一種椰子采摘機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及農(nóng)業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種椰子采摘機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]椰子具有很高的食用價(jià)值與醫(yī)用價(jià)值，其種植具有較強(qiáng)的區(qū)域性，國(guó)外主要有菲律賓、印尼、馬來(lái)西亞等，海南省是我國(guó)唯一的規(guī)模產(chǎn)地。椰子樹是一種常綠喬木，樹干挺直高達(dá)15?30m，樹上椰子成束掛接，同一果束椰子生疏不一。椰子所處環(huán)境復(fù)雜，不易采摘，所以每到椰子收獲季節(jié)，椰農(nóng)都會(huì)為椰子的采摘困難而頭疼。目前，椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘機(jī)刀具切割采摘。人工攀爬采摘，勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，作業(yè)人員無(wú)生命保障；采摘機(jī)刀具切割采摘操作復(fù)雜，稍有疏忽，輕則損傷椰子及枝干，重則刀毀臂斷。在現(xiàn)有技術(shù)中，我國(guó)一直未能解決這個(gè)問(wèn)題，椰子采摘機(jī)的研制才剛剛起步。在國(guó)外，有椰子采摘機(jī)器人問(wèn)世，雖然自動(dòng)化程度較高，但采摘機(jī)器人只能整束切割而做不到識(shí)別椰子生熟程度而單個(gè)采摘，且成本太高，不適合中國(guó)現(xiàn)狀。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為克服上述問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0004]—種椰子采摘機(jī)械手，包括底座、兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)一端與兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)連接，兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)一端與齒輪減速機(jī)構(gòu)連接，齒輪減速機(jī)構(gòu)的大齒輪固定在定導(dǎo)板上，定導(dǎo)板固定在底座上，定導(dǎo)板一側(cè)設(shè)有動(dòng)導(dǎo)板，大氣缸固定在定導(dǎo)板上，其活塞桿I與動(dòng)導(dǎo)板相連，小氣缸固定在動(dòng)導(dǎo)板上，其活塞桿II與連桿固結(jié)，連桿和動(dòng)導(dǎo)板與擺臂鉸接。
[0005]所述伺服電機(jī)的曲柄轉(zhuǎn)速為2700r/min。
[0006]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作效率高、減少人員攀爬采摘，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化，且采摘時(shí)能夠很好的保護(hù)椰子及枝干，避免遭受樹木毀損。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]如圖1所示，一種椰子采摘機(jī)械手，包括底座1、兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)2和伺服電機(jī)3，所述伺服電機(jī)3 —端與兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)2連接，兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)2 —端與齒輪減速機(jī)構(gòu)12連接，齒輪減速機(jī)構(gòu)12的大齒輪固定在定導(dǎo)板11上，定導(dǎo)板11固定在底座I上，定導(dǎo)板11 一側(cè)設(shè)有動(dòng)導(dǎo)板6，大氣缸10固定在定導(dǎo)板11上，其活塞桿I 5與動(dòng)導(dǎo)板6相連，小氣缸4固定在動(dòng)導(dǎo)板6上，其活塞桿II 9與連桿7固結(jié)，連桿7和動(dòng)導(dǎo)板6與擺臂8鉸接。
[0009]所述伺服電機(jī)3的曲柄轉(zhuǎn)速為2700r/min。
[0010]工作原理如下:
[0011]底座I安裝在椰子采摘機(jī)上，旋轉(zhuǎn)功能組件主要包括伺服電機(jī)3、兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)2及齒輪減速機(jī)構(gòu)12。在旋轉(zhuǎn)功能組件中，由伺服電機(jī)3出發(fā)，外接兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)2，再接齒輪減速機(jī)構(gòu)12。同時(shí)，齒輪減速機(jī)構(gòu)12中的大齒輪固定在所述氣壓升降、擺臂功能組件中的定導(dǎo)板11上，可實(shí)現(xiàn)采摘手抓在120°的扇形區(qū)域內(nèi)左右擺動(dòng)。氣壓升降、擺臂功能組件主要包括大氣缸10和小氣缸4、動(dòng)導(dǎo)板6和定導(dǎo)板11、連桿7及擺臂。在氣壓升降、擺臂功能組件中，定導(dǎo)板11和動(dòng)導(dǎo)板6組成導(dǎo)板副，其定導(dǎo)板11固定在底座上；大氣缸10固定在導(dǎo)板副中的定導(dǎo)板11上，其活塞桿I 5與動(dòng)導(dǎo)板6相連；小氣缸4固定在動(dòng)導(dǎo)板6上，其活塞桿II 9與連桿7固結(jié)；連桿7和動(dòng)導(dǎo)板6與擺臂鉸接，可實(shí)現(xiàn)采摘手抓374mm的升降及30°的俯仰。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種椰子采摘機(jī)械手，包括底座(I)、兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)(2 )和伺服電機(jī)(3 )，其特征在于:所述伺服電機(jī)(3 ) —端與兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)(2 )連接，兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)(2) —端與齒輪減速機(jī)構(gòu)(12)連接，齒輪減速機(jī)構(gòu)(12)的大齒輪固定在定導(dǎo)板(11)上，定導(dǎo)板(11)固定在底座(I)上，定導(dǎo)板(11) 一側(cè)設(shè)有動(dòng)導(dǎo)板(6)，大氣缸(10)固定在定導(dǎo)板(11)上，其活塞桿1(5)與動(dòng)導(dǎo)板(6)相連，小氣缸(4)固定在動(dòng)導(dǎo)板(6)上，其活塞桿II (9)與連桿(7)固結(jié)，連桿(7)和動(dòng)導(dǎo)板(6)與擺臂(8)鉸接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種椰子采摘機(jī)械手，其特征在于:所述伺服電機(jī)(3)的曲柄轉(zhuǎn)速為 2700r/min。
【專利摘要】一種椰子采摘機(jī)械手，包括底座、兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)一端與兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)連接，兩級(jí)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)一端與齒輪減速機(jī)構(gòu)連接，齒輪減速機(jī)構(gòu)的大齒輪固定在定導(dǎo)板上，定導(dǎo)板固定在底座上，定導(dǎo)板一側(cè)設(shè)有動(dòng)導(dǎo)板，大氣缸固定在定導(dǎo)板上，其活塞桿Ⅰ與動(dòng)導(dǎo)板相連，小氣缸固定在動(dòng)導(dǎo)板上，其活塞桿Ⅱ與連桿固結(jié)，連桿和動(dòng)導(dǎo)板與擺臂鉸接；本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作效率高、減少人員攀爬采摘，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化，且采摘時(shí)能夠很好的保護(hù)椰子及枝干，避免遭受樹木毀損。
【IPC分類】A01D46/00
【公開號(hào)】CN204888012
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520489410
【發(fā)明人】孫小明
【申請(qǐng)人】孫小明
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年7月9日