專利名稱：手術(shù)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及手術(shù)裝置。更具體而言，本發(fā)明涉及具有可旋轉(zhuǎn)鉗夾的夾 緊、切割和釘合裝置。
背景技術(shù)：
手術(shù)裝置的描述在文獻(xiàn)中到處可見(jiàn)。這些手術(shù)裝置中的一些在下列 專利中被描述Sjostrom等人的美國(guó)專利No.4,705，038; Ams等人的美國(guó) 專利No.4，995，877; Mallaby等人的美國(guó)專利No.5，249，583; Byrne等人的 美國(guó)專利No.5，395，033; Tsuruta等人的美國(guó)專利No.5，467，911; Hooven 的美國(guó)專利Nos.5，383，880， 5,518,163, 5,518,164和5,667,517; Young等 人的美國(guó)專利No,5，653,374; Alesi等人的美國(guó)專利No.5，779，130;和Viola 等人的美國(guó)專利No.5,954，259。一種類型的手術(shù)器械是直線型釘合裝置，其是用于切割和釘合一部 分組織的鍘刀式裝置。圖l(a)示出了如美國(guó)專利No.3,494,533中所述的這 樣的裝置的例子。圖l(a)中所示的裝置包括彼此對(duì)應(yīng)地平行移動(dòng)的相對(duì)鉗 夾。第一鉗夾具有布置于其內(nèi)的縫合釘?shù)牟贾?，而第二鉗夾提供用于接收 和閉合縫合釘?shù)尼斦?。推釘器位于第一鉗夾內(nèi)并且從第一鉗夾的近端延伸到第 一鉗夾的遠(yuǎn)端。耦聯(lián)到笫 一鉗夾和推釘器的驅(qū)動(dòng)軸位于第 一鉗夾和推 釘器的運(yùn)動(dòng)平面中。當(dāng)致動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)推釘器以同時(shí)推動(dòng)所有縫合釘 靠在第二鉗夾的釘砧中的縫合釘導(dǎo)槽上。手術(shù)裝置的其他例子在美國(guó)專利No.4，442，964，美國(guó)專利No.4,671，445 和美國(guó)專利No.5,413，267中被描述。這樣的手術(shù)釘合器包括彼此對(duì)應(yīng)地平 行移動(dòng)的相對(duì)鉗夾，其中第一鉗夾具有布置在其中的縫合釘?shù)牟贾茫?二鉗夾提供用于接收和閉合縫合釘?shù)尼斦琛Ｍ漆斊魑挥隗室汇Q夾內(nèi)并且從 第一鉗夾的近端延伸到第 一鉗夾的遠(yuǎn)端。耦聯(lián)到第一鉗夾和推釘器的驅(qū)動(dòng) 軸位于第一鉗夾和推釘器的運(yùn)動(dòng)平面中并且當(dāng)致動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)推釘器 以同時(shí)推動(dòng)所有縫合釘靠在第二鉗夾的釘砧中的縫合釘導(dǎo)槽上。另一種類型的手術(shù)裝置是例如在美國(guó)專利No.6，264，087中描述的線性 夾緊、切割和釘合裝置。這樣的裝置可以用在手術(shù)操作中從胃腸道切除癌 變或異常組織。在圖l(b)中以透視圖示出了一種常規(guī)線性?shī)A緊、切割和釘 合器械.該裝置包括具有細(xì)長(zhǎng)軸和遠(yuǎn)端部分的手^^把式結(jié)構(gòu)。遠(yuǎn)端部分包 括一對(duì)剪刀式夾緊元件，其夾緊閉合結(jié)腸的敞開(kāi)端。兩個(gè)剪刀式夾緊元件 中的一個(gè)，即釘砧部分，相對(duì)于總體結(jié)構(gòu)移動(dòng)或樞轉(zhuǎn)，而另一夾緊元件相 對(duì)于總體結(jié)構(gòu)保持固定。該剪切裝置的致動(dòng)一一即釘砧部分的樞轉(zhuǎn)一一受 布置在手柄中的#控制。除了剪切裝置之外，遠(yuǎn)端部分還包括釘合^1。 剪切機(jī)構(gòu)的固定夾持元件包括釘盒容置區(qū)域和用于抵靠釘砧部分驅(qū)動(dòng)縫 合釘穿過(guò)組織的被夾緊端由此密封先前敞開(kāi)的端部的機(jī)構(gòu)。剪切元件可以 與所述軸形成為一體或者可以是可拆卸的使得各個(gè)剪切和釘合元件可以 是可互換的。一般而言，以下列方式利用這些手術(shù)裝置 一旦識(shí)別胃腸道中的癌變 或其他異常組織(和一旦確定癌變組織位于結(jié)腸中的一個(gè)位置)，則一開(kāi) 始先打開(kāi)患者的腹部以暴露腸。然后外科醫(yī)生切掉癌變組織的兩側(cè)的結(jié)腸 的管道，并且用縫合釘閉合腸的兩個(gè)敞開(kāi)端(朝著肛門(mén)的遠(yuǎn)端，和最接近 下腸的近端)。執(zhí)行該臨時(shí)閉合是為了最小化暴露腹部受到腸內(nèi)容物污染。 更特別地，當(dāng)結(jié)腸放置在手術(shù)裝置的鉗夾之間時(shí)實(shí)現(xiàn)腸的兩個(gè)敞開(kāi)端的該 臨時(shí)閉合。通過(guò)致動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，外科醫(yī)生4吏鉗夾靠攏。然后致動(dòng)第二 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以驅(qū)動(dòng)一 系列的縫合釘和一個(gè)切割刀片通過(guò)結(jié)腸的夾緊端，由此 閉合和橫切所述端部。通常，在癌變或異常組織的另一側(cè)重復(fù)一次該IMt。前述手術(shù)裝置的一個(gè)問(wèn)題在于所述裝置可能難以操縱。由于這些裝置 可能在身體內(nèi)使用一一例如在患者身體的內(nèi)部使用，因此裝置應(yīng)當(dāng)被配置成能夠在患者身體的內(nèi)部操縱。例如在圖l(a)和l(b)中所示的常規(guī)手術(shù)裝 置難以操縱，尤其是在患者的身體內(nèi)部難以操縱。前述手術(shù)裝置的另 一 問(wèn)題在于所述裝置可能難以令人滿意地定位在患 者的身體內(nèi)。例如，當(dāng)常規(guī)裝置用于夾緊、切割和釘合緊鄰肛門(mén)殘端的一 部分組織時(shí)，理想的情況是盡可能靠近膽門(mén)定位所述裝置，并且?jiàn)A緊、切 割和釘合一部分組織，然而，常規(guī)裝置有可能不能隨心所欲地被定位成盡 可能靠近膽門(mén)殘端，原因是手術(shù)裝置的鉗夾當(dāng)處于打開(kāi)位置時(shí)需要大空間 并且不能令人滿意地由患者身體內(nèi)部和圍繞肛門(mén)殘端的組織定位。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明根據(jù)其中的一個(gè)示例性實(shí)施例涉及一種手術(shù)裝置。所述手術(shù)裝 置包括第 一鉗夾。所述手術(shù)裝置還包括相對(duì)于第一鉗夾在第一位置和第二 位置之間可移動(dòng)的第二鉗夾，在所述第一位置中第一和第二鉗夾在一個(gè)平 面內(nèi)對(duì)準(zhǔn)，在所述第二位置中笫二鉗夾對(duì)應(yīng)于所述平面非平行。照這樣，第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠在閉合位置和打開(kāi)位置之間移動(dòng)例如 轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，在操作期間，當(dāng)?shù)诙Q夾相對(duì)于第一鉗夾移動(dòng)第一距離時(shí)第 二鉗夾可以在所述平面內(nèi)移動(dòng)，并且當(dāng)?shù)诙Q夾相對(duì)于第一鉗夾移動(dòng)第二 距離時(shí)可以至少部分地移動(dòng)——例如轉(zhuǎn)動(dòng)——到所述平面之外。所述手術(shù) 裝置可以包拾帔配置成使第一鉗夾和第二鉗夾相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)器，所 述笫一驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)軸^s所述驅(qū)動(dòng)軸能夠繞相對(duì)于所述平面平行地或 非平行地一一例如垂直地一一設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。所述手術(shù)裝置也可以包括布置在第一鉗夾內(nèi)的手術(shù)元件一一例如切 割和/或南—合元件；和被配置成^f吏所述手術(shù)元件沿平行于所述平面的方向的 相對(duì)運(yùn)動(dòng)的笫二驅(qū)動(dòng)器。第二驅(qū)動(dòng)器可以被配置成與笫二驅(qū)動(dòng)軸#^，所 述第二驅(qū)動(dòng)軸能夠繞相對(duì)于所述平面平行地或非平行地一一例如垂直地 ——i殳置的旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)電驅(qū)動(dòng)器可以用于旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng) 軸，使得可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)鉗夾的伸展和沿與第 一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)鉗夾的閉合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中， 第一驅(qū)動(dòng)器至少包括彼此呈轉(zhuǎn)動(dòng)嚙合關(guān)系的正齒輪、蝸桿和蝸輪；以及 帶外螺紋的螺釘，其與第二鉗夾的內(nèi)螺紋孔嚙合并且一端固定連接到所述蝸輪，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使第一鉗夾和第二鉗夾相對(duì)運(yùn)動(dòng)。另外，所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器可以用于旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸，使得可旋 轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸沿第一方向旋轉(zhuǎn)以伸展所述手術(shù)元件和沿與第一方向相 反的第二方向旋轉(zhuǎn)以縮回所述手術(shù)元件。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第二驅(qū)動(dòng)器至少包括正齒輪和蝸桿，其彼此呈轉(zhuǎn)動(dòng)嚙合關(guān)系并且與一對(duì)附加蝸 輪呈轉(zhuǎn)動(dòng)嚙合關(guān)系，所述一對(duì)附加蝸輪的每一個(gè)具有居中布置的內(nèi)螺紋 孔，所述內(nèi)螺紋孔分別與固定連接至所述手術(shù)元件的一對(duì)帶外螺紋的螺釘 中的一個(gè)嚙合，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述手術(shù)元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)。所述機(jī)電驅(qū) 動(dòng)器可以包括適于驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)的第一和第二驅(qū)動(dòng)軸中的每一個(gè)的至少一 個(gè)馬達(dá)裝置。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第二鉗夾的內(nèi)螺紋孔布置在臂內(nèi)，所述臂被 配置成在附連到第一鉗夾的套筒內(nèi)和相對(duì)于所述套筒縱向地移動(dòng)，所述套 筒和所述臂具有被配置成在第一和第二位置之間移動(dòng)第二鉗夾的凸輪裝 置。所述凸輪裝置可以包括沿著所述臂和所述套筒中的至少一個(gè)布置的溝 槽，滾珠布置在所述溝槽內(nèi)。本發(fā)明根據(jù)其中的 一個(gè)示例性實(shí)施例涉及一種包括笫 一鉗夾和第二鉗 夾的手術(shù)裝置。第二鉗夾耦聯(lián)到第一鉗夾并iU目對(duì)于第一鉗夾能夠在閉合 位置和中間打開(kāi)位置之間移動(dòng)。在閉合位置和中間打開(kāi)位置之間，第一和 第二鉗夾的夾緊表面限定相對(duì)于彼此平行對(duì)應(yīng)的第 一和第二平面。另外， 第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠進(jìn)一步在中間打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之 間移動(dòng)。在中間打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間，由第一和第二鉗夾的夾緊 表面限定的第一和第二平面移動(dòng)脫離彼此平行對(duì)應(yīng)的關(guān)系。例如，在中間 打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間，第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠圍繞垂直于 所述平面的軸線樞轉(zhuǎn)。在閉合位置中，第一鉗夾和第二鉗夾可以布置在第 三平面中，并且被配置成4吏第一鉗夾和第二鉗夾產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng) 器可以被配置成與能夠圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸接合，所 述旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于第三平面平行地或非平行地設(shè)置。所述手術(shù)裝置也可以包括手術(shù)元件，例如切割和/或4r合元件或安裝切割和/或4r合元件的推板， 所述手術(shù)元件布置在第一鉗夾內(nèi)，其中第二驅(qū)動(dòng)器被配置成4吏所述手術(shù)元 件沿平行于第三平面的方向相對(duì)運(yùn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)器可以與能夠圍繞旋轉(zhuǎn)軸 線旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸^，所述旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于第三平面平行地或非平行 地設(shè)置。機(jī)電驅(qū)動(dòng)器可以用于旋轉(zhuǎn)可旋轉(zhuǎn)的第一和/或第二驅(qū)動(dòng)軸。
圖l(a)是常規(guī)手術(shù)裝置的側(cè)視圖；圖l(b)是常規(guī)線性?shī)A緊、切割和釘合裝置的透視圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的透視圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的切割和釘合附件處于打開(kāi)位 置的透視圖；圖4是圖3中所示的切割和^T合附件處于關(guān)閉位置的側(cè)視圖；圖5是圖3和圖4中所示的切割和釘合附件的側(cè)視圖，其中手術(shù)元件 處于縮回位置；圖6是圖3-5中所示的切割和4r合附件的側(cè)視圖，其中手術(shù)元件處 于伸展位置；圖7是圖3和圖4中所示的切割和釘合附件的俯視圖；圖8(a)是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的釘盒組件的分解圖；圖8(b)是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例的推板部件的分解圖；圖8(c)是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的釘砧部件的分解圖；圖8(d)是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例的側(cè)板部件的分解圖；圖8(e)是根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例的切割和釘合附件的部分分 解透視圖；圖9是圖8(a)-8(e)中所示的切割和釘合附件的組裝好的透視圖，其 處于打開(kāi)位置；圖IO是圖2中所示的機(jī)電手術(shù)裝置的撓性軸的部分剖切側(cè)視圖； 圖11是沿著圖10中所示的線11-ll獲得的撓性軸的橫截面圖； 圖12是圖10中所示的撓性軸的第一耦聯(lián)器的后端視圖； 圖13是圖10中所示的撓性軸的第二耦聯(lián)器的前端視圖； 圖14是圖2中所示的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的馬達(dá)裝置的示意圖； 圖15是圖2中所示的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的示意圖； 圖16是圖10中所示的撓性軸的編碼器的示意圖；圖17是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的線性?shī)A緊、切割和釘合裝 置的存儲(chǔ)裝置的示意圖；圖18是圖2中所示的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的無(wú)線遙控單元的示意圖；和圖19是圖2中所示的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的有線遙控單元的示意圖。圖20(a) - (c)是根據(jù)本發(fā)明又一示例性實(shí)施例的切割和釘合附件的各 種視圖。
