一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和投料裝置；所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于投料裝置正下方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與投料裝置相連接。本發(fā)明具有方位角度調(diào)節(jié)以及裝料投料的功能，可實(shí)現(xiàn)漁業(yè)養(yǎng)殖自動(dòng)投料的功能，且智能化程度高、方位角度調(diào)節(jié)方便靈活、投料速度快距離遠(yuǎn)，解決了現(xiàn)有的人工乘船投料工作量大、危險(xiǎn)性大和效率低等問題。
【專利說明】
一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及漁業(yè)養(yǎng)殖器械領(lǐng)域，具體的說是一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]漁業(yè)是指捕撈和養(yǎng)殖魚類和其他水生動(dòng)物及海藻類等水生植物以取得水產(chǎn)品的社會(huì)生產(chǎn)部門；一般分為海洋漁業(yè)和淡水漁業(yè)，漁業(yè)可為人民生活和國家建設(shè)提供食品和工業(yè)原料;其中開發(fā)和利用水域，采集捕撈與人工養(yǎng)殖各種有經(jīng)濟(jì)價(jià)值的水生動(dòng)植物以取得水產(chǎn)品的社會(huì)生產(chǎn)部門，是廣義農(nóng)業(yè)的重要組成部分，按水域可分為海洋漁業(yè)和淡水漁業(yè);按生產(chǎn)特性分為養(yǎng)殖業(yè)和捕撈業(yè);漁業(yè)生產(chǎn)的主要特點(diǎn)是以各種水域?yàn)榛?，以具有再生性的水產(chǎn)經(jīng)濟(jì)動(dòng)植物資源為對象，具有明顯的區(qū)域性和季節(jié)性，初級產(chǎn)品具鮮活、易變腐和商品性的特點(diǎn)，漁業(yè)是國民經(jīng)濟(jì)的一個(gè)重要部門，豐富的蛋白質(zhì)含量為世界提供總消費(fèi)量的6%，動(dòng)物性蛋白質(zhì)消費(fèi)量的24%，還可以為農(nóng)業(yè)提供優(yōu)質(zhì)肥料，為畜牧業(yè)提供精飼料，為食品、醫(yī)藥、化工工業(yè)提供重要原料。中國18000多公里的海岸線，有遼闊的大陸架和灘涂，有20萬平方公里的淡水水域，1000多種經(jīng)濟(jì)價(jià)值較高的水產(chǎn)動(dòng)植物，發(fā)展?jié)O業(yè)有良好的自然條件和廣闊前景。
[0003]漁業(yè)養(yǎng)殖又叫水產(chǎn)養(yǎng)殖，漁業(yè)養(yǎng)殖的對象現(xiàn)在偏多的有魚蝦、泥鰍黃鱔、貝類螃蟹等，在漁業(yè)養(yǎng)殖中，需要定期的投料、水質(zhì)檢測和養(yǎng)殖對象取樣檢測等，現(xiàn)在對于漁業(yè)養(yǎng)殖中的投料工作多為人工進(jìn)行，占用了大量勞動(dòng)力，養(yǎng)殖成本上升，而且由于在水上作業(yè)，伴有時(shí)常危險(xiǎn)性，現(xiàn)在雖然有少量的自動(dòng)投料機(jī)，但是多存在水面行走靈活性差、投料效率低、投料距離偏近和角度方位調(diào)節(jié)不便等特點(diǎn)。鑒于此，本發(fā)明提供了一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0006]—種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和投料裝置；所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于投料裝置正下方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與投料裝置相連接。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動(dòng)平臺、耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數(shù)量均為三;所述的定平臺和動(dòng)平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺位于定平臺正上方，耳座位于定平臺的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動(dòng)平臺下端面上，且耳座與連接座分別一一對應(yīng);所述的電動(dòng)推桿底端通過轉(zhuǎn)軸安裝在耳座上，電動(dòng)推桿頂端與連接座之間通過球鉸鏈進(jìn)行連接，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端;具體工作時(shí)，通過電動(dòng)推桿的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧降低了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，將三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料裝置投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的投料裝置包括投料臺座、投料機(jī)構(gòu)和儲料筒;所述的投料機(jī)構(gòu)數(shù)量為四，投料機(jī)構(gòu)沿投料臺座的中心軸線分別對稱布置，儲料筒位于投料臺座上端中心位置處;所述的投料機(jī)構(gòu)包括投料耳座、第一轉(zhuǎn)軸、投料支架、第二轉(zhuǎn)軸、鏟料支架、投料鏟斗、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧;所述的投料支架下端通過第一轉(zhuǎn)軸與投料耳座相連接，投料支架上端通過第二轉(zhuǎn)軸與鏟料支架一端相連接，投料支架呈爬梯狀結(jié)構(gòu)，投料支架內(nèi)側(cè)等間距設(shè)置有橫桿，鏟料支架采用液壓伸縮式的矩形框體結(jié)構(gòu)，投料鏟斗固定在鏟料支架另一端，且投料鏟斗的橫截?cái)嗝娉噬刃谓Y(jié)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)位于投料支架下方，第一壓縮彈簧位于投料臺座和投料支架之間，且第一壓縮彈簧上端設(shè)置有第一轉(zhuǎn)柱，第一轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架的橫桿上，第一壓縮彈簧下端設(shè)置有第一連接座，第一連接座固定在投料臺座上端面上，第二壓縮壓簧位于第一壓縮彈簧內(nèi)側(cè)，且第二壓縮彈簧上端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)柱，第二轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架的橫桿上，第二壓縮彈簧下端設(shè)置有第二連接座，第二連接座固定在投料臺座上端面上。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力轉(zhuǎn)軸、從動(dòng)滑輪、鋼絲繩、主動(dòng)滑輪、過渡軸、帶座軸承、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、動(dòng)力電機(jī)、移動(dòng)電機(jī)座和電動(dòng)導(dǎo)軌，且從動(dòng)滑輪、鋼絲繩、主動(dòng)滑輪、過渡軸和帶座軸承的數(shù)量為二;所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)軸穿過投料支架上端，從動(dòng)滑輪分別對稱固定在動(dòng)力轉(zhuǎn)軸兩端，鋼絲繩一端固定在從動(dòng)滑輪上，鋼絲繩另一端纏繞在主動(dòng)滑輪上，過渡軸一端與主動(dòng)滑輪之間采用鍵相連接，過渡軸另一端安裝有主動(dòng)齒輪，過渡軸中部通過帶座軸承固定在投料臺座上端面上，主動(dòng)齒輪固定在動(dòng)力電機(jī)的輸出軸上，且主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，動(dòng)力電機(jī)通過移動(dòng)電機(jī)座安裝在電動(dòng)導(dǎo)軌上，且電動(dòng)導(dǎo)軌的橫截?cái)嗝娉使ぷ中徒Y(jié)構(gòu)。
[0010]具體投料時(shí)，首先通過伊^料支架的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)投料伊^斗傾斜向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)投料鏟斗深入到儲料筒內(nèi)儲存的餌料時(shí)，通過鏟料支架的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)投料鏟斗傾斜向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了投料鏟斗裝料的功能;然后通過移動(dòng)電機(jī)座在電動(dòng)導(dǎo)軌上的往內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)力電機(jī)的內(nèi)側(cè)移動(dòng)，當(dāng)與動(dòng)力電機(jī)輸出軸同軸安裝的主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合時(shí)，通過動(dòng)力電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，且主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)滑輪同軸固定安裝，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)，達(dá)到了收縮鋼絲繩的效果，且鋼絲繩與從動(dòng)滑輪連接，從動(dòng)滑輪與動(dòng)力轉(zhuǎn)軸相固定，動(dòng)力轉(zhuǎn)軸固定在投料支架上，從而在鋼絲繩的拉力作用下，投料支架以第一轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)軸做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧被處于高度壓縮狀態(tài)下;再通過移動(dòng)電機(jī)座在電動(dòng)導(dǎo)軌上的往外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)力電機(jī)的外側(cè)移動(dòng)，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪處于分離狀態(tài)，在第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧的壓縮回復(fù)力作用下，投料支架迅速以第一轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)軸做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)投料鏟斗向外側(cè)拋出，達(dá)到了投料的效果;最后當(dāng)餌料投出去后，在第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧的拉伸回復(fù)力作用下，投料支架以第一轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)軸做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了收回投料鏟斗的功能;投料裝置可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝料和投料的功能，且全程智能化程度高，裝料簡單快速，投料速度快、距離遠(yuǎn)。
