磁 場(chǎng)傳感器16檢測(cè)出的第1直線磁場(chǎng)、第2直線磁場(chǎng)和擴(kuò)散磁場(chǎng)的磁場(chǎng)信號(hào)。圖像信號(hào)S4是 對(duì)應(yīng)于通過被檢體內(nèi)信息取得部14取得的被檢體內(nèi)圖像的信號(hào)。另外，作為磁場(chǎng)信號(hào)S工 S3的具體形式，利用相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡2固定的對(duì)象坐標(biāo)軸中的與檢測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的 方向矢量來表述，包括對(duì)象坐標(biāo)軸上的磁場(chǎng)行進(jìn)方向和磁場(chǎng)強(qiáng)度相關(guān)的信息。并且，圖像信 號(hào)S4被輸出給記錄部43。記錄部43用于將所輸入的數(shù)據(jù)輸出給便攜型記錄介質(zhì)5，具有 除圖像信號(hào)S4以外，也將后述的位置檢測(cè)的結(jié)果等記錄到便攜型記錄介質(zhì)5中的功能。
并且，處理裝置12具有以下功能根據(jù)由膠囊型內(nèi)窺鏡2檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度等，檢 測(cè)膠囊型內(nèi)窺鏡2在被檢體1內(nèi)部的位置的功能；以及檢測(cè)相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡2固定的 對(duì)象坐標(biāo)軸與相對(duì)于被檢體1固定的基準(zhǔn)坐標(biāo)軸所呈的方位的功能。具體地講，處理裝置 12具有方位導(dǎo)出部40，其根據(jù)由膠囊型內(nèi)窺鏡2發(fā)送的、由信號(hào)處理部39輸出的信號(hào)中、 與第1直線磁場(chǎng)和第2直線磁場(chǎng)的檢測(cè)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)信號(hào)Sp&，導(dǎo)出對(duì)象坐標(biāo)軸相對(duì)于 基準(zhǔn)坐標(biāo)軸所呈的方位；位置導(dǎo)出部41，其使用與擴(kuò)散磁場(chǎng)的檢測(cè)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)信號(hào)S3 和磁場(chǎng)信號(hào)S2及方位導(dǎo)出部40的導(dǎo)出結(jié)果，來導(dǎo)出膠囊型內(nèi)窺鏡2的位置；以及磁力線方 位數(shù)據(jù)庫42，其記錄有位置導(dǎo)出部41的導(dǎo)出位置時(shí)構(gòu)成擴(kuò)散磁場(chǎng)的磁力線的行進(jìn)方向和 位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。關(guān)于基于這些構(gòu)成要素的方位導(dǎo)出和位置導(dǎo)出，將在后面具體說明。
另外，處理裝置12具有向膠囊型內(nèi)窺鏡2無線發(fā)送驅(qū)動(dòng)電力的功能，處理裝置12 具有確定將要發(fā)送的無線信號(hào)的頻率的振蕩器44 ;將從振蕩器44輸出的無線信號(hào)的強(qiáng)度 進(jìn)行放大的放大電路46;以及選擇在無線信號(hào)的發(fā)送中使用的發(fā)送天線的發(fā)送天線選擇 部47。該無線信號(hào)被膠囊型內(nèi)窺鏡2具有的接收天線28接收，并作為膠囊型內(nèi)窺鏡2的驅(qū) 動(dòng)電力發(fā)揮作用。 并且，處理裝置12具有控制接收天線選擇部37和發(fā)送天線選擇部47的天線選擇 方式的選擇控制部48。選擇控制部48具有以下功能，根據(jù)分別通過方位導(dǎo)出部40和位置 導(dǎo)出部41導(dǎo)出的膠囊型內(nèi)窺鏡2的方位和位置，選擇最適合于對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡2的發(fā)送接 收的發(fā)送天線8和接收天線7。 并且，處理裝置12具有以下功能，在將膠囊型內(nèi)窺鏡2導(dǎo)入被檢體1內(nèi)之前等，進(jìn) 行控制以使第1直線磁場(chǎng)形成部9、第2直線磁場(chǎng)形成部10和擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11形成進(jìn)行 位置檢測(cè)所需要的充足強(qiáng)度的磁場(chǎng)。具體地講，處理裝置12具有磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50，其 根據(jù)由磁場(chǎng)傳感器13檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度，控制通過第1直線磁場(chǎng)形成部9等形成的磁場(chǎng)的 強(qiáng)度；磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫51，其存儲(chǔ)磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50進(jìn)行控制時(shí)所需的信息。
磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50具有以下功能，根據(jù)由磁場(chǎng)傳感器13檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度，對(duì)于 第1直線磁場(chǎng)形成部9、第2直線磁場(chǎng)形成部10和擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11進(jìn)行控制，以使形成 的磁場(chǎng)的強(qiáng)度最優(yōu)化。具體地講，磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50具有以下功能，根據(jù)由磁場(chǎng)傳感器13 檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度，控制提供給第1直線磁場(chǎng)形成部9等的電力，改變流過第1直線磁場(chǎng)形 成部9等具有的線圈的電流量，由此控制所形成的磁場(chǎng)的強(qiáng)度。 磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫51用于記錄磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50進(jìn)行控制動(dòng)作時(shí)所需的信息。