本發(fā)明涉及一種加工設備，尤其是涉及一種板栗殼斗的去除裝置及其去除工藝。

背景技術：

板栗殼斗是指板栗外面帶刺的殼，板栗殼斗和內部的板栗構成毛板栗，毛板栗成熟后帶刺的殼刺堅硬且長。用手直接去除毛刺容易傷到手，且板栗殼產生的板栗殼棕色素難以清洗、粘手?，F有的去除的方法，一是將板栗的蒂朝下放在硬地面上，用腳踩住，拿剪刀或鉗子從板栗上的十字線剪開，然后用手撕開，該方法不能避免手接觸毛栗子；二是用火燒，燒后栗子會半熟不利于保存；三是暴曬，將生栗子放置在陽光下暴曬一天，栗子殼即會開裂，這時無論生剝還是煮熟后剝，都很容易剝去栗子的外殼和內皮，但準備儲存的栗子不能曬，因為曬后的栗子不能長期保存。目前市場上還沒有適合板栗殼斗加工的設備。

技術實現要素：

本發(fā)明主要是針對上述問題，提供一種能夠實現板栗殼斗的自動化去除、避免手工剝殼、防止人的手以及板栗自身受到損傷、提高板栗殼斗去除效率的板栗殼斗的去除裝置及其去除工藝。

本發(fā)明的目的主要是通過下述方案得以實現的：一種板栗殼斗的去除裝置，包括：

可以旋轉的工作轉盤，所述的工作轉盤底部設置有用于驅動工作轉盤旋轉的步進電機；

用于固定毛板栗的定位臺，定位臺圍繞工作轉盤的軸線分布，定位臺上設置有用于固定毛板栗的夾具和用于貫穿板栗和板栗殼斗的出料孔；

用于上料的上料槽，上料槽和定位臺均等間距間隔設置；

與定位臺工位對應的機械手，所述的機械手位于工作轉盤上并圍繞工作轉盤的軸線均勻分布，機械手上設置有用于抓取毛板栗的抓取裝置、用于打開毛板栗的鉆孔裝置以及用于分離板栗殼斗的分離機構。

毛板栗通過上料槽上料到達上料位，機械手通過抓取裝置將毛板栗抓取，通過步進電機驅動工作轉盤旋轉，機械手跟隨工作轉盤旋轉至定位臺上方，利用定位臺對毛板栗支撐。通過定位臺上的夾具將毛板栗固定，機械手上的鉆孔裝置對毛板栗的板栗殼斗鉆孔并鉆穿，再通過分離機構實現板栗殼斗與板栗分離。分離后的板栗殼斗和板栗通過定位臺上的出料孔落入下方的震動篩選裝置分離篩選，實現板栗殼斗的分離。再通過工作轉盤的旋轉使機械手旋轉至上料槽上方重復操作。整個過程采用自動化裝置完成，無需手動觸碰毛板栗，避免人的手部和板栗自身受到損傷，提高板栗殼斗去除效率。

作為優(yōu)選，所述的機械手包括橫臂和縱臂，橫臂通過縱臂與工作轉盤相連，抓取裝置包括固定在橫臂下表面的抓盤；鉆孔裝置包括鉆頭，鉆頭貫穿抓盤的軸線，分離機構包括位于鉆頭的軸線處設置的充氣孔以及能夠與充氣孔相連通的高壓充氣機；鉆頭貫穿橫臂并與橫臂滑動連接，鉆頭上端套設有驅動齒輪，鉆頭與驅動齒輪螺紋連接，驅動齒輪通過傳動齒輪連接在減速器上，減速器通過驅動電機帶動，鉆頭的頂端設置有磁吸套，高壓充氣機上設置有與磁吸套相配合的磁吸頭。機械手包括橫臂和縱臂，縱臂用來實現橫臂與工作轉盤的連接，抓取裝置是設置在橫臂下表面的抓盤，抓盤能夠抓取毛板栗。當毛板栗固定在定位臺上后，驅動電機帶動減速器旋轉，減速器帶動傳動齒輪旋轉，傳動齒輪帶動驅動齒輪旋轉，隨著驅動齒輪的旋轉，與驅動齒輪螺紋連接的鉆頭上下進給，在進給時自身也圍繞軸線旋轉，利用鉆頭的旋轉和向下進給的壓力對板栗殼斗鉆孔。當板栗殼斗被鉆頭鉆穿后，高壓充氣機上的磁吸頭與鉆頭上端的磁吸套自動吸附并固定，啟動高壓充氣機后，高壓充氣機將高壓氣體通過磁吸頭和磁吸套充入鉆頭內，再利用鉆頭軸線的充氣孔充入毛板栗內，在毛板栗內部形成高壓，利用高壓將毛板栗的板栗殼斗和板栗分離。

