專利名稱：操縱裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有由人手握持的操作部、從該操作部延伸的連結(jié) 部、以及設(shè)置在該連結(jié)部的前端根據(jù)操作部的操作進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的作業(yè) 部的操縱裝置。
背景技術(shù)：
在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)(或稱為腹腔鏡手術(shù))中，在身體表面打開(kāi) 多個(gè)孔，作為器具的穿透孔插入穿刺器(筒狀的器具)后，使具有 旋轉(zhuǎn)軸的鉗子器具的前端部通過(guò)穿刺器插入體腔內(nèi)，對(duì)患部進(jìn)行手 術(shù)。在鉗子器具的前端部，作為作業(yè)部安裝有用于抓持生物體組織 的夾鉗、剪刀、電手術(shù)刀的刀片等。利用鉗子器具的內(nèi)窺鏡外科手術(shù)由于作為作業(yè)空間的體腔內(nèi)狹 窄，并且以穿刺器為支點(diǎn)操作鉗子器具，因此需要進(jìn)行一定的訓(xùn)練。 并且，目前使用的鉗子中，由于前端的作業(yè)部沒(méi)有關(guān)節(jié)，因此自由 度小，前端作業(yè)部只能在旋轉(zhuǎn)軸的延長(zhǎng)線上進(jìn)行動(dòng)作。因此，在通 常的訓(xùn)練中能夠?qū)嵤┑牟“Y有限，要適用于其他各種各樣的病癥， 需要相當(dāng)高度的訓(xùn)練和熟練。從這個(gè)觀點(diǎn)出發(fā)，對(duì)目前的鉗子器具進(jìn)行改良，開(kāi)發(fā)了在作業(yè)部具有多個(gè)關(guān)節(jié)的鉗子(例如，參照日本特開(kāi)2002-102248號(hào)公報(bào))。 這樣的鉗子(或操縱裝置)沒(méi)有目前的鉗子器具那樣的制約和不方便，手技變得容易，能夠適用的病癥增多。并且，開(kāi)發(fā)了針對(duì)具有多個(gè)關(guān)節(jié)的作業(yè)部導(dǎo)入了機(jī)器人技術(shù)的內(nèi) 窺鏡外科手術(shù)系統(tǒng)。也就是說(shuō)，應(yīng)用在工業(yè)用機(jī)器人領(lǐng)域開(kāi)發(fā)出來(lái) 的主從方式的遠(yuǎn)距離操作系統(tǒng)，做手術(shù)者(醫(yī)師)坐在設(shè)置在離開(kāi) 患者躺著的手術(shù)臺(tái)的位置的作業(yè)站(主儀器臺(tái))，通過(guò)一面看著顯
示器一面對(duì)操作桿進(jìn)行操作來(lái)進(jìn)行手術(shù)。在手術(shù)臺(tái)上，設(shè)置有安裝 著鉗子器具的機(jī)器人手臂(從操縱裝置)，鉗子器具的旋轉(zhuǎn)軸從穿 刺器插入體腔內(nèi)。通過(guò)做手術(shù)者扳動(dòng)操作桿，該動(dòng)作被轉(zhuǎn)換成電信 號(hào)，使通過(guò)計(jì)算機(jī)到達(dá)到患部的鉗子器具的前端作業(yè)部進(jìn)行動(dòng)作。鉗子器具中，由于在前端作業(yè)部設(shè)置有多個(gè)關(guān)節(jié)，因此能夠進(jìn)行 反映做手術(shù)者的手腕動(dòng)作的高自由度的動(dòng)作。并且，通過(guò)機(jī)器人手 臂的動(dòng)作，也可利用操作桿進(jìn)行體腔內(nèi)的鉗子器具前端部的定位， 因此，也降低了因以穿刺器為支點(diǎn)而對(duì)自由度的限制。在使用主從方式的機(jī)器人的手術(shù)中，有以下問(wèn)題被指出。即，1. 由于需要事先對(duì)由機(jī)器人手臂構(gòu)成的從操縱裝置進(jìn)行定位固定，因此，手術(shù)前的準(zhǔn)備需耗費(fèi)時(shí)間。2.出于同樣的理由，每個(gè)病癥都需要 在手術(shù)前確定機(jī)器人手臂的位置，在擬定手術(shù)草案方面增加工作負(fù)擔(dān)，而且有一部分病癥無(wú)法適用。3.手術(shù)中發(fā)生意想不到的情況，需要轉(zhuǎn)向關(guān)胸、開(kāi)腹手術(shù)的情況下，撤走機(jī)器人手臂耗費(fèi)時(shí)間，其結(jié) 果，存在著手術(shù)時(shí)間延長(zhǎng)、對(duì)患者的侵襲增大的可能。4.裝置復(fù)雜且 規(guī)模大，成本高。從此觀點(diǎn)出發(fā)，正在進(jìn)行不依賴于主從方式、進(jìn)一步改進(jìn)鉗子本 身，緊湊地構(gòu)成前端作業(yè)部并增加自由度、可適用各種病癥且操作 容易的操縱裝置的開(kāi)發(fā)。在這樣的操縱裝置的開(kāi)發(fā)中，不僅是前端作業(yè)部的開(kāi)發(fā)，所對(duì)應(yīng) 的操作方法的開(kāi)發(fā)也很重要。這是由于一旦作業(yè)部的自由度增加， 所對(duì)應(yīng)的輸入部的數(shù)量也增加，操作變得復(fù)雜，例如偏轉(zhuǎn)方向操作 和翻滾方向操作的操作確認(rèn)、或正方向操作和反方向操作的操作確 認(rèn)要花費(fèi)時(shí)間，與實(shí)現(xiàn)容易的手技的目的背道而馳。尤其是，在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)中，由于縫合和結(jié)扎是必不可少的操 作，因而對(duì)容易進(jìn)行作業(yè)部翻滾動(dòng)作的操縱裝置及其操作方法的需 求很大。尤其是，在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)中，有時(shí)要求長(zhǎng)時(shí)間的細(xì)致作業(yè)，需 要即使是復(fù)合的關(guān)節(jié)操作也與做手術(shù)者的感覺(jué)吻合的容易的操作8性。但是，當(dāng)不使操作部動(dòng)作而使其停止時(shí)，手離開(kāi)輸入部、保持在 中立位置，但這樣的保持輸入部的保持中立的狀態(tài) 一旦稍微偏移， 操作則向正反的任何一方繼續(xù)低速動(dòng)作。并且，即使在完全保持中 立狀態(tài)的情況下，只要稍微碰一下輸入部，操作部就會(huì)有反應(yīng)，對(duì) 于做手術(shù)者來(lái)說(shuō)，有時(shí)會(huì)感到敏感度過(guò)高，操作性差。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于，提供一種作業(yè)部的翻滾動(dòng)作的操作容易、通 過(guò)短時(shí)間的訓(xùn)練就能夠?qū)W會(huì)操作的操縱裝置。并且，本發(fā)明的其他目的在于，提供一種即使在體腔內(nèi)深處狹窄 的部位也能夠容易進(jìn)行縫合和結(jié)扎等處理的操縱裝置。本發(fā)明的其他目的在于，提供一種作業(yè)部的復(fù)合動(dòng)作操作容易、 具有與做手術(shù)者的感覺(jué)吻合的容易的操作性的操縱裝置。本發(fā)明的其他目的在于，提供一種與做手術(shù)者的感覺(jué)吻合且具 有高操作性的操縱裝置。在本發(fā)明的一方面的一種操縱裝置，具有由人手握持的操作部；設(shè)置在上述操作部，用手指操作的第一輸入部；從上述操作部延伸的連結(jié)部以及設(shè)置在上述連結(jié)部的前端，具有根據(jù)上述第一輸入部的#:作，可以前端部的延伸方向的軸線為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)4幾構(gòu) 的作業(yè)部，其特征在于，上述第一輸入部是轉(zhuǎn)動(dòng)部件，在正面視圖 中具有以中心線為基準(zhǔn)設(shè)置在左右的至少兩個(gè)手指放置部。另外，可將正面視圖中的第一輸入部規(guī)定為從該第一輸入部的 轉(zhuǎn)動(dòng)軸的延伸方向看的狀態(tài)。并且，可將左右規(guī)定為以握持手柄朝 下的狀態(tài)為基準(zhǔn)。根據(jù)這樣的操縱裝置的第 一輸入部，例如將拇指放在左右的任 何一個(gè)手指放置部上，通過(guò)進(jìn)行上推的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，可使轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向同方向進(jìn)行軸轉(zhuǎn)動(dòng)。即，使第一輸入部的動(dòng)作大致相同地對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng) 機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，可憑直覺(jué)進(jìn)行容易的操作。并且，第一輸入部對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn) 動(dòng)機(jī)構(gòu)向正反兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，沒(méi)有多余的輸入結(jié)構(gòu)，可簡(jiǎn)單地構(gòu) 成操作部，也容易進(jìn)行操作。而且，通過(guò)兩個(gè)手指放置部，不用看 手握的地方，憑觸覺(jué)就可確認(rèn)第一輸入部的位置，并且，可用很輕 的力不滑動(dòng)地操作。這種情況下，上述操作部具有第二輸入部，該第二輸入部設(shè)置 在上述兩個(gè)手指放置部進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍的內(nèi)側(cè)，通過(guò)手指的操作向 上下按入方向傾動(dòng)，上述作業(yè)部也可以具有樞軸，該樞軸根據(jù)上述 第二輸入部的操作、可與從上述連結(jié)部的基端側(cè)向前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，正面看上述第一輸入部時(shí)，該第一輸入部形成環(huán)形，上 述操作部具有第二輸入部，該第二輸入部設(shè)置在上述第一輸入部的 內(nèi)側(cè)，通過(guò)手指的操作向左右按入方向傾動(dòng)，上述作業(yè)部也可以具 有樞軸，該樞軸根據(jù)上述第二輸入部的操作、可與從上述連結(jié)部的 基端側(cè)向前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，通過(guò)獨(dú)立設(shè)置第一輸入部和第二輸入部，可不混淆地進(jìn) 行對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和以樞軸為中心的轉(zhuǎn)動(dòng)的操作。并且，第二輸入部 設(shè)置在上述兩個(gè)手指放置部轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的內(nèi)側(cè)，可使操作部的輸入裝 置小型化，手指很少的移動(dòng)量就可操作，同時(shí)，可用一根指頭操作 第一輸入裝置和第二輸入裝置。第二輸入部對(duì)應(yīng)樞軸的正反兩個(gè)方 向的轉(zhuǎn)動(dòng)，不用過(guò)多的輸入裝置就可以簡(jiǎn)單地構(gòu)成操作部，也容易 操作。上述第一輸入部的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍可設(shè)定在士5。 士20。的任一數(shù)值。并 且，從上述第一輸入部的轉(zhuǎn)動(dòng)中心起到上述手指放置部的距離可設(shè) 定在10mm 25mm的任一數(shù)值。而且，上述連結(jié)部的延伸方向的軸 線與上述第 一輸入部的轉(zhuǎn)動(dòng)面形成的角度最好在35° 55°的任一數(shù) 值。通過(guò)這樣的設(shè)定，第一輸入部適合大拇指自然的放置和動(dòng)作范 圍，容易進(jìn)行操作。也可以設(shè)定成在上述第一輸入部的正面視圖中，上述第一輸入 部的左右中心線與上述連結(jié)部的延伸方向的軸線在同 一條線上。通 過(guò)這樣，做手術(shù)者可得到第 一 輸入部的操作和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作在同 軸上直接形成的感覺(jué)，操作更加容易。該第一輸入部也可是在上述第一輸入部的正面^f見(jiàn)圖中，形成環(huán) 形形狀。由于是環(huán)行，視覺(jué)上容易識(shí)別對(duì)應(yīng)螺旋轉(zhuǎn)動(dòng)的輸入裝置， 容易學(xué)會(huì)操作方法，并且不容易忘記。上述兩個(gè)手指放置部的轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)也可以設(shè)置在以上述連結(jié)部 的延伸方向的軸線為基準(zhǔn)、向上述握持手柄的延伸方向的反方向偏 移的位置。通過(guò)這樣，使整個(gè)操縱裝置以穿刺器為支軸轉(zhuǎn)動(dòng)的情況 下，不用使手腕進(jìn)行圓弧形的大的移動(dòng)，只需扭轉(zhuǎn)手腕即可，操作 更加容易。這種情況下，最好將上述兩個(gè)手指放置部的轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)與上述連結(jié)部的延伸方向的軸線的距離設(shè)定在20mm 50mm的任一數(shù)值。根據(jù)本發(fā)明的操縱裝置，例如將大拇指放在左右的任何一個(gè)手 指放置部上，通過(guò)進(jìn)行上推的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，可使前端部的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置向 同方向進(jìn)行軸轉(zhuǎn)動(dòng)。即，使第一輸入部的動(dòng)作與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的動(dòng)作形 成大致相同的對(duì)應(yīng)，可憑直覺(jué)容易地操作。并且，由于操作容易， 因此，在短時(shí)間的訓(xùn)練中可以學(xué)會(huì)。而且，根據(jù)兩個(gè)手指放置部，不用看手握的地方，憑觸覺(jué)就可 確認(rèn)第一輸入部的位置，并且，可用很輕的力不滑動(dòng)地操作。而且，根據(jù)本發(fā)明的操縱裝置，在體腔內(nèi)深處狹窄的部位也可 容易進(jìn)行縫合和結(jié)扎等處理。在本發(fā)明的另 一方面的 一種操縱裝置，具有包括由人手握持的 握持手柄的操作部、設(shè)置在上述操作部、具有用手指操作的第一輸 入部和第二輸入部的復(fù)合輸入部、從上述操作部延伸的連結(jié)部以及設(shè)置在上述連結(jié)部的前端的作業(yè)部，其特征在于，上述作業(yè)部具有 根據(jù)上述第 一 輸入部的搡作、可以前端部的延伸方向的軸線為中心 進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和根據(jù)上述第二輸入部的操作、可與從上述連 結(jié)部的基端側(cè)到前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)的樞軸，上述復(fù)合 輸入部具有用于向上述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的轉(zhuǎn)動(dòng)部件的第一輸