具 體地講，磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫51具有以下功能，例如對(duì)第1直線磁場(chǎng)、第2直線磁場(chǎng)和擴(kuò)散磁 場(chǎng)，分別存儲(chǔ)磁場(chǎng)傳感器13的位置處的磁場(chǎng)強(qiáng)度的允許范圍。具體地講，在本實(shí)施例1中， 存儲(chǔ)關(guān)于由磁場(chǎng)傳感器13檢測(cè)的磁場(chǎng)強(qiáng)度的最小允許值和最大允許值。磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部 50根據(jù)該信息判定為磁場(chǎng)傳感器13的檢測(cè)結(jié)果實(shí)際在允許范圍之外時(shí)，進(jìn)行改變對(duì)第1直 線磁場(chǎng)形成部9等的供給電力等的控制。 另外，處理裝置12用于提供第l直線磁場(chǎng)形成部9等形成磁場(chǎng)所需要的電流，具 有相對(duì)于處理裝置12主體可以自由拆裝的電力供給部53，并且具有判定電力供給部53可 否向第1直線磁場(chǎng)形成部9等提供充足電力的功能。具體地講，處理裝置12具有電力判 定部52，其判定電力供給部53是否保持了根據(jù)磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50的控制內(nèi)容而導(dǎo)出的必 要電力；以及顯示部54，其顯示電力判定部52所得到的判定結(jié)果。 下面，說明本實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的動(dòng)作。在進(jìn)行位置檢測(cè)之前，本實(shí)施 例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)取得被檢體1的體格信息，根據(jù)體格信息控制磁場(chǎng)強(qiáng)度，并且進(jìn)行 電力供給部53是否保持了實(shí)現(xiàn)所控制的磁場(chǎng)強(qiáng)度所需要的電力的電力判定。因此，在以下 的說明中，在說明磁場(chǎng)強(qiáng)度控制動(dòng)作和電力判定動(dòng)作后，說明使用了第1直線磁場(chǎng)等的位 置檢測(cè)動(dòng)作。另外，在以下的說明中，關(guān)于磁場(chǎng)強(qiáng)度控制動(dòng)作和電力判定動(dòng)作，作為示例說 明第2直線磁場(chǎng)的情況，但在被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)作中，關(guān)于第1直線磁場(chǎng)和擴(kuò)散磁 場(chǎng)也進(jìn)行相同的控制動(dòng)作。 圖7是表示在本實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)中，通過磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50進(jìn)行的 控制動(dòng)作的流程圖。如圖7所示，磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50首先作為體格信息輸入由磁場(chǎng)傳感器 13檢測(cè)出的有關(guān)第2直線磁場(chǎng)的磁場(chǎng)強(qiáng)度(S101)，該磁場(chǎng)傳感器13配置在被檢體1的外 表面的預(yù)定位置。然后，判定檢測(cè)結(jié)果即磁場(chǎng)強(qiáng)度的值是否小于記錄在磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫51 中的最小允許值(步驟S102)，在磁場(chǎng)強(qiáng)度是小于最小允許值的值時(shí)(步驟S102 :"是")，磁 場(chǎng)強(qiáng)度控制部50對(duì)第2直線磁場(chǎng)形成部10進(jìn)行控制，以使第2直線磁場(chǎng)的強(qiáng)度增加(步 驟S103)，再次返回步驟S102進(jìn)行上述處理。另一方面，在磁場(chǎng)強(qiáng)度是最小允許值以上的值 時(shí)(步驟S102 :"否")，繼續(xù)判定檢測(cè)結(jié)果即磁場(chǎng)強(qiáng)度的值是否大于記錄在磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫 51中的最大允許值(步驟S104)。在磁場(chǎng)強(qiáng)度的值大于最大允許值時(shí)，磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50 對(duì)第2直線磁場(chǎng)形成部10進(jìn)行控制，以使第2直線磁場(chǎng)的強(qiáng)度降低(步驟S105)，再次返回 步驟S102進(jìn)行上述處理。通過重復(fù)以上處理，配置有磁場(chǎng)傳感器13的位置處的第2直線 磁場(chǎng)的強(qiáng)度收斂于磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫51中記錄的最小允許值和最大允許值之間的值。以后， 對(duì)于形成第1直線磁場(chǎng)的第1直線磁場(chǎng)形成部9和形成擴(kuò)散磁場(chǎng)的擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11，也 進(jìn)行相同的控制處理，將分別形成的磁場(chǎng)調(diào)節(jié)成為在配置有磁場(chǎng)傳感器13的位置處，強(qiáng)度 處于預(yù)定的最小允許值和最大允許值之間。 簡單說明磁場(chǎng)強(qiáng)度控制處理的意義。圖8是表示作為磁場(chǎng)強(qiáng)度控制的結(jié)果的、通過第2直線磁場(chǎng)形成部10形成的第2直線磁場(chǎng)的示意圖。如圖8所示，例如多個(gè)磁場(chǎng)傳感 器13a 13d分別配置在被檢體1的外表面上，其中，磁場(chǎng)傳感器13d被配置在以下位置， 即，其與第2直線磁場(chǎng)形成部10之間的距離大于膠囊型內(nèi)窺鏡2可能存在的區(qū)域即可能存 在區(qū)域56與第2直線磁場(chǎng)形成部10之間的距離的最大值。具體地講，如圖8所示，磁場(chǎng)傳 感器13d被配置為使其與第2直線磁場(chǎng)形成部10之間的距離r的值大于可能存在區(qū)域56 的周緣部上的點(diǎn)、即最遠(yuǎn)離第2直線磁場(chǎng)形成部10的最遠(yuǎn)點(diǎn)57與第2直線磁場(chǎng)形成部10 之間的距離r^。 