作為優(yōu)選，所述的鉆頭的外壁由上至下依次設置有與驅動齒輪螺紋連接的驅動螺紋、與橫臂滑動連接的滑動柱面、用于鉆開毛板栗的鉆紋部。鉆頭的外壁由上至下依次設置了驅動螺紋、滑動柱面和鉆紋部，驅動螺紋能夠與驅動齒輪螺紋連接，利用驅動螺紋實現鉆頭的上下旋轉進給，通過滑動柱面減小鉆頭與橫臂之間的摩擦力，而且增大密封性。鉆紋部在跟隨鉆頭旋轉時能夠對板栗殼斗有效地切削鉆孔，提高鉆孔效率，同時減小鉆頭表面所受壓力。

作為優(yōu)選，所述的抓盤為吸盤，吸盤的軸線處設置有吸氣孔，橫臂內部設置有吸氣道，吸氣道與吸氣孔相連通，吸氣道頂部連接有吸氣泵。抓盤為吸盤，在吸盤的軸線處設置吸氣孔，當啟動吸氣泵時，吸氣泵使橫臂內的吸氣道內形成負壓，由于吸氣道與吸盤上的吸氣孔連通，能夠在吸氣孔和吸盤表面形成真空負壓，利用真空負壓將毛板栗吸附在吸盤上，實現毛板栗的抓取。

作為優(yōu)選，所述的夾具包括夾緊氣缸、夾緊塊和擋板，夾緊氣缸固定在定位臺上，夾緊塊固定在夾緊氣缸的活塞桿上，擋板位于定位臺遠離夾緊氣缸的一端，出料孔位于擋板和夾緊塊之間。夾具包括夾緊氣缸、夾緊塊和擋板，當抓取裝置將毛板栗抓取至定位臺上后，夾緊氣缸推動活塞桿朝向擋板方向進給，活塞桿上的夾緊塊與擋板配合夾緊毛板栗，此時，毛板栗位于出料孔上方，不僅實現毛板栗的固定，而且當板栗殼斗與板栗分離后能夠正對出料孔。

作為優(yōu)選，所述的夾緊塊包括滑塊和夾頭，滑塊與活塞桿相連，夾頭位于滑塊遠離活塞桿的一端，夾頭呈弧形，定位臺上設置有滑槽，滑塊與滑槽滑動連接。夾緊塊包括滑塊和夾頭，滑塊能夠與定位臺上的滑槽滑動連接，當活塞桿推動滑塊移動時，滑槽能夠對滑塊導向，夾頭呈弧形，弧形的夾頭能夠對毛板栗外表面限位并與擋板配合夾緊毛板栗。

上述板栗殼斗的去除裝置的去除工藝，步驟如下：1）將帶有板栗殼斗的毛板栗通過上料槽依次上料，毛板栗到達上料位置；2）吸氣泵吸氣在橫臂的吸氣道和吸盤表面形成負壓，利用負壓將毛板栗吸附在吸盤上；3）步進電機帶動工作轉盤旋轉，使吸附毛板栗的機械臂旋轉至定位臺正上方；4）啟動夾緊氣缸，活塞桿推動夾緊塊朝向毛板栗方向移動并配合擋板夾緊毛板栗，實現毛板栗的固定；5）驅動電機旋轉并通過減速器的減速后傳遞到傳動齒輪，再由傳動齒輪傳遞到驅動齒輪，驅動齒輪軸向旋轉時，通過驅動齒輪與鉆頭的螺紋連接使鉆頭軸向旋轉的同時上下進給，上下進給的鉆頭利用自身旋轉鉆開毛板栗；6）高壓充氣機上的磁吸頭自動吸附固定在磁吸套上，使高壓充氣機與鉆頭軸線的充氣孔連通，打開高壓充氣機使高壓氣體迅速通過鉆頭充入毛板栗內部，使毛板栗內部形成高壓氣體而膨脹，實現板栗殼斗與板栗的分離；7）分離開的板栗殼斗和板栗通過出料孔進入震動篩選裝置分離篩選；8）步進電機帶動工作轉盤繼續(xù)旋轉，使位于定位臺上方的機械手旋轉至上料槽上方重新抓取毛板栗，重復操作。