入部和為了對(duì)上述樞軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，可向左右按入方向 傾動(dòng)的第二輸入部，在上述復(fù)合輸入部的正面視圖，上述第一輸入 部至少在傾動(dòng)的方向包圍上述第二輸入部，且與上述第二輸入部的 中心點(diǎn)同軸設(shè)置。另外，可將正面看復(fù)合輸入部規(guī)定為從第 一輸入部的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的 延伸方向看的狀態(tài)。并且，可將左右規(guī)定為以握持手柄朝下的狀態(tài) 為基準(zhǔn)。根據(jù)這樣的操縱裝置的復(fù)合輸入部，由于集中設(shè)置第 一輸入部 和第二輸入部，因此，手指很少的移動(dòng)量就可操作的同時(shí)，容易進(jìn) 行用一根手指操作第一輸入裝置和第二輸入裝置的復(fù)合動(dòng)作的操 作。這里所說(shuō)的復(fù)合動(dòng)作不局限于完全同時(shí)進(jìn)行的兩個(gè)以上的動(dòng)作， 也包括短時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)換進(jìn)行的多個(gè)動(dòng)作。并且，根據(jù)該復(fù)合輸入部，第一輸入部的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置 的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行對(duì)應(yīng)的同時(shí)，第二輸入部的傾動(dòng)動(dòng)作和樞軸的傾動(dòng) 動(dòng)作進(jìn)行對(duì)應(yīng)，可實(shí)現(xiàn)與做手術(shù)者的感覺(jué)吻合的容易的操作。并且，通過(guò)獨(dú)立設(shè)置第一輸入部和第二輸入部，可不混淆地進(jìn) 行對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和樞軸的操作。第一輸入裝置和第二輸入部對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和樞軸向正反兩個(gè)方 向的動(dòng)作，沒(méi)有多余的輸入裝置，可簡(jiǎn)單地構(gòu)成操作部，也容易進(jìn) 行操作。最好將上述第二輸入部設(shè)定成在上述復(fù)合輸入部的正面視圖中，與傾動(dòng)的方向正交的方向?qū)挾仍?0mm 25mm的任一數(shù)值。根 據(jù)這樣的設(shè)定，第二輸入部適合大拇指自然的放置和動(dòng)作范圍，容 易進(jìn)行操作。上述轉(zhuǎn)動(dòng)部件也可以是從轉(zhuǎn)動(dòng)軸的延伸方向看時(shí)，形成環(huán)形形 狀。由于是環(huán)行形狀，視覺(jué)上容易識(shí)別對(duì)應(yīng)螺旋轉(zhuǎn)動(dòng)的輸入裝置， 容易學(xué)會(huì)操作方法，并且不容易忘記。上述作業(yè)部具有上述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置以及上述樞軸以外的第三轉(zhuǎn)動(dòng)裝 置，上述復(fù)合操作部具有用手指進(jìn)行操作、為了向上述第三轉(zhuǎn)動(dòng)裝
置發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令可向上下方向傾動(dòng)的第三輸入部，上述第二輸入部 和上述第三輸入部一體形成，也可將上述第一輸入部形成在上述復(fù) 合輸入部的正面視圖中、包圍住上述第二輸入部和上述第三輸入部 的構(gòu)成。根據(jù)本發(fā)明的操縱裝置，由于在復(fù)合輸入部集中設(shè)置第一輸入 部和第二輸入部，因此，手指很少的移動(dòng)量就可操作的同時(shí)，容易進(jìn)行用一根手指操作第一輸入裝置和第二輸入裝置的復(fù)合動(dòng)作的操作。根據(jù)該復(fù)合輸入部，第 一 輸入部的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作和轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng) 動(dòng)作進(jìn)行對(duì)應(yīng)的同時(shí)，第二輸入部的傾動(dòng)動(dòng)作和樞軸的傾動(dòng)動(dòng)作進(jìn) 行對(duì)應(yīng)，可實(shí)現(xiàn)與做手術(shù)者的感覺(jué)吻合的容易的操作。由于第 一輸入部至少在傾動(dòng)的方向包圍上述第二輸入部，且與 上述第二輸入部的中心點(diǎn)同軸地平衡設(shè)置，因此，操作性好、容易 學(xué)會(huì)操作方法。根據(jù)復(fù)合操作部，不用看手握的地方，憑觸覺(jué)就可確認(rèn)第一輸 入部和第二輸入部的位置，操作性好，也可適合用于長(zhǎng)時(shí)間的細(xì)致手技。上述作業(yè)部具有上述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置以及上述樞軸以外的第三轉(zhuǎn)動(dòng)裝 置，上述復(fù)合操作部具有用手指進(jìn)行操作、為了向上述第三轉(zhuǎn)動(dòng)裝 置發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令可向上下方向傾斜轉(zhuǎn)動(dòng)的第三輸入部，上述第二輸 入部和上述第三輸入部一體形成，也可將上述第一輸入部形成在上 述復(fù)合輸入部的正面視圖中，包圍住上述第二輸入部和上述第三輸 入部的構(gòu)成。在本發(fā)明的另一方面的操縱裝置具有包括由人手握持的握持手 柄的操作部、設(shè)置在上述操作部上、被從中立位置向正反方向操作 的輸入部、檢測(cè)向上述輸入部的正方向的操作量的第一檢測(cè)部、檢 測(cè)向上述輸入部的反方向的操作量的第二檢測(cè)部、從上述操作部延 伸的連結(jié)部、設(shè)置在上述連結(jié)部的前端、可根據(jù)上述第一檢測(cè)部和 上述第二檢測(cè)部的檢測(cè)信號(hào)、向正反方向動(dòng)作的作業(yè)部，其特征在
于，上述第一檢測(cè)部和上述第二檢測(cè)部設(shè)置在相對(duì)上述輸入部的操 作、在以中立位置為基準(zhǔn)的規(guī)定的死區(qū)范圍內(nèi)、不檢測(cè)操作量的位置。這樣，通過(guò)相對(duì)輸入部的操作、以中立位置為基準(zhǔn)可得到死區(qū) 地設(shè)置第一檢測(cè)部和第二檢測(cè)部，有間隙存在，可防止操作部無(wú)效 的動(dòng)作或是稍微碰一下輸入部、操作部就過(guò)分地反應(yīng)，可得到高操 作性。并且，通過(guò)以中立位置為基準(zhǔn)、向正反方向操作輸入部，操 作部也進(jìn)行對(duì)應(yīng)地向正反方向動(dòng)作，因此，可得到與做手術(shù)者的感 覺(jué)吻合的操作性。在此，操作量的意思不局限于輸入部的變位量，而是包括按壓 量等的廣義。這種情況下，上述作業(yè)部具有根據(jù)上述輸入部的操作、可以前 端部的延伸方向的軸線為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，上述輸入部是 用于向上述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的轉(zhuǎn)動(dòng)部件，將上述第一檢測(cè)部 和上述第二檢測(cè)部設(shè)置在以中立位置為基準(zhǔn)、上述轉(zhuǎn)動(dòng)部件以±1 。 士8。的任一數(shù)值作為死區(qū)不檢測(cè)的位置，可得到更高的操作性。并且，上述作業(yè)部具有可與從上述連結(jié)部的基端側(cè)起向前端側(cè) 延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)的樞軸，上述輸入部是為了向上述樞軸發(fā) 出驅(qū)動(dòng)指令、向左右按入方向傾動(dòng)的部件，上述第一檢測(cè)部和上述 第二檢測(cè)部設(shè)置在相對(duì)上述傾動(dòng)的部件端面的左部和右部具有間隙 地相對(duì)的位置，如果將上述第 一 檢測(cè)部和上述第二檢測(cè)部的距離設(shè) 定在2~8mm的任一數(shù)值，則可得到高操作性。并且，由于第一檢測(cè) 部和第二檢測(cè)部相互分離，因此即4吏在不^f吏輸入部?jī)A動(dòng)地按壓的情 況下，操作部也不會(huì)無(wú)準(zhǔn)備地進(jìn)行動(dòng)作。而且，上述作業(yè)部具有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，上述輸入部 是為了向上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，向左右按入方向傾動(dòng)的同 時(shí)，為了向上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，向上下按入方向傾動(dòng)的 部件，上述第 一 檢測(cè)部和上述第二檢測(cè)部形成的組也可設(shè)置兩組， 所述兩組是設(shè)置在相對(duì)所述傾動(dòng)部件的端面的左部和右部具有間隙 地相對(duì)的位置的第 一 組，和相對(duì)所述傾動(dòng)部件的端面的上部和下部 具有間隙地相對(duì)的位置的第二組。根據(jù)本發(fā)明的操縱裝置，通過(guò)相對(duì)輸入部的操作、以中立位置 為基準(zhǔn)可得到死區(qū)地設(shè)置第一檢測(cè)部和第二檢測(cè)部，形成間隙，可防止操作部無(wú)效的動(dòng)作或稍微碰一 下輸入部、操作部就過(guò)分地反應(yīng)， 可得到高操作性。并且，通過(guò)以中立位置為基準(zhǔn)、向正反方向操作 輸入部，操作部也進(jìn)行對(duì)應(yīng)地向正反方向動(dòng)作，因此，可得到與做 手術(shù)者的感覺(jué)吻合的操作性。


圖1是從斜前方看本實(shí)施方式涉及的操縱裝置的立體圖。圖2是從斜后方看本實(shí)施方式涉及的操縱裝置的立體圖。圖3是作業(yè)部的一部分分解立體圖。圖4是傾斜90。狀態(tài)的操縱裝置的立體圖。圖5是復(fù)合輸入部的分解立體圖。圖6是底座體和往復(fù)環(huán)的背面圖。圖7是從斜后方看橡膠鍵盤(pán)的立體圖。圖8是中立狀態(tài)的橡膠鍵盤(pán)及其周邊的剖面?zhèn)纫晥D。圖9是操作了按鍵后的狀態(tài)的橡膠鍵盤(pán)及其周邊部的剖面?zhèn)纫晥D。圖10是通過(guò)傾動(dòng)檢測(cè)用壓敏傳感器檢測(cè)出的按鍵的按壓量的圖表。圖11是中立狀態(tài)的往復(fù)環(huán)及其周邊部的剖面?zhèn)纫晥D。圖12是操作旋鈕后的狀態(tài)的往復(fù)環(huán)及其周邊部的剖面?zhèn)纫晥D。圖13是操縱裝置的側(cè)視圖。圖14是從往復(fù)環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的延伸方向看到的操縱裝置的俯視圖。圖15是表示復(fù)合輸入部的表面部的圖。圖16A是第一變形例的往復(fù)環(huán)的立體圖，圖16B是第二變形例