考慮使用在這種配置下由磁場(chǎng)傳感器13d檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度作為體格信息，把由 磁場(chǎng)傳感器13d檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的值保持在最小允許值和最大允許值之間的情況。一 般，通過磁場(chǎng)形成單元形成的磁場(chǎng)不會(huì)隨著遠(yuǎn)離磁場(chǎng)形成單元而強(qiáng)度增加，在通過第2直 線磁場(chǎng)形成部10形成的第2直線磁場(chǎng)的情況下，隨著遠(yuǎn)離第2直線磁場(chǎng)形成部10，強(qiáng)度逐 漸衰減。因此，在相比磁場(chǎng)傳感器13d更靠近第2直線磁場(chǎng)形成部10的區(qū)域即可能存在區(qū) 域56中，在任意位置，第2直線磁場(chǎng)的強(qiáng)度成為最小允許值以上的值。并且，在相比磁場(chǎng)傳 感器13d更遠(yuǎn)離第2直線磁場(chǎng)形成部10的位置即被檢體1的外部，第2直線磁場(chǎng)的強(qiáng)度成 為最大允許值以下的值。這樣，磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50通過使用磁場(chǎng)傳感器13控制第2直線 磁場(chǎng)形成部10的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，來控制被檢體1內(nèi)部和被檢體1外部的磁場(chǎng)強(qiáng)度。
下面，說明電力判定部52的電力判定處理。圖9是用于說明電力判定部的處理的 流程圖。如圖9所示，首先，電力判定部52取得由磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50確定的磁場(chǎng)強(qiáng)度的值 (步驟S201)。像本實(shí)施例1這樣，在具有第1直線磁場(chǎng)形成部9、第2直線磁場(chǎng)形成部10 和擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11這多個(gè)磁場(chǎng)強(qiáng)度控制對(duì)象的情況下，輸入分別對(duì)于它們導(dǎo)出的磁場(chǎng) 強(qiáng)度的值。然后，電力判定部52導(dǎo)出為了持續(xù)預(yù)定的時(shí)間實(shí)現(xiàn)各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度而在第1直 線磁場(chǎng)形成部9等中所需要的必要電力量(步驟S202)，另一方面，取得保持在電力供給部 53中的電力量即保持電力量的值(步驟S203)。然后，電力判定部52進(jìn)行在步驟S203中取 得的保持電力量是否大于在步驟S202中導(dǎo)出的必要電力量的判定(步驟S204)，在判定為 保持電力量大于必要電力量時(shí)(步驟S204:"是")，結(jié)束電力判定處理。另一方面，在必要 電力量大于保持電力量時(shí)，對(duì)使用者顯示有可能產(chǎn)生電力不足的預(yù)定的警告(步驟S205)。 另外，在步驟S202中，也加上處理裝置12的構(gòu)成要素實(shí)際消耗的電力。但是，該電力的值 與被檢體1的個(gè)體差異無關(guān)，基本為一定值，所以例如電力判定部52預(yù)先作為數(shù)據(jù)進(jìn)行保 存。 在以上的磁場(chǎng)強(qiáng)度控制處理和電力判定處理結(jié)束后，把膠囊型內(nèi)窺鏡2導(dǎo)入到被 檢體1中，進(jìn)行被檢體內(nèi)信息的取得，并且進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡2在被檢體1內(nèi)部的位置的檢 測(cè)。以下，說明在本實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)中，作為檢測(cè)對(duì)象的膠囊型內(nèi)窺鏡2的位 置檢測(cè)。 在本實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)中，具有導(dǎo)出相對(duì)于被檢體1固定的基準(zhǔn)坐標(biāo) 軸、和相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡2固定的對(duì)象坐標(biāo)軸之間的位置關(guān)系的結(jié)構(gòu)，具體地講，導(dǎo)出對(duì) 象坐標(biāo)軸相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的方位，然后利用所導(dǎo)出的方位來導(dǎo)出對(duì)象坐標(biāo)軸的原點(diǎn)在基 準(zhǔn)坐標(biāo)軸上的位置、即膠囊型內(nèi)窺鏡2在被檢體1內(nèi)部的位置。因此，以下首先說明方位導(dǎo) 出原理，然后說明使用了所導(dǎo)出的方位的位置導(dǎo)出原理，但本發(fā)明的應(yīng)用對(duì)象當(dāng)然并不限 于具有這種位置檢測(cè)原理的系統(tǒng)。
說明通過方位導(dǎo)出部40進(jìn)行的方位導(dǎo)出原理。圖10是表示膠囊型內(nèi)窺鏡2在被 檢體1中移動(dòng)時(shí)的基準(zhǔn)坐標(biāo)軸和對(duì)象坐標(biāo)軸之間的關(guān)系的示意圖。如已經(jīng)說明的那樣，膠 囊型內(nèi)窺鏡2在被檢體1內(nèi)部沿著通過路徑行進(jìn)，并且以行進(jìn)方向?yàn)檩S回轉(zhuǎn)預(yù)定角度。因 此，相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡2固定的對(duì)象坐標(biāo)軸相對(duì)于固定在被檢體1上的基準(zhǔn)坐標(biāo)軸產(chǎn)生