[0011 ]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0012](I)本發(fā)明具有方位角度調(diào)節(jié)以及裝料投料的功能，可實(shí)現(xiàn)漁業(yè)養(yǎng)殖自動(dòng)投料的功能，且智能化程度高、方位角度調(diào)節(jié)方便靈活、投料速度快距離遠(yuǎn)，解決了現(xiàn)有的人工乘船投料工作量大、危險(xiǎn)性大和效率低等問題。
[0013](2)本發(fā)明的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，將三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料裝置投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時(shí)，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。
[0014](3)本發(fā)明的投料裝置可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝料和投料的功能，且全程智能化程度高，裝料簡單快速，投料速度快、距離遠(yuǎn)。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0016]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0018]圖3是本發(fā)明投料裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4是本發(fā)明投料機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0021]如圖1至圖4所示，一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4和投料裝置5;所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于投料裝置5正下方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與投料裝置5相連接。
[0022 ]如圖1和圖2所示，所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺41、動(dòng)平臺42、耳座43、轉(zhuǎn)軸44、電動(dòng)推桿45、球鉸鏈46、連接座47和限位彈簧48，且耳座43、轉(zhuǎn)軸44、電動(dòng)推桿45、球鉸鏈46、連接座47和限位彈簧48的數(shù)量均為三;所述的定平臺41和動(dòng)平臺42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺42位于定平臺41正上方，耳座43位于定平臺41的上端面上，且耳座43之間的安裝中心角度為60度，連接座47位于動(dòng)平臺42下端面上，且耳座43與連接座47分別一一對應(yīng);所述的電動(dòng)推桿45底端通過轉(zhuǎn)軸44安裝在耳座43上，電動(dòng)推桿45頂端與連接座47之間通過球鉸鏈46進(jìn)行連接，限位彈簧48繞套在電動(dòng)推桿45上端;具體工作時(shí)，通過電動(dòng)推桿45的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)動(dòng)平臺42的運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧48降低了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，將三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料裝置5投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4提高了本發(fā)明的減震性能，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料裝置5始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置5投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。
[0023]如圖3和圖4所示，所述的投料裝置5包括投料臺座51、投料機(jī)構(gòu)52和儲料筒53;所述的投料機(jī)構(gòu)52數(shù)量為四，投料機(jī)構(gòu)52沿投料臺座51的中心軸線分別對稱布置，儲料筒53位于投料臺座51上端中心位置處;所述的投料機(jī)構(gòu)52包括投料耳座521、第一轉(zhuǎn)軸522、投料支架523、第二轉(zhuǎn)軸524、鏟料支架525、投料鏟斗526、動(dòng)力機(jī)構(gòu)527、第一壓縮彈簧528和第二壓縮彈簧529;所述的投料支架523下端通過第一轉(zhuǎn)軸522與投料耳座521相連接，投料支架523上端通過第二轉(zhuǎn)軸524與鏟料支架525—端相連接，投料支架523呈爬梯狀結(jié)構(gòu)，投料支架523內(nèi)側(cè)等間距設(shè)置有橫桿，鏟料支架525采