的往復(fù)環(huán)的立體圖。圖1 7是表示第三變形例的往復(fù)環(huán)及其周邊的剖面?zhèn)纫晥D。圖18A是具有第 一 變形例的按鍵的橡膠鍵盤(pán)的立體圖。 圖18B是具有第二變形例的按鍵的橡膠鍵盤(pán)的立體圖。 圖18C是具有第三變形例的按鍵的橡膠鍵盤(pán)的立體圖。 圖19A是表示將四個(gè)傾動(dòng)檢測(cè)用壓敏傳感器設(shè)置成十字形狀的 狀態(tài)的俯視圖。圖19B是表示將四個(gè)傾動(dòng)檢測(cè)用壓敏傳感器設(shè)置成圓環(huán)形的狀 態(tài)的俯視圖。圖20是表示具有橡膠鍵盤(pán)的復(fù)合輸入部的表面部的圖，所述橡 膠鍵盤(pán)具有圖18C的第三變形例的按鍵。圖21是復(fù)合輸入部配置在向上方偏移的位置的操縱裝置的立體圖。圖22是復(fù)合輸入部設(shè)置在向上方偏移的位置的操縱裝置的側(cè)視圖。圖23是變形例的作業(yè)部的立體圖。圖24是表示在使抓持彎曲針的夾鉗傾動(dòng)的狀態(tài)下將其配置在體 腔內(nèi)的DVC附近的狀態(tài)的示意圖。圖25是表示使被夾鉗保持的彎曲針通過(guò)DVC背面的狀態(tài)的示 意圖。圖26A是表示根據(jù)往復(fù)環(huán)的操作的挑起動(dòng)作的初期狀態(tài)圖。圖26B是表示根據(jù)往復(fù)環(huán)的操作的挑起動(dòng)作的中間階段的狀態(tài)圖。圖26C是表示根據(jù)往復(fù)環(huán)的操作的挑起動(dòng)作的終結(jié)階段的狀態(tài)圖。
具體實(shí)施方式
以下參照附圖1至圖23,以實(shí)施方式為例說(shuō)明本發(fā)明涉及的操 縱裝置。本發(fā)明涉及的操縱裝置10 (參照?qǐng)Dl)是醫(yī)療用操縱裝置， 用于內(nèi)窺鏡外科手術(shù)等。操縱裝置IO是在其前端的作業(yè)部12抓持生物體的一部分或彎 曲針等進(jìn)行規(guī)定處理的裝置，通常，也稱其為抓持鉗或夾針器(持 針器)等。如圖1和圖2所示，操縱裝置IO具有由人手握持和操作的基端 部的操作指示部(操作部)14、在前端部進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)部12、以 及連接作業(yè)部12和操作指示部14的長(zhǎng)條的連結(jié)部16。作業(yè)部12 和連結(jié)部16構(gòu)成為細(xì)徑，可從設(shè)置在患者腹部等的圓筒形的穿刺器 20插入體腔22內(nèi)，通過(guò)操作指示部14的操作，可在體腔22內(nèi)進(jìn)行 切除患部、抓持、縫合以及結(jié)扎等各種手術(shù)。另外，在以下的說(shuō)明中，將圖1、圖2中的寬度方向規(guī)定為X 方向，將高度方向規(guī)定為Y方向，并且將連結(jié)部16的延伸方向規(guī)定 為Z方向。并且，將右方告見(jiàn)定為X1方向、左方少見(jiàn)定為X2方向、上 方^見(jiàn)定為Yl方向、下方少見(jiàn)定為Y2方向、前方少見(jiàn)定為Zl方向、后 方規(guī)定為Z2方向。而且，只要沒(méi)有事先說(shuō)明，這些方向的記載以操 縱裝置10為中立姿勢(shì)的情況為基準(zhǔn)進(jìn)行表示。這些方向的定義是為 了便于說(shuō)明，操縱裝置10當(dāng)然能夠以任意的朝向(例如上下倒置) 進(jìn)行使用。操作指示部14具有由人手握持的握持手柄26、從該握持手柄 26的上部延伸的臂28、以及與該臂28的前端連接的致動(dòng)器塊30。 也可以是握持手柄26的下端部與致動(dòng)器塊30的下端部連接。握持手柄26從臂28的端部起向著Y2方向延伸，是適合人手握 持的長(zhǎng)度，具有作為輸入裝置的觸發(fā)桿32和復(fù)合輸入部34。觸發(fā)桿 32是在臂28的稍下方、稍微向Z1方向突出的桿，設(shè)置在容易用食指進(jìn)行拉近動(dòng)作的位置。復(fù)合輸入部34是向作業(yè)部12發(fā)出翻滾方向(軸轉(zhuǎn)動(dòng)方向)和 偏轉(zhuǎn)方向(左右方向)的轉(zhuǎn)動(dòng)指令的復(fù)合輸入裝置。在正面視圖中 (參照?qǐng)D15)復(fù)合輸入部34為圓形，設(shè)置在握持手柄26的上端部 與臂28的連接部的平面部39，從圖2中可看出，該復(fù)合輸入部34 設(shè)置在大拇指容易操作的位置。平面部39是直徑比復(fù)合輸入部34的直徑稍大的大致圓環(huán)形， 在不進(jìn)行復(fù)合輸入部34的操作時(shí)，把大拇指放在上面，可不接觸復(fù) 合輸入部34地確實(shí)保持握持手柄26。平面部39以及復(fù)合輸入部34 的表面部的法線指向Z2方向和Yl方向的大致中間的方向，可將大 拇指指肚T自然地放上。在此，大拇指指肚T是指比大拇指的第一 關(guān)節(jié)(最前面的關(guān)節(jié))靠前的部分，手掌側(cè)的部分。復(fù)合輸入部34 的具體結(jié)構(gòu)如后所述。在致動(dòng)器塊30上，電機(jī)40、電機(jī)42以及電機(jī)44與作業(yè)部12 所具有的三自由度的裝置相對(duì)應(yīng)，上述各電機(jī)沿著連結(jié)部16的延伸 方向并排設(shè)置。這些電機(jī)40、 42和44是小型、細(xì)徑的，致動(dòng)器塊 30形成緊湊的扁平形狀。致動(dòng)器塊30設(shè)置在操作指示部14的Zl 方向端部的下方。并且，電機(jī)40、 42和44根據(jù)操作指示部14的操 作在控制器45的作用下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。控制器45對(duì)操縱裝置IO進(jìn)行電控制，利用握持手柄26的下端 部的連接器和電纜45a連接。連結(jié)部16具有與致動(dòng)器塊30連接的連接部46和從該連接部46 向著Zl方向延伸的空心連接軸48。與電機(jī)40、 42以及44的驅(qū)動(dòng)軸 連接的驅(qū)動(dòng)輥輪50a、驅(qū)動(dòng)輥輪50b以及驅(qū)動(dòng)輥輪50c能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng) 地設(shè)置在連接部46上。鋼絲52、鋼絲53以及鋼絲54巻繞在驅(qū)動(dòng)輥 4侖50a、驅(qū)動(dòng)輥輪50b以及驅(qū)動(dòng)輥輪50c上，穿過(guò)連接軸48的空心 部分48a (參照?qǐng)D3)延伸到操作部12a。鋼絲52、鋼絲54以及鋼 絲56可使用相同種類、相同直徑的材料。通過(guò)連接部46的規(guī)定操作，連結(jié)部16能夠脫離操作指示部14， 可進(jìn)行清洗、殺菌以及維護(hù)保養(yǎng)等。并且，從連接部46起的前面的 部分可進(jìn)行更換，可根據(jù)手技操作安裝連結(jié)部16的長(zhǎng)度不同部件， 或作業(yè)部12的機(jī)構(gòu)不同的部件。如圖3所示，作業(yè)部12具有第一 自由度的4幾構(gòu)(傾動(dòng)才幾構(gòu)、樞 軸)、第二自由度的裝置(翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu))和第三自由度共三個(gè)自
由度的機(jī)構(gòu)，所述第一自由度的機(jī)構(gòu)以Y方向的第一旋轉(zhuǎn)軸Oy為 中心，其更前面的部分在偏轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二自由度的才幾構(gòu)以 第二旋轉(zhuǎn)軸Or為中心、在翻滾方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第三自由度以第三旋 轉(zhuǎn)軸Og為中心，開(kāi)關(guān)前端的夾鉗(開(kāi)關(guān)機(jī)構(gòu))59。最好將作為第一自由度的機(jī)構(gòu)的第一旋轉(zhuǎn)軸Oy設(shè)定成能夠與 從連結(jié)部16的基端側(cè)起向前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)。最好將 作為第二自由度的機(jī)構(gòu)的第二旋轉(zhuǎn)軸Or形成能夠以作業(yè)部12上的 前端部(即夾鉗59)的延伸方向的軸線為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，將 前端部設(shè)定成能夠翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)。作業(yè)部12被鋼絲52、鋼絲53以及鋼絲54驅(qū)動(dòng)，各鋼絲52、 鋼絲53以及鋼絲54巻繞在分別對(duì)應(yīng)的筒體60c、 60b、 60a上。在作業(yè)部12中，齒輪55在鋼絲52的作用下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪51 在鋼絲54的作用下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，主軸部件62在鋼絲53的作用下進(jìn)行 轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪51、齒輪55以及主軸部件62轉(zhuǎn)動(dòng)相同的角度，能夠使 作業(yè)部12在偏轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 一旦齒輪55進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，則未圖示的平 面齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。 一旦齒輪51進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，則平面齒輪57進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。 未圖示的平面齒輪和平面齒輪57轉(zhuǎn)動(dòng)相同的角度，能夠使作業(yè)部12 向翻滾軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)。未圖示的平面齒輪和平面齒輪57轉(zhuǎn)動(dòng)不同的角 度，能夠使齒輪58相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠開(kāi)關(guān)夾鉗59。在這樣的作業(yè)部12中，未設(shè)置俯仰方向(上下方向)的自由度 的機(jī)構(gòu)，但如圖4所示，通過(guò)使握持手柄26向著水平方向、使整個(gè) 操縱裝置10傾斜90。，偏轉(zhuǎn)方向的動(dòng)作成為俯仰方向的動(dòng)作，因此， 在實(shí)際應(yīng)用上沒(méi)有問(wèn)題。如圖5所示，復(fù)合輸入部34具有往復(fù)環(huán)(第一輸入部)100、 大致圓筒形的底座體102、橡膠鍵盤(pán)104、基板106以及O形圏108。 以下，令復(fù)合輸入部34的中心軸為J、近前的方向?yàn)镴1方向，遠(yuǎn)后 的方向?yàn)镴2方向。往復(fù)環(huán)100相對(duì)底座體102從J1方向插入內(nèi)腔部， 橡膠4定盤(pán)104從J2方向插入。往復(fù)環(huán)100是相對(duì)作業(yè)部12發(fā)出翻滾方向的轉(zhuǎn)動(dòng)指令的輸入部
