本技術(shù)屬于肉類(lèi)屠宰加工機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種全自動(dòng)剪頭機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、目前，在我國(guó)生豬屠宰企業(yè)中剪豬頭機(jī)械設(shè)備不外乎以下幾種：進(jìn)口全自動(dòng)液壓剪、進(jìn)口手動(dòng)液壓剪、國(guó)產(chǎn)手動(dòng)液壓剪等。

2、進(jìn)口全自動(dòng)液壓剪雖然剪頭效率高，效果好，但是價(jià)格昂貴，一般僅適合大型屠宰企業(yè)。

3、手動(dòng)液壓剪雖然價(jià)格不貴，但是對(duì)操作工人的技術(shù)素質(zhì)和熟練程度要求很高，而且操作工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，所以生產(chǎn)能力不高、效果不是很好。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服上述問(wèn)題的不足,?滿(mǎn)足屠宰企業(yè)的需要,本實(shí)用新型提供了一種生產(chǎn)效率高、剪頭效果好、生產(chǎn)成本低的全自動(dòng)剪頭機(jī)器人。

2、這種全自動(dòng)剪頭機(jī)器人，包括六軸度機(jī)器人、液壓剪總成、視覺(jué)總成、液壓控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，六軸機(jī)器人為安裝在機(jī)座上能六軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)器人；液壓剪總成包括剪頭刀、機(jī)架、導(dǎo)向桿、連桿、鎖緊塊、固定座、轉(zhuǎn)換接口和液壓油缸，剪頭刀固定在機(jī)架上并通過(guò)連桿與液壓油缸相連，導(dǎo)向桿通過(guò)鎖緊塊固定在機(jī)架上、液壓油缸通過(guò)固定座和轉(zhuǎn)換接口固定在六軸機(jī)器人上；液壓控制系統(tǒng)為液壓站，液壓油缸通過(guò)液壓站驅(qū)動(dòng)；電氣控制系統(tǒng)為固定在柜架上的控制柜，柜架中存放連接電纜；視覺(jué)總成包括視覺(jué)護(hù)罩、固定塊、拍照攝像頭、光學(xué)玻璃、壓蓋、拍照照明燈和拍照背景板，拍照攝像頭和拍照照明燈用固定塊分別固定在視覺(jué)護(hù)罩上；拍照攝像頭前裝有光學(xué)玻璃和壓蓋來(lái)保護(hù)拍照攝像頭；視覺(jué)護(hù)罩用立柱固定在柜架上；拍照背景板上端固定在自動(dòng)線軌道上，拍照背景板下端與地面固定；視覺(jué)總成、六軸度機(jī)器人和液壓控制系統(tǒng)都與電氣控制系統(tǒng)電連接。

3、優(yōu)選的，液壓站四周安裝有安全護(hù)欄。

4、在使用時(shí)，生豬經(jīng)刮毛機(jī)脫毛、人工刮毛修整后進(jìn)入解剖自動(dòng)線，當(dāng)進(jìn)入剪頭工序時(shí)，首先由拍照攝像頭對(duì)豬頭兩耳抓拍定位，電氣控制系統(tǒng)接收到拍照攝像頭傳來(lái)的視覺(jué)信號(hào)后按事先調(diào)試好的程序自動(dòng)控制六軸度機(jī)器人和液壓控制系統(tǒng)動(dòng)作，液壓油缸通過(guò)連桿帶動(dòng)剪刀頭動(dòng)作完成剪頭動(dòng)作；光學(xué)玻璃和壓蓋能保護(hù)拍照攝像頭在惡劣條件下的長(zhǎng)時(shí)間使用；拍照照明燈能滿(mǎn)足拍照時(shí)的補(bǔ)光需求。

5、本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：一是具有自動(dòng)化程度高、節(jié)省勞力、衛(wèi)生安全等特點(diǎn)；二是結(jié)構(gòu)緊湊、操作方便、噪聲低、不同類(lèi)型的生屠宰線均適用；三是拍照攝像頭受到保護(hù)使用壽命長(zhǎng)；四是拍照照明燈能滿(mǎn)足拍照時(shí)的補(bǔ)光需求，拍照更加清晰。

技術(shù)特征：

1.一種全自動(dòng)剪頭機(jī)器人，包括六軸度機(jī)器人、液壓剪總成、視覺(jué)總成、液壓控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)，其特征在于，六軸機(jī)器人為安裝在機(jī)座上能六軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)器人；液壓剪總成包括剪頭刀、機(jī)架、導(dǎo)向桿、連桿、鎖緊塊、固定座、轉(zhuǎn)換接口和液壓油缸，剪頭刀固定在機(jī)架上并通過(guò)連桿與液壓油缸相連，導(dǎo)向桿通過(guò)鎖緊塊固定在機(jī)架上、液壓油缸通過(guò)固定座和轉(zhuǎn)換接口固定在六軸機(jī)器人上；液壓控制系統(tǒng)為液壓站，液壓油缸通過(guò)液壓站驅(qū)動(dòng)；電氣控制系統(tǒng)為固定在柜架上的控制柜，柜架中存放連接電纜；視覺(jué)總成包括視覺(jué)護(hù)罩、固定塊、拍照攝像頭、光學(xué)玻璃、壓蓋、拍照照明燈和拍照背景板，拍照攝像頭和拍照照明燈用固定塊分別固定在視覺(jué)護(hù)罩上；拍照攝像頭前裝有光學(xué)玻璃和壓蓋來(lái)保護(hù)拍照攝像頭；視覺(jué)護(hù)罩用立柱固定在柜架上；拍照背景板上端固定在自動(dòng)線軌道上，拍照背景板下端與地面固定；視覺(jué)總成、六軸度機(jī)器人和液壓控制系統(tǒng)都與電氣控制系統(tǒng)電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)剪頭機(jī)器人，其特征在于，液壓站四周安裝有安全護(hù)欄。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于肉類(lèi)屠宰加工機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種全自動(dòng)剪頭機(jī)器人，包括六軸度機(jī)器人、液壓剪總成、視覺(jué)總成、液壓控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)，六軸機(jī)器人為安裝在機(jī)座上能六軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)器人；液壓剪總成包括剪頭刀、機(jī)架、導(dǎo)向桿、連桿、鎖緊塊、固定座、轉(zhuǎn)換接口和液壓油缸，剪頭刀固定在機(jī)架上并通過(guò)連桿與液壓油缸相連，本技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)在于一是具有自動(dòng)化程度高、節(jié)省勞力、衛(wèi)生安全等特點(diǎn)；二是結(jié)構(gòu)緊湊、操作方便、噪聲低；三是拍照攝像頭受到保護(hù)使用壽命長(zhǎng)；四是拍照照明燈能滿(mǎn)足拍照時(shí)的補(bǔ)光需求，拍照更加清晰。

技術(shù)研發(fā)人員：劉衛(wèi)華,張全新,謝和文
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南省興業(yè)肉類(lèi)機(jī)械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240409
技術(shù)公布日：2025/1/6