用液壓伸縮式的矩形框體結(jié)構(gòu)，投料鏟斗526固定在鏟料支架525另一端，且投料鏟斗526的橫截?cái)嗝娉噬刃谓Y(jié)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)527位于投料支架523下方，第一壓縮彈簧528位于投料臺座521和投料支架523之間，且第一壓縮彈簧528上端設(shè)置有第一轉(zhuǎn)柱，第一轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架523的橫桿上，第一壓縮彈簧528下端設(shè)置有第一連接座，第一連接座固定在投料臺座51上端面上，第二壓縮壓簧529位于第一壓縮彈簧528內(nèi)側(cè)，且第二壓縮彈簧529上端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)柱，第二轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架523的橫桿上，第二壓縮彈簧529下端設(shè)置有第二連接座，第二連接座固定在投料臺座51上端面上。
[0024]如圖3和圖4所示，所述的動(dòng)力機(jī)構(gòu)527包括動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271、從動(dòng)滑輪5272、鋼絲繩5273、主動(dòng)滑輪5274、過渡軸5275、帶座軸承5276、從動(dòng)齒輪5277、主動(dòng)齒輪5278、動(dòng)力電機(jī)5279、移動(dòng)電機(jī)座527a和電動(dòng)導(dǎo)軌527b，且從動(dòng)滑輪5272、鋼絲繩5273、主動(dòng)滑輪5274、過渡軸5275和帶座軸承5276的數(shù)量為二;所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271穿過投料支架523上端，從動(dòng)滑輪5272分別對稱固定在動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271兩端，鋼絲繩5273—端固定在從動(dòng)滑輪5272上，鋼絲繩5273另一端纏繞在主動(dòng)滑輪5274上，過渡軸5275—端與主動(dòng)滑輪5274之間采用鍵相連接，過渡軸5275另一端安裝有主動(dòng)齒輪5278，過渡軸5275中部通過帶座軸承5276固定在投料臺座51上端面上，主動(dòng)齒輪5278固定在動(dòng)力電機(jī)5279的輸出軸上，且主動(dòng)齒輪5278與從動(dòng)齒輪5277相嚙合，動(dòng)力電機(jī)5279通過移動(dòng)電機(jī)座527a安裝在電動(dòng)導(dǎo)軌527b上，且電動(dòng)導(dǎo)軌527b的橫截?cái)嗝娉使ぷ中徒Y(jié)構(gòu)。
[0025]如圖3和圖4所示，具體投料時(shí)，首先通過鏟料支架525的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)投料鏟斗526傾斜向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)投料鏟斗526深入到儲料筒53內(nèi)儲存的餌料時(shí)，通過鏟料支架525的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)投料鏟斗526傾斜向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了投料鏟斗526裝料的功能;然后通過移動(dòng)電機(jī)座527a在電動(dòng)導(dǎo)軌527b上的往內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)力電機(jī)5279的內(nèi)側(cè)移動(dòng)，當(dāng)與動(dòng)力電機(jī)5279輸出軸同軸安裝的主動(dòng)齒輪5278與從動(dòng)齒輪5277相嚙合時(shí)，通過動(dòng)力電機(jī)5279的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪5278的轉(zhuǎn)動(dòng)，且主動(dòng)齒輪5278與從動(dòng)齒輪5277相嚙合，從動(dòng)齒輪5277與主動(dòng)滑輪5274同軸固定安裝，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)滑輪5274的旋轉(zhuǎn)，達(dá)到了收縮鋼絲繩5273的效果，且鋼絲繩5273與從動(dòng)滑輪5272連接，從動(dòng)滑輪5272與動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271相固定，動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271固定在投料支架523上，從而在鋼絲繩5273的拉力作用下，投料支架523以第一轉(zhuǎn)軸522為旋轉(zhuǎn)軸做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一壓縮彈簧528和第二壓縮彈簧529被處于高度壓縮狀態(tài)下;再通過移動(dòng)電機(jī)座527a在電動(dòng)導(dǎo)軌527b上的往外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)力電機(jī)5279的外側(cè)移動(dòng)，主動(dòng)齒輪5278與從動(dòng)齒輪5277處于分離狀態(tài)，在第一壓縮彈簧528和第二壓縮彈簧529的壓縮回復(fù)力作用下，投料支架523迅速以第一轉(zhuǎn)軸522為旋轉(zhuǎn)軸做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)投料鏟斗526向外側(cè)拋出，達(dá)到了投料的效果;最后當(dāng)餌料投出去后，在第一壓縮彈簧528和第二壓縮彈簧529的拉伸回復(fù)力作用下，投料支架523以第一轉(zhuǎn)軸522為旋轉(zhuǎn)軸做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了收回投料鏟斗526的功能;投料裝置5可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝料和投料的功能，且全程智能化程度高，裝料簡單快速，投料速度快、距離遠(yuǎn)。