圖io所示的方位差。 另一方面，第1直線磁場(chǎng)形成部9和第2直線磁場(chǎng)形成部10分別相對(duì)于被檢體1 固定。因此，由第1直線磁場(chǎng)形成部9和第2直線磁場(chǎng)形成部10形成的第1、第2直線磁 場(chǎng)相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)軸沿一定方向行進(jìn)，具體地講，第1直線磁場(chǎng)沿基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的z軸方向行 進(jìn)，使用第2直線磁場(chǎng)形成部10時(shí)的第2直線磁場(chǎng)沿y軸方向行進(jìn)。 利用這種第1直線磁場(chǎng)和第2直線磁場(chǎng)進(jìn)行本實(shí)施例1中的方位導(dǎo)出。具體地 講，首先，利用膠囊型內(nèi)窺鏡2具有的磁場(chǎng)傳感器16，檢測(cè)以分時(shí)方式提供的第1直線磁場(chǎng) 和第2直線磁場(chǎng)的行進(jìn)方向。磁場(chǎng)傳感器16構(gòu)成為檢測(cè)對(duì)象坐標(biāo)軸中的X軸方向、Y軸方 向和Z軸方向的磁場(chǎng)分量，通過無線發(fā)送部19向位置檢測(cè)裝置3發(fā)送與檢測(cè)出的第1、第2 直線磁場(chǎng)在對(duì)象坐標(biāo)軸中的行進(jìn)方向相關(guān)的信息。 由膠囊型內(nèi)窺鏡2發(fā)送的無線信號(hào)經(jīng)過信號(hào)處理部39等的處理，作為磁場(chǎng)信號(hào) Sp S2輸出。例如，在圖10的示例中，在磁場(chǎng)信號(hào)S工中作為第1直線磁場(chǎng)的行進(jìn)方向包含 與坐標(biāo)(XpYpZ》相關(guān)的信息，在磁場(chǎng)信號(hào)S2中作為第2直線磁場(chǎng)的行進(jìn)方向包含與坐標(biāo) (X2，Y2，Z2)相關(guān)的信息。對(duì)此，方位導(dǎo)出部40接受磁場(chǎng)信號(hào)Sp&的輸入，進(jìn)行對(duì)象坐標(biāo)軸 相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的方位的導(dǎo)出。具體地講，方位導(dǎo)出部40將對(duì)象坐標(biāo)軸中與(&，Y"Z》 和(X2，Y2，Z2)雙方的內(nèi)積的值為0的坐標(biāo)(X3，Y3，Z3)作為與基準(zhǔn)坐標(biāo)軸中的z軸方向?qū)?yīng) 的坐標(biāo)。并且，方位導(dǎo)出部40根據(jù)上述對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行預(yù)定的坐標(biāo)變換處理，導(dǎo)出對(duì)象坐標(biāo) 軸中的X軸、Y軸和Z軸在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸上的坐標(biāo)，把該坐標(biāo)作為方位信息輸出。以上是方位 導(dǎo)出部40的方位導(dǎo)出原理。 下面，說明位置導(dǎo)出部41使用所導(dǎo)出的方位信息導(dǎo)出膠囊型內(nèi)窺鏡2的位置的原 理。位置導(dǎo)出部41構(gòu)成為從信號(hào)處理部39輸入磁場(chǎng)信號(hào)S2、 S3，從方位導(dǎo)出部40輸入方 位信息，并且輸入存儲(chǔ)在磁力線方位數(shù)據(jù)庫42中的信息。位置導(dǎo)出部41根據(jù)所輸入的這 些信息，按照以下所述進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡2的位置導(dǎo)出。 首先，位置導(dǎo)出部41使用磁場(chǎng)信號(hào)S2進(jìn)行第2直線磁場(chǎng)形成部10和膠囊型內(nèi)窺 鏡2之間的距離的導(dǎo)出。磁場(chǎng)信號(hào)S2與膠囊型內(nèi)窺鏡2所在區(qū)域中的第2直線磁場(chǎng)的檢測(cè) 結(jié)果相對(duì)應(yīng)，與第2直線磁場(chǎng)形成部10被配置在被檢體1外部相應(yīng)地，第2直線磁場(chǎng)具有 其強(qiáng)度隨著遠(yuǎn)離第2直線磁場(chǎng)形成部10而衰減的特性。利用這種特性，位置導(dǎo)出部41比 較第2直線磁場(chǎng)形成部10附近的第2直線磁場(chǎng)的強(qiáng)度(利用流過第2直線磁場(chǎng)形成部10 的電流值求出)、和根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)S2求出的膠囊型內(nèi)窺鏡2所在區(qū)域中的第2直線磁場(chǎng)的 強(qiáng)度，導(dǎo)出第2直線磁場(chǎng)形成部10和膠囊型內(nèi)窺鏡2之間的距離r。通過導(dǎo)出該距離r，如 圖11所示，可知膠囊型內(nèi)窺鏡2位于離開第2直線磁場(chǎng)形成部10距離r的點(diǎn)的集合即曲 面59上。 然后，位置導(dǎo)出部41根據(jù)磁場(chǎng)信號(hào)S3、由方位導(dǎo)出部40導(dǎo)出的方位信息和存儲(chǔ)在 磁力線方位數(shù)據(jù)庫42中的信息，導(dǎo)出膠囊型內(nèi)窺鏡2在曲面59上的位置。具體地講，根據(jù) 磁場(chǎng)信號(hào)S3和方位信息，導(dǎo)出膠囊型內(nèi)窺鏡2所在位置上的擴(kuò)散磁場(chǎng)的行進(jìn)方向。磁場(chǎng)信
14號(hào)S3是與根據(jù)對(duì)象坐標(biāo)軸檢測(cè)擴(kuò)散磁場(chǎng)的結(jié)果對(duì)應(yīng)的信號(hào)，所以對(duì)基于該磁場(chǎng)信號(hào)S3的擴(kuò) 散磁場(chǎng)的行進(jìn)方向，使用方位信息實(shí)施從對(duì)象坐標(biāo)軸向基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的坐標(biāo)變換處理，由此 導(dǎo)出膠囊型內(nèi)窺鏡2所在位置處的、擴(kuò)散磁場(chǎng)在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸上的行進(jìn)方向。然后，磁力線方 位數(shù)據(jù)庫42記錄擴(kuò)散磁場(chǎng)在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸上的行進(jìn)方向與位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，所以位置 導(dǎo)出部41按照?qǐng)D12所示，通過參照存儲(chǔ)在磁力線方位數(shù)據(jù)庫42中的信息，導(dǎo)出與所導(dǎo)出 的擴(kuò)散磁場(chǎng)的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的位置，將所導(dǎo)出的位置確定為膠囊型內(nèi)窺鏡2的位置。通過 進(jìn)行以上處理，導(dǎo)出膠囊型內(nèi)窺鏡2在被檢體1內(nèi)的方位和位置，完成位置檢測(cè)。