件，將其設(shè)定成往復(fù)環(huán)100的操作量越大，作業(yè)部12的轉(zhuǎn)動(dòng)速度越 快。并且，在不操作往復(fù)環(huán)100時(shí)，作業(yè)部12在翻滾方向停止。往復(fù)環(huán)IOO具有設(shè)置在Jl方向側(cè)面的左右對(duì)稱位置的旋鈕(手 指放置部)110a、 110b、設(shè)置在內(nèi)面的上下的卡合片112a、 112b、 在J2方向側(cè)面的左右對(duì)稱位置設(shè)置在稍微靠上的突起114a、 114b、 以及在J2方向側(cè)面的左右對(duì)稱位置、設(shè)置在稍下方的細(xì)的擋塊116a、 116b。往復(fù)環(huán)100的內(nèi)徑Dl (即兩個(gè)旋鈕110a和旋鈕110b的間隔) 設(shè)為25mm (從旋鈕110a或旋鈕110b到轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離D2 (參照 圖15)為12.5mm)。該內(nèi)徑D1最好是確?？稍O(shè)置后述的按鍵132 的寬度的同時(shí)，形成在大拇指的動(dòng)作范圍內(nèi)，使其可容易地進(jìn)行操 作。從該觀點(diǎn)出發(fā)，內(nèi)徑Dl最好設(shè)定為20mm 40mm (距離D2為 10mm 20mm)的任一數(shù)值，25mm 30mm(距離D2為12.5mm 15mm) 的任一數(shù)值更好。往復(fù)環(huán)100的寬度D3(參照?qǐng)D15)被設(shè)定成適于放置大拇指的 5mm,外徑為35mm (=Dl+D3x2=25+5x2)。最好將寬度D3設(shè)定成 適于放置大拇指的5mm 10mm的任一數(shù)值。旋鈕110a和旋4丑110b是稍孩t向Jl方向鼓出的形狀，適合》文置 大拇指指肚T,最好將高度設(shè)定為例如lmm 5mm的任一數(shù)值，周 方向長(zhǎng)度D5(參照?qǐng)D15)為3mm 10mm的任一數(shù)值。旋鈕110a和 旋鈕110b設(shè)置在以軸J為中心、左右對(duì)稱的位置上。突起114a和114b是具有傾斜面118的形狀。在底座體102的Jl方向的內(nèi)腔部設(shè)置有內(nèi)筒120、兩個(gè)導(dǎo)孔122、 插通突起114a和114b的孔123、卡合片112a和112b能夠在圓周方 向自由移動(dòng)地卡合的卡合部(無(wú)圖示)。內(nèi)筒120和外筒126的間 隔與D3大致相等，能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)地保持往復(fù)環(huán)100。擋塊116a和 116b插入導(dǎo)孔122,往復(fù)環(huán)100可在擋塊116a和116b與導(dǎo)孔122 的各端部抵接的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。往復(fù)環(huán)的動(dòng)作范圍被設(shè)定為以中立位置為基準(zhǔn)±10°?？紤]到操 作性(例如可進(jìn)行細(xì)微操作)，往復(fù)環(huán)100的動(dòng)作范圍最好是在確保一定程度的移動(dòng)距離的同時(shí)，形成在大拇指指肚T的動(dòng)作范圍內(nèi)， 使其可容易地進(jìn)行操作。從該觀點(diǎn)出發(fā)，最好將往復(fù)環(huán)100的動(dòng)作 設(shè)定在士5。 士20。的任一數(shù)值，±5。 ±10。的任一數(shù)值更好。并且，如圖6所示，底座體102在J2方向的面上設(shè)置兩個(gè)彈簧 124a、 124b。在正面視圖中往復(fù)環(huán)100向順時(shí)針?lè)较?圖6的逆時(shí) 針?lè)较?轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致?lián)鯄K116a壓縮彈簧124a，向逆時(shí)針?lè)较蚧謴?fù)的 力進(jìn)行作用，相反，在正面視圖中向逆時(shí)針?lè)较?圖6的順時(shí)針?lè)?向)轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致?lián)鯄K116b壓縮彈簧124b，向順時(shí)針?lè)较蚧謴?fù)的力進(jìn) 行作用。這樣，在不操作往復(fù)環(huán)100時(shí)，被彈簧124a、 124b推回(或 彈力平衡)，將往復(fù)環(huán)IOO保持為中立狀態(tài)(圖15所示的狀態(tài))。在底座體102的J2方向端部設(shè)置有抵接0形圈108地配置的凸 緣128。如圖5、圖7以及圖8所示，橡膠鍵盤(pán)104具有薄的圓形片130、 從該圓形片130向Jl方向突出的按鍵(第二輸入部)132、在圓形 片上左右對(duì)稱設(shè)置的、向Jl方向突出的支撐突起134a和134b、以 及設(shè)置在上部的內(nèi)凹部136。在圓形片130上設(shè)置多個(gè)螺絲孔138。按鍵132是向作業(yè)部12發(fā)出偏轉(zhuǎn)方向的傾動(dòng)指令的輸入裝置， 被設(shè)定成按鍵132的操作量越大，作業(yè)部12的傾動(dòng)速度就越快。并 且，不操作按鍵132時(shí)，作業(yè)部12在偏轉(zhuǎn)方向停止。在正面視圖中，按鍵132是上面和下面平行，左右兩端圓弧形 的突起。將左右的圓弧形狀設(shè)定成對(duì)應(yīng)內(nèi)筒120以及往復(fù)環(huán)100的 內(nèi)表面的直徑(參照?qǐng)D15)。按4建132的Jl方向的端面133是中央部稍-微凹陷、向著左右平 緩地傾斜的彎曲面。在端面133的中央部設(shè)置低的鼓起部135，通過(guò) 觸覺(jué)容易區(qū)分左部分133a的部分和右部分133b的部分。將左部分 133a和右部分133b的寬度D4設(shè)定成適合放大拇指的5mm。該寬度 D4 (參照?qǐng)D15 )最好與D3 —樣、設(shè)定成5mm 10mm的任一數(shù)值。并且，將按鍵132的寬度D6 (即與傾動(dòng)的方向正交的方向的寬 度)設(shè)定為17mm。該寬度D6最好設(shè)定成適合大拇指的自然放置和 動(dòng)作范圍，使其容易操作的10mm 25mm的任一數(shù)值。如圖8所示，按鍵132的Jl方向側(cè)的大約一半是實(shí)心，其余的 J2方向側(cè)的大約一半形成向著J2方向的突起137，在該突起137的 周圍，在與外壁之間設(shè)置間隙。突起137的J2方向的端面139比圓 形片130稍靠近Jl地形成，在與基板106之間設(shè)置狹窄的間隙140。最好將間隙140 (以及后述的間隙145、間隙160、間隙187、 間隙188) i殳定為例如lmm左右。在按鍵132與圓形片130的連接部設(shè)置折回部142，通過(guò)利用手 指操作端面133，按鍵132可容易向左右按入方向傾動(dòng)。并且，按鍵 132在不進(jìn)行操作時(shí)，借助于折回部142的彈性，可自動(dòng)復(fù)原到中立 位置。支撐突起134a和134b形成具有上方比下方高的傾斜面141(參 照?qǐng)D11 )的形狀。支撐突起134a和134b設(shè)置在突起114a和114b 的稍上方，在中立狀態(tài)各傾斜面118和各傾斜面141相對(duì)。在支撐突起134a和134b的背面?zhèn)仍O(shè)置淺凹部143a和143b,在 與基板106之間設(shè)置狹窄的間隙145。為了確保狹窄的間隙145，在 凹部143a和143b上設(shè)置與基板106點(diǎn)狀接觸的小突起147?；?06是六角形，在Jl方向的面設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳 感器144a、轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器144b、傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏 傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b。各傳感器144a、 144b、 146a和146b由微細(xì)的印制圖案形成，用薄的樹(shù)脂片148覆蓋、 使其不直接露出。各傳感器144a、 144b、 146a和146b只要能夠檢測(cè)往復(fù)環(huán)100 的轉(zhuǎn)動(dòng)量以及按鍵132的傾動(dòng)量即可，例如可以是電阻式(導(dǎo)電塑 料等)、半導(dǎo)體式、光學(xué)式等。各傳感器144a、 144b、 146a和"6b不一定局限于可連續(xù)檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)量和傾動(dòng)量，也可以利用接通、斷開(kāi) 式開(kāi)關(guān)、只檢測(cè)中立位置或轉(zhuǎn)動(dòng)(傾動(dòng))的方向。轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第 一 壓敏傳感器14 4 a和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器
144b設(shè)置在與支撐突起134a和134b的背面?zhèn)?即凹部143a和143b) 相對(duì)的位置。傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓 敏傳感器146b設(shè)置在與按鍵132的端面139中的左部分139a和右 部分139b相對(duì)的位置。在基板106的J2方向的表面上安裝多個(gè)電子零件149 (參照?qǐng)D 11),用于調(diào)整各傳感器144a、 144b、 146a和146b的檢測(cè)信號(hào)供 給到控制器45。在基板106上設(shè)置與控制器45連接的連接器150、 用于螺旋固定在握持手柄26上的多個(gè)螺紋孔152。連接器150的稍 向Jl方向突出的接線端裝入內(nèi)凹口 136內(nèi)，不會(huì)損壞圓形片130。 各螺紋孔138和各螺紋孔152設(shè)置在對(duì)應(yīng)的位置上，可插通螺釘154、 將圓形片130和基板106—體固定(參照?qǐng)D11)。如圖8所示，手指離開(kāi)按鍵132時(shí)，該按鍵132借助于上述的 折回部142的彈力返回到中立位置。如圖9所示，大拇指指肚按下左部分139a、使按鍵132向左方 向傾動(dòng)的情況下，突起137的端面139的左部分139a與基板106抵 接，按壓傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a。突起137由于越按下左 部分133a則越強(qiáng)地按壓傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a，因此，通 過(guò)該傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a的信號(hào)，可檢測(cè)按鍵132的傾 動(dòng)量以及(或)按壓力。并且，按下右部分139b、使按鍵132向右方向傾動(dòng)的情況下， 由于右部分139b按壓傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b，因此，可與 左方向的傾動(dòng)相同地4全測(cè)傾動(dòng)量和(或)按壓力。另外，從圖8中可以看出，傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和 傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b只分離適度的距離R,并且，按鍵 132位于中立位置時(shí)，在端面139和基板106之間設(shè)有狹窄的間隙 140。因此，按鍵132即使微量?jī)A動(dòng)，按壓力也不施加在傾動(dòng)檢測(cè)用 第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b上，繼續(xù) 輸出表示中立位置的信號(hào)，成為有死區(qū)存在的狀態(tài)。這樣，即使在 無(wú)意識(shí)地往下壓端面133中間部的鼓出部135的情況下，由于傾動(dòng) 檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b分 離設(shè)置，傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳 感器146b繼續(xù)輸出中立信號(hào)。即，如圖IO所示，設(shè)按壓按鍵132的左部分139a的按壓力為-a， 按壓右部分139b的按壓力為+a時(shí)，在縱軸正方向表示傾動(dòng)檢測(cè)用第 一壓敏傳感器146a的輸出01,在縱軸負(fù)方向表示傾動(dòng)檢測(cè)用第二 壓敏傳感器146b的輸出02，則以中立位置的原點(diǎn)為基準(zhǔn)、士aO的范 圍是輸出01和輸出02都為0,可得到死區(qū)。該死區(qū)作為所謂的游 隙發(fā)揮作用，可適度地抑制操作部的反應(yīng)靈敏度，提高操作性。為 了得到這樣適度的死區(qū)，最好將距離R設(shè)定為2 8mm的任一數(shù)值。由于存在這樣的傾動(dòng)方向的死區(qū)，手指離開(kāi)按鍵132時(shí)，傾動(dòng) 檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b確 實(shí)輸出表示中立位置的信號(hào)，可防止作業(yè)部12與做手術(shù)者的意志相 反地在偏轉(zhuǎn)方向傾動(dòng)。由于傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳 感器146b適度地分離，即使不使按鍵132傾動(dòng)地壓下，由于端面139 是平緩地向下凸的形狀，因此，壓力不施加在傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏 傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b上，作業(yè)部12不會(huì) 無(wú)意中在偏轉(zhuǎn)方向動(dòng)作。也可以是可以將一旦按下這樣的按鍵132的操作作為準(zhǔn)備操作 進(jìn)行識(shí)別，在該準(zhǔn)備操作后使按鍵132傾動(dòng)，判斷作業(yè)部12進(jìn)行偏 轉(zhuǎn)動(dòng)作后再進(jìn)行操作。即，通過(guò)在偏斜動(dòng)作前介入按下操作，表面 上成為兩個(gè)步驟的操作，在要慢慢地進(jìn)行確實(shí)的動(dòng)作的情況下有效。并且，即使在微小角度的范圍內(nèi)使按鍵132傾動(dòng)、或壓下中間 的鼓起部135,作業(yè)部也不在偏轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，存在有所謂的游隙，操 作性有所提高。為了得到這樣的適度的死區(qū)，最好將距離R設(shè)定為 2 8mm的任一數(shù)值。如圖11所示，手指離開(kāi)往復(fù)環(huán)100時(shí)，該往復(fù)環(huán)100通過(guò)上述
