領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能夠理解，本實(shí)施例中螺絲旋進(jìn)的時間以及應(yīng)變率均不限于圖3所示。例如，可以通過進(jìn)一步提高第一階段的轉(zhuǎn)速，使得螺絲旋進(jìn)過程的總時間進(jìn)一步減小，即使得tl”+t2”〈tl+t2 ;也可以通過進(jìn)一步降低第二階段的轉(zhuǎn)速，使得應(yīng)變率進(jìn)一步減小，即使得a ”〈a ’。此外，盡管圖3(以及以下圖5a和圖5b)示出了 tl”+t2” = tl+t2，然而tl”+t2”也可以略大于tl+t2。例如，在一個示例中，在第一階段可不提高轉(zhuǎn)速，使tl” = tl，而在第二階段通過降低轉(zhuǎn)速來降低應(yīng)變率。由于第二階段的所需的時間相對于第一階段要短得多，因此對整體工作時間的影響較小。因此在應(yīng)變率和工作效率均滿足需要的情況下，旋進(jìn)過程的總時間相較于曲線301表示的現(xiàn)有技術(shù)可以略微增加，但相較于曲線302表示的現(xiàn)有技術(shù)仍顯著減小。
[0035]在假設(shè)最終達(dá)到的應(yīng)變量Ep—定的前提下，本實(shí)施例中第二階段的轉(zhuǎn)速越低，第二階段所對應(yīng)的時間就越長，使得應(yīng)變率越小(即tg(a ”)越小);而第一階段的轉(zhuǎn)速越高，第一階段所對應(yīng)的時間就越短(即tl”越短)，使得旋進(jìn)過程的總時間越短。可以通過控制第二轉(zhuǎn)速來控制tg(a ”)，使其能夠小于七8((1)，甚至小于七8((1 ’)，并可以通過控制第一、第二轉(zhuǎn)速來控制旋進(jìn)過程的總時間。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)螺絲和對象的性質(zhì)以及所需要的螺絲旋進(jìn)過程的時間和應(yīng)變率等因素來設(shè)置第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速。
[0036]圖3以及以下的圖5a和圖5b僅出于簡明的目的將應(yīng)變-時間曲線繪制為線性曲線，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，在應(yīng)變與時間呈非線性關(guān)系的場景下，仍適用本公開所述的各實(shí)施例。
[0037]此外，第一轉(zhuǎn)速和/或第二轉(zhuǎn)速可以為恒定的，也可以為變化的，只要能夠使得第二階段的時間t2”相對于t2延長，總時間tl”+t2”相對于tl+t2減小、或增加且增加的量在可容許范圍內(nèi)即可。
[0038]在一個示例中，第一轉(zhuǎn)速可高于現(xiàn)有技術(shù)中螺絲旋進(jìn)的轉(zhuǎn)速，而第二轉(zhuǎn)速可低于現(xiàn)有技術(shù)中螺絲旋進(jìn)的轉(zhuǎn)速。以現(xiàn)有技術(shù)中螺絲旋進(jìn)轉(zhuǎn)速為800-1000rpm為例，第一轉(zhuǎn)速可設(shè)置為1300-2000rpm，第二轉(zhuǎn)速可設(shè)置為100-300rpm。
[0039]在一個示例中，螺絲可在螺絲旋進(jìn)工具(例如電動螺絲刀等)的作用下旋進(jìn)，該工具可由馬達(dá)驅(qū)動進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在該示例中，可以通過控制馬達(dá)的電壓(例如電壓幅度、電壓頻率、電壓占空比等)來控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制螺絲旋進(jìn)的轉(zhuǎn)速。除控制馬達(dá)的電壓之夕卜，也可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠利用的任意其他方式來控制馬達(dá)轉(zhuǎn)速。