本發(fā)明涉及水蜜桃采摘，具體涉及一種采摘水蜜桃的智能機器人。

背景技術：

1、水蜜桃的成熟時間主要集中在6月到8月之間，這是品嘗水蜜桃的最佳季節(jié)。然而，不同品種的水蜜桃成熟時間可能會有所差異，特早熟品種可能在5月下旬至6月上旬就已經(jīng)成熟，而晚熟品種則可能要等到7月中旬至下旬或8月中旬才會成熟。

2、水蜜桃一般由人工進行采摘，蜜桃的果皮較薄，容易劃傷，因此采摘時要輕采輕放，避免損傷桃子，過熟的桃子容易在采摘過程中損壞，而未熟的桃子則口感不佳，因此，應選擇成熟度適中的桃子進行采摘，了保持桃子的完整性和美觀性，最好帶果柄采摘；

3、人工采摘雖然能夠保證水蜜桃采摘品質，但是由于水蜜桃分布滿整個果樹，高度落差較大，需要人工彎腰抬頭甚至使用爬梯等才能完整果樹上水蜜桃的全部采摘，存在采摘效率低的問題，對此可以使用采摘機器人來提高采摘水蜜桃的效率；

4、但是傳統(tǒng)的水蜜桃采摘機器人需要通過機械臂多節(jié)調整后，將采摘下來的水蜜桃放入果籃中，之后再次通過機械臂的多節(jié)調節(jié)重新將采摘組件移動至下一個成熟水蜜桃處，進行下一個水蜜桃的采摘，由于操作步驟較多，所能提高的采摘效率有效，依舊存在采摘效率低的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術所存在的上述缺點，本發(fā)明提供了一種采摘水蜜桃的智能機器人，能夠有效解決現(xiàn)有技術使用不便的問題。

2、為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術方案予以實現(xiàn)：

3、本發(fā)明提供一種采摘水蜜桃的智能機器人，包括工作臺以及安裝在工作臺頂部的機械臂，所述機械臂輸出端安裝有攝像頭，所述工作臺底部安裝有儲存箱，所述儲存箱內開設有儲存腔，緩沖組件包括固定安裝在儲存腔腔底的緩沖斜坡，所述緩沖斜坡頂部貫穿儲存腔下底開設有排料口，所述排料口的上腔口處安裝有尼龍網(wǎng)，所述儲存腔腔口處轉動安裝有箱門，采摘組件包括安裝在機械臂輸出端的采摘筒，所述采摘筒遠離機械臂一端開設有采摘腔，所述采摘腔的腔口處橫向往復滑動安裝有切刀，所述采摘筒的底部連通有收集軟管，所述收集軟管的底部轉動安裝在工作臺頂部，且與儲存腔相連通，緩沖下料組件包括升降滑動安裝在儲存腔內的緩沖下料筒，所述緩沖下料筒與收集軟管連通，且與尼龍網(wǎng)在位置相對的底部下筒口處固定安裝有橡膠擋環(huán)。

4、進一步地，所述工作臺的頂部安裝有貫穿延伸至儲存腔內，且相適配插入緩沖下料筒內筒腔的接料筒，所述接料筒頂部與收集軟管底部轉動安裝。

5、進一步地，所述工作臺下底四個邊角處均垂直固定連接有支撐腿，四個所述支撐腿的底部均轉動安裝有轉動座，四個所述轉動座的外環(huán)壁均垂直固定安裝有對接條，四個所述對接條上均貫穿開設有條形安裝孔，四個所述條形安裝孔內均滑動安裝有安裝螺釘。

6、進一步地，所述箱門的兩側均固定連接有轉動軸，所述儲存腔的兩相對內腔壁均開設有轉動孔，兩個所述轉動軸分別轉動安裝在對應的轉動孔內，所述箱門的正面滑動安裝有兩個插塊，所述儲存箱正面固定安裝兩個分別與對應的插塊可拆卸插接的定位塊，所述箱門的正面安裝有把手。

7、進一步地，所述機械壁包括安裝在工作臺頂部中心的旋轉電機，所述旋轉電機的頂部輸出端安裝有電動升降桿，所述電動升降桿的頂部輸出端安裝有第一伸縮氣缸，所述第一伸縮氣缸的輸出端與采摘筒之間安裝有第一伸縮桿。

8、進一步地，所述采摘腔的腔底貫穿采摘筒下底開設有與收集軟管內腔連通的下料口，所述采摘筒的外筒壁垂直固定安裝有第二伸縮氣缸，所述第二伸縮氣缸的輸出端與切刀頂部之間安裝有第二伸縮桿。

9、進一步地，所述采摘腔的腔口其中一個內側壁開設有方便切刀收納的收納口，所述采摘腔的上腔頂開設有方便第二伸縮桿伸縮滑動的活動槽。

10、進一步地，所述緩沖下料組件還包括固定安裝在工作臺一側的升降氣缸，所述升降氣缸的輸出端安裝有延伸至儲存腔內，且與緩沖下料筒的外筒壁固定連接的升降彎桿，所述儲存箱的外側壁貫穿儲存腔開設有方便升降彎桿升降滑動的滑孔。

11、本發(fā)明提供的技術方案，與已知的現(xiàn)有技術相比，具有如下有益效果：

12、1、設置采摘筒用于套住水蜜桃，并通過采摘筒筒口安裝的切刀切斷水蜜桃與果樹連接的樹枝，同時在采摘筒底部與儲存箱內腔之間連通有下料軟管，通過下料軟管能夠將所采摘的水蜜桃直接滾落進入到儲存箱內臨時存放，機械臂可以直接驅動采摘筒套住下一個成熟的水蜜桃，從而省去了將水蜜桃放入果籃的這一動作，進而極大程度的提高采摘效率；