彈簧124a、 124b的彈力復(fù)原到中立位置。并且，突起114a、 114b 一旦與支撐突起134a和134b抵接，則通過(guò)橡膠的彈力在復(fù)原方向 上受力，通過(guò)該作用往復(fù)環(huán)IOO也可以復(fù)原到中立位置。如圖12所示，在將大拇指指肚T放到旋鈕110a上按壓，使往 復(fù)環(huán)100向順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)的情況下，突起114a的傾斜面118—面 上到傾斜面141上一面以按倒支撐突起134a的趨勢(shì)使其變形，該支 撐突起134a的背面部與基板106抵接，按壓轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳 感器144a。由于突起114a越被壓出則支撐突起134a就越使勁地按 壓轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器144a,因此，通過(guò)該轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一 壓敏傳感器144a的信號(hào)，可檢測(cè)往復(fù)環(huán)100的轉(zhuǎn)動(dòng)量。另外，通過(guò)將手指放在旋鈕110a上進(jìn)行按入操作，往復(fù)環(huán)100 向順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，可進(jìn)行同樣的檢測(cè)。此外，在壓出旋鈕110a或按入旋鈕110a，使往復(fù)環(huán)IOO向逆時(shí) 針?lè)较蛐D(zhuǎn)的情況下，突起114b壓下支撐突起134b，按壓轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè) 用第二壓敏傳感器144b，因此，可與順時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)動(dòng)同樣地檢測(cè) 轉(zhuǎn)動(dòng)量。從圖11中可以看出，往復(fù)環(huán)IOO位于中立位置時(shí)，在傾斜面118 和傾斜面141之間設(shè)置狹窄的間隙160,并在圓形板U0和基板106 之間設(shè)置狹窄的間隙145。因此，即使往復(fù)環(huán)IOO微量轉(zhuǎn)動(dòng)，按壓力 也不施加在轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏 傳感器144b上，繼續(xù)輸出表示中立位置的信號(hào)，成為有存在死區(qū)的 狀態(tài)。也就是說(shuō)，轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第 二壓敏傳感器144b與圖10同樣地在以基準(zhǔn)位置為中心的規(guī)定范圍 內(nèi)、輸出為零，可得到死區(qū)。由于存在這樣的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的死區(qū)，手指離開(kāi)往復(fù)環(huán)100時(shí)，轉(zhuǎn) 動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器"4b 能夠確實(shí)地輸出表示中立位置的信號(hào)，可防止作業(yè)部12向與做手術(shù) 者的意志相反的翻滾方向轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，由于存在這樣的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的 死區(qū)，手指離開(kāi)往復(fù)環(huán)100時(shí)，即使往復(fù)環(huán)100的中立保持狀態(tài)稍
微偏移的情況下(例如兩個(gè)彈簧124a、 124b不平衡)，轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用 第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器144b也可確實(shí) 地輸出表示中立位置的信號(hào)，防止作業(yè)部12無(wú)謂地向翻滾方向轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，即使是使往復(fù)環(huán)100在微小角度的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，作業(yè)部 也不向翻滾方向轉(zhuǎn)動(dòng)，存在有所謂的游隙，操作性有所提高。作為這樣的死區(qū)的量，在往復(fù)環(huán)100的轉(zhuǎn)動(dòng)量方面，最好設(shè)定 在± 1 ° 8士°的任一數(shù)值的范圍內(nèi)。另外，圖10的士(Xo所示的死區(qū)雖然通過(guò)控制器45上的軟件處理 也可實(shí)現(xiàn)，但通過(guò)存在有間隙160、間隙145以及距離R的積4成結(jié) 構(gòu)，可得到更加確實(shí)的死區(qū)。例如，在傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器 146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b之間沒(méi)有間隙的情況下，一 旦向下方壓下上述按鍵132,則傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和 傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b都根據(jù)按壓力輸出信號(hào)，在軟件側(cè) 很難進(jìn)行適當(dāng)?shù)乃绤^(qū)形成處理，處理順序復(fù)雜，導(dǎo)致程序尺寸的增 大和修正調(diào)試時(shí)間的長(zhǎng)期化。與此相對(duì)，在操縱裝置10上，由于通 過(guò)上述的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)置死區(qū)，因此不會(huì)發(fā)生上述問(wèn)題。如圖13所示，將連接軸48的延伸方向的軸線C和往復(fù)環(huán)100 的轉(zhuǎn)動(dòng)面(即，復(fù)合輸入部34以及平面部39的面)形成的角ei設(shè) 定為45°。最好將角ei設(shè)定在35。 55。的任一數(shù)值，使往復(fù)環(huán)100適 合大拇指的自然放置和動(dòng)作范圍。如圖14所示，從作為往復(fù)環(huán)100的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸J的延伸方向看， 該往復(fù)環(huán)100的左右中心線170和連接軸48的延伸方向的軸線C設(shè) 定在同一條線上。由此，做手術(shù)者可得到往復(fù)環(huán)100的操作和作業(yè)部12的翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作幾乎同心地直接形成的感覺(jué)，操作更加 容易。并且，根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，操縱裝置IO作為整體成為左右對(duì)稱的 形狀，以右手或左手都能夠在沒(méi)有不舒適感的情況下使用。另外， 圖14是為了便于理解而用遠(yuǎn)近法表示從做手術(shù)者的角度看的狀態(tài)。如圖15所示，在復(fù)合輸入部34上，以軸J為中心、將按4建132 和往復(fù)環(huán)100集中且緊湊地設(shè)置在同軸上。并且，通過(guò)往復(fù)環(huán)100,例如將大拇指放在左右的任何一個(gè)旋鈕 10a和110b上，通過(guò)上推使其進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，可使作業(yè)部12向同 方向進(jìn)行翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是i兌，作業(yè)部12的翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作和 往復(fù)環(huán)100的動(dòng)作在同方向的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作之間進(jìn)行對(duì)應(yīng)，可憑直覺(jué)容 易地操作。而且， 一個(gè)往復(fù)環(huán)100對(duì)應(yīng)翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的正反兩個(gè)方 向的轉(zhuǎn)動(dòng)，沒(méi)有多余的輸入裝置，可簡(jiǎn)單地構(gòu)成操作部，也容易操 作。由于往復(fù)環(huán)IOO是環(huán)形，因此，從視覺(jué)上容易識(shí)別對(duì)應(yīng)翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)的輸入裝置，容易學(xué)會(huì)操作方法，并且不容易忘記。翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī) 構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)條件不局限于環(huán)形，只要是以軸J為中心的圓弧轉(zhuǎn)動(dòng)裝置即可，例如只有旋鈕110a和110b露在表面的結(jié)構(gòu)或一部分打開(kāi) 的C字形的結(jié)構(gòu)。在復(fù)合輸入部34上，雖然往復(fù)環(huán)IOO和按鍵132集中設(shè)置，但 結(jié)構(gòu)上是獨(dú)立設(shè)置的，因此，可不混淆地對(duì)應(yīng)往復(fù)環(huán)100和按4建132 進(jìn)行操作，操作容易。并且，按鍵132設(shè)置在往復(fù)環(huán)100的內(nèi)側(cè)，緊湊地形成，能夠 以手指很小的移動(dòng)量進(jìn)行操作。 一個(gè)按鍵132對(duì)應(yīng)偏轉(zhuǎn)方向的左右 兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)需多余的輸入裝置，可簡(jiǎn)單地構(gòu)成操作部，也 容易操作。并且，旋鈕110a、 U0b以及按鍵132并排設(shè)置在X方向，并且， 設(shè)置在具有適當(dāng)?shù)闹睆?Dl+D3x2=35mm)的往復(fù)環(huán)100上，因此， 在大拇指指肚T的動(dòng)作范圍內(nèi)，操作性高。具體地說(shuō)，握持著握持手柄26時(shí)，大拇指指肚T自然地放在按 鍵132中間的鼓起部135附近。并且，令活動(dòng)大拇指的第二關(guān)節(jié)(中 間關(guān)節(jié))和第三關(guān)節(jié)(指頭根側(cè)關(guān)節(jié))時(shí)的大概的動(dòng)作范圍為角度92 時(shí)，旋鈕110a、 110b以及按鍵132被設(shè)置在大拇指指肚T進(jìn)行移動(dòng) 的圓弧形的范圍162內(nèi)。因此，可通過(guò)大拇指容易的動(dòng)作集中操作 旋鈕110a、 110b以及按4定132。
而且，由于往復(fù)環(huán)IOO通過(guò)上述擋塊116a、 U6b將動(dòng)作范圍設(shè) 定在適當(dāng)大小的士10。，因此，可進(jìn)行細(xì)微操作，并且能夠用大拇指 指肚T毫不勉強(qiáng)地操作。復(fù)合輸入部34的表面部只有旋鈕110a、 110b以及鼓起部135 稍微鼓起，與平面部39形成在大致相同的面上。因此，使指肚部T 向X方向移動(dòng)的情況下，只要沿著大致相同的面即可，容易進(jìn)行操 作。進(jìn)行手技操作時(shí)，例如如下所述地操作復(fù)合輸入部34即可。即， 首先，作為基本姿勢(shì)，將大拇指指肚T輕輕地放在鼓起部135上。使作業(yè)部12向偏轉(zhuǎn)方向動(dòng)作時(shí)，使指肚部T從鼓起部135向左 部分133a移動(dòng)。按下該左部分133a。此時(shí)，由于左部分133a是沒(méi) 有鼓起部135的地方，且是旋鈕110a的右側(cè)，因此，不用看手握的 地方、憑觸覺(jué)就容易確認(rèn)位置。向右偏轉(zhuǎn)方向移動(dòng)的情況下，相反 地按下右部分133b即可，這種情況下與左部分133a相同、容易確認(rèn)位置o向左右任何一個(gè)方向動(dòng)作的情況下，由于死區(qū)的存在，傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b都不 能檢測(cè)以按鍵132的中立位置為基準(zhǔn)的微小范圍的傾動(dòng)，因此，不 進(jìn)行偏轉(zhuǎn)方向的動(dòng)作，對(duì)于做手術(shù)者來(lái)說(shuō)，沒(méi)有靈敏度過(guò)高的操作 感，容易進(jìn)行操作。使作業(yè)部12進(jìn)行翻滾動(dòng)作的情況下， 一旦使指肚部T從鼓起部 135向左側(cè)移動(dòng)、則碰到旋鈕110a,因此，將該旋鈕110a上推或下 推即可。這種情況下，如果使指肚部T沿著復(fù)合輸入部34的面向左 側(cè)移動(dòng)，則自然地與旋鈕110a接觸，因此，容易確認(rèn)位置。作業(yè)部 12的翻滾動(dòng)作也可通過(guò)旋鈕110b進(jìn)行，該旋4丑110b與旋鈕110a相 同，通過(guò)指肚部T的移動(dòng)容易確認(rèn)位置。并且，旋4丑110a和110b 是適當(dāng)鼓起的形狀，容易進(jìn)行上推以及下推，用小的力量就可以操 作。向順時(shí)針?lè)较蚝湍鏁r(shí)針?lè)较虻娜魏我粋€(gè)方向動(dòng)作的情況下，由