此外，在另一示例中，也可以通過控制在馬達(dá)與作用于螺絲的旋進(jìn)部件之間的變速裝置(例如控制減速齒輪的傳動比)來控制旋進(jìn)部件的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制螺絲旋進(jìn)的轉(zhuǎn)速。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，控制螺絲旋進(jìn)的轉(zhuǎn)速的方式不限于以上示例，在本實(shí)施例中可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠利用的用于控制螺絲旋進(jìn)的轉(zhuǎn)速的任何技術(shù)，以使螺絲按照本實(shí)施例的方式旋進(jìn)。
[0040]在一個示例中，可以接收用戶輸入的控制參數(shù)(例如上文所述的馬達(dá)電壓幅度、電壓頻率、電壓占空比等電壓參數(shù)，以及時間參數(shù)等等)，并根據(jù)所述控制參數(shù)來控制所述第一轉(zhuǎn)速和第二轉(zhuǎn)速。例如，可提供用戶輸入接口(例如圖形化用戶界面、鍵盤等)，供用戶輸入第一階段的結(jié)束時間、第二階段的結(jié)束時間、第一階段和第二階段的電壓參數(shù)等信息中的一個或多個。根據(jù)該信息，可按照本實(shí)施例的方法控制螺絲的旋進(jìn)。然而本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，本實(shí)施例的方法也可在無需用戶輸入的情況下自動完成，例如可通過感測裝置(例如傳感器等)感測第一階段和第二階段之間的臨界點(diǎn)，并響應(yīng)于感測到該臨界點(diǎn)來調(diào)整螺絲旋進(jìn)的轉(zhuǎn)速。
[0041]第二實(shí)施例
[0042]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的螺絲旋進(jìn)方法的流程圖，該方法主要包括:
[0043]401，在螺絲旋進(jìn)過程的第一階段，使螺絲以第一轉(zhuǎn)速旋進(jìn)；
[0044]402，在螺絲旋進(jìn)過程的第二階段，使螺絲以第二轉(zhuǎn)速旋進(jìn)，并逐級減小傳遞至所述螺絲的轉(zhuǎn)矩，所述第二轉(zhuǎn)速低于所述第一轉(zhuǎn)速，
[0045]其中，所述第一階段是從螺絲旋進(jìn)過程開始到螺絲頭部接觸到對象的表面之前的階段，所述第二階段是從螺絲頭部接觸到對象的表面到螺絲旋進(jìn)過程結(jié)束的階段。
[0046]也就是說，在第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，該第二實(shí)施例還包括在第二階段，逐級減小傳遞至所述螺絲的轉(zhuǎn)矩。
[0047]圖5a和圖5b分別示出了根據(jù)本實(shí)施例的螺絲旋進(jìn)方法的兩個示例中應(yīng)變與時間的關(guān)系，及其與現(xiàn)有技術(shù)的對比。與圖3類似地，圖5a和圖5b中橫軸代表時間，縱軸代表螺絲旋進(jìn)過程中對象上產(chǎn)生的應(yīng)變，曲線的斜率(即，曲線與時間軸的夾角α，α，，α，，，α I”，，α 2”，的正切值 tg(a)，tg(a，),tg(a，，)，tg(a I”，)，tg(a2，，，))代表應(yīng)變率。其中曲線501、502、503與圖3中的曲線301、302、303相對應(yīng)，圖5a中的曲線504a和圖5b中的曲線504b分別表TK米用了根據(jù)第二實(shí)施例的方法的兩個TK例后，應(yīng)變與時間的對應(yīng)關(guān)系。
[0048]參見圖5a中的曲線504a，0?tl”’對應(yīng)螺絲旋進(jìn)過程的第一階段，tl”’?