具體實(shí)施方式
根據(jù)本發(fā)明的手術(shù)裝置11的一個(gè)示例性實(shí)施例在圖3-7中示出。參 考圖3和圖4，示出了手術(shù)裝置11的一個(gè)示例性實(shí)施例，例如夾緊、切割 和釘合裝置。在該示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置ll包括相對(duì)于第一鉗夾80 可移動(dòng)的第二鉗夾50。第二鉗夾50的第一端50a ;Wfe地耦聯(lián)到第一鉗夾 80的第一端80a。圖3是示出處于打開(kāi)位置的手術(shù)裝置11的透視圖，其中第二鉗夾50 和第一鉗夾80在它們的第一端50a和80a彼此接觸。在該打開(kāi)位置，第一 鉗夾80保持在圖3中所示的x和y軸所限定的縱向平面中，而第二鉗夾 50至少部分地移動(dòng)——例如旋轉(zhuǎn)——到由x和y軸所限定的縱向平面之 外。具體而言，手術(shù)裝置11被配置成使得第二鉗夾50除了相對(duì)于第一鉗 夾80垂直地移動(dòng)之外，第二鉗夾50的遠(yuǎn)端50b移動(dòng)與第一鉗夾80b的遠(yuǎn) 端80b對(duì)齊和脫離對(duì)齊。齒輪箱255安裝在第一鉗夾80a的側(cè)面上。齒輪箱255包括耦聯(lián)到第 一驅(qū)動(dòng)器150的第一驅(qū)動(dòng)插座180,為了清楚起見(jiàn)其示意性地被示出。第 一驅(qū)動(dòng)器150耦聯(lián)到第二鉗夾50的第一端50a以打開(kāi)和閉合第一鉗夾80 和第二鉗夾50。另外，齒輪箱255還包括第二驅(qū)動(dòng)插座310。圖4示出了處于閉合位置的手術(shù)裝置U。在該閉合位置，第二鉗夾50 和第一鉗夾80在它們的第一端50a和80a并且也在它們的第二端50a和 50b彼此接觸。因而，在圖3和圖4中所示的打開(kāi)和閉合位置之間，第二 鉗夾50的遠(yuǎn)端50b移動(dòng)到與第一鉗夾80的遠(yuǎn)端80b對(duì)準(zhǔn)。在閉合位置， 一部分組織可以被夾緊在第二鉗夾50和第一鉗夾80之間。圖5和圖6也示出了處于閉合位置的手術(shù)裝置11。圖5和圖6示出了齒輪箱255的、耦聯(lián)到第二驅(qū)動(dòng)器261的第二驅(qū)動(dòng)插座310,其示意性地 被示出。第二驅(qū)動(dòng)器261耦聯(lián)到手術(shù)元件262。手術(shù)元件262可以包括切 割和釘合組件262，還可以設(shè)置其他類型的手術(shù)元件。第二驅(qū)動(dòng)器261耦聯(lián)到切割和釘合組件262以將切割和釘合組件262 從如圖5中所示的第一縮回位置移動(dòng)到如圖6中所示的第二伸展位置。盡 管示出兩個(gè)驅(qū)動(dòng)插座——例如第一驅(qū)動(dòng)插座180和第二驅(qū)動(dòng)插座310，和 兩個(gè)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸——例如第一驅(qū)動(dòng)軸630和第二驅(qū)動(dòng)軸632(參見(jiàn)下文)， 但可以設(shè)置任何合適數(shù)量的驅(qū)動(dòng)插座和驅(qū)動(dòng)軸。例如，可以設(shè)置單一驅(qū)動(dòng) 軸以驅(qū)動(dòng)手術(shù)裝置。圖7是圖3 - 6中所示的手術(shù)裝置11的俯視圖。圖7示出了例如以可 拆卸方式或永久地耦聯(lián)到機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的手術(shù)裝置11。圖7示出了包 括第一驅(qū)動(dòng)器150的手術(shù)裝置11，所述第一驅(qū)動(dòng)器150通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)插座 180由第一驅(qū)動(dòng)軸630耦聯(lián)到系統(tǒng)610的第一馬達(dá)680。當(dāng)與系統(tǒng)610 時(shí)第一驅(qū)動(dòng)器150操作以相對(duì)于第二鉗夾50打開(kāi)和閉合第一鉗夾80。另 外，圖7示出了該手術(shù)裝置11包括第二驅(qū)動(dòng)器261，所述第二驅(qū)動(dòng)器261 通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)插座310由第二驅(qū)動(dòng)軸632耦聯(lián)到系統(tǒng)610的第二馬達(dá)676。 當(dāng)與系統(tǒng)610掩^時(shí)第二驅(qū)動(dòng)器261 IMt以驅(qū)動(dòng)切割和釘合組件262。如 圖7中所示，第一驅(qū)動(dòng)插座180和第二驅(qū)動(dòng)插座310布置在手術(shù)裝置11 上4吏得第一驅(qū)動(dòng)軸630和第二驅(qū)動(dòng)軸632可以與圖3中所示的x - y平面成 一個(gè)角度一一例如垂直一一地耦聯(lián)到手術(shù)裝置ll。也就是說(shuō)，第一驅(qū)動(dòng)軸 630和第二驅(qū)動(dòng)軸632例如可以沿圖7中所示的z軸的方向耦聯(lián)到手術(shù)裝 置ll。圖8(a)-8(e)是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的手術(shù)裝置11的各種 分解圖，并且圖9是組裝后的手術(shù)裝置11的透視圖。圖8(a)是釘盒組件507的分解圖。釘盒組件507包括推釘器514。推 釘器514附連到推板502 (在下文解釋)的底面5022。推釘器514包括向 下布置的齒5143的平行排5141和5142,每一排與釘砧505 (在下文解釋) 的縫合釘導(dǎo)槽5053對(duì)應(yīng)和對(duì)準(zhǔn)。具有面向下的切割刃5191的刀具519布 置在推釘器514的向下布置的齒5143的平行排之間?？p合釘座513布置在推釘器514的下方?？p合釘座513包括具有垂直 布置的槽5132的釘盒，每個(gè)槽與推釘器514的向下布置的齒5143和釘砧505的縫合釘導(dǎo)槽5053對(duì)應(yīng)和對(duì)準(zhǔn)。包括叉腳5281的縫合釘528設(shè)在每 個(gè)槽5132中。縫合釘座513還包括縱向布置的槽5131,其延伸穿過(guò)縫合 釘座513并且刀具519可以穿過(guò)其中?？p合釘座513包括鄰近一端5134 的孔5133?？p合釘座513的鄰近縫合釘座513的一端5134的孔5133被配置成容 置銷518的一端5181。在該示例性實(shí)施例中，銷518保持在基本豎直的姿 勢(shì)以垂直于縫合釘座513。銷518包括在其另一端5184的居中布置的內(nèi)孔 5183，內(nèi)孔5183被配置用來(lái)容置彈簧524。銷518的端部5184還設(shè)置有 垂直地附連到銷518的桿5182。彈簧524將銷518的端部5181偏壓到釘 砧505 (在下文解釋)的孔口 5057中。釘盒帽515例如通過(guò)焊接附連到縫合釘座513的端部5134。釘盒帽515 的銷5151， 5152和5153分別與縫:合4r座513的開(kāi)口 5135， 5136和5137 #。釘盒帽515還包括設(shè)置于內(nèi)部的孔5154，孔5154配置成容置銷518。 釘盒帽515的孔5154包括與其連通的槽5153,槽5153被配置成導(dǎo)引銷518 的桿5182。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，釘盒帽515的設(shè)置于內(nèi)部的孔5154 并不延伸貫通釘盒帽515的頂面5155;相反地，它將彈簧524保持在設(shè)置 于內(nèi)部的孔5154內(nèi)。彈簧524的偏壓力將銷518的端部5181推到縫合釘 座513的孔5133中并且確?？p合釘座513定位成使得槽5132與推釘器514 的向下布置的齒5143和釘砧505的縫合釘導(dǎo)槽5053對(duì)準(zhǔn)。釘盒帽515也 由覆蓋縫合釘座513的釘盒套筒526保持就位。存儲(chǔ)單元5011安裝在釘盒 套筒的槽5261內(nèi)。圖8(b)是推板部件5031的分解圖。推板部件5031包括螺釘503和504。 螺釘503和504例如通過(guò)焊接固定地耦聯(lián)到推板502的頂面5021。圖8(c)是釘砧部件504的分解圖。根據(jù)該示例性實(shí)施例，釘砧部件504 包括例如通過(guò)焊接耦聯(lián)到釘砧旋轉(zhuǎn)臂509的釘砧505。釘砧旋轉(zhuǎn)臂509包 括沿縱向貫通延伸的、豎直設(shè)置的內(nèi)螺紋孔5051。釘砧旋轉(zhuǎn)臂509還包括 位于其外表面上的凸輪裝置，例如溝槽5052。溝槽5052沿著釘砧旋轉(zhuǎn)臂 509的外表面的下部縱向地延伸，然后如圖8(c)中所示沿著釘砧旋轉(zhuǎn)臂509 的外表面的上部彎曲。另外，釘砧505包括沿著釘砧505的、與第一鉗夾 80相對(duì)應(yīng)的區(qū)域5054平行布置的多個(gè)釘坑或?qū)Р?053。在多個(gè)縫合釘導(dǎo) 槽5053之間設(shè)置有刀具墊520。圖8(d)是側(cè)板部件560的分解圖。側(cè)板部件560具有頂板5601和側(cè)板 5602。頂板5601具有第一槽5603和笫二槽5604,每個(gè)槽均具有側(cè)向布置 的敞開(kāi)端。而且，頂板5601具有第三槽5605，該第三槽具有后向布置的 敞開(kāi)端。旋轉(zhuǎn)臂套筒570例如通過(guò)焊接安裝到側(cè)板部件560，旋轉(zhuǎn)臂套筒 570具有貫通延伸的、縱向布置的內(nèi)孔5701。孔5701的一部分被切去以形 成豎直布置的槽5702?？?701的內(nèi)表面具有開(kāi)口，凸輪裝置的一部分一 —例如諸如^K這樣的凸輪隨動(dòng)件571 —體地安裝在所述開(kāi)口中。圖8(e)是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的手術(shù)裝置11的部分分解透 視圖。根據(jù)該示例性實(shí)施例，第二鉗夾50包括釘砧部件504。相對(duì)于圖8(c) 中所示的分解圖，釘砧部件504在圖8(e)被顯示成已組裝好。第一鉗夾80包括第二側(cè)板部件506。第二側(cè)板部件506的外表面5062 具有用于安裝齒輪箱255的裝置。齒輪箱255通過(guò)緊固件例如螺釘533安 裝到第二側(cè)板部件506的外表面5062.快速連接耦聯(lián)器511安裝在齒輪箱255上并且通過(guò)一組彈簧被偏壓。 齒輪箱255包括第一驅(qū)動(dòng)插座180和第二驅(qū)動(dòng)插座310。在該示例性實(shí)施 例中，第一驅(qū)動(dòng)插座180包括第一小齒輪508a (未示出)，其一端延伸通 過(guò)齒輪箱255的開(kāi)口 2551并且其另一端包括正齒輪齒。第二驅(qū)動(dòng)插座310 包括第二小齒輪508b (未示出)，其一端延伸通過(guò)齒輪箱255的第二開(kāi)口 2552并且其另一端包括接合端。存儲(chǔ)模塊501布置在齒輪箱255中并且包 括連接器，該連接器延伸穿過(guò)齒輪箱255的開(kāi)口或者通過(guò)齒輪箱255的開(kāi) 口能夠夠到。存儲(chǔ)模塊501由內(nèi)側(cè)和外側(cè)墊片保持在齒輪箱255內(nèi)適當(dāng)位 置。存儲(chǔ)模塊501也由彈簧539偏壓在其位置。第一和第二小齒輪508a和508b分別嚙合正齒輪529a和耦聯(lián)元件 529b。第一正齒輪529a包括內(nèi)孔5293 (以虛線顯示)，該內(nèi)孔與第一蝸桿 523a的端部5231以不可旋轉(zhuǎn)的方式^^。耦聯(lián)元件529b包括內(nèi)孔5294, 該內(nèi)孔與第二蝸桿523b的端部5234以不可旋轉(zhuǎn)的方式掩^并且與第二小 齒輪508b的接合端以不可旋轉(zhuǎn)的方式接合。如圖8(e)中所示，孔5293和 5294，端部5231， 5234，和第二小齒輪508b的備^端例如可以是矩形。 應(yīng)當(dāng)理解孔5293， 5294，端部5231， 5234，和第二小齒輪508b的掩^端 可以具有能在它們之間提供不可旋轉(zhuǎn)的掩^的任何形狀或配置。在該示例性實(shí)施例中，第一蝸桿523a具有與第一正齒輪529a的內(nèi)孔5293以不可旋轉(zhuǎn)的方式掩^的一端5231，和包括沿周向設(shè)置的螺紋(一 條或多條)5233的第二端5232。第二蝸桿523b具有與耦聯(lián)元件529b的 內(nèi)孔5294以不可旋轉(zhuǎn)的方式掩^的一端5234，和包括沿周向設(shè)置的螺紋 5236的第二端5235。第一蝸桿523a的第二端5232延伸通過(guò)側(cè)板部件560 的側(cè)板5602中的孔5607，并且蝸桿523a的端部5231與第一正齒輪529a 接合。第二蝸桿523b的第二端5235延伸通過(guò)側(cè)板部件560的側(cè)板5602 中的孔5606，并且蝸桿523b的端部5234與耦聯(lián)元件529b #^。在手術(shù)裝置11內(nèi)還設(shè)置有蝸輪522。蝸輪522具有沿周向布置的齒 5221,所述齒與蝸桿523a的第二端5232的螺紋( 一條或多條)5233嚙合。 蝸輪522包括內(nèi)孔，穿過(guò)該內(nèi)孔布置有螺釘521。螺釘521具有頭部5211， 在該頭部的下方形成周向凹槽5222。螺釘521與蝸輪522的內(nèi)孔掩^成不 可旋轉(zhuǎn)。蝸輪522和螺釘521可以獨(dú)立地或一體地形成。頭部5211和凹槽 5222被配置成安裝和保持在側(cè)板部件560的槽5605內(nèi)。螺釘521具有外 螺紋5214，所述外螺紋5214與旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051 ^。手術(shù)裝置11內(nèi)還i殳置有蝸輪516和蝸輪517。蝸輪516和蝸輪517被 定位在蝸桿523b的兩相對(duì)側(cè)上。具體而言，蝸輪516包括與蝸桿523b的 第一側(cè)嚙合的沿周向布置的輪齒5161，并且蝸輪517包括與蝸桿523b的 第二側(cè)嚙合的沿周向布置的輪齒5171。蝸輪516包括頭部5162，在該頭 部的下方形成周向凹槽5163。頭部5162和凹槽5163被配置成安裝和保持 在側(cè)板部件560的槽5606內(nèi)，使得蝸輪516圍繞其豎直中心軸線可旋轉(zhuǎn)。 蝸輪517包括頭部5172，在該頭部的下方形成周向凹槽5173。頭部5172 和凹槽5173被配置成安裝和保持在側(cè)板部件560的槽5607內(nèi)，4吏得蝸輪 517圍繞其豎直中心軸心可旋轉(zhuǎn)。推板組件5031 (相對(duì)于圖8(b)中所示的分解圖，其在圖8(e)被顯示成 已組裝)的帶外螺紋的螺釘504穿過(guò)蝸輪516的內(nèi)螺玟孔5164設(shè)置。帶外 螺紋的螺釘503穿過(guò)蝸輪517的內(nèi)螺紋孔5174設(shè)置。由于蝸輪516和517 位于蝸桿523b的兩相對(duì)側(cè)上并且與兩相對(duì)側(cè)嚙合，蝸輪516和517的內(nèi) 螺紋孔5164和5174，以及帶外螺紋的螺釘504和503，可以相對(duì)于彼此具 有相反的螺旋方向。在所示的示例性實(shí)施例中，蝸輪516的內(nèi)螺紋孔5164 可以具有右旋螺紋，該右旋螺故接合螺釘504的右旋外螺紋，并且蝸輪517 的內(nèi)螺紋孔5174可以具有左旋螺紋，該左旋螺紋接合螺釘503的左旋外螺 紋。如上所述，螺釘503和504固定地耦聯(lián)到推板502的頂面5021。相對(duì)于圖8(a)中所示的分解圖如圖8(e)中所示的組裝好的釘盒組件 507設(shè)置成使得推釘器514被定位在推板502的底面5022的下方。縫合釘 座513布置在推釘器514的下方。