于死區(qū)的存在，轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二 壓敏傳感器144b都不能檢測(cè)以往復(fù)環(huán)100的中立位置為基準(zhǔn)的微小 范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，不進(jìn)行翻滾方向的動(dòng)作，對(duì)于做手術(shù)者來(lái)說(shuō)， 沒(méi)有靈敏度過(guò)高的操作感，容易進(jìn)行操作。在不操作復(fù)合輸入部34時(shí)，也可將大拇指放在平面部39。例如， 將大拇指放在平面部39的左端部的情況下，要使作業(yè)部12進(jìn)行翻 滾動(dòng)作或偏轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，使大拇指沿著平面部39和復(fù)合操作部34的 面向右移動(dòng)，則其自然與旋鈕110a、左部分133a、右部分139b以 及旋鈕110b接觸，不用看手握的位置就可以確認(rèn)位置。并且，旋鈕110a、 UOb以及按4建132由于是鄰接設(shè)置的，因此 用一根大拇指就可進(jìn)行作業(yè)部12的翻滾動(dòng)作和偏轉(zhuǎn)動(dòng)作的復(fù)合動(dòng) 作。例如，使作業(yè)部12向偏轉(zhuǎn)方向動(dòng)作的同時(shí)向順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行翻 滾動(dòng)作的情況下，橫跨左部分133a和旋鈕110a地放置大拇指，按 下左部分133a的同時(shí)上推旋鈕110a即可。此外，使作業(yè)部12向偏 轉(zhuǎn)方向動(dòng)作的同時(shí)向順時(shí)針?lè)较蜻M(jìn)行翻滾動(dòng)作的情況下，橫跨右部 分133b和旋鈕110b地放置大拇指，按下右部分133b的同時(shí)按下旋 4丑110b即可。進(jìn)行這樣的復(fù)合操作的情況下，由于各動(dòng)作存在有死區(qū)，因此 容易操作。這樣的操縱裝置IO容易對(duì)患部進(jìn)行定位固定，手術(shù)前的準(zhǔn)備時(shí) 間短，并且，可根據(jù)各病癥進(jìn)行靈活的定位，擬定手術(shù)草案的作業(yè) 負(fù)擔(dān)少，可適用于多種病癥。并且，手術(shù)中發(fā)生意外，需要轉(zhuǎn)向進(jìn) 行關(guān)胸、開(kāi)腹手術(shù)的情況下，拆除操縱裝置IO幾乎不花時(shí)間，這樣， 手術(shù)時(shí)間不會(huì)意外延長(zhǎng)，對(duì)患者的侵襲低。而且，與遠(yuǎn)距離操作裝 置等相比較，裝置簡(jiǎn)便、成本低。并且，如上所述，通過(guò)搡縱裝置10，將轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳 感器144a和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器144b對(duì)于往復(fù)環(huán)100的操 作以中立位置為基準(zhǔn)、可得到死區(qū)地設(shè)置。而且，將傾動(dòng)檢測(cè)用第 一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b對(duì)于按鍵132
的操作以中立位置為基準(zhǔn)、可得到死區(qū)地設(shè)置。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，對(duì)于各操作存在有游隙，可防止作業(yè)部12無(wú)謂地動(dòng)作，或是稍微碰一下輸入部、操作部就過(guò)度地反應(yīng)，可得到高操作性。并且，通過(guò)以中立位置為基準(zhǔn)、向正反方向操作輸入部，作業(yè)部12也對(duì)應(yīng)地向正反方向動(dòng)作，可得到與做手術(shù)者的感覺(jué)吻合的操作。并且，根據(jù)操縱裝置10,由于往復(fù)環(huán)100和按鍵132集中設(shè)置 在復(fù)合輸入部34，因此手指很少的移動(dòng)量就可以進(jìn)行操作，同時(shí)， 容易進(jìn)行用 一根指頭操作往復(fù)環(huán)100和按鍵132的復(fù)合動(dòng)作的操作。而且，根據(jù)復(fù)合輸入部34,往復(fù)環(huán)100的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作和作業(yè)部12 的翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行對(duì)應(yīng)的同時(shí)，按鍵132的傾動(dòng)動(dòng)作和作業(yè)部12的偏 轉(zhuǎn)方向的傾動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行對(duì)應(yīng)，可實(shí)現(xiàn)與做手術(shù)者的感覺(jué)吻合的、容 易的操作。由于往復(fù)環(huán)100包圍著整個(gè)按鍵132、且相對(duì)按鍵132的中心點(diǎn) (軸J)同軸、平衡地設(shè)置，因此，操作性好，容易學(xué)會(huì)操作方法。 通過(guò)往復(fù)環(huán)100至少在傾動(dòng)方向包圍按鍵132來(lái)得到這樣設(shè)置的平 衡效果。根據(jù)復(fù)合輸入部34，不用看手握的地方、憑觸覺(jué)就可以確認(rèn)往 復(fù)環(huán)100和按鍵132的位置，操作性好，非常適合于例如長(zhǎng)時(shí)間的 細(xì)致的手技。以下、參照?qǐng)D16A 圖23就操縱裝置IO及其各部分的變形例進(jìn) 行說(shuō)明。以下，與操縱裝置IO相同的部分使用相同的符號(hào)，省略詳 細(xì)^兌明。圖16A 圖17所示的往復(fù)環(huán)100a 100c是往復(fù)環(huán)100的變形輸 入裝置，可得到與往復(fù)環(huán)100相同的良好的操作性以及以同樣的中 立位置為基準(zhǔn)的死區(qū)。圖16A所示的往復(fù)環(huán)100a設(shè)置凹部(手指放置部)190a和190b， 代替上述兩個(gè)旋鈕110a和110b。為了適于放置大拇指指肚T，凹部 190a和190b在J2方向形成凹陷形狀，最好設(shè)定成例如深度為 lmm 5mm，圓周方向長(zhǎng)度為3mm 10mm。凹部190a和凹部190b 設(shè)置在以軸J為中心的左右對(duì)稱位置。圖16B所示的往復(fù)環(huán)100b設(shè)置上下一對(duì)的小旋鈕192a和193a 代替上述的旋鈕110a,設(shè)置上下一對(duì)的小旋鈕192b和193b代替上 述的旋鈕110b。小旋鈕192a和193a設(shè)置在上下對(duì)稱的位置，其中 間的部分形成凹部(手指放置部)194a。同樣，小旋鈕192b和193b 設(shè)置在上下對(duì)稱的位置，其中間的部分形成凹部(手指放置部)194b。為了適于放置大拇指指肚T,凹部194a和194b在J2方向形成 凹陷形狀，例如最好形成與上述凹部190a和190b相同的位置和形 狀。圖n所示的往復(fù)環(huán)iooc是往復(fù)環(huán)ioo的變形輸入裝置，設(shè)置一根細(xì)突起180代替上述兩個(gè)突起114a和114b。在突起180的左右， 橡膠體182a和182b通過(guò)折回部184安裝在握持手柄26的底座部186 上。各橡膠體182a和182b通過(guò)折回部184的彎曲作用、可在周方 向彈性變位。從各橡膠體182a和182b看，在突起180的相反側(cè)設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)檢 測(cè)用第一壓敏傳感器144a和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器14樸。在中 立狀態(tài)下，在突起180和橡膠體182a和182b之間分別設(shè)有狹窄的 間隙187,在橡膠體182a和182b與轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器"4a 和轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器144b之間分別設(shè)有狹窄的間隙188。一旦使往復(fù)環(huán)100c向順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，則突起180向圖17的 左方向位移，通過(guò)橡膠體182a按壓轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第 一壓敏傳感器144a, 可檢測(cè)往復(fù)環(huán)100c的順時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)動(dòng)量。并且，一旦使往復(fù)環(huán)100c 向逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，則突起180向圖17的右方向位移，通過(guò)橡膠體 182b按壓轉(zhuǎn)動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器144b，可檢測(cè)往復(fù)環(huán)100c的 逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)動(dòng)量。這種情況下，由于存在間隙187和188,可設(shè) 置死區(qū)，作業(yè)部12不會(huì)與做手術(shù)者的意志相反地動(dòng)作。并且，死區(qū) 作為所謂的游隙發(fā)揮作用，操作性好。圖18A 圖18C所示的按鍵200a 200c是上述按鍵132的變形例
的輸入裝置，可得到與按鍵132相同的良好的操作性。如圖18A所示，按鍵200a沒(méi)有上述的鼓出部135，而是在左部 分133a和右部分133b上設(shè)置指向外方的低三角形的突起202a和 202b。由于這樣的突起202a和202b，雖然沒(méi)有鼓起部135,但憑著 觸覺(jué)也可辨別左部分133a和右部分133b的位置。并且，通過(guò)一見(jiàn)覺(jué) 或觸覺(jué)可確i^三角形的指向，可識(shí)別所對(duì)應(yīng)的作業(yè)部12的偏轉(zhuǎn)方向 的傾動(dòng)方向。如圖18B所示，按鍵200b的鼓起部135是屋脊形，與左部分 133a的左端半圓的板狀部204a以及右部分133b的右端半圓的板狀 部204b圓滑地接觸。在板狀部204a和板狀部204b上設(shè)置淺的平緩 形狀的凹部206。這樣的按鍵200b,通過(guò)鼓起部135可區(qū)分左部分 133a和右部分133b,并且通過(guò)板狀部204a和板狀部204b也可辨別 左部分133a和右部分133b的位置。并且，由于有凹部206,手指容 易放置，操作性提高。如圖18C所示，按鍵200c是在上述按鍵200a上附加縱向的開(kāi) 關(guān)部208的輸入裝置。開(kāi)關(guān)部208與橫向的開(kāi)關(guān)部交叉、形成十字 形狀。在開(kāi)關(guān)部208上，指向外方的低三角形的突起202c和202d 設(shè)置在上側(cè)和下側(cè)。通過(guò)這樣的按鍵200c，對(duì)于偏轉(zhuǎn)方向以外的動(dòng)作結(jié)構(gòu)(例如夾 鉗59的開(kāi)關(guān)動(dòng)作結(jié)構(gòu)、俯仰方向的結(jié)構(gòu))也可在復(fù)合輸入部34進(jìn) 行集中操作。這種情況下，例如適用于后述的具有電手術(shù)刀的作業(yè) 部220 (參照?qǐng)D23 ),如果將橫向的開(kāi)關(guān)部209分?jǐn)偨o偏轉(zhuǎn)軸動(dòng)作， 將縱向的開(kāi)關(guān)部208分?jǐn)偨o俯仰軸動(dòng)作，則各開(kāi)關(guān)的延伸方向和倒 入方向與軸的動(dòng)作方向一致，能夠進(jìn)行憑直覺(jué)的操作，非常合適。并且，這種情況下，如圖19A所示，將傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳 感器146a和傾動(dòng)^r測(cè)用第二壓^:傳感器146b左右排列，并將傾動(dòng) 檢測(cè)用第一壓敏傳感器146c和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器l"d上 下排列。