下面，說明本實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。首先，本實(shí)施例1的被檢體內(nèi) 導(dǎo)入系統(tǒng)具有能夠與起因于被檢體1的個(gè)體差異的體格差異無關(guān)，形成進(jìn)行位置檢測(cè)時(shí)所 需要的充足強(qiáng)度的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的優(yōu)點(diǎn)。在本實(shí)施例1中，在被檢體1的外表面上配置 磁場(chǎng)傳感器13，磁場(chǎng)形成單元(例如，第2直線磁場(chǎng)形成部10)和磁場(chǎng)傳感器13之間的距 離根據(jù)被檢體1的體格而變化。因此，磁場(chǎng)傳感器13檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度是體現(xiàn)了被檢體1 的體格的值，即發(fā)揮與被檢體1的外表面形狀對(duì)應(yīng)的體格信息的作用，磁場(chǎng)傳感器13發(fā)揮 體格信息檢測(cè)單元的作用。并且，在本實(shí)施例1中，具有磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50，其根據(jù)所述體 格信息控制磁場(chǎng)形成單元，以形成最佳強(qiáng)度的磁場(chǎng)，通過利用磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50來調(diào)節(jié)由 第2直線磁場(chǎng)形成部IO等磁場(chǎng)形成單元形成的磁場(chǎng)的強(qiáng)度，可以形成與被檢體1的體格差 異無關(guān)的充足強(qiáng)度的磁場(chǎng)。 更加具體地講，在本實(shí)施例1中，如圖8所示，一個(gè)以上的磁場(chǎng)傳感器13中的至少 一個(gè)被配置在以下位置，即，其與磁場(chǎng)形成單元(例如第2直線磁場(chǎng)形成部10)之間的距離 大于在進(jìn)行位置檢測(cè)時(shí)作為檢測(cè)對(duì)象的膠囊型內(nèi)窺鏡2可能存在的區(qū)域(可能存在區(qū)域 56)與磁場(chǎng)形成單元之間的距離最大值。此處，第2直線磁場(chǎng)等一般的磁場(chǎng)，其強(qiáng)度不會(huì)隨 著距離而增加，而通常具有衰減的特性，所以在將磁場(chǎng)傳感器13配置在上述位置時(shí)，在可 能存在區(qū)域56內(nèi)的所有區(qū)域中，形成強(qiáng)度大于等于由磁場(chǎng)傳感器13檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的 磁場(chǎng)。因此，對(duì)于由磁場(chǎng)傳感器13檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度，通過適當(dāng)設(shè)定記錄在磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù) 庫51中的最小允許值，例如設(shè)定為膠囊型內(nèi)窺鏡2具有的磁場(chǎng)傳感器16可以檢測(cè)的最小 強(qiáng)度，從而可以與被檢體l的體格差異無關(guān)地，在可能存在區(qū)域56內(nèi)的所有區(qū)域中，利用膠 囊型內(nèi)窺鏡2具有的磁場(chǎng)傳感器16檢測(cè)位置檢測(cè)用磁場(chǎng)。 并且，在本實(shí)施例1中，在被檢體1的外部，可以降低位置檢測(cè)用磁場(chǎng)對(duì)其他電子 設(shè)備帶來的影響。如上所述，位置檢測(cè)用磁場(chǎng)等一般的磁場(chǎng)，其強(qiáng)度不會(huì)隨著距磁場(chǎng)形成單 元的距離增加而增加，通常是衰減，所以相比于磁場(chǎng)傳感器13更遠(yuǎn)離磁場(chǎng)形成單元的區(qū)域 中的磁場(chǎng)強(qiáng)度為磁場(chǎng)傳感器13所檢測(cè)出的值以下的值。因此，通過適當(dāng)設(shè)定記錄在磁場(chǎng)強(qiáng) 度數(shù)據(jù)庫51中的最大允許值的值，可以抑制由磁場(chǎng)形成單元形成的磁場(chǎng)在被檢體1外部的 強(qiáng)度，可以降低對(duì)位于被檢體1外部的電子設(shè)備等的影響。 另外，在本實(shí)施例1中，磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50具有通過調(diào)節(jié)供給電力來控制磁場(chǎng)強(qiáng) 度的結(jié)構(gòu)，具有電力判定部52，該電力判定部52進(jìn)行電力供給部53可否提供由磁場(chǎng)強(qiáng)度控 制部50導(dǎo)出的供給電力的判定。S卩，本實(shí)施例1的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)為了與被檢體1的個(gè) 體差異相應(yīng)地形成檢測(cè)時(shí)所需的足夠強(qiáng)度的磁場(chǎng)，而采用通過磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50改變提 供給磁場(chǎng)形成單元的電力量的結(jié)構(gòu)。因此，需要判定保持在電力供給部53中的保持電力量 對(duì)于變化的必要電力量是否足夠的機(jī)構(gòu)，在本實(shí)施例1中，新增設(shè)置進(jìn)行這種判定的電力
15判定部52。通過設(shè)置電力判定部52，例如在被檢體1是體形較大的成人男性時(shí)，在必要電 力量為較大的值時(shí)，可以事前了解到保持在電力供給部53中的保持電力量不夠等的問題， 具有能夠事前進(jìn)行更換大容量的電力供給部53等處理的優(yōu)點(diǎn)。
實(shí)施例2 下面，說明實(shí)施例2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)。實(shí)施例2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)具有以 下功能作為第1直線磁場(chǎng)使用地磁來代替由第1直線磁場(chǎng)形成部形成的磁場(chǎng)，進(jìn)行位置檢 圖13是表示實(shí)施例2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖13所示， 實(shí)施例2的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)與實(shí)施例1 一樣，具有膠囊型內(nèi)窺鏡2、顯示裝置4和便攜型 記錄介質(zhì)5，不同之處是位置檢測(cè)裝置60的結(jié)構(gòu)。具體地講，省略了實(shí)施例1中的位置檢測(cè) 裝置具有的第1直線磁場(chǎng)形成部9，而新增設(shè)置地磁傳感器61 。關(guān)于處理裝置62，具有與實(shí) 施例1不同的結(jié)構(gòu)。 