為了組裝手術(shù)裝置11，釘盒組件507的近端5071與旋轉(zhuǎn)臂套筒570 的槽5702的側(cè)面上的表面5073配合。所述齒輪布置在推板部件5031和側(cè)口的接合——例如通過(guò)頭部(例如頭部5162， 5172和5211) #^在側(cè)板 部件560的槽(例如槽5603， 5604和5605)內(nèi)——而被保持就位。螺釘 521的螺紋5214與旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051 旋轉(zhuǎn)臂509位于旋轉(zhuǎn)臂套筒570的中心孔5701內(nèi)。凸輪隨動(dòng)件571保持在旋轉(zhuǎn)臂套筒的孔 5071內(nèi)并且在孔5071的內(nèi)部延伸使得凸輪隨動(dòng)件571的一部分在旋轉(zhuǎn)臂 509的溝槽5052內(nèi)。第二側(cè)板部件506例如通過(guò)螺釘599附連到側(cè)板部件560 4吏得齒輪、 推板部件5031、釘盒組件507和旋轉(zhuǎn)臂509 (其位于旋轉(zhuǎn)臂套筒570內(nèi)) 布置在兩者之間。齒輪箱255例如通過(guò)螺釘533附連到第二側(cè)板部件506。圖9是完全組裝好的、處于打開(kāi)位置的手術(shù)裝置11的透視圖。應(yīng)當(dāng)理 解盡管圖3-9中所示的本發(fā)明的示例性實(shí)施例包括釘合和切割元件的鍘 刀式布置，但在另一示例性實(shí)施例中，^T合和切割元件在手術(shù)裝置11的近 端和遠(yuǎn)端之間移動(dòng)。例如，手術(shù)裝置ll的可替代的示例性實(shí)施例可以包括 耦聯(lián)到在手術(shù)裝置11的近端和遠(yuǎn)端之間移動(dòng)的釘合和切割元件的齒輪，所 述齒輪由相對(duì)于第一鉗夾80和第二鉗夾50的運(yùn)動(dòng)平面非平行地一一例如 垂直地一一耦聯(lián)的驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)。此夕卜，應(yīng)當(dāng)理解盡管在圖3-9中所示的本發(fā)明的示例性實(shí)施例包括的 布置中驅(qū)動(dòng)插座180, 310被配置成分別與能夠圍繞相對(duì)于x-y平面(例 如參見(jiàn)圖3)非平行地(例如垂直地)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸一 一例如驅(qū)動(dòng)軸630和632——接合，而在另一示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置 11可以提供這樣一種布置，其中驅(qū)動(dòng)插座180， 310被配置成分別與能 夠圍繞相對(duì)于x-y平面平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸一一例如 驅(qū)動(dòng)軸630和632——再進(jìn)一步地，應(yīng)當(dāng)理解用于相對(duì)于第一鉗夾80旋轉(zhuǎn)第二鉗夾50的凸 輪裝置可以具有各種不同配置。例如，被顯示和描述成在旋轉(zhuǎn)臂509上的溝槽5052可以布置在旋轉(zhuǎn)臂和旋轉(zhuǎn)臂套筒570之一或兩者上。此外，旋轉(zhuǎn) 臂509的溝槽5052可以具有不同于上文所述的形狀。相反地，本發(fā)明可以 包括被配置成將第二鉗夾50移動(dòng)到相對(duì)于第一和第二鉗夾處于閉合位置 時(shí)所限定的平面非平行的位置的任何凸輪裝置。再進(jìn)一步地，應(yīng)當(dāng)理解盡管在圖3-9中所示的本發(fā)明的示例性實(shí)施例 包括的布置中第一和第二鉗夾的夾緊表面限定了在操作期間相對(duì)于彼此 保持平行的平面，但在另一示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置ll可以提供這樣一 種布置，其中第一和第二鉗夾的夾緊表面限定的平面在^Mt期間并不相 對(duì)于彼此保持平行。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置ll可以提供 一種布置，其中第一和第二鉗夾至少部分地以剪刀方式打開(kāi)和閉合，第一 和第二鉗夾在它們各自的近端例如通過(guò)鉸鏈等連接。例如，手術(shù)裝置可以 提供這樣一種布置，其中第二鉗夾耦聯(lián)到第一鉗夾并J^目對(duì)于笫一鉗夾 能夠在閉合位置和中間打開(kāi)位置之間移動(dòng)，其中在閉合位置和中間打開(kāi)位 置之間，第一和第二鉗夾的夾緊表面限定相對(duì)于彼此保持平行對(duì)應(yīng)的第一 和第二平面。另外，第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾可以進(jìn)一步地在中間打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間移動(dòng)，其中在中間打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間， 第一和第二鉗夾的夾緊表面所限定的笫一和第二平面移動(dòng)彼此不再平行對(duì)應(yīng)，例如在中間打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間第一和第二鉗夾以類似剪 刀方式移動(dòng)。例如在圖20(a)-(c)中示出了這樣的布置，所述圖另一才艮據(jù)本 發(fā)明的另一示例性實(shí)施例的切割和釘合附件的各種視圖。具體而言，圖20(a) 是具有這樣的布置的裝置的透視圖。圖20(b)是穿過(guò)導(dǎo)向螺釘獲得的該裝置 的橫截面圖。圖20(c)是穿過(guò)凸輪銷獲得的該裝置的橫截面圖。再進(jìn)一步地，應(yīng)當(dāng)理解盡管在圖3-9中所示的本發(fā)明的示例性實(shí)施例包括的布置中第一和第二鉗夾在操作的一部分期間相對(duì)于彼此至少可旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)使得第二鉗夾移動(dòng)到當(dāng)?shù)谝缓偷诙Q夾處于完全閉合位置時(shí)由 第一和第二鉗夾所限定的平面之外，但在一個(gè)示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置ll可以提供這樣一種布置，其中當(dāng)?shù)谝缓偷诙Q夾處于完全閉合位置時(shí) 第一和第二鉗夾并不相對(duì)于彼此至少可旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)到第一和第二鉗夾所限定的平面之外。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置ll可以提供一 種布置，其中第一和第二鉗夾至少部分地以剪刀方式打開(kāi)和閉合，第一和 第二鉗夾在它們各自的近端例如通過(guò)鉸鏈等連接，使得當(dāng)?shù)谝缓偷诙Q夾 處于完全閉合位置時(shí)第二鉗夾保持在第一和第二鉗夾所限定的平面中。例 如，手術(shù)裝置可以提供一種布置，其中第二鉗夾耦聯(lián)到笫一鉗夾并勤目對(duì)于第一鉗夾能夠在閉合位置和中間打開(kāi)位置之間移動(dòng)，其中在閉合位置和 中間打開(kāi)位置之間，第 一和第二鉗夾保持在當(dāng)?shù)?一和第二鉗夾處于完全閉 合位置時(shí)由第一和第二鉗夾所限定的平面內(nèi)。另外，第二鉗夾相對(duì)于第一 鉗夾能夠進(jìn)一步在中間打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間移動(dòng)，其中在中間打 開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間，第一和第二鉗夾以類似剪刀方式移動(dòng)并且保 持在當(dāng)?shù)谝缓偷诙Q夾處于完全閉合位置時(shí)由第一和第二鉗夾所限定的 平面內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例，手術(shù)裝置11可以被配置成附連到機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的附件，或者可以與其一體化。在另一示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置可以是附連到機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的附件，或者可以 與其一體化。圖2是根據(jù)本發(fā)明的機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的一個(gè)示例性實(shí)施例的透視圖。 這樣的機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件的例子例如在美國(guó)專利申請(qǐng)No.09/723，715，美國(guó)專利 申請(qǐng)No.09/836，781和美國(guó)專利申請(qǐng)No.09/887,789中有所描述，上述每個(gè) 申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)援引并入本申請(qǐng)。機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610例如可以包括遠(yuǎn) 程動(dòng)力控制臺(tái)612,動(dòng)力控制臺(tái)612包括具有前面板615的外殼614。前面 板615上安裝顯示裝置616和指示器618a, 618b。撓性軸620可以從外殼 614延伸并且可以通過(guò)第一耦聯(lián)器622以可拆卸方式附連到外殼614。撓性 軸620的遠(yuǎn)端624可以包括第二耦聯(lián)器626，該第二耦聯(lián)器適于以可拆卸 方式將例如上述的手術(shù)裝置11附連到撓性軸620的遠(yuǎn)端624。第二耦聯(lián)器 626也可以適于以可拆卸方式附連不同的手術(shù)器械或附件。在另一示例性 實(shí)施例中，撓性軸620的遠(yuǎn)端624可以永久地附連手術(shù)器械或與其一體化。參考圖10，可以看到撓性軸620的部分剖切側(cè)視圖。根據(jù)一個(gè)示例性 實(shí)施例，撓性軸620包括管狀套628，該管狀套可以包括涂層或其他密封 裝置，所述的涂層或其他密封裝置被配置成提供撓性軸620的內(nèi)部通道640 和外界環(huán)境之間的流體密封。套628可以由能與組織兼容的、無(wú)菌彈性材 料形成。套628也可以由耐高壓加熱的材料形成?？尚D(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸630， 可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸632，第一轉(zhuǎn)向電纜634，第二轉(zhuǎn)向電纜635，第三轉(zhuǎn) 向電纜636，第四轉(zhuǎn)向電纜637和數(shù)據(jù)傳送電纜638可以布置在撓性軸620 的內(nèi)部通道640內(nèi)，并且沿著其整個(gè)長(zhǎng)度延伸。圖11是沿著圖10中所示 的線11 - 11獲得的撓性軸620的橫截面圖并且進(jìn)一步示出了所述的這幾個(gè) 電纜630， 632, 634， 635， 636， 637， 638。轉(zhuǎn)向電纜634， 635, 636, 637的各自遠(yuǎn)端固定到撓性軸620的遠(yuǎn)端624。所述的這幾個(gè)電纜630， 632， 634, 635， 636， 637, 638均可以容納在各自的套內(nèi)?？尚D(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸630和可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸632例如可以被配置 成高撓性驅(qū)動(dòng)軸，例如編織或螺旋纏繞的驅(qū)動(dòng)電纜。應(yīng)當(dāng)理解這樣的高撓 性驅(qū)動(dòng)電纜可以具有有限的扭矩傳遞特性和能力。也應(yīng)當(dāng)理解連接到撓性 軸620的手術(shù)裝置11或其他附件可能需要比驅(qū)動(dòng)軸630， 632可傳遞的扭 矩更高的扭矩輸入。驅(qū)動(dòng)軸630,632因此可以被配置成高速地傳遞低扭矩， 高速JL/低扭矩由例如布置在手術(shù)器械或附件中和/或遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)612 中的撓性軸620的遠(yuǎn)端和/或近端處的齒輪裝置轉(zhuǎn)換成低速>^/高扭矩。應(yīng) 當(dāng)理解這樣的齒輪裝置(一個(gè)或多個(gè))可以設(shè)在沿外殼614中的馬達(dá)和連 接到撓性軸620的附連手術(shù)器械或其他附件之間的傳動(dòng)系的任何合適位 置。這樣的齒輪裝置(一個(gè)或多個(gè))例如可以包括正齒輪裝置，行星齒輪 裝置，諧波齒輪裝置，擺線齒輪驅(qū)動(dòng)裝置，周轉(zhuǎn)齒輪裝置等?，F(xiàn)在參考圖12，可以看到第一耦聯(lián)器622的后端視圖。第一耦聯(lián)器622 包括第一連接器644，第二連接器648，第三連接器652和第四連接器656， 每個(gè)連接器以可旋轉(zhuǎn)的方式固定到第一耦聯(lián)器622。每個(gè)連接器644， 648, 652， 656包括各自的凹部646， 650， 654, 658。如圖12中所示，每個(gè)凹 部646， 650, 654, 658可以為六角形。然而應(yīng)當(dāng)理解凹部646， 650, 654， 658可以具有適于將連接器644， 648, 652， 656以不可旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)和 剛性地附連到包含在外殼612內(nèi)的馬達(dá)裝置的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸的任何形狀和配 置。應(yīng)當(dāng)理解在馬達(dá)裝置的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸上可以^沒(méi)置互補(bǔ)的突出部，由此驅(qū) 動(dòng)撓性軸620的驅(qū)動(dòng)元件。也應(yīng)當(dāng)理解凹部可以i更在驅(qū)動(dòng)軸上而互補(bǔ)突出 部可以設(shè)在連接器644， 648, 652， 656上?？梢栽O(shè)置被配置成將連接器 644, 648， 652， 656和馬達(dá)裝置的驅(qū)動(dòng)軸以不可旋轉(zhuǎn)但可釋放的方式耦聯(lián) 的任何其他耦聯(lián)裝置。連接器644， 648， 652, 656中的一個(gè)以不可旋轉(zhuǎn)的方式固定到第一驅(qū) 動(dòng)軸630，并且連接器644, 648， 652， 656中還有一個(gè)以不可旋轉(zhuǎn)的方式 固定到第二驅(qū)動(dòng)軸632。連接器644， 648， 652， 656中的其余兩個(gè)與被配 置成在轉(zhuǎn)向電纜634, 635， 636， 637上施加張、力以使撓性軸620的遠(yuǎn)端 624轉(zhuǎn)向的傳動(dòng)元件M。數(shù)據(jù)傳送電纜638與數(shù)據(jù)連接器660電學(xué)上邏 輯連接。數(shù)據(jù)連接器660例如包括電觸點(diǎn)662,所述電觸點(diǎn)在數(shù)量上對(duì)應(yīng) 和等于包含在數(shù)據(jù)電纜638中的各電線的數(shù)量。第一耦聯(lián)器622包括鍵結(jié)構(gòu)642，該鍵結(jié)構(gòu)被配置成將第一耦聯(lián)器622正確地定向到布置在外殼612 上的配合和互補(bǔ)耦聯(lián)裝置。這樣的鍵結(jié)構(gòu)642可以設(shè)在第一耦聯(lián)器622和 布置在外殼612上的配合和互4喊聯(lián)裝置之一或兩者上。第一耦聯(lián)器622 可以包括快速連接式連接器，該快速連接式連接器可以通過(guò)簡(jiǎn)單的抵推動(dòng) 作將第一耦聯(lián)器622 *到外殼612?？梢蕴峁┡c所有這幾個(gè)連接器644, 648， 652， 656， 660相結(jié)合的密封件以提供第一耦聯(lián)器622的內(nèi)部和外界 環(huán)境之間的流體密封?，F(xiàn)在參考圖13,可以看到撓性軸620的第二耦聯(lián)器626的前端視圖。 