按鍵200c與其對(duì)應(yīng)，將J2方向的端面139形成十字形，向 上下方向(正反方向)傾動(dòng)時(shí)，利用傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146c 和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146d檢測(cè)傾動(dòng)量和/或按壓力。在傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)4全測(cè)用第二壓敏傳感 器146b之間，左右方向的間隙與上述相同形成距離R,在傾動(dòng)檢測(cè) 用第三壓敏傳感器146c和傾動(dòng)檢測(cè)用第四壓敏傳感器146d之間、 上下方向的間隙最好也形成距離R。通過(guò)這樣，上下方向的傾動(dòng)動(dòng) 作也可得到適當(dāng)?shù)乃绤^(qū)。如圖19B所示，也可將傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a、傾動(dòng) 檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b、傾動(dòng)檢測(cè)用第三壓敏傳感器146c以及 傾動(dòng)檢測(cè)用第四壓敏傳感器146d分別形成大約90。的圓弧形狀，排 列在左右和上下、形成圓環(huán)形狀。這種情況下，J2方向的端面139 最好形成圓形。通過(guò)傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a、傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳 感器146b、傾動(dòng)檢測(cè)用第三壓敏傳感器146c以及傾動(dòng)檢測(cè)用第四壓 敏傳感器146d形成的圓環(huán)形的內(nèi)徑最好為距離R。通過(guò)這樣，上下 左右的方向的傾動(dòng)動(dòng)作可得到適當(dāng)?shù)乃绤^(qū)。根據(jù)圖18C、圖19A以及圖19B所示的操作方法，按鍵200c是 為了向第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸(例如樞軸)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，向左右按入方向傾 動(dòng)的同時(shí)，為了向第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(例如夾鉗59)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，向上 下的按入方向傾動(dòng)的部件。并且，傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏 傳感器146b是檢測(cè)左右方向的傾動(dòng)的一組，被規(guī)定為第一組，設(shè)置 在相對(duì)端面139的左部和右部具有間隙地相對(duì)的位置上。而且，傾 動(dòng)檢測(cè)用第三壓敏傳感器146c和傾動(dòng)檢測(cè)用第四壓敏傳感器"6d 是檢測(cè)上下方向的傾動(dòng)的一組，被規(guī)定為第二組，設(shè)置在相對(duì)端面 13 9的上部和下部具有間隙地相對(duì)的位置上。將按鍵200c上的十字的縱向開(kāi)關(guān)部208規(guī)定為復(fù)合輸入部34 上的第三輸入部。該開(kāi)關(guān)部208與作為第二輸入部的按鍵^Oc上的 橫向部分(以下稱為開(kāi)關(guān)部209) —體形成，操作性好。并且，如圖20所示，在正面視圖中，復(fù)合輸入部34,作為第一
輸入部的往復(fù)環(huán)100包圍著開(kāi)關(guān)部208和開(kāi)關(guān)部209地設(shè)置，且使 中心軸相對(duì)J同軸地平衡設(shè)置。因此，操作性高，容易學(xué)會(huì)操作方 法。尤其是，如果使開(kāi)關(guān)部208對(duì)應(yīng)夾鉗59的開(kāi)關(guān)動(dòng)作，則該夾鉗 59是以中立姿勢(shì)在上下方向進(jìn)行開(kāi)關(guān)的機(jī)構(gòu)，因此，開(kāi)關(guān)部208與 上下方向的傾動(dòng)的對(duì)應(yīng)好，可憑直覺(jué)容易地進(jìn)行操作。根據(jù)圖19A和圖19B所示的傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓敏傳感器146a、 傾動(dòng)檢測(cè)用第二壓敏傳感器146b、傾動(dòng)檢測(cè)用第三壓敏傳感器146c 以及傾動(dòng)檢測(cè)用第四壓敏傳感器146d的設(shè)置，不局限于左右方向和 上下方向，也可檢測(cè)出任意的斜方向的傾動(dòng)動(dòng)作。例如，圖19A和 圖19B中的在左斜上方發(fā)生傾動(dòng)的情況下，通過(guò)傾動(dòng)檢測(cè)用第一壓 敏傳感器146a和傾動(dòng)檢測(cè)用第三壓敏傳感器146c發(fā)出的兩個(gè)檢測(cè) 信號(hào)的矢量和，可檢測(cè)傾動(dòng)量以及(或)按壓力的同時(shí)，通過(guò)該矢 量的方向可4企測(cè)傾動(dòng)方向。如圖21和圖22所示，握持手柄210相當(dāng)于上述的握持手柄26 的握持裝置，設(shè)置在向握持手柄26的Yl方向變位的位置。換句話 說(shuō)，旋鈕110a和110b的轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)0以連接軸48的延伸方向的軸 線C為基準(zhǔn)，設(shè)置在向握持手柄26的延伸方向(Y2方向)的相反 側(cè)(Yl方向)偏移的位置上。將轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)O和軸線C的距離D7 設(shè)定為30cm。這樣，通過(guò)將轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)O設(shè)置在從軸線C偏移的位置上，復(fù) 合輸入部34也同樣設(shè)置在偏移的位置上，復(fù)合輸入部34也同樣設(shè) 置在偏移的位置上，人手握持位置也向Yl方向移動(dòng)，手腕接近軸線 C的位置。通過(guò)這樣，使操縱裝置10以穿刺器20為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)的情 況下，手腕的移動(dòng)不是以軸心C為中心的7>轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，而是接近自轉(zhuǎn) 的轉(zhuǎn)動(dòng)。即，不使手腕進(jìn)行大的圓弧形的移動(dòng)，只扭轉(zhuǎn)手腕即可， 操作更加容易。從提高這樣的操作性的觀點(diǎn)出發(fā)，距離D7最好設(shè)定 為20mm 50mm的任一數(shù)值。如圖23所示，作業(yè)部220是與上述作業(yè)部12相當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)裝置， 是用于對(duì)生物體進(jìn)行高頻通電、對(duì)規(guī)定的部位進(jìn)行凝固、切開(kāi)處理;W勾件。每個(gè)燈都包括燈主體以及分別在該燈主體端部形成的第一和第二電極。該容放容器包括^^反和側(cè)壁，該底i^Jii殳置有燈，該側(cè)壁從該;^1^伸以形成容放空 間。燈接M^勾件包括連接至該底板的接i^反，以及從該^i反突出并與該第一電極相 4妻觸的多個(gè)電才及接地部分。該電極接地部分可包括第 一 固定部^f。第二固定部分。第 一 固定部分可從接地 才i^J4伸并與第一電極的第一側(cè)相接觸。第二固定部分可從接i^A^伸并與第一電極的第二側(cè)相接觸。該第二側(cè)可以與第一側(cè)相對(duì)。該第一固定部分可以沿著該接:Hy反 的長(zhǎng)度和寬度方向與該第二固定部分分P鬲設(shè)置。隨著第一電極開(kāi)始接近接地板，該 第 一 固定部分可以變得與第二固定部分分隔更遠(yuǎn)。該接^^反可包括上部和側(cè)部。該上部可以面對(duì);y^，并可以具有形成在該上部 上的電極接地部分。該側(cè)部可以從該上部的邊緣延伸并與該^i反相接觸。該燈接i^勾件還可以包括開(kāi)口控制部分。該開(kāi)口控制部分可以從該接;Wb4伸 至第一和第二固定部分的外側(cè)，以防止第一和第二固定部分之間的間隙被過(guò)度打 開(kāi)。該開(kāi)口控制部分可包括第一開(kāi)口控制部斜口第二開(kāi)口控制部分。第一開(kāi)口控制 部分可從該接M^l^伸并可設(shè)置在該第一固定部分的外側(cè)。第二開(kāi)口部分可從該接 地^J4伸并面對(duì)該第一開(kāi)口部分。該第一和第二固定部分可以設(shè)置在該第一和第二 開(kāi)口控制部分之間。燈接;44勾件還可以包括電極引導(dǎo)部分，該電極引導(dǎo)部分從接^i反突出，以將第 一電極引導(dǎo)至第 一和第二固定部分之間的間隙?？商鎿Q地，通過(guò)切割接i^反的一卩分并將該部分接;W反向上彎曲可形成電極接 地部分，并且設(shè)置有第一電極的支撐槽可以形成在該電極接地部分的上邊緣處。背iti且件可包括aA燈接i似勾件并具有凸起的側(cè)罩，該凸起分別與支撐槽相結(jié) 合并限制第一電極。該側(cè)罩可包括引導(dǎo)板和上部板。該引導(dǎo)板可以具有防干護(hù)^曹以 防止與燈干護(hù)u該上部^反可以/人引導(dǎo)fej^伸以面對(duì)^i反。所述凸起可以形成在該上 部板的下方。背光組件可包括供電基d反和燈座。該供電基板可以提供燈驅(qū)動(dòng)電源至第二電 極。該燈座可以與該第二^^反相結(jié)合，并可以將第二電極電連接至該供電基板。 在根據(jù)本發(fā)明的裝配該背光紐件的方法中，該方法包括在底盤(pán)的底板的第 一側(cè)將燈4妄^y勾件4妻J也(ground)。該燈才妾;W勾件具有4妻M^反、從接^i反突出的電極接地 部分，以及防止電極接地部分被#打開(kāi)的開(kāi)口控制部分。燈座設(shè)置在與底板的第 一側(cè)相對(duì)的底板的第二側(cè)處。分別形成在燈主體的相對(duì)端部的第一和第二電極分別 設(shè)置在電極接地部^^口燈座上。通過(guò)采用加壓設(shè)備加壓第一和第二電極，分別將第 子是很困難的。利用操縱裝置IO進(jìn)行這樣的手技操作的情況下，首先將作業(yè)部12從穿刺器20插入體腔22內(nèi)，利用圖4所示的方法使作業(yè)部12 和夾鉗59的姿勢(shì)朝上。即，如圖4所示，通過(guò)按鍵132的操作使夾 鉗59朝著右方向，將握持手柄26設(shè)定成大致水平，使夾鉗59稍微 朝上。然后相對(duì)夾鉗59成直角地抓持彎曲針230。作業(yè)部12設(shè)置在 DVC238的稍右側(cè)，使夾鉗59和DVC238大致平行。然后，根據(jù)往復(fù)環(huán)100的操作，如圖25所示， 一旦使作業(yè)部12 的夾鉗59進(jìn)行翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)，則所抓持的彎曲針230扎入DVC。 一旦使 夾鉗59充分轉(zhuǎn)動(dòng)，則彎曲針230的前端部230a將要從大致相反側(cè) (表面?zhèn)?突出來(lái)。該動(dòng)作通過(guò)翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行，可根據(jù)推出或拉入 旋鈕110a或110b的往復(fù)環(huán)IOO的操作簡(jiǎn)單地進(jìn)行。另外，該動(dòng)作可主要只根據(jù)操作往復(fù)環(huán)100的翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)然 也可# 據(jù)病癥和狀況、同時(shí)復(fù)合進(jìn)^f于偏轉(zhuǎn)動(dòng)作或連結(jié)軸48的插拔或 上下左右的動(dòng)作等。之后，暫時(shí)打開(kāi)夾鉗59，通過(guò)重新抓持從表面?zhèn)韧怀龅那岸瞬?230a后拔出，彎曲針230適當(dāng)?shù)刎炌―VC238、結(jié)束初次的貫通處 理。通過(guò)沿著DVC238的縱向進(jìn)行多次該貫通處理和接下來(lái)的線232 的縫合結(jié)扎處理，對(duì)DVC238內(nèi)的規(guī)定血管進(jìn)行止血。即，根據(jù)操縱裝置10，具有使作業(yè)部12上的前端部的夾鉗59 可以其延伸方向的軸線為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)的同時(shí)，該機(jī)構(gòu)根據(jù)往復(fù) 環(huán)100的操作進(jìn)行翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，第一旋轉(zhuǎn)軸Oy的轉(zhuǎn)動(dòng)作用下的 主軸部件62 (參照?qǐng)D3)無(wú)論哪個(gè)朝向，如圖26A、圖MB以及圖 26C所示，從前端看夾鉗59都進(jìn)行自轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動(dòng)，容易進(jìn)行將彎曲針 230挑起的動(dòng)作。這樣，根據(jù)往復(fù)環(huán)100的操作進(jìn)行挑起動(dòng)作，容易 使彎曲針230穿過(guò)DVC238的背面、從表面穿出。另外，本發(fā)明對(duì)作為醫(yī)療用的操縱裝置IO以及作業(yè)部12和220 進(jìn)行了說(shuō)明，但不局限于該使用用途，當(dāng)然也可適用于例如能源設(shè) 備等的狹窄部的修補(bǔ)。
