一種大苗水稻插秧機器手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及農業(yè)機械領域，特別涉及一種大苗水稻插秧機器手。
【背景技術】
[0002]目前水稻插秧機主要用于毯狀中、小秧苗，但這類插秧機不適合小地塊或特殊地形水田的機械化作業(yè)，也不適合大秧苗，而且中、小秧苗生長周期較長，育苗環(huán)節(jié)成本較高。大苗插秧是我國長江流域連作晚稻地區(qū)要求的種植方式，而且雙季稻種植也以大苗插秧為主。但是，大苗插秧主要采用傳統(tǒng)人工插秧方式，機械化作業(yè)質量不高，目前適合大秧苗的插秧機械產品較少，現(xiàn)有的滾動直插式插秧機和往復直插式插秧機都因為分插輪直徑的限制，難以代替人工插大秧苗。

【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術中存在的缺點，提供一種結構簡單、體積小、質量輕、成本低的大苗水稻插秧機器手。
[0004]本實用新型的目的通過下述技術方案實現(xiàn):
[0005]一種大苗水稻插秧機器手，包括運動機構和機器手5 ;運動機構包括機器臂、關節(jié)和緩沖限位塊；機器手5包括機器手框架19、機器手杠桿20和機器手關節(jié)21 ;機器手框架19的形狀為U形，其U形的兩邊固定在最后一個機器臂的末端，其U形的頂部設置有機器手調節(jié)槽22，機器手關節(jié)21可以在機器手調節(jié)槽22中平移或固定，用于調節(jié)機器手的開合寬度；機器手杠桿20包括前端和后端，其前端與后端通過機器手關節(jié)21相連接；機器手杠桿20的前端位于機器手框架19的外部，機器手杠桿20的前端內側粘合有柔性機器手緩沖器23，在夾緊秧苗時起到保護作用；機器手杠桿20的后端位于機器手框架19的內部，機器手杠桿20的后端外側通過機器手復位彈簧17與機器手框架19相連，在機器手復位彈簧17的拉緊下，機器手一般呈閉合狀態(tài)；機器手杠桿20的后端內測通過機器手驅動鋼纜18與機器手驅動電機16相連，機器手驅動電機16固定在最后一個機器臂的中部，機器手驅動電機16啟動時會收緊機器手驅動鋼纜18，使得機器手呈張開狀態(tài)。
[0006]所述運動機構為平面限位關節(jié)機器臂，包括兩個以上的機器臂，機器臂與機器臂之間通過關節(jié)連接，每個關節(jié)的左右兩側都配置有緩沖限位塊，當關節(jié)轉動時，通過關節(jié)與其對應的緩沖限位塊接觸限位，使機械臂呈水平或垂直狀；第一個機器臂固定在插秧機船板或機身上，最后一個機器臂的末端固定有機器手5。
[0007]所述運動機構有4個機器臂和3個關節(jié)；關節(jié)6、關節(jié)7和關節(jié)8的左右兩側都配置有緩沖限位塊9 ;第一個機器臂即機器臂I固定在插秧機船板或機身上，機器臂I與機器臂2之間通過關節(jié)6連接，當關節(jié)6逆時針旋轉時，由緩沖限位塊9接觸限位，機器臂I與機器臂2呈直線狀態(tài)，當關節(jié)6順時針旋轉時，由緩沖限位塊9接觸限位，機器臂I與機器臂2呈垂直狀態(tài)；機器臂2與機器臂3之間通過關節(jié)7連接，逆時針旋轉時呈垂直狀態(tài)，順時針旋轉時呈直線狀態(tài)；機器臂3與最后一個機器臂即機器臂4之間通過關節(jié)8連接，逆時針旋轉時呈直線，順時針旋轉時呈垂直。
