本技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、授粉作業(yè)是果樹(shù)生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，同時(shí)也是保證果品產(chǎn)量與品質(zhì)的關(guān)鍵因素。人工授粉主要有毛筆點(diǎn)、針筒接觸式等授粉方式，由于授粉時(shí)，需要人工尋找待授粉的花朵，手動(dòng)將調(diào)配好的授粉液沾到花朵上。在此過(guò)程中，需要一直抬頭尋找花朵目標(biāo)進(jìn)行授粉，因此不僅容易導(dǎo)致部分花朵的遺落，還容易重復(fù)授粉，且授粉的成功率不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型是鑒于以上技術(shù)問(wèn)題所提出的，提供一種用于授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過(guò)該末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)搭載在授粉裝置的機(jī)械臂上執(zhí)行機(jī)械化的批量授粉，節(jié)約人工成本的同時(shí)，大大提高授粉作業(yè)的效率。

2、根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的第一方面，提供了一種授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有法蘭轉(zhuǎn)接板和噴粉安裝板，法蘭轉(zhuǎn)接板的一面與授粉裝置的機(jī)械臂連接，法蘭轉(zhuǎn)接板另一面的一端豎直設(shè)置噴粉安裝板，豎直設(shè)置的噴粉安裝板的中間段設(shè)置有三通電磁閥，豎直設(shè)置的噴粉安裝板的頂端設(shè)置有霧化閥，三通電磁閥的第一端口連接外接供氣氣管，三通電磁閥通過(guò)第一氣管與霧化閥的第一接口連通，霧化閥的第二接口外接花粉液的供液管。

3、根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的第二方面，提供了一種如第一方面的授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還具有雙目相機(jī)，雙目相機(jī)設(shè)置在相機(jī)安裝板的頂端，相機(jī)安裝板豎直設(shè)置在相機(jī)延伸板上，相機(jī)延伸板橫向設(shè)置在法蘭轉(zhuǎn)接板連接機(jī)械臂的另一面，并對(duì)應(yīng)設(shè)置在安裝噴粉安裝板的另一端。

4、通過(guò)這樣的設(shè)置，將雙目相機(jī)與授粉末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相結(jié)合，安裝在末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，然后末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在授粉裝置的機(jī)械臂上，可以大大減少授粉裝置因?yàn)橄鄼C(jī)視野范圍問(wèn)題需要頻繁移動(dòng)的問(wèn)題，極大的提高授粉裝置工作效率。另外，由于雙目相機(jī)與目標(biāo)物的距離縮短，極大提高了識(shí)別的精度。

5、根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的第三方面，提供了一種如第二方面的授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還具有清潔噴嘴，清潔噴嘴的出風(fēng)方向?qū)?yīng)雙目相機(jī)的鏡頭，清潔噴嘴通過(guò)第二氣管與三通電磁閥連通。

6、通過(guò)這樣的設(shè)置，清潔噴嘴噴出的高速氣體在雙目相機(jī)的鏡頭表面上方形成一道風(fēng)刀，當(dāng)飄落的花粉液接近時(shí)會(huì)快速地被吹開(kāi)，從而保持雙目相機(jī)鏡頭的清潔，有效避免雙目相機(jī)在授粉過(guò)程被花粉液污染影響成像。

7、根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的第四方面，提供了一種如第一方面的授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還具有花粉液回收漏斗，其回收漏斗設(shè)置在霧化閥的頂端以便回收噴出后多余的花粉液。

8、本實(shí)用新型的有益效果在于：通過(guò)將本末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)搭載在授粉裝置的機(jī)械臂上，利用花粉液和氣體在霧化閥內(nèi)相遇形成霧化后的花粉液，大范圍噴向待授粉花朵，實(shí)現(xiàn)高效率的授粉作業(yè)。

9、參照后文的說(shuō)明和附圖，詳細(xì)公開(kāi)了本實(shí)用新型的特定實(shí)施方式，指明了本實(shí)用新型的原理可以被采用的方式。

10、應(yīng)該理解，本實(shí)用新型的實(shí)施方式并不因而受到限制。針對(duì)一種實(shí)施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類(lèi)似的方式在一個(gè)或更多個(gè)其它實(shí)施方式中使用，與其它實(shí)施方式中的特征相組合，或替代其它實(shí)施方式中的特征。

技術(shù)特征：

1.一種授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有法蘭轉(zhuǎn)接板和噴粉安裝板，所述法蘭轉(zhuǎn)接板的一面與授粉裝置的機(jī)械臂連接，所述法蘭轉(zhuǎn)接板另一面的一端豎直設(shè)置所述噴粉安裝板，所述豎直設(shè)置的噴粉安裝板的中間段設(shè)置有三通電磁閥，所述豎直設(shè)置的噴粉安裝板的頂端設(shè)置有霧化閥，所述三通電磁閥的第一端口連接外接供氣氣管，所述三通電磁閥通過(guò)第一氣管與所述霧化閥的第一接口連通，所述霧化閥的第二接口外接花粉液的供液管。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還具有雙目相機(jī)，所述雙目相機(jī)設(shè)置在相機(jī)安裝板的頂端，所述相機(jī)安裝板豎直設(shè)置在相機(jī)延伸板上，所述相機(jī)延伸板橫向設(shè)置在所述法蘭轉(zhuǎn)接板連接機(jī)械臂的另一面，并對(duì)應(yīng)設(shè)置在安裝所述噴粉安裝板的另一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還具有清潔噴嘴，所述清潔噴嘴的出風(fēng)方向?qū)?yīng)所述雙目相機(jī)的鏡頭，所述清潔噴嘴通過(guò)第二氣管與所述三通電磁閥連通。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)還具有花粉液回收漏斗，所述回收漏斗設(shè)置在所述霧化閥的頂端以便回收噴出后多余的花粉液。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種授粉裝置的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具有法蘭轉(zhuǎn)接板和噴粉安裝板，法蘭轉(zhuǎn)接板的一面與授粉裝置的機(jī)械臂連接，法蘭轉(zhuǎn)接板另一面的一端豎直設(shè)置噴粉安裝板，豎直設(shè)置的噴粉安裝板的中間段設(shè)置有三通電磁閥，豎直設(shè)置的噴粉安裝板的頂端設(shè)置有霧化閥，三通電磁閥的第一端口連接外接供氣氣管，三通電磁閥通過(guò)第一氣管與霧化閥的第一接口連通，霧化閥的第二接口外接花粉液的供液管。通過(guò)將本技術(shù)的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)搭載在授粉裝置的機(jī)械臂上執(zhí)行機(jī)械化的批量授粉，節(jié)約人工成本的同時(shí)，大大提高授粉作業(yè)的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：王佳虹,黃偉鑫,晏毓
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州喬戈里科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240514
技術(shù)公布日：2025/1/2