因此，本發(fā)明的板栗殼斗的去除裝置及其去除工藝具備下述優(yōu)點：毛板栗通過上料槽上料到達上料位，機械手通過抓取裝置將毛板栗抓取，通過步進電機驅動工作轉盤旋轉，機械手跟隨工作轉盤旋轉至定位臺上方，利用定位臺對毛板栗支撐。通過定位臺上的夾具將毛板栗固定，機械手上的鉆孔裝置對毛板栗的板栗殼斗鉆孔并鉆穿，再通過分離機構實現板栗殼斗與板栗分離。分離后的板栗殼斗和板栗通過定位臺上的出料孔落入下方的震動篩選裝置分離篩選，實現板栗殼斗的分離。再通過工作轉盤的旋轉使機械手旋轉至上料槽上方重復操作。整個過程采用自動化裝置完成，無需手動觸碰毛板栗，避免人的手部和板栗自身受到損傷，提高板栗殼斗去除效率。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明的一種結構示意圖；

附圖2是本附圖1的俯視圖；

附圖3是本發(fā)明中機械臂抓取狀態(tài)的局部剖視圖；

附圖4是本發(fā)明中機械臂在板栗殼斗分離狀態(tài)的局部剖視圖；

附圖5是本發(fā)明中鉆頭的結構示意圖。

圖示說明：1-工作轉盤，2-步進電機，3-橫臂，4-縱臂，5-定位臺，6-夾緊氣缸，7-活塞桿，8-滑塊，9-滑槽，10-夾頭，11-擋板，12-上料槽，13-抓盤，14-吸氣孔，15-吸氣道，16-驅動電機，17-減速器，18-傳動齒輪，19-驅動齒輪，20-鉆頭，21-磁吸套，22-磁吸頭，23-驅動螺紋，24-滑動柱面，25-鉆紋部，26-充氣孔，27-出料孔，28-毛板栗。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例1：如圖1、2所示，一種板栗殼斗的去除裝置，包括：可以旋轉的工作轉盤1、用于固定毛板栗28的定位臺5、用于上料的上料槽12、與定位臺工位對應的機械手。工作轉盤底部設置有用于驅動工作轉盤旋轉的步進電機2；定位臺圍繞工作轉盤的軸線分布，定位臺上設置有用于固定毛板栗的夾具和用于貫穿板栗和板栗殼斗的出料孔27；上料槽和定位臺均等間距間隔設置；機械手位于工作轉盤上并圍繞工作轉盤的軸線均勻分布，機械手上設置有用于抓取毛板栗的抓取裝置、用于打開毛板栗的鉆孔裝置以及用于分離板栗殼斗的分離機構。如圖3、4所示，機械手包括橫臂3和縱臂4，橫臂通過縱臂與工作轉盤相連，抓取裝置包括固定在橫臂下表面的抓盤13；鉆孔裝置包括鉆頭20，鉆頭貫穿抓盤的軸線，分離機構包括位于鉆頭的軸線處設置的充氣孔26以及能夠與充氣孔相連通的高壓充氣機；鉆頭貫穿橫臂并與橫臂滑動連接，鉆頭上端套設有驅動齒輪19，鉆頭與驅動齒輪螺紋連接，驅動齒輪通過傳動齒輪18連接在減速器17上，減速器通過驅動電機16帶動，鉆頭的頂端設置有磁吸套21，高壓充氣機上設置有與磁吸套相配合的磁吸頭22。如圖5所示，鉆頭的外壁由上至下依次設置有與驅動齒輪螺紋連接的驅動螺紋23、與橫臂滑動連接的滑動柱面24、用于鉆開毛板栗的鉆紋部25。抓盤為吸盤，吸盤的軸線處設置有吸氣孔14，橫臂內部設置有吸氣道15，吸氣道與吸氣孔相連通，吸氣道頂部連接有吸氣泵。夾具包括夾緊氣缸6、夾緊塊和擋板11，夾緊氣缸固定在定位臺上，夾緊塊固定在夾緊氣缸的活塞桿7上，擋板位于定位臺遠離夾緊氣缸的一端，出料孔位于擋板和夾緊塊之間。夾緊塊包括滑塊8和夾頭10，滑塊與活塞桿相連，夾頭位于滑塊遠離活塞桿的一端，夾頭呈弧形，定位臺上設置有滑槽9，滑塊與滑槽滑動連接。