在該示例性實(shí)施例中，第二耦聯(lián)器626包括第一連接器666和第二連接器 668，每個(gè)連接器以可旋轉(zhuǎn)的方式固定到第二耦聯(lián)器626并且以不可旋轉(zhuǎn)的 方式固定到第一和第二驅(qū)動(dòng)軸630， 632中的相應(yīng)的一個(gè)的遠(yuǎn)端?？焖龠B接 式接頭664設(shè)在第二耦聯(lián)器626上從而以可拆卸方式將手術(shù)裝置11固定到 第二耦聯(lián)器626。快速連接式接頭664例如可以是旋轉(zhuǎn)快速連接式接頭， 卡口式接頭等。鍵結(jié)構(gòu)674設(shè)在第二耦聯(lián)器626上并且被配置成將手術(shù)裝 置11正確地對(duì)準(zhǔn)第二耦聯(lián)器626。被配置成將手術(shù)裝置11正確iM"準(zhǔn)撓 性軸620的鍵結(jié)構(gòu)或其他裝置可以設(shè)在第二耦聯(lián)器626和手術(shù)裝置11之一 或兩者上。另外，快速連接式接頭可以如圖8(e)中所示作為快速連接耦聯(lián) 器511設(shè)在手術(shù)裝置11上。第二耦聯(lián)器626中還設(shè)置具有電觸點(diǎn)672的數(shù) 據(jù)連接器670。類似于第一耦聯(lián)器622的數(shù)據(jù)連接器660，第二耦聯(lián)器626 的數(shù)據(jù)連接器670包括觸點(diǎn)672，所述觸點(diǎn)電學(xué)上邏輯連接到數(shù)據(jù)傳送電 纜638的相應(yīng)電線和數(shù)據(jù)連接器660的觸點(diǎn)662。可以與連接器666， 668， 670結(jié)^i殳置密封件以提供第二耦聯(lián)器626的內(nèi)部和外界環(huán)境之間的流體 密封。機(jī)電驅(qū)動(dòng)元件布置在遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)612的外殼614內(nèi)，其被配置成 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸630, 632和轉(zhuǎn)向電纜634， 635， 636， 637，由此IMt機(jī)電驅(qū) 動(dòng)部件610和附連到第二耦聯(lián)器626的手術(shù)裝置11。在圖14中示意性所 示的示例性實(shí)施例中，五個(gè)均通過(guò)電源操作的電動(dòng)機(jī)676, 680， 684， 690， 696可以布置在遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)612中。然而應(yīng)當(dāng)理解可以提供任何合適 數(shù)量的馬達(dá)，并且馬達(dá)可以通過(guò)電池動(dòng)力，線路電流，DC電源，電子控 制的DC電源等IMt。也應(yīng)當(dāng)理解馬達(dá)可以連接到DC電源，所述DC電 源又連接到線路電流并且將工作電流供應(yīng)給馬達(dá)。圖14示意性地示出了馬達(dá)的一種可能布置。當(dāng)?shù)谝获盥?lián)器622——因而撓性軸620——與外殼614掩^時(shí)第一馬達(dá)676的輸出軸678與第一耦 聯(lián)器622的第一連接器644掩^，由此驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸630和第二耦聯(lián)器 626的第一連接器666。類似地，當(dāng)?shù)谝获盥?lián)器622——因而撓性軸620— —與外殼614掩^時(shí)第二馬達(dá)680的輸出軸682掩^第一耦聯(lián)器622的第 二連接器648，由此驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸632和第二耦聯(lián)器626的第二連接器 668。當(dāng)?shù)谝获盥?lián)器622—-因而撓性軸620與外殼614掩^時(shí)第三馬 達(dá)684的輸出軸686掩^第一耦聯(lián)器622的第三連接器652，由此通過(guò)第 一滑輪裝置688驅(qū)動(dòng)第一和第二轉(zhuǎn)向電纜634， 635。當(dāng)?shù)谝获盥?lián)器622— —因而撓性軸620——與外殼614掩^時(shí)第四馬達(dá)690的輸出軸692 ^ 第一耦聯(lián)器622的第四連接器656，由此通過(guò)第二滑輪裝置694驅(qū)動(dòng)第三 和第四轉(zhuǎn)向電纜636, 637。第三和第四馬達(dá)684， 6卯可以固定在托架1100 上，所述托架通過(guò)第五馬達(dá)696的輸出軸698能夠選擇性地在第一位置和 第二位置之間移動(dòng)以選擇性地使第三和第四馬達(dá)684，6卯與各自的滑輪裝 置688， 694接合和脫離接合，由此允許撓性軸620根據(jù)需要變得拉緊和可 轉(zhuǎn)向或柔軟。應(yīng)當(dāng)理解其他機(jī)械的、電學(xué)的和/或機(jī)電一體化的機(jī)構(gòu)等可以 用于選擇性地接合和脫離接合所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。例如可以如2000年2月22 日申請(qǐng)的、發(fā)明名稱為"一種用于控制撓性軸內(nèi)轉(zhuǎn)向絲線機(jī)構(gòu)的托架組件 (A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft)"的美國(guó)專利申請(qǐng)No.09/510，923，即現(xiàn)在于2003年2月 11日公開(kāi)的美國(guó)專利No.6,517,565中所述地布置和配置馬達(dá)，該專利的全 部?jī)?nèi)容通過(guò)援引并入本申請(qǐng)。應(yīng)當(dāng)理解馬達(dá)676, 680， 684， 6卯，696中的任何一個(gè)或多個(gè)例如可 以是高速/低扭矩馬達(dá)，低速/高扭矩馬達(dá)等。如上所述，可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū) 動(dòng)軸630和可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸632可以被配置成傳遞高速和〗氐扭矩。因 而，第一馬達(dá)676和第二馬達(dá)680可以被配置成高il/低扭矩馬達(dá)?？商娲?地，第一馬達(dá)676和第二馬達(dá)680可以被配置成低il/高扭矩馬達(dá)，并且在 第一馬達(dá)676和第二馬達(dá)680與相應(yīng)的可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸630和可旋轉(zhuǎn) 的第二驅(qū)動(dòng)軸632之間設(shè)置扭矩減小/速度增加齒輪裝置。這樣的扭矩減小 /速度增加齒輪裝置例如可以包括正齒輪裝置，行星齒輪裝置，諧波齒輪裝 置，擺線齒輪驅(qū)動(dòng)裝置，周轉(zhuǎn)齒輪裝置等。應(yīng)當(dāng)理解任何這樣的齒輪裝置 可以布置在遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)612內(nèi)或撓性軸620的近端中——例如第一耦 聯(lián)器622中。應(yīng)當(dāng)理解所述齒輪裝置(一個(gè)或多個(gè))可以設(shè)在可旋轉(zhuǎn)的第 一驅(qū)動(dòng)軸630和/或可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸632的遠(yuǎn)端和/或近端以防止其巻起和斷裂?，F(xiàn)在參考圖15，可以看到機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的示意圖?？刂破?122 設(shè)在遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)612的外殼614中，并且被配置成控制機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件 610和附連到撓性軸620的線性?shī)A緊、切割和^T合裝置11或其他手術(shù)器械 或附件的所有功能和操作。設(shè)置有存儲(chǔ)單元1130,并且存儲(chǔ)單元1130可 以包括存儲(chǔ)裝置，例如ROM部件1132， RAM部件1134等。ROM部件 1132通過(guò)線路1136與控制器1122電學(xué)上邏輯通信，并且RAM部件1134 通過(guò)線路1138與控制器1122電學(xué)上邏輯通信。RAM部件1134可以包括 任何類型的隨M取存儲(chǔ)器，例如磁存儲(chǔ)裝置，M儲(chǔ)裝置，磁光存儲(chǔ)裝 置，電子存儲(chǔ)裝置等。類似地，ROM部件1132可以包括任何類型的只讀 存儲(chǔ)器，例如可移動(dòng)存儲(chǔ)裝置，例如PC卡或PCMCIA型裝置。應(yīng)當(dāng)理解 ROM部件1132和RAM部件1134可以被配置成單一單元或者可以是分開(kāi)型裝置的方式被提供。控制器1122進(jìn)一步連接到外殼614的前面板615，并且更特別地，通 過(guò)線路1154連接到顯示裝置616和分別通過(guò)線路1156， 1158連接到指示 器618a, 618b。線路1116， 1118， 1124， 1126， 1128將控制器1122分別 電學(xué)上邏輯連接到第一、第二、第三、第四和第五馬達(dá)676， 680， 684, 690， 696。有線遙控單元("RCU") 1150通過(guò)線路1152電學(xué)上邏輯連接 到控制器1122。還設(shè)置無(wú)線RCU 1148，并且無(wú)線RCU 1148通過(guò)無(wú)線鏈 路1160與接W發(fā)送單元1146通信，所述接》1^/發(fā)送單元1146通過(guò)線路1144 連接到^器1140。 M器1140通過(guò)線路1142電學(xué)上邏輯連接到控制器 1122。無(wú)線鏈路1160例如可以是光鏈路(例如紅外銜洛)，無(wú)線電M或 任何其他形式的無(wú)線通信鏈路。例如可以包括DIP開(kāi)關(guān)陣列的開(kāi)關(guān)裝置1186可以通過(guò)線路1188連接 到控制器1122。開(kāi)關(guān)裝置1186例如可以被配置成選擇用于在顯示裝置616 上顯示消息和提示的多種語(yǔ)言中的一種。消息和提示例如可以涉及機(jī)電驅(qū) 動(dòng)部件610和/或附連到機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的手術(shù)裝置11的IMt和/或狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明的該示例性實(shí)施例，第一編碼器1106設(shè)在第二耦聯(lián)器626 內(nèi)并且被配置成響應(yīng)和根據(jù)第一驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。第二編碼器 1108也設(shè)在第二耦聯(lián)器626內(nèi)并且被配置成響應(yīng)和根據(jù)第二驅(qū)動(dòng)軸632的旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。每個(gè)編碼器1106， 1108所輸出的信號(hào)可以代勤目應(yīng)的驅(qū)動(dòng) 軸630， 632的旋轉(zhuǎn)位置及其旋轉(zhuǎn)方向。這樣的編碼器1106, 1108例如可 以包括霍耳效應(yīng)裝置，光學(xué)裝置等。盡管編碼器1106， 1108被描述成布置 在第二耦聯(lián)器626內(nèi)，應(yīng)當(dāng)理解編碼器1106， 1108可以i殳在馬達(dá)系統(tǒng)和手 術(shù)裝置ll之間的任何位置。應(yīng)當(dāng)理解將編碼器1106， 1108設(shè)在第二耦聯(lián) 器626內(nèi)或撓性軸620的遠(yuǎn)端可以精確確定驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)。如果編碼器 1106， 1108布置在撓性軸620的近端，第一和可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸630， 632的巻起會(huì)導(dǎo)致測(cè)量誤差。圖16是包括霍耳效應(yīng)裝置的編碼器1106， 1108的示意圖。具有N極 1242和S極1244的磁體1240以不可旋轉(zhuǎn)的方式安裝在驅(qū)動(dòng)軸630， 632 上。編碼器1106, 1108進(jìn)一步包括第一傳感器1246和第二傳感器1248， 所述傳感器相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸630， 632的縱向或旋轉(zhuǎn)軸線分開(kāi)大約90°布置。 傳感器1246,1248的輸出是持續(xù)的并且根據(jù)傳感器的檢測(cè)范圍中磁場(chǎng)的極 性變化改變其狀態(tài)。因而，基于來(lái)自編碼器1106， 1108的輸出信號(hào)，可以 確定驅(qū)動(dòng)軸630， 632在四分之一轉(zhuǎn)內(nèi)的角位置并且可以確定驅(qū)動(dòng)軸630， 632的旋轉(zhuǎn)方向。每個(gè)編碼器1106, 1108的輸出通過(guò)數(shù)據(jù)傳送電纜638的 相應(yīng)線路1U0， 1112傳輸?shù)娇刂破?122。通迚基于來(lái)自編碼器1106， 1108 的輸出信號(hào)跟蹤驅(qū)動(dòng)軸630， 632的角位置和旋轉(zhuǎn)方向，控制器1122由此 可以確定連接到機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的手術(shù)裝置的部件的位置和/或狀態(tài)。也 就是說(shuō)，通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)軸630， 632的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，控制器1122可以確定 連接到機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的手術(shù)裝置的部件的位置和/或狀態(tài)。例如，第一鉗夾80和第二鉗夾50與推板502之間的前i3J巨離隨相應(yīng) 的驅(qū)動(dòng)軸630， 632的旋轉(zhuǎn)而變化并且能夠基于所述旋轉(zhuǎn)而確定。通過(guò)確定 在一個(gè)時(shí)刻第二鉗夾50和推板502的絕對(duì)位置，基于編碼器1106、 1108 的輸出信號(hào)和螺釘521和螺釘503和504的已知螺距，第二鉗夾50和推板 502的相對(duì)位移可以用于確定在其后所有時(shí)刻的第一鉗夾80和推板502的 絕對(duì)位置。第二鉗夾50和推板502的絕對(duì)位置可以在手術(shù)裝置11最一開(kāi) 始耦聯(lián)到撓性軸620時(shí)被固定和確定?？商娲?，第二鉗夾50和推板502 例如相對(duì)于第一鉗夾80的位置可以基于來(lái)自編碼器1106, 1108的輸出信 號(hào)被確定。如圖8(e)中所示，手術(shù)裝置11可以進(jìn)一步包括數(shù)據(jù)連接器1272，該數(shù) 據(jù)連接器在尺寸和配置上適于電學(xué)上邏輯連接到第二耦聯(lián)器626的連接器670。在該示例性實(shí)施例中，數(shù)據(jù)連接器1272包括觸點(diǎn)，所述觸點(diǎn)在數(shù)量 上等于連接器670的導(dǎo)線672的數(shù)量。存儲(chǔ)模塊501與數(shù)據(jù)連接器1272 電學(xué)上邏輯連接。存儲(chǔ)模塊501例如可以采用EEPROM, EPROM等的 形式，并且例如可以包含在手術(shù)裝置11的第二鉗夾50內(nèi)。圖17示意性地示出了存儲(chǔ)模塊501。如圖17中所見(jiàn)，數(shù)據(jù)連接器1272 包括觸點(diǎn)1276，每個(gè)觸點(diǎn)通it^目應(yīng)的線路1278電學(xué)上邏輯連接到存儲(chǔ)模 塊501。存儲(chǔ)模塊501可以被配置成存儲(chǔ)例如序列號(hào)數(shù)據(jù)1180，附件類型 標(biāo)識(shí)符(ID )數(shù)據(jù)1182和4吏用狀況數(shù)據(jù)1184。存儲(chǔ)模塊501可以附加地 存儲(chǔ)其他數(shù)據(jù)。