13、2、儲存箱內設置傾斜的緩沖斜坡，緩沖斜坡還安裝有尼龍網(wǎng)，能夠初步對進入儲存箱內的水蜜桃進行泄力，從而避免水蜜桃因為撞擊而損壞，另外尼龍網(wǎng)的網(wǎng)孔孔徑小于水蜜桃，但大于碎葉和斷枝的規(guī)格，進而能夠將與水蜜桃一同進入儲存箱內的碎葉和斷枝從尼龍網(wǎng)孔中掉落出儲存箱，有效節(jié)省儲存箱內儲存空間的同時，還能避免水蜜桃觸碰斷枝而損壞；

14、3、在儲存箱內設置能夠升降且與下料軟管相連通的緩沖下料筒，能夠降低從緩沖下料筒下筒口掉落到儲存箱內腔腔底的高度，可以伴隨儲存箱內水蜜桃裝填高度越來越高而同步抬升換成下料筒的高度，并且緩沖下料筒的下筒口處安裝橡膠擋環(huán)，能夠進一步減緩水蜜桃從緩沖下料筒下筒口排出的沖擊力度，進一步避免水蜜桃因為撞擊而損壞。

技術特征：

1.一種采摘水蜜桃的智能機器人，包括工作臺（1）以及安裝在工作臺（1）頂部的機械臂，所述機械臂輸出端安裝有攝像頭（41），所述工作臺（1）底部安裝有儲存箱（2），所述儲存箱（2）內開設有儲存腔（21），其特征在于，還包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述工作臺（1）的頂部安裝有貫穿延伸至儲存腔（21）內，且相適配插入緩沖下料筒（53）內筒腔的接料筒（11），所述接料筒（11）頂部與收集軟管（42）底部轉動安裝。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述工作臺（1）下底四個邊角處均垂直固定連接有支撐腿（12），四個所述支撐腿（12）的底部均轉動安裝有轉動座（13），四個所述轉動座（13）的外環(huán)壁均垂直固定安裝有對接條（14），四個所述對接條（14）上均貫穿開設有條形安裝孔，四個所述條形安裝孔內均滑動安裝有安裝螺釘（15）。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述箱門（24）的兩側均固定連接有轉動軸，所述儲存腔（21）的兩相對內腔壁均開設有轉動孔，兩個所述轉動軸分別轉動安裝在對應的轉動孔內。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述箱門（24）的正面滑動安裝有兩個插塊（25），所述儲存箱（2）正面固定安裝兩個分別與對應的插塊（25）可拆卸插接的定位塊，所述箱門（24）的正面安裝有把手（26）。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述機械壁包括安裝在工作臺（1）頂部中心的旋轉電機（31），所述旋轉電機（31）的頂部輸出端安裝有電動升降桿（32）。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述電動升降桿（32）的頂部輸出端安裝有第一伸縮氣缸（33），所述第一伸縮氣缸（33）的輸出端與采摘筒（4）之間安裝有第一伸縮桿（34）。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述采摘腔的腔底貫穿采摘筒（4）下底開設有與收集軟管（42）內腔連通的下料口（43），所述采摘筒（4）的外筒壁垂直固定安裝有第二伸縮氣缸（44），所述第二伸縮氣缸（44）的輸出端與切刀（46）頂部之間安裝有第二伸縮桿（45）。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述采摘腔的腔口其中一個內側壁開設有方便切刀（46）收納的收納口，所述采摘腔的上腔頂開設有方便第二伸縮桿（45）伸縮滑動的活動槽。

10.根據(jù)權利要求1所述的一種采摘水蜜桃的智能機器人，其特征在于，所述緩沖下料組件還包括固定安裝在工作臺（1）一側的升降氣缸（51），所述升降氣缸（51）的輸出端安裝有延伸至儲存腔（21）內，且與緩沖下料筒（53）的外筒壁固定連接的升降彎桿（52），所述儲存箱（2）的外側壁貫穿儲存腔（21）開設有方便升降彎桿（52）升降滑動的滑孔。

技術總結
本發(fā)明涉及水蜜桃采摘技術領域，具體涉及一種采摘水蜜桃的智能機器人，包括工作臺以及安裝在工作臺頂部的機械臂，機械臂輸出端安裝有攝像頭，工作臺底部安裝有儲存箱，儲存箱內開設有儲存腔，緩沖組件包括固定安裝在儲存腔腔底的緩沖斜坡，緩沖斜坡頂部貫穿儲存腔下底開設有排料口，通過下料軟管能夠將所采摘的水蜜桃直接滾落進入到儲存箱內臨時存放，進而極大程度的提高采摘效率，儲存箱內設置傾斜的緩沖斜坡，緩沖斜坡還安裝有尼龍網(wǎng)，能夠初步對進入儲存箱內的水蜜桃進行泄力，可以伴隨儲存箱內水蜜桃裝填高度越來越高而同步抬升換成下料筒的高度，進一步減緩水蜜桃從緩沖下料筒下筒口排出的沖擊力度，進一步避免水蜜桃因為撞擊而損壞。

技術研發(fā)人員：董淑昭,潘長江
受保護的技術使用者：潔譽科技（上海）股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9