[0008]機器臂1、機器臂2和機器臂3的左右兩側均固定有一個以上的滑輪14 ;導向輪13固定在插秧機船板或機身上，導向輪13位于驅動輪12至機器臂I底座的連線中部，并與機械臂I上兩側滑輪在同一豎直線上；鋼纜15的兩端分別固定在機器臂4的左右兩側，并經(jīng)過機器臂1、機器臂2和機器臂3兩側的滑輪14以及導向輪13套裝在驅動輪12上；驅動輪12固定在驅動電機11的輸出軸上，并與機械臂I的滑輪在同一豎直面上；驅動電機11設置在機器臂I的下方，并通過拉緊彈簧10固定在插秧機船板或機身上，用于保持鋼纜15的張緊度，以及鋼纜15與驅動輪12之間具有足夠的摩擦力。
[0009]滑輪14為雙輪結構，可以增加力矩。
[0010]取秧苗時，關節(jié)6、關節(jié)7和關節(jié)8運動至逆時針限位，即機器臂2逆時針轉動至與機器臂I呈豎直狀，機器臂3逆時針轉動至垂直于機器臂2，機器臂4逆時針轉動至與機器臂3呈水平狀態(tài)；機器手5由張開狀態(tài)轉變?yōu)殚]合狀態(tài)，將一定數(shù)量的秧苗夾?。蝗缓箨P節(jié)
6、關節(jié)7和關節(jié)8運動至順時針限位，即機器臂4順時針轉動至與機器臂3呈垂直狀，機器臂3順時針轉動至與機器臂2成水平狀，機器臂2順時針轉動至與機器臂I垂直，將秧苗保持根部向下姿態(tài)插入泥田中，機器手5由閉合狀態(tài)轉變?yōu)閺堥_狀態(tài)；重復以上動作，大苗水稻插秧機器手完成連續(xù)插秧作業(yè)。通過控制驅動電機11正反轉，實現(xiàn)控制機器臂的運動:當驅動電機11逆時針轉動時，機器臂左側鋼纜15拉緊、右側鋼纜15放松，機器臂逆時針運動；當驅動電機11順時針轉動時，機器臂右側鋼纜15拉緊、左側鋼纜15放松，機器臂順時針運動。通過控制驅動電機11和機器手驅動電機16的正反轉，可以控制機器臂和機器手的動作；通過機器臂和機器手的配合，將橫置于插秧機內部的秧苗取出，以豎直姿態(tài)插入泥田中，完成插秧動作。
[0011]本實用新型與現(xiàn)有技術相比具有以下優(yōu)點和效果:
[0012]1、本實用新型的裝置驅動電機數(shù)量少，可實現(xiàn)機器臂多平面自由度運動，極大程度上降低了機器手的成本，適合農業(yè)機械領域推廣應用。
[0013]2、本實用新型的裝置適合替代人工大苗水稻插秧，比較現(xiàn)有的大苗插秧裝置結構先進，功能強。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型的整體結構示意圖。
[0015]圖2是機器手5的具體結構示意圖。
[0016]圖3是鋼纜和滑輪的連接關系示意圖。
[0017]圖4是本實用新型的取秧動作示意圖。
[0018]圖5是本實用新型的插秧動作示意圖。
[0019]其中:1、機器臂；2、機器臂；3、機器臂；4、機器臂；5、機器手；6、關節(jié)；7、關節(jié)；8、關節(jié)；9、緩沖限位塊；10、拉緊彈簧；11、驅動電機；12、驅動輪；13、導向輪；14、滑輪；15、鋼纜；16、機器手驅動電機；17、機器手復位彈簧；18、機器手驅動鋼纜；19、機器手框架；20、機器手杠桿；21、機器手關節(jié)；22、機器手調節(jié)槽；23、機器手緩沖器。
【具體實施方式】
[0020]下面結合實施例對本實用新型做進一步詳細的描述，但本實用新型的實施方式不限于此。
[0021]實施例1
[0022]大苗水稻插秧機器手，包括運動機構和機器手5。
[0023]如圖1所示，運動機構有4個機器臂和3個關節(jié)。機器臂I固定在插秧機機身上，機器臂4的末端固定有機器手5。關節(jié)6、關節(jié)7和關節(jié)8的左右兩側都配置有緩沖限位塊9。機器臂I與機器臂2之間通過關節(jié)6連接，當關節(jié)