上述板栗殼斗的去除裝置的去除工藝，步驟如下：1）將帶有板栗殼斗的毛板栗通過上料槽依次上料，毛板栗到達上料位置；2）吸氣泵吸氣在橫臂的吸氣道和吸盤表面形成負壓，利用負壓將毛板栗吸附在吸盤上；3）步進電機帶動工作轉盤旋轉，使吸附毛板栗的機械臂旋轉至定位臺正上方；4）啟動夾緊氣缸，活塞桿推動夾緊塊朝向毛板栗方向移動并配合擋板夾緊毛板栗，實現毛板栗的固定；5）驅動電機旋轉并通過減速器的減速后傳遞到傳動齒輪，再由傳動齒輪傳遞到驅動齒輪，驅動齒輪軸向旋轉時，通過驅動齒輪與鉆頭的螺紋連接使鉆頭軸向旋轉的同時上下進給，上下進給的鉆頭利用自身旋轉鉆開毛板栗；6）高壓充氣機上的磁吸頭自動吸附固定在磁吸套上，使高壓充氣機與鉆頭軸線的充氣孔連通，打開高壓充氣機使高壓氣體迅速通過鉆頭充入毛板栗內部，使毛板栗內部形成高壓氣體而膨脹，實現板栗殼斗與板栗的分離；7）分離開的板栗殼斗和板栗通過出料孔進入震動篩選裝置分離篩選；8）步進電機帶動工作轉盤繼續(xù)旋轉，使位于定位臺上方的機械手旋轉至上料槽上方重新抓取毛板栗，重復操作。

毛板栗通過上料槽上料到達上料位，機械手通過抓取裝置將毛板栗抓取，通過步進電機驅動工作轉盤旋轉，機械手跟隨工作轉盤旋轉至定位臺上方，利用定位臺對毛板栗支撐。通過定位臺上的夾具將毛板栗固定，機械手上的鉆孔裝置對毛板栗的板栗殼斗鉆孔并鉆穿，再通過分離機構實現板栗殼斗與板栗分離。分離后的板栗殼斗和板栗通過定位臺上的出料孔落入下方的震動篩選裝置分離篩選，實現板栗殼斗的分離。再通過工作轉盤的旋轉使機械手旋轉至上料槽上方重復操作。整個過程采用自動化裝置完成，無需手動觸碰毛板栗，避免人的手部和板栗自身受到損傷，提高板栗殼斗去除效率。機械手包括橫臂和縱臂，縱臂用來實現橫臂與工作轉盤的連接，抓取裝置是設置在橫臂下表面的抓盤，抓盤能夠抓取毛板栗。當毛板栗固定在定位臺上后，驅動電機帶動減速器旋轉，減速器帶動傳動齒輪旋轉，傳動齒輪帶動驅動齒輪旋轉，隨著驅動齒輪的旋轉，與驅動齒輪螺紋連接的鉆頭上下進給，在進給時自身也圍繞軸線旋轉，利用鉆頭的旋轉和向下進給的壓力對板栗殼斗鉆孔。當板栗殼斗被鉆頭鉆穿后，高壓充氣機上的磁吸頭與鉆頭上端的磁吸套自動吸附并固定，啟動高壓充氣機后，高壓充氣機將高壓氣體通過磁吸頭和磁吸套充入鉆頭內，再利用鉆頭軸線的充氣孔充入毛板栗內，在毛板栗內部形成高壓，利用高壓將毛板栗的板栗殼斗和板栗分離。鉆頭的外壁由上至下依次設置了驅動螺紋、滑動柱面和鉆紋部，驅動螺紋能夠與驅動齒輪螺紋連接，利用驅動螺紋實現鉆頭的上下旋轉進給，通過滑動柱面減小鉆頭與橫臂之間的摩擦力，而且增大密封性。鉆紋部在跟隨鉆頭旋轉時能夠對板栗殼斗有效地切削鉆孔，提高鉆孔效率，同時減小鉆頭表面所受壓力。抓盤為吸盤，在吸盤的軸線處設置吸氣孔，當啟動吸氣泵時，吸氣泵使橫臂內的吸氣道內形成負壓，由于吸氣道與吸盤上的吸氣孔連通，能夠在吸氣孔和吸盤表面形成真空負壓，利用真空負壓將毛板栗吸附在吸盤上，實現毛板栗的抓取。夾具包括夾緊氣缸、夾緊塊和擋板，當抓取裝置將毛板栗抓取至定位臺上后，夾緊氣缸推動活塞桿朝向擋板方向進給，活塞桿上的夾緊塊與擋板配合夾緊毛板栗，此時，毛板栗位于出料孔上方，不僅實現毛板栗的固定，而且當板栗殼斗與板栗分離后能夠正對出料孔。夾緊塊包括滑塊和夾頭，滑塊能夠與定位臺上的滑槽滑動連接，當活塞桿推動滑塊移動時，滑槽能夠對滑塊導向，夾頭呈弧形，弧形的夾頭能夠對毛板栗外表面限位并與擋板配合夾緊毛板栗。

應理解，該實施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內容之后，本領域技術人員可以對本發(fā)明作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權利要求書所限定的范圍。