[0026]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手，其特征在于:包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和投料裝置;所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于投料裝置正下方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與投料裝置相連接;其中: 所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動(dòng)平臺、耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數(shù)量均為三;所述的定平臺和動(dòng)平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺位于定平臺正上方，耳座位于定平臺的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動(dòng)平臺下端面上，且耳座與連接座分別一一對應(yīng);所述的電動(dòng)推桿底端通過轉(zhuǎn)軸安裝在耳座上，電動(dòng)推桿頂端與連接座之間通過球鉸鏈進(jìn)行連接，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端； 所述的投料裝置包括投料臺座、投料機(jī)構(gòu)和儲料筒;所述的投料機(jī)構(gòu)數(shù)量為四，投料機(jī)構(gòu)沿投料臺座的中心軸線分別對稱布置，儲料筒位于投料臺座上端中心位置處;所述的投料機(jī)構(gòu)包括投料耳座、第一轉(zhuǎn)軸、投料支架、第二轉(zhuǎn)軸、鏟料支架、投料鏟斗、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧;所述的投料支架下端通過第一轉(zhuǎn)軸與投料耳座相連接，投料支架上端通過第二轉(zhuǎn)軸與鏟料支架一端相連接，投料支架呈爬梯狀結(jié)構(gòu)，投料支架內(nèi)側(cè)等間距設(shè)置有橫桿，鏟料支架采用液壓伸縮式的矩形框體結(jié)構(gòu)，投料鏟斗固定在鏟料支架另一端，且投料鏟斗的橫截?cái)嗝娉噬刃谓Y(jié)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)位于投料支架下方，第一壓縮彈簧位于投料臺座和投料支架之間，且第一壓縮彈簧上端設(shè)置有第一轉(zhuǎn)柱，第一轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架的橫桿上，第一壓縮彈簧下端設(shè)置有第一連接座，第一連接座固定在投料臺座上端面上，第二壓縮壓簧位于第一壓縮彈簧內(nèi)側(cè)，且第二壓縮彈簧上端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)柱，第二轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架的橫桿上，第二壓縮彈簧下端設(shè)置有第二連接座，第二連接座固定在投料臺座上端面上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全智能魚塘投料一體機(jī)用執(zhí)行機(jī)械手，其特征在于:所述的動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力轉(zhuǎn)軸、從動(dòng)滑輪、鋼絲繩、主動(dòng)滑輪、過渡軸、帶座軸承、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、動(dòng)力電機(jī)、移動(dòng)電機(jī)座和電動(dòng)導(dǎo)軌，且從動(dòng)滑輪、鋼絲繩、主動(dòng)滑輪、過渡軸和帶座軸承的數(shù)量為二;所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)軸穿過投料支架上端，從動(dòng)滑輪分別對稱固定在動(dòng)力轉(zhuǎn)軸兩端，鋼絲繩一端固定在從動(dòng)滑輪上，鋼絲繩另一端纏繞在主動(dòng)滑輪上，過渡軸一端與主動(dòng)滑輪之間采用鍵相連接，過渡軸另一端安裝有主動(dòng)齒輪，過渡軸中部通過帶座軸承固定在投料臺座上端面上，主動(dòng)齒輪固定在動(dòng)力電機(jī)的輸出軸上，且主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，動(dòng)力電機(jī)通過移動(dòng)電機(jī)座安裝在電動(dòng)導(dǎo)軌上，且電動(dòng)導(dǎo)軌的橫截?cái)嗝娉使ぷ中徒Y(jié)構(gòu)。
【文檔編號】A01K61/02GK106035180SQ201610471625
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】虞田樂
【申請人】安徽掃寶智能科技有限公司