序列號(hào)數(shù)據(jù)1180和ID數(shù)據(jù)1182都可以被配置成只讀數(shù)據(jù)。 序列號(hào)數(shù)據(jù)1180和/或ID數(shù)據(jù)1182可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊501的只讀部分 中。在該示例性實(shí)施例中，序列號(hào)lt據(jù)1180可以^l唯一標(biāo)識(shí)特定手術(shù)裝置 的數(shù)據(jù)，而ID數(shù)據(jù)1182可以是標(biāo)識(shí)附件類型的數(shù)據(jù)，例如在系統(tǒng)610中 的附件類型的數(shù)據(jù)，其中在所述系統(tǒng)610中可附連其他類型的手術(shù)器械或 附件。使用狀況數(shù)據(jù)1184反映特定附件的使用狀況，例如手術(shù)裝置ll的 第一鉗夾80打開(kāi)和閉合的次數(shù)，或手術(shù)裝置11的推板的前進(jìn)次數(shù)。使用 狀況數(shù)據(jù)1184可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊501的讀/寫(xiě)部分中。應(yīng)當(dāng)理解的是，可附連到撓性軸620的遠(yuǎn)端624的附件例如手術(shù)裝置 11可以^Li更計(jì)和配置成一次性或多次4吏用。所述附件也可以祐i更計(jì)和配置 成使用預(yù)定次數(shù)。因此，使用狀況數(shù)據(jù)1184可以用于確定手術(shù)裝置11是 否被使用和使用次lbl否超出了允許使用的最大次數(shù)。如下面更全面地所 述，在達(dá)到允許使用的最大次數(shù)之后試圖使用附件將會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤 (ERROR)狀態(tài)。再次參考圖15，控制器1122被配置成當(dāng)手術(shù)裝置11初始連接到撓性 軸620時(shí)從手術(shù)裝置11的存儲(chǔ)模塊501讀取ID數(shù)據(jù)1182。存儲(chǔ)模塊501 通過(guò)數(shù)據(jù)傳送電纜638的線路1120電學(xué)上邏輯連接到控制器1122?；?讀取的ID數(shù)據(jù)1182，控制器1122被配置成從存儲(chǔ)單元1130讀取或選擇 與連接到撓性軸620的手術(shù)器械或附件的類型對(duì)應(yīng)的^Mt程序或算法。存 儲(chǔ)單元1130被配置成存儲(chǔ)用于各可用類型的手術(shù)器械或附件的操作程序 或算法，控制器1122根據(jù)從附連的手術(shù)器械或附件的存儲(chǔ)模塊501讀取的 ID數(shù)據(jù)1182從存儲(chǔ)單元1130選擇和/或讀取操作程序或算法。如上所述， 存儲(chǔ)單元1130可以包括可移動(dòng)ROM部件1132和/或RAM部件1134。因 而，必要時(shí)可以升級(jí)、增加、刪除、改進(jìn)或以另外方式修正存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元1130中的操作程序或算法。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元1130中的操作程序或算法 可以基于例如用戶的特定需要進(jìn)行定制。數(shù)據(jù)錄入裝置一一例如鍵盤(pán)，鼠 標(biāo)，點(diǎn)擊裝置，觸摸屏等一一例如可以通過(guò)數(shù)據(jù)連接端口連接到存儲(chǔ)單元 1130以便于定制操作程序或算法?？商娲鼗蚋郊拥?，操作程序或算法可 以在遠(yuǎn)離機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的存儲(chǔ)單元1130中進(jìn)行定制和預(yù)編程。應(yīng)當(dāng)理 解序列號(hào)數(shù)據(jù)1180和/或4吏用狀況數(shù)據(jù)1184也可以用于確定從存儲(chǔ)單元 U30讀取或選擇的是多個(gè)操作程序或算法中的哪一個(gè)。應(yīng)當(dāng)理解操作程序 或算法可以可替代地存儲(chǔ)在手術(shù)裝置ll的存儲(chǔ)模塊501中并且通過(guò)數(shù)據(jù)傳 送電纜638被傳送到控制器1122。 一旦合適的操作程序或算法被讀取或選 擇或傳輸?shù)娇刂破?122，控制器1122 4吏得才艮據(jù)由用戶通過(guò)有線RCU 1150 和/或無(wú)線RCU1148執(zhí)行的操作而執(zhí)行操作程序或算法。如上文所述，控 制器1122分別通過(guò)線路1116， 1118， 1124， 1126， 1128與第一、第二、 第三、第四和第五馬達(dá)676， 680， 684， 6卯，696電學(xué)上邏輯連接，并且 被配置成根據(jù)讀取的、選擇的或傳輸?shù)牟僮鞒绦蚧蛩惴ǚ謩e通過(guò)線路 1116， 1118， 1124， 1126， 1128控制這樣的馬達(dá)676， 680， 684， 690， 696。 應(yīng)當(dāng)理解的是，關(guān)于存儲(chǔ)單元501的上述特征和操作也可以適用于對(duì)應(yīng)于 釘盒組件507的存儲(chǔ)單元5011,例如參見(jiàn)圖8(a)。現(xiàn)在參考圖18，可以看到無(wú)線RCU 1148的示意圖。無(wú)線RCU 1148 包括轉(zhuǎn)向控制器1300，該轉(zhuǎn)向控制器具有布置在四珞搖桿裝置1310的下 方的多個(gè)開(kāi)關(guān)1302， 1304, 1306， 1308。通過(guò)搖桿裝置131(H吏開(kāi)關(guān)1302， 1304 IMt則通過(guò)第三馬達(dá)684控制第一和第二轉(zhuǎn)向電纜634， 635的^Mt。 類似地，通過(guò)搖桿裝置131(H吏開(kāi)關(guān)1306， 1308 ^^作則通過(guò)第四馬達(dá)692 控制第三和第四轉(zhuǎn)向電纜636， 637的^Mt。應(yīng)當(dāng)理解搖桿裝置1310和開(kāi) 關(guān)1302, 1304， 1306， 1308設(shè)置成使得開(kāi)關(guān)1302, 1304的操作4吏撓性軸 620沿南北方向轉(zhuǎn)向，開(kāi)關(guān)1306， 1308的^Mt^吏撓性軸620沿東西方向轉(zhuǎn) 向。這里所述的"南"、"北"、"東"和"西"是針對(duì)一相對(duì)坐標(biāo)系而言。 可替代地，可以設(shè)置數(shù)字操縱桿、模擬操縱桿等來(lái)代替搖桿裝置1310和開(kāi) 關(guān)1302， 1304， 1306， 1308。也可以使用電位計(jì)或任何其他類型的致動(dòng)器 來(lái)4戈替開(kāi)關(guān)1302, 1304， 1306， 1308。無(wú)線RCU 1148進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)向^^/脫離接合開(kāi)關(guān)1312，該開(kāi)關(guān)的操 作控制第五馬達(dá)696的操作以選擇性地與轉(zhuǎn)向^掩^和脫離掩^。無(wú)線 RCU 1148還包括X5U2^桿裝置1314,該)RJ^桿裝置具有可操作的第一 和第二開(kāi)關(guān)1316， 1318。這些開(kāi)關(guān)1316， 1318的IMt才艮據(jù)對(duì)應(yīng)于附連裝何手術(shù)器械或附件例如手術(shù)裝置11的特定功能。例如，雙路搖桿裝置1314 的操作可以控制手術(shù)裝置11的第一鉗夾80和第二鉗夾50的打開(kāi)和閉合。 無(wú)線RCU 1148帶有另一開(kāi)關(guān)1320，該開(kāi)關(guān)的操作可以才艮據(jù)對(duì)應(yīng)于附連裝 置的操作程序或算法進(jìn)一步控制機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610和附連到撓性軸620的 裝置ll的操作。例如，開(kāi)關(guān)1320的操作可以啟動(dòng)手術(shù)裝置11的推板502 的前進(jìn)。無(wú)線RCU 1148包括控制器1322 ，該控制器通過(guò)線路1324與開(kāi)關(guān)1302， 1304， 1306， 1308,通過(guò)線路1326與開(kāi)關(guān)1316， 1318,通過(guò)線路1328與 開(kāi)關(guān)1312和通過(guò)線路1330與開(kāi)關(guān)1320電學(xué)上邏輯連接。無(wú)線RCU 1148 可以包括對(duì)應(yīng)于前面板615的指示器618a, 618b的指示器618a'， 618b'， 和對(duì)應(yīng)于前面板615的顯示裝置616的顯示裝置616'。如果設(shè)置的話，指 示器618a'，618b'分別通過(guò)線路1332,1334電學(xué)上邏輯連接到控制器1322, 并且顯示裝置616'通過(guò)線路1336電學(xué)上邏輯連接到控制器1322?？刂破?1322通過(guò)線路1340電學(xué)上邏輯連接到收發(fā)器1338，并且收發(fā)器1338通過(guò) 線路1344電學(xué)上邏輯連接到接收器/發(fā)射器1342。電源例如電池可以設(shè)在 無(wú)線RCU 1148中以為其供電。因而，無(wú)線RCU 1148可以用于通過(guò)無(wú)線 鏈路1160控制機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610和附連到撓性軸620的裝置11。無(wú)線RCU 1148可以包括通過(guò)線路1348連接到控制器1322的開(kāi)關(guān) 1346。開(kāi)關(guān)1346的^Mt將數(shù)據(jù)信號(hào)通過(guò)無(wú)線鏈路U60發(fā)射到發(fā)射器/接收 器1146。數(shù)據(jù)信號(hào)包括唯一標(biāo)識(shí)無(wú)線RCU1148的標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)。該標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù) 由控制器1122使用以防止機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的擅自操作和防止另一無(wú)線 RCU干擾機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的操作。無(wú)線RCU 1148和機(jī)電手術(shù)裝置610 之間的每個(gè)后續(xù)通信可以包括該標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)。因而，控制器1122可以辨別無(wú) 線RCU并且由此僅僅允許單一的、可識(shí)別的無(wú)線RCU 1148來(lái)控制機(jī)電 驅(qū)動(dòng)部件610和附連到撓性軸620的裝置11的操作?；诟鶕?jù)編碼器1106， 1108的輸出信號(hào)而確定的附連到撓性軸620的 裝置的部件的位置，控制器1122可以選擇性地允許或禁止由對(duì)應(yīng)于附連裝 置的^Mt程序或算法所限定的機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的功能。例如，對(duì)于手術(shù) 裝置11，由開(kāi)關(guān)1320的操作控制的致動(dòng)功能被禁止，除非確定第二鉗夾 50和第一鉗夾80之間的空隙或間隙在可接受的范圍內(nèi)。現(xiàn)在參考圖19，可以看到有線RCU1150的示意圖。在該示例性實(shí)施 例中，有線RCU 1150包括與無(wú)線RCU 1148基;M目同的控制元件并且省 略了這樣的元件的進(jìn)一步描述。類似元件在圖19中用附帶的撇號(hào)指示。應(yīng) 當(dāng)理解機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610和附連到撓性軸620的裝置例如手術(shù)裝置11的功 能可以由有線RCU 1150和/或由無(wú)線RCU 1148控制。例如在無(wú)線RCU 1148中出現(xiàn)電池故障的情況下，可以使用有線RCU 1150來(lái)控制機(jī)電驅(qū)動(dòng) 部件610和附連到撓性軸620的裝置的功能。如上文所述，外殼614的前面板615包括顯示裝置616和指示器618a， 618b。顯示裝置616可以包括字母數(shù)字顯示裝置，例如LCD顯示裝置。 顯示裝置616也可以包括音頻輸出裝置，例如揚(yáng)聲器，蜂鳴器等?？刂破?1122才艮據(jù)對(duì)應(yīng)于附連到撓性軸620的裝置例如手術(shù)裝置11的IMt程序或 算法^作和控制顯示裝置616。如果沒(méi)有這樣附連的手術(shù)器械或附件，則 可以由控制器1122讀取或選擇缺省^Mt程序或算法或?qū)⑷笔〔僮鞒绦蚧?算法傳輸?shù)娇刂破?122，由此控制顯示裝置616的^Nt以及機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件 610的其他方面和功能。如果手術(shù)裝置ll附連到撓性軸620，則顯示裝置 616例如可以顯示指示第二鉗夾50和第一鉗夾80之間的間隙的數(shù)據(jù)，該 數(shù)據(jù)根據(jù)編碼器1106， 1108的輸出信號(hào)被確定，如上文更全面地所述。類似地，控制器1122 ，艮據(jù)對(duì)應(yīng)于附連到撓性軸620的裝置11例如手 術(shù)裝置11的操作程序或算法^Mt和控制指示器618a， 618b。指示器618a 和/或指示器618b可以包括音頻輸出裝置，例如揚(yáng)聲器，蜂鳴器等，和/或 視覺(jué)指示裝置，例如LCD，燈泡，燈等。如果手術(shù)裝置11附連到撓性軸 620，指示器618a例如可以指示機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610處于通電狀態(tài)，并且指 示器618b例如可以指示是否確定第二鉗夾50和第一鉗夾80之間的間隙 在可接受的范圍內(nèi)。應(yīng)當(dāng)理解盡管描述了兩個(gè)指示器618a， 618b，必要時(shí) 可以提^H壬何數(shù)量的附加指示器。另外，應(yīng)當(dāng)理解盡管描述了單一顯示裝 置616，必要時(shí)可以提^H壬何數(shù)量的附加顯示裝置。類似地控制器1322， 1322'根據(jù)附連到撓性軸620的裝置的操作程序或 算法分別控制有線RCU 1150的顯示裝置616，和指示器618a'， 618b'以及 無(wú)線RCU 1148的顯示裝置616"和指示器618a"， 618b"。如上所述，手術(shù)裝置11可以被配置成夾緊、切割和釘合一部分組織。 現(xiàn)在將結(jié)合患者的腸中組織的癌變或異常部分的去除過(guò)程描述手術(shù)裝置11的操作，這僅僅是組織的一種類型和可以4吏用手術(shù)裝置11執(zhí)行的手術(shù) 的一種類型。