地磁傳感器61具有與膠囊型內(nèi)窺鏡2具有的磁場(chǎng)傳感器16基本相同的結(jié)構(gòu)。即， 地磁傳感器61具有以下功能在所配置的區(qū)域中檢測(cè)預(yù)定的三軸方向的磁場(chǎng)分量的強(qiáng)度， 輸出與檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的電信號(hào)。另一方面，地磁傳感器61與磁場(chǎng)傳感器16不同， 配置在被檢體1的外表面上，具有檢測(cè)分別與相對(duì)于被檢體1固定的基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的x軸、y 軸和z軸方向相對(duì)應(yīng)的磁場(chǎng)分量的強(qiáng)度的功能。即，地磁傳感器61具有檢測(cè)地磁的行進(jìn)方 向的功能，其構(gòu)成為向處理裝置62輸出與在x軸方向、y軸方向和z軸方向檢測(cè)出的磁場(chǎng) 強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的電信號(hào)。 下面，說明本實(shí)施例2的處理裝置62。圖14是表示處理裝置62的結(jié)構(gòu)的方框圖。 如圖14所示，處理裝置62構(gòu)成為具有與實(shí)施例1的處理裝置12基本相同的結(jié)構(gòu)，此外具 有地磁方位導(dǎo)出部63，該地磁方位導(dǎo)出部63根據(jù)從地磁傳感器61輸入的電信號(hào)導(dǎo)出地磁 在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸上的行進(jìn)方向，向方位導(dǎo)出部40輸出導(dǎo)出結(jié)果。 在使用地磁作為第1直線磁場(chǎng)時(shí)成為問題的是，在相對(duì)于被檢體1固定的基準(zhǔn)坐 標(biāo)軸上導(dǎo)出地磁的行進(jìn)方向。即，由于被檢體1在膠囊型內(nèi)窺鏡2在體內(nèi)移動(dòng)的期間也可 以自由行動(dòng)，所以可以預(yù)料相對(duì)于被檢體1固定的基準(zhǔn)坐標(biāo)軸和地磁之間的位置關(guān)系伴隨 被檢體l的移動(dòng)而變動(dòng)。另一方面，從導(dǎo)出對(duì)象坐標(biāo)軸相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的位置關(guān)系的觀 點(diǎn)考慮，當(dāng)?shù)?直線磁場(chǎng)在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸上的行進(jìn)方向不明確時(shí)，產(chǎn)生關(guān)于第1直線磁場(chǎng)的行 進(jìn)方向不能明確基準(zhǔn)坐標(biāo)軸和對(duì)象坐標(biāo)軸之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的問題。 因此，在本實(shí)施例2中，設(shè)置地磁傳感器61和地磁方位導(dǎo)出部63，以便監(jiān)視由于被 檢體1的移動(dòng)等而在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸上變動(dòng)的地磁的行進(jìn)方向。即，根據(jù)地磁傳感器61的檢測(cè) 結(jié)果，地磁方位導(dǎo)出部63導(dǎo)出地磁在基準(zhǔn)坐標(biāo)軸上的行進(jìn)方向，將導(dǎo)出結(jié)果輸出給方位導(dǎo) 出部40。對(duì)此，方位導(dǎo)出部40使用所輸入的地磁的行進(jìn)方向，關(guān)于地磁的行進(jìn)方向?qū)С龌?準(zhǔn)坐標(biāo)軸和對(duì)象坐標(biāo)之間軸的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以與第2直線磁場(chǎng)中的對(duì)應(yīng)關(guān)系一同導(dǎo)出方位 信息。 另外，根據(jù)被檢體1的方向，地磁的行進(jìn)方向和由第2直線磁場(chǎng)形成部10形成的 第2直線磁場(chǎng)有時(shí)相互平行。在這種情況下，也可以使用前一時(shí)刻的對(duì)象坐標(biāo)軸的方位和 原點(diǎn)位置的相關(guān)數(shù)據(jù)，來進(jìn)行位置關(guān)系的檢測(cè)。并且，為了避免地磁和第2直線磁場(chǎng)相互平 行，不像圖3所示的那樣把構(gòu)成第2直線磁場(chǎng)形成部10的線圈34的延伸方向作為基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的y軸方向，而采取例如在z軸方向延伸的結(jié)構(gòu)比較有效。 下面，說明本實(shí)施例2的位置關(guān)系檢測(cè)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。本實(shí)施例2的位置關(guān)系檢測(cè) 系統(tǒng)除實(shí)施例1的優(yōu)點(diǎn)外，還具有利用地磁所產(chǎn)生的優(yōu)點(diǎn)。即，通過采用利用地磁作為第1 直線磁場(chǎng)的結(jié)構(gòu)，可以形成省略了形成第1直線磁場(chǎng)的機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，可以減輕導(dǎo)入膠囊型 內(nèi)窺鏡2時(shí)的被檢體1的負(fù)擔(dān)，可以導(dǎo)出對(duì)象坐標(biāo)軸相對(duì)于基準(zhǔn)坐標(biāo)軸的位置關(guān)系。另外， 地磁傳感器61可以使用MI傳感器等構(gòu)成，所以能夠充分實(shí)現(xiàn)小型化，不會(huì)因?yàn)樾略鲈O(shè)置地 磁傳感器61而增加被檢體1的負(fù)擔(dān)。 并且，通過采用利用地磁作為第1直線磁場(chǎng)的結(jié)構(gòu)，從降低功耗方面講也具有優(yōu) 勢(shì)。即，在使用線圈等形成第l直線磁場(chǎng)時(shí)，因流過線圈的電流等引起耗電量增加，但通過 使用地磁，這種功耗不再存在，所以能夠?qū)崿F(xiàn)低功耗的系統(tǒng)。 以上使用實(shí)施例1、2說明了本發(fā)明，但本發(fā)明不能解釋為限定于上述實(shí)施例，只 要是本領(lǐng)域技術(shù)人員，則可以想到各種實(shí)施例、變形例等。