權(quán)利要求
1.一種操縱裝置，具有包括由人手握持的握持手柄(26)的操作部(14)；設(shè)置在所述操作部(14)、用手指進(jìn)行操作的第一輸入部(100)；從所述操作部(14)延伸的連結(jié)部(48)(48)；設(shè)置在所述連結(jié)部(48)的前端的作業(yè)部(12)，所述作業(yè)部(12)具有能夠根據(jù)所述第一輸入部(100)的操作，以前端部的延伸方向的軸線為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一輸入部(100)是轉(zhuǎn)動(dòng)部件，在正面視圖中，具有以中心線為基準(zhǔn)設(shè)置在左右的至少兩個(gè)手指放置部(110a、110b)。
2. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于， 所述操作部(14)具有第二輸入部(132)，所述第二輸入部(l32)設(shè)置在所述兩個(gè)手指放置部(110a、 110b)轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍的內(nèi)側(cè)，通過(guò)手指的操作在左右按入方向傾動(dòng)，所述作業(yè)部(12)具有樞軸，所述樞軸根據(jù)所述第二輸入部(132) 的操作，能夠與從所述連結(jié)部(48)的基端側(cè)向前端側(cè)延伸的軸線 非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)。
3. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于， 在所述第一輸入部(100)的正面視圖中，該第一輸入部(100)形成為環(huán)形形狀，所述操作部(14)具有第二輸入部(132),所述第二輸入部(l32) 設(shè)置在所述第一輸入部(100)的內(nèi)側(cè)，通過(guò)手指的操作在上下按入 方向傾動(dòng)，所述作業(yè)部(12)具有樞軸，所述樞軸根據(jù)所述第二輸入部(132) 的操作，能夠與從所述連結(jié)部(48)的基端側(cè)向前端側(cè)延伸的軸線 非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)。
4. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，所述第一輸入部(100)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍被設(shè)定為±5。~±20。的任一數(shù)值。
5. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，從所述第一輸 入部(100)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心起到所述手指放置部(110a、 110b)的距離 被設(shè)定在10mm 25mm的任一數(shù)值。
6. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，所述連結(jié)部(48) 的延伸方向的軸線與所述第一輸入部(100)的轉(zhuǎn)動(dòng)面所成的角度在 35。 55。的任一數(shù)值。
7. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，在所述第一輸 入部(100)的正面視圖中，所述第一輸入部(100)形成為環(huán)形形 狀。
8. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，在所述第一輸 入部(100)的正面視圖中，所述第一輸入部(100)的左右中心線 與所述連結(jié)部(48)的延伸方向的軸線設(shè)定在同一條直線上。
9. 如權(quán)利要求1所述的操縱裝置，其特征在于，所述兩個(gè)手指 放置部(110a、 110b)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)設(shè)置在以所述連結(jié)部(48)的 延伸方向的軸線為基準(zhǔn)，向所述握持手柄(26)的延伸方向的反方 向偏移的位置。
10. 如權(quán)利要求9所述的操縱裝置，其特征在于，所述兩個(gè)手 指放置部(110a、 110b)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)與所述連結(jié)部(48)的延伸 方向的軸線的距離設(shè)定在20mm 50mm的任一數(shù)值。
11. 一種操縱裝置，具有包括由人手握持的握持手柄(26)的操作部(14); 設(shè)置在所述操作部(14)，具有用手指操作的第一輸入部(100) 和第二輸入部(132)的復(fù)合輸入部(34); 從所述操作部(14)延伸的連結(jié)部(48); 設(shè)置在所述連結(jié)部(48)的前端的作業(yè)部(12), 其特征在于，所述作業(yè)部(12)具有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其能夠根據(jù)所述第一輸入 部(100)的操作，以前端部的延伸方向的軸線為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；3樞軸，其能夠根據(jù)所述第二輸入部(132)的操作，與從所述連 結(jié)部(48)的基端側(cè)到前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述復(fù)合輸入部具有用于向所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的轉(zhuǎn)動(dòng)部件的第 一 輸入部 (100);為了對(duì)所述樞軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，能夠在左右按入方向 傾動(dòng)的第二輸入部(132),在所述復(fù)合輸入部的正面視圖中，所述第一輸入部(100)至少 在傾動(dòng)的方向包圍所述第二輸入部(132),且與所述第二輸入部 (132)的中心點(diǎn)同軸設(shè)置。
12. 如權(quán)利要求11所述的操縱裝置，其特征在于，將所述第二 輸入部(132)設(shè)定成，在所述復(fù)合輸入部的正面視圖中，與傾動(dòng)的 方向正交的方向?qū)挾仍?0mm 25mm的任一數(shù)值。
13. 如權(quán)利要求12所述的搡縱裝置，其特征在于，在所述復(fù)合 輸入部的正面視圖中，所述第一輸入部(100)形成為環(huán)形形狀。
14. 如權(quán)利要求13所述的操縱裝置，其特征在于， 所述作業(yè)部(12)具有所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述樞軸以外的第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述復(fù)合輸入部(34)具有用手指進(jìn)行操作、為了向所述第三 轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令可向上下方向傾動(dòng)的第三輸入部， 所述第二輸入部(132)和所述第三輸入部一體形成， 在所述復(fù)合輸入部的正面視圖中，所述第一輸入部(132)包圍 住所述第二輸入部(132)和所述第三輸入部。
15. —種操縱裝置，其特征在于，具有 包括由人手握持的握持手柄(26)的操作部(14); 設(shè)置在所述操作部(14)上、被從中立位置向正反方向操作的輸入部(100、 132);檢測(cè)向所述輸入部(100、 132)的正方向的操作量的第一檢測(cè) 部(144a、 146a); -險(xiǎn)測(cè)向所述輸入部(100、 132)的反方向的"^喿作量的第二^r測(cè) 部(144b、 l楊)；從所述操作部(14)延伸的連結(jié)部(48);設(shè)置在所述連結(jié)部(48)的前端，能夠根據(jù)所述第一檢測(cè)部 (144a、 146a)和所述第二檢測(cè)部(144b、 146b)的檢測(cè)信號(hào)，在 正反方向動(dòng)作的作業(yè)部(12),所述第一檢測(cè)部(144a、 146a)和所述第二檢測(cè)部(144b、 146b) 設(shè)置在對(duì)于所述輸入部(100、 132)的操作，在以中立位置為基準(zhǔn) 的規(guī)定的死區(qū)范圍內(nèi)不檢測(cè)操作量的位置。
16. 如權(quán)利要求15所述的操縱裝置，其特征在于， 所述作業(yè)部(12)具有根據(jù)所述輸入部(100、 132)的操作、能夠以前端部的延伸方向的軸線為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)4幾構(gòu)，所述輸入部(100、 132)是用于向所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令 的轉(zhuǎn)動(dòng)部件，將所述第一檢測(cè)部(144a、 146a)和所述第二檢測(cè)部(1Mb、 l化b) 設(shè)置在以中立位置為基準(zhǔn)、所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件以士1。 士8。的任一數(shù)值的范 圍作為死區(qū)不進(jìn)行檢測(cè)的位置。
17. 如權(quán)利要求15所述的操縱裝置，其特征在于， 所述作業(yè)部(12)具有能夠與從所述連結(jié)部(48)的基端側(cè)起向前端側(cè)延伸的軸線非平行地轉(zhuǎn)動(dòng)的樞軸，所述輸入部(100、 132)是為了向所述樞軸發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令、向 左右按入方向傾動(dòng)的部件，所述第一檢測(cè)部(144a、 146a)和所述第二檢測(cè)部("樸、1Mb) 設(shè)置在相對(duì)所述傾動(dòng)的部件的端面的左部和右部具有間隙地相對(duì)的 位置，所述第一檢測(cè)部(144a、 146a)和所述第二檢測(cè)部(l44b、 l^b) 的距離設(shè)定為2 8mm的任一數(shù)值。
18. 如權(quán)利要求17所述的操縱裝置，其特征在于， 所述作業(yè)部(12)具有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸， 所述輸入部(100、 132)是為了向所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸發(fā)出驅(qū)動(dòng)指 令，在左右按入方向傾動(dòng)，并且為了向所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸發(fā)出驅(qū)動(dòng)指 令，在上下按入方向傾動(dòng)的部件，所述第一檢測(cè)部(144a、 146a)和所述第二檢測(cè)部(144b、 146b) 形成的組，為了^f全測(cè)所述輸入部(100、 132)的左右方向的傾動(dòng)和上下方向的傾動(dòng)而設(shè)置兩組，所述兩組是設(shè)置在相對(duì)所述傾動(dòng)部件的端面的左部和右部具有 間隙地相對(duì)的位置的第 一 組，和相對(duì)所述傾動(dòng)部件的端面的上部和 下部具有間隙地相對(duì)的位置的第二組。
全文摘要
操縱裝置(10)具有由人手握持的操作指令部(14)；設(shè)置在該操作指令部(14)，用手指操作的復(fù)合輸入部(34)；從操作部延伸的連結(jié)軸(48)；設(shè)置在該連結(jié)軸(48)的前端的作業(yè)部(12)，作業(yè)部(12)具有偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和開(kāi)關(guān)機(jī)構(gòu)。復(fù)合輸入部(34)具有驅(qū)動(dòng)翻滾轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的往復(fù)環(huán)(100)和驅(qū)動(dòng)偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的按鍵(132)。往復(fù)環(huán)(100)是轉(zhuǎn)動(dòng)部件，具有設(shè)置在左右的兩個(gè)旋鈕(110a、110b)。按鍵(132)設(shè)置在往復(fù)環(huán)(100)的內(nèi)側(cè)。
文檔編號(hào)A61B1/00GK101161192SQ20071015244
公開(kāi)日2008年4月16日 申請(qǐng)日期2007年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月13日
發(fā)明者上之原秀一, 大森繁, 砂押貴光, 神野誠(chéng) 申請(qǐng)人:泰爾茂株式會(huì)社;株式會(huì)社東芝