一般而言，在操作中，在胃腸道中的癌變或異常組織被定位之后，初始打開(kāi)患者的腹部以暴露腸。根據(jù)機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610所提供的遠(yuǎn) 程致動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)器將手術(shù)裝置ll的第一和第二鉗夾50, 80驅(qū)動(dòng)到打開(kāi) 位置。如上所述，手術(shù)裝置11可以一開(kāi)始就保持在打開(kāi)位置，由此消除了 一開(kāi)始要將手術(shù)裝置11驅(qū)動(dòng)到打開(kāi)位置的需要。將腸的鄰近癌變組織的一 側(cè)的管道鄰近第一鉗夾80放置。第二鉗夾50處于例如圖9中所示的旋轉(zhuǎn) 位置。通過(guò)遠(yuǎn)程致動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)器枕良向嚙合，使得第二鉗夾50朝著第一 鉗夾80移動(dòng)。 一開(kāi)始，第二鉗夾50移動(dòng)但仍處在該旋轉(zhuǎn)位置，直到鉗夾 在打開(kāi)和閉合位置之間時(shí)，第二鉗夾50旋轉(zhuǎn)到與第一鉗夾80對(duì)準(zhǔn)。 一旦鉗夾相對(duì)于彼此垂直對(duì)準(zhǔn)，則第一和第二鉗夾繼續(xù)朝著彼此移動(dòng)，直到第 一鉗夾80貼緊第二鉗夾50，將該部分腸夾在它們之間。 一旦腸被充分夾 緊，則第二驅(qū)動(dòng)器被嚙合，這使得推板(其上安裝有推釘器和刀具)在如 圖5中所示的第一位置和如圖6中所示的第二位置之間移動(dòng)，由此切割和 釘合腸。然后第二驅(qū)動(dòng)器然后收良向嚙合，這使得推釘器和刀具移回到如 圖5中所示的第一位置。第一驅(qū)動(dòng)器然后被嚙合以驅(qū)動(dòng)手術(shù)裝置11的第一 鉗夾80和第二鉗夾50回到打開(kāi)位置。然后在癌變組織的另一側(cè)重復(fù)這些 步驟，由此去除包含癌變組織的腸部分，所述腸部分在兩端被釘合以防止 腸內(nèi)物質(zhì)溢流到敞開(kāi)的腹部中。更具體而言，根據(jù)本發(fā)明的該示例性實(shí)施例，手術(shù)裝置ll耦聯(lián)到機(jī)電 驅(qū)動(dòng)部件610的附件耦聯(lián)器626使得第 一驅(qū)動(dòng)插座180與機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610 的第一驅(qū)動(dòng)軸630接合并且第二驅(qū)動(dòng)插座310與機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的第二 驅(qū)動(dòng)軸632備^。因而，通過(guò)機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)， 使得第一驅(qū)動(dòng)插座180旋轉(zhuǎn)；通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)插座180的旋轉(zhuǎn)，使得小齒輪 508a (未示出)旋轉(zhuǎn)。小齒輪508a的順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)取決于馬達(dá)680 的旋轉(zhuǎn)方向。通過(guò)機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸632的旋轉(zhuǎn)，使得第二 驅(qū)動(dòng)插座310旋轉(zhuǎn)；通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)插座310的旋轉(zhuǎn)，使得小齒輪508b(未 示出)旋轉(zhuǎn)。小齒輪508b的順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)取決于馬達(dá)676的方向。當(dāng)手術(shù)裝置11處于如圖4中所示的初始閉合位置時(shí)，第一馬達(dá)680操 作以4吏手術(shù)裝置位于打開(kāi)位置。具體而言，啟動(dòng)對(duì)應(yīng)于與第一驅(qū)動(dòng)插座180 掩^的第一驅(qū)動(dòng)軸630的第一馬達(dá)680,由此使得小齒輪508a沿第一旋轉(zhuǎn) 方向一 一例如逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。由于小齒輪508a的沿周向布置的輪齒 與正齒輪529a的沿周向布置的輪齒5291嚙合，小齒輪508a的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致正齒輪沿與小齒輪508a的旋轉(zhuǎn)方向相反的第一旋轉(zhuǎn)方向——例如順時(shí)針?lè)?向旋轉(zhuǎn)。第一正齒輪529a的內(nèi)孔5293與第一蝸桿523a的端部5231 從而使得第 一蝸桿523a沿與第 一正齒輪529a相同的方向例如順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。 蝸桿523a的螺紋( 一條或多條)5233與蝸輪522的輪齒5221 #^從而使 得蝸輪522沿第一方向——例如俯視時(shí)為逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。蝸輪522的內(nèi) 孔與螺釘521以不可旋轉(zhuǎn)的方式掩^，由此使得螺釘521沿第一方向一一 例如俯視時(shí)為逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。螺釘521的外螺紋(一條或多條)5214與 旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051的螺紋嚙合，由此使得旋轉(zhuǎn)臂509和與旋轉(zhuǎn)臂 509附連的釘砧505沿向下方向——例如遠(yuǎn)離第一鉗夾80的方向移動(dòng)。當(dāng)時(shí)，旋轉(zhuǎn)臂509和與之附連的釘砧505旋轉(zhuǎn)脫離與第一鉗夾80的對(duì)準(zhǔn)。馬 達(dá)以該方式連續(xù)操作最終將手術(shù)裝置11置于打開(kāi)狀態(tài)，從而提供如圖3 中所示的第 一鉗夾80和第二鉗夾50之間的空間。接著，將一部分組織放置在第一鉗夾80和第二鉗夾50之間。反向操 作第一馬達(dá)680以便將手術(shù)裝置置于閉合位置。具體而言，啟動(dòng)對(duì)應(yīng)于與 第一驅(qū)動(dòng)插座180掩^的第一驅(qū)動(dòng)軸630的第一馬達(dá)680，由此l吏得小齒 輪508a沿第二旋轉(zhuǎn)方向——例如順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。由于小齒輪508a 的沿周向布置的輪齒(未示出)與正齒輪529a的沿周向布置的輪齒5291 嚙合，小齒輪508a的旋轉(zhuǎn)使得正齒輪529a沿與小齒輪508a的旋轉(zhuǎn)方向相 反的第二方向——例如逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。第一正齒輪529a的內(nèi)孔5293與 第一蝸桿523a的端部5231 ^，從而第一正齒輪529a的旋轉(zhuǎn)使得第一蝸 桿523a沿與第一正齒輪529a相同的方向例如逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。蝸桿523a的螺 紋(一條或多條)5233與蝸輪522的輪齒5221嗜合，從而第一蝸桿523a 的旋4H吏得蝸輪522沿第二方向例如俯視時(shí)為順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。蝸輪522 的內(nèi)孔與螺釘521以不可旋轉(zhuǎn)的方式嚙合，從而蝸輪522的旋轉(zhuǎn)使得螺釘 521沿第二方向例如俯視時(shí)為順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。螺釘521的外螺紋(一條 或多條)5214與旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051的螺紋接合，從而螺釘521 的旋轉(zhuǎn)使得旋轉(zhuǎn)臂509和與旋轉(zhuǎn)臂509附連的釘砧505沿向上方向一一例 如朝著第一鉗夾80移動(dòng)。再次地，旋轉(zhuǎn)臂套筒570內(nèi)的M571與旋轉(zhuǎn)臂 509的溝槽5052 ^^f吏得當(dāng)釘砧505朝著第一鉗夾80垂直移動(dòng)時(shí)，旋轉(zhuǎn) 臂509和與之附連的釘砧505旋轉(zhuǎn)到與第一鉗夾80對(duì)準(zhǔn)。銷518的端部 5181插入釘砧505的孔口 5057中并且根據(jù)彈簧524的偏壓保持在該插入 位置以將一部分組織保持在鉗夾之間。馬達(dá)以該方式連續(xù)IMt最終將手術(shù)裝置11置于如圖4中所示的閉合狀態(tài)，其中組織被夾緊在第一鉗夾80和 第二鉗夾50之間。在該閉合狀態(tài)下，待釘合和切割的一部分組織被夾緊在 縫合釘座513和釘砧505之間。為了開(kāi)始釘合和切割過(guò)程，致動(dòng)第二馬達(dá)676以便將推板502從第一 升高位置一一例如縮回位置移動(dòng)到第二降低位置一一例如伸展位置。具體 而言，致動(dòng)對(duì)應(yīng)于第二驅(qū)動(dòng)軸632的第二馬達(dá)676。第二驅(qū)動(dòng)軸632與第 二驅(qū)動(dòng)插座310掩^，從而第二驅(qū)動(dòng)軸632沿第一方向例如順時(shí)針的旋轉(zhuǎn) 使得小齒輪508b沿第一旋轉(zhuǎn)方向例如順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。小齒輪508b 的掩^端與耦聯(lián)元件529b的內(nèi)孔5294以不可旋轉(zhuǎn)的方式掩^，從而小齒 輪508b的旋轉(zhuǎn)使得耦聯(lián)元件529b沿與小齒輪508b的旋轉(zhuǎn)方向相同的第 一方向例如順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。耦聯(lián)元件529b的內(nèi)孔5294與第二蝸桿523b 的端部5234掩h從而耦^it件529b的旋轉(zhuǎn)使得第二蝸桿523b沿與耦 聯(lián)元件529b相同的方向例如順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。蝸桿523b的螺紋5236與蝸輪 516的蝸輪齒5161嚙合，從而第二蝸桿523b的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪516沿第一 方向例如俯視時(shí)為逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。蝸輪516的內(nèi)螺紋孔5164的螺紋(一 條或多條)與螺釘504的螺紋(一條或多條)M。由于螺釘504以不可 旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)到推板502，螺釘504和推板502沿向下方向一起移動(dòng)。 同時(shí)，蝸桿523b的螺紋5236與蝸輪517的蝸輪齒5171嚙合，4吏得蝸桿 523b的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致蝸輪517沿第一方向例如俯視時(shí)為順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。蝸輪 517的內(nèi)螺紋孔5174的螺紋( 一條或多條)與螺釘503的螺紋( 一條或多 條)接合。由于螺釘503以不可旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)到推板502，螺釘503和 推板502也沿向下方向一起移動(dòng)。因而，推板502以連續(xù)方式降低，并且 安裝到推板502的底面5022的推釘器514和刀具519也以連續(xù)方式降低。當(dāng)推釘器514降低時(shí)，推釘器514的向下布置的齒5143被推動(dòng)穿過(guò)縫 合釘座513的槽5132。初始布置在縫合釘座513的槽5132內(nèi)的縫合釘528 被向下推動(dòng)并從槽5132的下開(kāi)口推出且穿過(guò)被夾緊的組織，直到縫合釘 528的叉腳5281接觸釘砧505的相應(yīng)縫合釘導(dǎo)槽5053?？p合釘導(dǎo)槽5053 彎曲和閉合縫合釘528的叉腳5281，由此4r合該組織。同時(shí)，安裝到推板 502的底面5022的刀具519穿過(guò)縫合釘座513的縱向布置的槽5131直到 接觸釘砧505的刀具墊520，由此切割被夾緊的組織。執(zhí)行釘合和切割過(guò)程之后，致動(dòng)第二馬達(dá)676以將推板502從第二降 低位置移動(dòng)到第一升高位置。具體而言，致動(dòng)對(duì)應(yīng)于與第二驅(qū)動(dòng)插座310^的第二驅(qū)動(dòng)軸632的第二馬達(dá)676。第二驅(qū)動(dòng)軸632的旋轉(zhuǎn)4吏得小齒 輪508b沿第二方向例如逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。小齒輪508b的掩^端與耦^UL 件529b的內(nèi)孔5294以不可旋轉(zhuǎn)的方式掩^，從而小齒輪508b的該旋轉(zhuǎn) 使#^聯(lián)元件529b沿第二方向例如逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。耦聯(lián)元件529b的內(nèi) 孔5294也與第二蝸桿523b的端部5234 ^，從而耦聯(lián)元件529b的旋轉(zhuǎn) 使得第二蝸桿523b沿第二方向例如逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。蝸桿523b的螺故(一 條或多條)5236與蝸輪516的周向設(shè)置的蝸輪齒5161嚙合，從而蝸桿523b 的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪516沿第二方向例如俯視時(shí)為順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。蝸輪516 的內(nèi)螺紋孔5164的螺紋(一條或多條)與螺釘504的螺紋(一條或多條) 接合，并且由于螺釘504以不可旋轉(zhuǎn)的方式耦聯(lián)到推板502，螺釘504和 推板502沿向上方向一起移動(dòng)。同時(shí)，蝸桿523b的螺紋(一條或多條) 5236與蝸輪517的蝸輪齒5171嚙合，從而蝸桿523b的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪517 沿第二方向例如俯視時(shí)為逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。蝸輪517的內(nèi)螺紋孔5174的螺 紋(一條或多條)與螺釘503的螺紋接合，并且由于螺釘503以不可旋轉(zhuǎn) 的方式耦聯(lián)到推板502,因此螺釘503和推板502沿向上方向一起移動(dòng)。 因而，推板502以連續(xù)方式升高，并且安裝到推板502的底面5022的推釘 器514和刀具519也以連續(xù)方式升高到它們的初始縮回位置。執(zhí)行完組織的切割和釘合以及將刀具519返回到其縮回位置之后，致 動(dòng)第一馬達(dá)680以將手術(shù)裝置置于打開(kāi)位置。具體而言，啟動(dòng)對(duì)應(yīng)于第一 驅(qū)動(dòng)軸630的第一馬達(dá)680。第一驅(qū)動(dòng)軸630與第一驅(qū)動(dòng)插座180接合， 從而第一驅(qū)動(dòng)軸630的旋轉(zhuǎn)使得小齒輪508a沿第一旋轉(zhuǎn)方向例如逆時(shí)針旋 轉(zhuǎn)。小齒輪508a的輪齒與正齒輪529a的輪齒5291嚙合，從而小齒輪508a 的旋轉(zhuǎn)使得正齒輪沿第一方向例如順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。第一正齒輪529a的內(nèi) 孔5293與第一辨桿的端部SMI掩^，從而第一正齒輪529a的旋轉(zhuǎn) 使得第一蝸桿523a沿與第一正齒輪529a相同的方向例如順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。蝸 輪523a的螺紋( 一條或多條)5233與蝸輪522的蝸輪齒5221嚙合，從而 蝸輪523a的旋轉(zhuǎn)使得蝸輪522沿第一方向——例如俯視時(shí)為逆時(shí)針?lè)较蛐?轉(zhuǎn)。蝸輪522的內(nèi)孔與螺釘521以不可旋轉(zhuǎn)的方式接合，從而蝸輪522的 旋轉(zhuǎn)使得螺釘521沿第一方向——例如俯視時(shí)為逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。螺釘521 的外螺紋( 一條或多條)5214與旋轉(zhuǎn)臂509的內(nèi)螺紋孔5051的螺紋(一 條或多條)接合，從而螺釘521的旋轉(zhuǎn)使得旋轉(zhuǎn)臂509和與旋轉(zhuǎn)臂509附 連的釘砧505沿向下方向——例如遠(yuǎn)離第一鉗夾80移動(dòng)，并且旋轉(zhuǎn)脫離與 第一鉗夾80的對(duì)齊。因而，第二鉗夾50與第一鉗夾80分離，直到手術(shù)裝置11再次處于如圖3中所示的打開(kāi)位置。其后，手術(shù)裝置11可以與機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件分離并且用另一手術(shù)裝置11 代替使得可以在組織的不同部分上一一例如在異?；虬┳兘M織的另 一側(cè) 執(zhí)行相同的夾緊、切割和釘合過(guò)程。 