例如，在實(shí)施例1、2中，作為磁場(chǎng) 形成單元的示例，使用第2直線磁場(chǎng)形成部10進(jìn)行了說明，但根據(jù)上述說明容易得知，作為 磁場(chǎng)形成單元也可以使用第1直線磁場(chǎng)形成部9或/及擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部11，作為位置檢測(cè) 用磁場(chǎng)可以使用第1直線磁場(chǎng)或/及擴(kuò)散磁場(chǎng)。 并且，作為簡易結(jié)構(gòu)，也可以只在將膠囊型內(nèi)窺鏡2導(dǎo)入被檢體1之前進(jìn)行磁場(chǎng)強(qiáng) 度控制部50的控制。在這種情況下，也可以在一旦完成磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50的控制，并將膠 囊型內(nèi)窺鏡2導(dǎo)入被檢體1之后，將磁場(chǎng)傳感器13從被檢體1的外表面上去除。另外，作 為更簡易的結(jié)構(gòu)，也可以使用導(dǎo)入被檢體1之前的膠囊型內(nèi)窺鏡2具有的磁場(chǎng)傳感器16，代 替作為體格信息取得單元的磁場(chǎng)傳感器13。即，也可以構(gòu)成為磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50根據(jù)通 過臨時(shí)固定在被檢體1外表面上的預(yù)定位置處的膠囊型內(nèi)窺鏡2檢測(cè)到的磁場(chǎng)強(qiáng)度進(jìn)行控 制。 并且，作為體格信息檢測(cè)單元的示例使用了磁場(chǎng)傳感器13，但同樣不限于這種結(jié) 構(gòu)。體格信息是內(nèi)容隨被檢體1的體格而不同的信息，只要是在導(dǎo)出由磁場(chǎng)形成單元形成 的磁場(chǎng)強(qiáng)度時(shí)能夠使用的信息既可，關(guān)于體格信息檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)，也可以是該情況下的 任意結(jié)構(gòu)。例如，作為體格信息可以使用有關(guān)被檢體l的身高/體重的信息。在該情況下， 在磁場(chǎng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)庫51中記錄被檢體1的身高/體重與由磁場(chǎng)形成單元形成的磁場(chǎng)強(qiáng)度之 間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，由此磁場(chǎng)強(qiáng)度控制部50可以進(jìn)行磁場(chǎng)強(qiáng)度控制。 另外，關(guān)于檢測(cè)對(duì)象，也可以是被檢體l內(nèi)部的膠囊型內(nèi)窺鏡2之外的物體。根據(jù) 上述說明得知，可以與檢測(cè)對(duì)象的性質(zhì)無關(guān)地應(yīng)用本發(fā)明。具體地講，只要是以下所述的位 置檢測(cè)裝置，則檢測(cè)對(duì)象等可以是任意物體，該位置檢測(cè)裝置具有形成位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的 磁場(chǎng)形成單元；磁場(chǎng)傳感器，其被配置為相對(duì)于磁場(chǎng)形成單元隔開檢測(cè)對(duì)象可能存在的區(qū) 域(可能存在區(qū)域)和磁場(chǎng)形成單元之間的距離最大值以上的距離，檢測(cè)所述位置檢測(cè)用 磁場(chǎng)的強(qiáng)度；以及磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元，其根據(jù)由磁場(chǎng)傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度來控制磁場(chǎng) 形成單元。 產(chǎn)業(yè)上的利用可能性 如上所述，本發(fā)明的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)和位置檢測(cè)方法對(duì)導(dǎo)入人體內(nèi)部而觀察被 檢部位的醫(yī)療用觀察裝置有用，特別適合于根據(jù)被檢體的體格差異而形成最佳強(qiáng)度的位置 檢測(cè)用磁場(chǎng)。
權(quán)利要求
一種被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，其具有被導(dǎo)入被檢體中并在該被檢體內(nèi)部移動(dòng)的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置、和使用預(yù)定的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)檢測(cè)所述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置在所述被檢體內(nèi)部的位置的位置檢測(cè)裝置，所述被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)的特征在于，所述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具有磁場(chǎng)傳感器，其檢測(cè)該被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置所在位置處的所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度；以及無線發(fā)送單元，其發(fā)送包含與通過所述磁場(chǎng)傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度相關(guān)的信息的無線信號(hào)，所述位置檢測(cè)裝置具有形成所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的磁場(chǎng)形成單元；以及磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元，其根據(jù)與所述被檢體的外表面形狀對(duì)應(yīng)的體格信息，控制由所述磁場(chǎng)形成單元形成的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，其特征在于，所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元根 據(jù)所述體格信息控制所述磁場(chǎng)形成單元的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，以使得在所述被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置在所 述被檢體內(nèi)部可能存在的所有區(qū)域中，所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)成為所述磁場(chǎng)傳感器所能檢測(cè) 