對應(yīng)于螺絲旋進(jìn)過程的第二階段。在第二階段中，在tl”’?tl”’+t2”’，傳遞至螺絲的轉(zhuǎn)矩為Tl，產(chǎn)生應(yīng)變率tg( α ?！?，在tl”’ +t2”’?tl”’ +t3”’，傳遞至螺絲的轉(zhuǎn)矩減小為T2(T2〈T1)，產(chǎn)生應(yīng)變率tg(a 2”，)。假設(shè)Tl與曲線503第二階段(tl”?tl”+t2”)施加的轉(zhuǎn)矩相同，則tg(a 1- ) = tg(a ”)，那么無論tl”’ +t2，，，位于tl，，，和tl，，，+t3，，，之間的任何時刻，必然能夠滿足tg( a 2”，)<tg (a ”)〈tg( a ),也就是說,圖5a所示的示例在圖3所示示例的基礎(chǔ)上進(jìn)一步縮短了第一階段的時間并延長了第二階段的時間，并在第二階段使轉(zhuǎn)矩從Tl減小到T2，使得隨著螺絲的頭部越靠近對象，傳遞給螺絲的轉(zhuǎn)矩越小，在對象上引起的應(yīng)變率也越小，達(dá)到了“軟著陸”的效果，進(jìn)一步降低了對對象的沖擊和損壞。
[0049]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，Tl也可大于或小于曲線503的第二階段施加的轉(zhuǎn)矩，此時仍可以滿足tg ( α Γ”)〈tg ( α)且tg ( α 2 ”’)〈tg ( α)，即第二階段的應(yīng)變率始終小于曲線501所示現(xiàn)有技術(shù)的應(yīng)變率。
[0050]參見圖5b中的曲線504b，0?tl”’對應(yīng)螺絲旋進(jìn)過程的第一階段，tl”’?
對應(yīng)于螺絲旋進(jìn)過程的第二階段。在第二階段中，在tl”’?tl”’+t2”’，傳遞至螺絲的轉(zhuǎn)矩為T3，產(chǎn)生應(yīng)變率tg(a I”，)，在tl”，+t2，，，?tl”’ +t3”’，傳遞至螺絲的轉(zhuǎn)矩減小為T4(T4〈T3),產(chǎn)生應(yīng)變率tg( α 2”’)。不同于圖5a所示的示例，圖5b所示的示例并沒有在曲線503的基礎(chǔ)上延長第二階段的時間，而是先向螺絲施加較大的轉(zhuǎn)矩T3，再施加較小的轉(zhuǎn)矩T4，其中T3>T1>T4，因此無論tl”’ +t2”’位于tl”’和tl”’ +t3”’之間的任何時刻，與現(xiàn)有技術(shù)(曲線501)相比，仍然能夠滿足tg(a l”’)〈tg(a)，且tg(a2”’)〈tg(a)，同樣達(dá)到了進(jìn)一步降低應(yīng)變率，并實(shí)現(xiàn)“軟著陸”，進(jìn)一步降低對對象的沖擊和損壞的效果。
[0051]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，在本實(shí)施例中，tl”’也可以大于tl”，此時仍可以滿足tg ( α ?！?〈tg ( α)且tg ( a 2 ”’)〈tg ( a)，即曲線504b的第二階段的應(yīng)變率始終小于曲線501所示的現(xiàn)有技術(shù)的應(yīng)變率。
[0052]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)能夠理解，本實(shí)施例并不限于圖5a和圖5b所示的示例。例如，盡管圖5a和圖5b中示出了在第二階段轉(zhuǎn)矩采取兩級(Tl到T2，或T3到T4)的方式逐級減小，但在其他示例中，轉(zhuǎn)矩也可以多于兩級的級數(shù)逐級減小。
[0053]在一個示例中，可以在從螺絲反饋的負(fù)載轉(zhuǎn)矩超過預(yù)定閾值的情況下，減小傳遞至螺絲的轉(zhuǎn)矩，從而實(shí)現(xiàn)逐級減小傳遞至所述螺絲的轉(zhuǎn)矩。隨著螺絲進(jìn)入對象的深度越來越深，螺絲所反饋的來自對象的負(fù)載轉(zhuǎn)矩將逐漸增大(即受到來自對象的阻力逐漸增大)，當(dāng)該負(fù)載轉(zhuǎn)矩超過預(yù)定閾值時，可減小傳遞至螺絲的轉(zhuǎn)矩。也可設(shè)置多個預(yù)定閾值以實(shí)現(xiàn)兩級以上的轉(zhuǎn)矩減小。然而本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，也可不基于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，而以其他方式(例如基于預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)矩減小模式)使得轉(zhuǎn)矩逐級減小。
[0054]在一個示例中，可以接受用戶輸入的控制參數(shù)來控制轉(zhuǎn)矩的逐級減小