一旦腸的第二端也被夾緊、切割和釘 合，手術(shù)裝置11可以與機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610分離。必要時(shí)，操作者可以丟棄 附件或?qū)λ鼈冞M(jìn)行消毒以供再使用。應(yīng)當(dāng)注意在致動(dòng)手術(shù)裝置11之前，可以手動(dòng)或自動(dòng)地執(zhí)行校準(zhǔn)過(guò)程。 在2001年12月4日申請(qǐng)的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No.60/337，544、 2002年12 月4日申請(qǐng)的美國(guó)專利申請(qǐng)No.10/309，532中描述了# 據(jù)本發(fā)明的幾個(gè)示 例性實(shí)施例可由手術(shù)裝置11使用的各種校準(zhǔn)過(guò)程，上述申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)^it 過(guò)援引并入本申請(qǐng)。才艮據(jù)圖8(a)-8(e)中所示的本發(fā)明的示例性實(shí)施例，手術(shù)裝置11可以 是不可再裝的一一例如釘盒組件507或其一部分例如縫合釘座513不可以 由IMt者從手術(shù)裝置11卸除以為該手術(shù)裝置11再裝填后續(xù)的縫合釘523 陣列或再使用該手術(shù)裝置11用于相同或其他患者或用于相同或其他手術(shù) 操作。因而，在手術(shù)裝置11被致動(dòng)過(guò)一次以使用縫合釘座513中的縫合釘 528釘合一部分組織之后，手術(shù)裝置ll不能被再次致動(dòng)以使用一組新縫合 釘528或新縫合釘座513來(lái)釘合另 一部分組織。通過(guò)將手術(shù)裝置11配置成 不可再裝，減小了污染或感染的風(fēng)險(xiǎn)，原因是手術(shù)裝置ll不會(huì)有意地或無(wú) 意地用在兩個(gè)不同患者身上并且不會(huì)在一個(gè)患者身上再次使用。不過(guò)，根 據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例，手術(shù)裝置ll也可以是可再裝的。例如，在 該示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置11可以被配置成使得某些部件能夠從手術(shù)裝 置11卸除并且相對(duì)于手術(shù)裝置11替換。例如，4艮據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施例， 釘盒組件507以可拆卸方式附連到手術(shù)裝置11內(nèi)并且在使用之后可以從夕卜 殼506卸除以便由另一釘盒組件替換。可替換的釘盒能夠在上鉗夾80和下 鉗夾50處于完全打開(kāi)位置時(shí)進(jìn)行卸除，以防止當(dāng)上鉗夾80和下鉗夾50 夾緊在待切割和釘合的一部分組織上時(shí)釘盒意外地卸除。在一個(gè)示例性實(shí) 施例中，釘盒組件507或其某個(gè)部分例如縫合釘座513能夠滑動(dòng)進(jìn)出手術(shù) 裝置11，使得當(dāng)使用第一組縫合釘528之后用戶可以將具有一組新縫合釘 528的新釘盒組件507或縫合釘座513滑動(dòng)到手術(shù)裝置11中。可替代地， 當(dāng)使用過(guò)縫合釘座513中的第一組縫合釘528之后，操作者可以替換相同 縫合釘座513中的縫合釘528并且再使用相同縫合釘座513。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，銷518可以退出縫合釘座513的孔5133使得釘盒帽515可以 以可拆卸方式或可移動(dòng)方式連接到外殼506。根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例，手術(shù)裝置11可以提供有限的可再裝 性。例如，手術(shù)裝置11可以被配置成允許縫合釘座513被替換一次，使得 可以在一個(gè)患者上——例如在組織的癌變部分的兩相對(duì)側(cè)執(zhí)行兩次的夾 緊、切割和4l合^Mt，但是不允許縫合釘座513被替換兩次以上。在本發(fā)明的另一示例性實(shí)施例中，手術(shù)裝置11可以被配置成將兩組縫 合釘528保持在縫合釘座513內(nèi)，第一組縫合釘用在組織的癌變部分的一 側(cè)，另一組縫合釘用在組織的癌變部分的另一側(cè)。應(yīng)當(dāng)理解手術(shù)裝置11 可以被配置成用于許多應(yīng)用并且可以根據(jù)使用狀況數(shù)據(jù)1184確定使用狀 況。也就是說(shuō)，存儲(chǔ)模塊501和/或5011可以被配置成存儲(chǔ)代表手術(shù)裝置 ll的再裝次數(shù)的數(shù)據(jù)。因而，根據(jù)操作程序，機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件610可以根據(jù) 存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊501和/或5011中的使用信息限制再裝手術(shù)裝置11可以致 動(dòng)的次數(shù)。被配置成可再裝的手術(shù)裝置11可以以類似于上述不可再裝手術(shù)裝置u的方式^Mt。然而，手術(shù)裝置ii的可再裝性允許^Mt者在手術(shù)裝置ii 的操作期間執(zhí)行附加步驟。例如， 一旦手術(shù)裝置ii初始放置在打開(kāi)位置，縫合釘座513可以由操作者接觸到并且可以被檢查以確定縫合釘528是否 準(zhǔn)備好用于手術(shù)操作和/或是否需要用更合適的縫合釘座513替換縫合釘 座513。類似地，在夾緊、切割和釘合操作被執(zhí)行并且一組縫合釘528被 使用之后，縫合釘座513可以由操作者再次接近以便用另 一縫合釘座513 替換該縫合釘座513或?qū)⒘?一組縫合釘528插入該同 一縫合釘座513中。根據(jù)圖8(a)和8(b)中所示的本發(fā)明的示例性實(shí)施例，手術(shù)裝置11可以 被配置成在一個(gè)以上的操作范圍中操作。該特征可以提供的優(yōu)點(diǎn)是手術(shù)裝 置11可以更合適地容納具有不同厚度的組織部分。這樣的特征的各種例子 例如在2002年1月8日申請(qǐng)的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No.60/346,656，和2002 年3月8曰申請(qǐng)的美國(guó)專利申請(qǐng)No.10/094，051中被描述，上述專利的全部 內(nèi)M過(guò)援引并入本申請(qǐng)。根據(jù)其各種示例性實(shí)施例，手術(shù)裝置11也可以利用或使用操作手術(shù)裝 置11的各種操作程序。這樣的^Mt程序的例子例如在2002年1月8日申 請(qǐng)的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No.60/346，656，和2002年3月8日申請(qǐng)的美國(guó)專利申請(qǐng)No.10/094，051中被描迷，上述專利的全部?jī)?nèi)^it過(guò)援引并入本申 請(qǐng)。常規(guī)手術(shù)裝置11的一個(gè)問(wèn)題是它們會(huì)P艮制使用裝置的接近角。如先前 所述，常規(guī)手術(shù)裝置典型地利用垂直于待切割或釘合的這部分組織的器械 軸。當(dāng)在身體上一一例如在患者的身體內(nèi)使用常規(guī)手術(shù)裝置時(shí)，該裝置被 限制到用于切割和釘合該部分組織的單一接近角。與^目比，手術(shù)裝置11可以不限制裝置在使用時(shí)的接近角。如先前所 述，根據(jù)其各種示例性實(shí)施例，手術(shù)裝置ll包括以與第一鉗夾80相對(duì)于 第二鉗夾50的運(yùn)動(dòng)平面呈特定角度一一例如垂直一一地耦聯(lián)到第一鉗夾 80的驅(qū)動(dòng)軸630和632。因而，當(dāng)在身體上——例如在患者的身體內(nèi)使用 該手術(shù)裝置11時(shí)，手術(shù)裝置11可以不限制到只有單一接近角。相反地， 可以使用多種接近角，這可以允許操作者在各個(gè)組織部分上更有效地使用 該手術(shù)裝置。常規(guī)手術(shù)裝置的另一問(wèn)^lL它們?cè)诨颊叩纳眢w內(nèi)難以操縱。例如，當(dāng) 常規(guī)手術(shù)裝置用于夾緊或釘合不容易操縱的一部分組織時(shí)，必須改為操縱 該手術(shù)裝置。例如，在所述一部分組織是位于肛門(mén)殘端附近的一部分胃腸 組織的情況下，在執(zhí)行操作之前或期間可能不可操縱該部分組織。常規(guī)手 術(shù)裝置不能用于這樣的位置，原因是操作者使用所需的接近角會(huì)干涉患者 的骨盆。此外，常規(guī)手術(shù)裝置不能令人滿意地定位在這樣的位置，原因是 當(dāng)處于打開(kāi)位置時(shí)手術(shù)裝置的鉗夾需要很大的空間并且由于患者身體內(nèi) 的周圍緊挨的組織而不能定位。與^目比，根據(jù)其各種示例性實(shí)施例的手術(shù)裝置11可以不太困難地在 患者的體內(nèi)操縱。例如，在上述位于肛門(mén)殘端附近的一部分胃腸組織的情況下，手術(shù)裝置11可以定位在最靠近膽門(mén)的這部分胃腸組織的端部。因而， 驅(qū)動(dòng)軸630和632相對(duì)于第一鉗夾80關(guān)于第二鉗夾50的運(yùn)動(dòng)平面的成角 例如垂直布置可以提高手術(shù)裝置ll在患者身體內(nèi)的可操縱性。此外，本發(fā) 明的可旋轉(zhuǎn)鉗夾減小了當(dāng)處于打開(kāi)位置時(shí)鉗夾所需的空間。當(dāng)本發(fā)明的手 術(shù)裝置11處于完全打開(kāi)位置時(shí)，只有第一鉗夾80定位在手術(shù)裝置11的遠(yuǎn) 端，第二鉗夾50旋轉(zhuǎn)脫離與第一鉗夾80的對(duì)準(zhǔn)。以?shī)A緊、切割和釘合在 肛門(mén)殘端的一部分組織的手術(shù)操作為例，由于第二鉗夾50旋轉(zhuǎn)離開(kāi)緊靠肛 門(mén)殘端的組織，因此第一鉗夾80可以比常規(guī)手術(shù)裝置更靠近膽門(mén)殘端定位。當(dāng)該手術(shù)裝置移動(dòng)到閉合位置時(shí)，第二鉗夾50逐漸旋轉(zhuǎn)到與第一鉗夾 80對(duì)準(zhǔn)。當(dāng)?shù)诙Q夾50最終與第一鉗夾80對(duì)準(zhǔn)時(shí)，兩個(gè)鉗夾所需的空間 小于兩個(gè)鉗夾在完全打開(kāi)位置時(shí)被對(duì)準(zhǔn)所需的空間。這樣，手術(shù)裝置11 可以改善在患者體內(nèi)的定位。因而，最有效地實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明的幾個(gè)前述目標(biāo)和優(yōu)點(diǎn)。本領(lǐng)域的技術(shù) 人員將理解可以對(duì)上文所述的典型示例性實(shí)施例作出許多修改而不脫離 本發(fā)明的精神和范圍。盡管在這里詳細(xì)描述和公開(kāi)了本發(fā)明的各種典型示 例性實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明決不這樣被限制并且它的范圍由附帶權(quán)利要 求的范圍確定。
權(quán)利要求
1.一種手術(shù)裝置，其包括第一鉗夾；和第二鉗夾，其耦聯(lián)到第一鉗夾并且相對(duì)于第一鉗夾能夠在位于一個(gè)平面內(nèi)的閉合位置和中間打開(kāi)位置之間移動(dòng)，所述第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠進(jìn)一步繞位于所述平面內(nèi)的軸線至少旋轉(zhuǎn)地在所述中間打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間移動(dòng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的手術(shù)裝置，其中在所述中間打開(kāi)位置和所述 完全打開(kāi)位置之間，第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠進(jìn)一步沿平行于所述平 面的方向移動(dòng)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括第一驅(qū)動(dòng)器，該第 一驅(qū)動(dòng)器被配置成使第 一鉗夾和第二鉗夾相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)裝置，其中第一驅(qū)動(dòng)器被配置成與驅(qū)動(dòng) 軸掩^，所述驅(qū)動(dòng)軸能夠圍繞相對(duì)于所述平面平行地或非平行地設(shè)置的旋 轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括 手術(shù)元件，其布置在第一鉗夾內(nèi)；和第二驅(qū)動(dòng)器，其被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于所述平面的方向相 對(duì)運(yùn)動(dòng)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其中第二驅(qū)動(dòng)器被配置成與第二 驅(qū)動(dòng)軸#^,所述第二驅(qū)動(dòng)軸能夠圍繞相對(duì)于所述平面非平行地設(shè)置的旋 轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其中第二驅(qū)動(dòng)器被配置成與第 二驅(qū)動(dòng)軸^，所述第二驅(qū)動(dòng)軸能夠圍繞相對(duì)于所述平面平行地設(shè)置的旋 轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其中所述手術(shù)元件包括下* 件中的一個(gè)切割元件；釘合元件；以及安裝切割元件和釘合元件的推板。
9. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括被配置成使可旋 轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器。
10. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸的旋 轉(zhuǎn)軸線垂直于第一鉗夾和第二鉗夾的平面。
11. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸沿第 一方向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)所述鉗夾的伸展，并且沿與第一方向相反的第二方向旋 轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)所述鉗夾的閉合。
12. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)裝置，其中第一驅(qū)動(dòng)器至少包括彼 此呈轉(zhuǎn)動(dòng)嚙合關(guān)系的正齒輪、蝸桿和蝸輪；和帶外螺紋的螺釘，所述帶外 螺紋的螺釘與第二鉗夾的內(nèi)螺紋孔掩^并且其一端固定連接到所述蝸輪， 由此齒輪的旋轉(zhuǎn)Y吏得第 一鉗夾和第二鉗夾相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸沿第 一方向旋轉(zhuǎn)以4吏所述手術(shù)元件伸展，并且沿與第一方向相反的第二方向旋 轉(zhuǎn)以^使所述手術(shù)元件縮回。
14. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的手術(shù)裝置，其中第二驅(qū)動(dòng)器至少包括正 齒輪和蝸桿，其彼此呈轉(zhuǎn)動(dòng)嚙合關(guān)系并且與一對(duì)附加蝸輪呈轉(zhuǎn)動(dòng)嚙合關(guān) 系，所述一對(duì)附加蝸輪中的每一個(gè)具有居中布置的內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋 孔分別與固定連接至所述手術(shù)元件的一對(duì)帶外螺紋的螺釘中的一個(gè)接合， 由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述手術(shù)元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括機(jī)電驅(qū)動(dòng)器，該機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括適于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)器的可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸和適于驅(qū)動(dòng) 第二驅(qū)動(dòng)器的可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸。
16. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的手術(shù)裝置，其中第二鉗夾的所述內(nèi)螺紋 孔布置在臂內(nèi)，所述臂被配置成在與第一鉗夾附連的套筒內(nèi)相對(duì)于所述套 筒縱向地移動(dòng)，所述套筒和所述臂具有被配置成使第二鉗夾在第一位置和 第二位置之間移動(dòng)的凸輪裝置。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的手術(shù)裝置，其中所述凸輪裝置包括沿著 所述臂和所述套筒中的至少一個(gè)布置的溝槽，凸輪隨動(dòng)件布置在所述溝槽 內(nèi)。
18. —種手術(shù)裝置，其包括能夠圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的第 一驅(qū)動(dòng)軸； 第一鉗夾；耦聯(lián)到第一鉗夾的第二鉗夾；通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)，第二鉗夾能夠相對(duì)于第一鉗夾在位于一個(gè)平面內(nèi)的閉合位置和中間打開(kāi)位置之間移動(dòng)，笫二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠進(jìn)一步繞位于所述平面內(nèi)的軸線至少旋轉(zhuǎn) 地在所述中間打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間移動(dòng)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的手術(shù)裝置，其中在所述中間打開(kāi)位置和所 述完全打開(kāi)位置之間，第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠進(jìn)一步沿平行于所述 平面的方向移動(dòng)。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括第一驅(qū)動(dòng)器，該 笫 一驅(qū)動(dòng)器被配置成使第 一鉗夾和第二鉗夾相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
21. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的手術(shù)裝置，其中第一驅(qū)動(dòng)器被配置成與所 述第一驅(qū)動(dòng)軸M,所述第一驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述平面平行地或 非平行地i殳置。
22. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括 手術(shù)元件，其布置在第一鉗夾內(nèi)；和第二驅(qū)動(dòng)器，其被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于所述平面的方向相 對(duì)運(yùn)動(dòng)。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的手術(shù)裝置，其中第二驅(qū)動(dòng)器被配置成與第 二驅(qū)動(dòng)軸掩^，所述第二驅(qū)動(dòng)軸能夠圍繞相對(duì)于所述平面非平行地i殳置的 旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
24. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的手術(shù)裝置，其中第二驅(qū)動(dòng)器被配置成與 第二驅(qū)動(dòng)軸^，所述第二驅(qū)動(dòng)軸能夠圍繞相對(duì)于所述平面平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
25. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的手術(shù)裝置，其中所述手術(shù)元件包括下述 構(gòu)件中的一個(gè)切割元件；釘合元件；以及安裝切割元件和釘合元件的推 板。
26. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括被配置成使可 旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器。
27. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸的 旋轉(zhuǎn)軸線垂直于第一鉗夾和第二鉗夾的平面。
28. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸沿 笫一方向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)所述鉗夾的伸展，并且沿與第 一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以實(shí)現(xiàn)所述鉗夾的閉合。
29. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的手術(shù)裝置，其中第一驅(qū)動(dòng)器至少包括 彼此呈轉(zhuǎn)動(dòng)嚙合關(guān)系的正齒輪、蝸桿和蝸輪；和帶外螺紋的螺釘，所述帶 外螺紋的螺釘與第二鉗夾的內(nèi)螺紋孔接合并且其一端固定連接到所述蝸 輪，由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得第一鉗夾和第二鉗夾相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
30. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的手術(shù)裝置，其中可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸沿 第一方向旋轉(zhuǎn)以使所述手術(shù)元件伸展，并且沿與第一方向相反的第二方向 旋轉(zhuǎn)以使所述手術(shù)元件縮回。
31. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的手術(shù)裝置，其中第二驅(qū)動(dòng)器至少包括 正齒輪和蝸桿，其彼此呈轉(zhuǎn)動(dòng)嚙合關(guān)系并且與一對(duì)附加蝸輪呈轉(zhuǎn)動(dòng)喑合關(guān) 系，所述一對(duì)附加蝸輪中的每一個(gè)具有居中布置的內(nèi)螺紋孔，所述內(nèi)螺紋 孔分別與固定連接至所述手術(shù)元件的一對(duì)帶外螺故的螺釘中的一個(gè)接合， 由此齒輪的旋轉(zhuǎn)使得所述手術(shù)元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
32. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括機(jī)電驅(qū)動(dòng)器， 該機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括適于驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)器的可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸和適于驅(qū) 動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)器的可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸。
33. 根據(jù)權(quán)利要求31所述的手術(shù)裝置，其中第二鉗夾的所迷內(nèi)螺紋 孔布置在臂內(nèi)，所述臂被配置成在與第一鉗夾附連的套筒內(nèi)相對(duì)于所述套 筒縱向地移動(dòng)，所述套筒和所述臂具有被配置成〗吏第二鉗夾在第一位置和 第二位置之間移動(dòng)的凸輪裝置。
34. 根據(jù)權(quán)利要求33所述的手術(shù)裝置，其中所述凸輪裝置包括沿著 所述臂和所述套筒中的至少一個(gè)布置的溝槽，凸輪隨動(dòng)件布置在所述溝槽內(nèi)。
35. —種手術(shù)裝置的^Mt方法，其包括以下步驟相對(duì)于第一鉗夾在位于一個(gè)平面內(nèi)的閉合位置和中間打開(kāi)位置之間 移動(dòng)第二鉗夾；和相對(duì)于第一鉗夾至少圍繞位于所述平面內(nèi)的軸線旋轉(zhuǎn)地、在所述中間 打開(kāi)位置和完全打開(kāi)位置之間移動(dòng)笫二鉗夾。
36. 根據(jù)權(quán)利要求35所述的操作方法，其進(jìn)一步包括以下步驟圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)第一驅(qū)動(dòng)軸，第一驅(qū)動(dòng)軸被配置成在所述閉合位 置、所述中間打開(kāi)位置和所述完全打開(kāi)位置之間移動(dòng)第二鉗夾。
37. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的操作方法，其進(jìn)一步包括以下步驟 旋轉(zhuǎn)第二驅(qū)動(dòng)軸；和根據(jù)可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)，沿平行于所述平面的方向移動(dòng)布置 在第一鉗夾內(nèi)的手術(shù)元件。
38. 根據(jù)權(quán)利要求37所述的操作方法，其中所述手術(shù)元件包括切割 元件和釘合元件中的至少 一個(gè)。
39. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的IMt方法，其中可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸由 機(jī)電驅(qū)動(dòng)器旋轉(zhuǎn)。
40. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的操作方法，其中可旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸由 機(jī)電驅(qū)動(dòng)器旋轉(zhuǎn)。
41. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的^Mt方法，其中第一鉗夾和第二鉗夾包 括凸輪裝置，所述方法進(jìn)一步包括當(dāng)?shù)?一鉗夾和第二鉗夾在第 一位置和第 二位置之間移動(dòng)時(shí)接合所述凸輪裝置的步驟。
42. 根據(jù)權(quán)利要求41所述的操作方法，其中所述凸輪裝置包括沿著 所述臂和所述套筒中的至少 一個(gè)布置的溝槽，凸輪隨動(dòng)件布置在所述溝槽 內(nèi)。
43. —種手術(shù)裝置，其包括 第一鉗夾；和第二鉗夾，其耦聯(lián)到第一鉗夾并且相對(duì)于第一鉗夾能夠在閉合位置和 中間打開(kāi)位置之間移動(dòng)；其中，在所述閉合位置和所述中間打開(kāi)位置之間， 第一和第二鉗夾的夾緊表面限定相對(duì)于彼此保持平行對(duì)應(yīng)的第 一平面和 第二平面；并且第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠進(jìn)一步在所述中間打開(kāi)位置 和完全打開(kāi)位置之間移動(dòng)，其中，在所述中間打開(kāi)位置和所述完全打開(kāi)位 置之間，由第一鉗夾和第二鉗夾的夾緊表面限定的第一平面和第二平面移 動(dòng)脫離彼此平行對(duì)應(yīng)的關(guān)系。
44. 根據(jù)權(quán)利要求43所述的手術(shù)裝置，其中在所述閉合位置中，第 一鉗夾和第二鉗夾布置在第三平面中。
45. 根據(jù)權(quán)利要求44所述的手術(shù)裝置，其中在所述中間打開(kāi)位置和 所述完全打開(kāi)位置之間，第二鉗夾相對(duì)于第一鉗夾能夠圍繞垂直于笫三平 面的軸線樞轉(zhuǎn)。
46. 根據(jù)權(quán)利要求45所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括第一驅(qū)動(dòng)器， 該第 一驅(qū)動(dòng)器被配置成使第 一鉗夾和第二鉗夾相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
47. 根據(jù)權(quán)利要求46所述的手術(shù)裝置，其中第一驅(qū)動(dòng)器被配置成與可 旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸接合，所述可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸能夠圍繞相對(duì)于第三平 面平行或非平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn).
48. 根據(jù)權(quán)利要求44所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括 手術(shù)元件，其布置在第一鉗夾內(nèi)；和第二驅(qū)動(dòng)器，其被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于第三平面的方向相 對(duì)運(yùn)動(dòng)。
49. 根據(jù)權(quán)利要求48所述的手術(shù)裝置，其中第二驅(qū)動(dòng)器被配置成與可 旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸備^，所述第二驅(qū)動(dòng)軸能夠圍繞與第三平面平行地或非平行地設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
50. 根據(jù)權(quán)利要求48所述的手術(shù)裝置，其中所述手術(shù)元件包括如下構(gòu)件中的一個(gè)切割元件；4r合元件；以及安裝切割元件和釘合元件的推板。
51. 根據(jù)權(quán)利要求47所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括被配置成使可 旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器。
52. 根據(jù)權(quán)利要求49所述的手術(shù)裝置，其進(jìn)一步包括被配置成使可 旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器。
全文摘要
一種手術(shù)裝置，包括第一鉗夾和相對(duì)于第一鉗夾能夠在第一位置和第二位置之間移動(dòng)的第二鉗夾，在所述第一位置中第一和第二鉗夾在一個(gè)平面內(nèi)對(duì)準(zhǔn)，在所述第二位置中第二鉗夾相對(duì)于所述平面非平行。該手術(shù)裝置可以包括布置在第一鉗夾內(nèi)的手術(shù)元件，例如切割和/或釘合元件；和被配置成使所述手術(shù)元件沿平行于所述平面的方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)器。第一和第二鉗夾可以包括被配置成使第二鉗夾在第一和第二位置之間移動(dòng)的凸輪裝置。所述凸輪裝置可以包括沿著第一和第二鉗夾中的至少一個(gè)或兩者的至少一部分布置的溝槽，滾珠布置在所述溝槽內(nèi)。
文檔編號(hào)A61B17/068GK101272740SQ200680035667
公開(kāi)日2008年9月24日 申請(qǐng)日期2006年7月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月27日
發(fā)明者彼得·T·達(dá)特庫(kù)克, 邁克爾·P·惠特曼 申請(qǐng)人:動(dòng)力醫(yī)療干預(yù)公司