出的強(qiáng)度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，其特征在于， 該被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)還具有檢測(cè)所述體格信息的體格信息檢測(cè)單元， 所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元根據(jù)通過所述體格信息檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述體格信息，來控制由所述磁場(chǎng)形成單元形成的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，其特征在于，所述體格信息檢測(cè)單元具有磁場(chǎng)傳感器單元，該磁場(chǎng)傳感器單元配置在所述被檢體的 外表面上的預(yù)定位置，檢測(cè)所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)在所配置的位置處的強(qiáng)度作為體格信息，所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元進(jìn)行控制，以使得作為體格信息檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度成為所述被 檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置具有的磁場(chǎng)傳感器所能檢測(cè)出的強(qiáng)度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，其特征在于，所述磁場(chǎng)形成單元具有根據(jù)由預(yù)定的電力供給單元提供的電力來形成磁場(chǎng)的線圈， 所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制單元通過調(diào)節(jié)提供給所述線圈的電力，來控制所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng) 的強(qiáng)度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)，其特征在于，所述磁場(chǎng)形成單元具有根據(jù)由電力供給單元提供的電力來形成磁場(chǎng)的線圈，該電力供 給單元由一次電池或二次電池形成； 該被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)還具有電力判定單元，其判定所述電力供給單元可否在預(yù)定期間中提供與所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制 單元所導(dǎo)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)的電力；以及 顯示單元，其顯示由所述電力判定單元導(dǎo)出的判定結(jié)果。
7. —種位置檢測(cè)方法，其使用預(yù)定的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)，檢測(cè)被導(dǎo)入被檢體中并在該被 檢體內(nèi)部移動(dòng)的被檢體內(nèi)導(dǎo)入裝置的位置，其特征在于，該位置檢測(cè)方法包括以下步驟磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)在所述被檢體的外表面上的預(yù)定位置處的強(qiáng)度；磁場(chǎng)強(qiáng)度控制步驟，根據(jù)在所述磁場(chǎng)強(qiáng)度檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度，控制所述位 置檢測(cè)用磁場(chǎng)的強(qiáng)度；以及位置檢測(cè)步驟，根據(jù)在所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制步驟中所控制的所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)在所述 檢測(cè)對(duì)象所處位置的強(qiáng)度，來檢測(cè)所述檢測(cè)對(duì)象的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的位置檢測(cè)方法，其特征在于，所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)由線圈形成，該線圈由利用一次電池或二次電池形成的電力供給 單元提供電力，所述位置檢測(cè)方法還包括判定步驟，判定所述電力供給單元中保持的保持電力量是否 滿足形成由所述磁場(chǎng)強(qiáng)度控制步驟所控制的所述位置檢測(cè)用磁場(chǎng)所需的必要電力量。
全文摘要
本發(fā)明提供一種被檢體內(nèi)導(dǎo)入系統(tǒng)和位置檢測(cè)方法。本發(fā)明的位置檢測(cè)裝置(3)具有用于接收無線信號(hào)的接收天線(7a～7d)；用于向膠囊型內(nèi)窺鏡(2)發(fā)送給電用無線信號(hào)的發(fā)送天線(8a～8d)；形成第1直線磁場(chǎng)的第1直線磁場(chǎng)形成部(9)；形成第2直線磁場(chǎng)的第2直線磁場(chǎng)形成部(10)；形成擴(kuò)散磁場(chǎng)的擴(kuò)散磁場(chǎng)形成部(11)；對(duì)經(jīng)由接收天線(7a～7d)接收到的無線信號(hào)等進(jìn)行預(yù)定的處理的處理裝置(12)；以及發(fā)揮體格信息檢測(cè)單元的作用的磁場(chǎng)傳感器(13)。磁場(chǎng)傳感器(13)具有檢測(cè)配置位置處的磁場(chǎng)強(qiáng)度作為體格信息的功能，處理裝置(12)具有根據(jù)由磁場(chǎng)傳感器(13)檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度來控制第1直線磁場(chǎng)形成部(9)等的功能。由此，實(shí)現(xiàn)可以與被檢體的體格差異相應(yīng)地形成最佳強(qiáng)度的位置檢測(cè)用磁場(chǎng)的位置檢測(cè)裝置。
文檔編號(hào)A61B5/05GK101703400SQ20091024669
公開日2010年5月12日 申請(qǐng)日期2005年9月13日 優(yōu)先權(quán)日2004年9月13日
發(fā)明者藥袋哲夫 申請(qǐng)人:奧林巴斯株式會(huì)社