本發(fā)明涉及一種飼養(yǎng)黃粉蟲的智能機器人，屬于機器人應用技術領域。

背景技術：

黃粉蟲是一種昆蟲，屬于鞘翅目，擬步行蟲科，粉甲蟲屬。由于養(yǎng)殖黃粉蟲具有投資少，養(yǎng)殖技術容易學會，養(yǎng)殖設備簡單，青菜葉、西瓜皮、麥麩、米糠等飼料來源廣，喂雞、喂鴨、喂蝎子等用途廣，提供農(nóng)村勞動力就業(yè)崗位多等優(yōu)點，近年來已經(jīng)成為中國農(nóng)村中養(yǎng)殖規(guī)模將超過家蠶和蜜蜂的新興昆蟲養(yǎng)殖業(yè)。

2015年，美國斯坦福大學和北京航空航天大學的研究人員在實驗室觀察到，100條黃粉蟲每天可以吞食34至39毫克的聚苯乙烯塑料。塑料現(xiàn)已成為污染地球的一大禍害，發(fā)現(xiàn)黃粉蟲能吃塑料是治理污染的一大突破。

由于養(yǎng)殖黃粉蟲的溫度不宜高也不能低，一些養(yǎng)殖戶由于對養(yǎng)殖溫度掌握不當，造成養(yǎng)殖設備里溫度過高熱死黃粉蟲或者溫度過低凍死黃粉蟲，甚至造成該養(yǎng)殖戶的黃粉蟲死亡斷種。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術中的不足，提供一種飼養(yǎng)黃粉蟲的智能機器人。

黃粉蟲飼養(yǎng)箱內部的溫度要求全年保持在9-34攝氏度之間，如果低于5攝氏度黃粉蟲停止進食也不生長，低于0攝氏度會凍死，飼養(yǎng)箱內的溫度超過38攝氏度黃粉蟲會發(fā)熱死亡。

白天，將飼養(yǎng)箱搬出去曬2-3小時的太陽，對飼養(yǎng)箱的外部用紫外線消毒，其余時間可以將飼養(yǎng)箱放到陰涼處，讓透明的頂面透過散射光線。冬天曬太陽的時間要長一些，夏天曬太陽的時間要短一些。夜間要將飼養(yǎng)箱搬回室內。

太陽光照射太陽能電池產(chǎn)生直流電，直流電通過導電線輸入控制器，從控制器輸出的直流電通過導電線輸入分流器乙，從分流器乙輸出的直流電通過導電線輸入按鈕開關，按鈕開關通過內置導電線與石墨烯透明導電薄膜連接。從分流器乙輸出的直流電通過導電線與高溫報警儀連接，當飼養(yǎng)箱內的溫度超過35攝氏度時，高溫報警儀自動發(fā)出紅色的報警燈光。飼養(yǎng)箱的頂面的面積等于太陽能電池的面積加上石墨烯透明導電薄膜的面積之和，但是，從太陽能電池輸出的電流必須通過導電線、控制器、分流器乙和按鈕開關才能輸入石墨烯透明導電薄膜。當按鈕開關開通時，從按鈕開關輸出的直流電才能通過內置導電線向石墨烯透明導電薄膜供電并產(chǎn)生熱量。當按鈕開關閉路時，按鈕開關不向石墨烯透明導電薄膜供電。太陽能電池與石墨烯透明導電薄膜之間沒有內置導電線連接，兩者之間不通電流。石墨烯透明導電薄膜是透明的導電發(fā)熱薄膜。

用智能機器人管理飼養(yǎng)箱。飼養(yǎng)黃粉蟲的管理人員向智能機器人發(fā)出遙控指令，安裝在智能機器人頭頂上的遙控指令收發(fā)天線收發(fā)的遙控指令通過導電線輸入遙控指令處理設備進行處理，接著通過導電線輸入電子計算機處理并儲存。雙目視覺傳感器用雙攝像頭從不同角度對同一目標攝錄圖像，從而獲取的視差信息通過導電線輸入電子計算機。從鋰離子電池輸出的電流通過導電線輸入分流器甲，從分流器甲輸出的電流通過導電線向遙控指令處理設備供電，提供收發(fā)信息的工作用電力，從分流器甲輸出的電流通過導電線向電子計算機供電，提供信息運算和儲存的工作用電力，從分流器甲輸出的電流通過導電線向驅動裝置供電，提供驅動機器手臂運轉和驅動行駛控制裝置的工作用電力，從分流器甲輸出的電流通過導電線向行駛控制裝置供電，提供行駛控制裝置控制電動行駛機械和行駛輪按照遙控指令行駛所需要的電力。從驅動裝置輸出的電流通過導電線輸入伺服電機甲、伺服電機乙、伺服電機丙和機械手，用作三軸機器手臂和機械手操作運轉時的工作用電力，從電子計算機輸出的指令信息通過導電線輸入伺服電機甲、伺服電機乙、伺服電機丙和機械手，指令機器手臂和機械手按照電信號進行勞動作業(yè)。當雙目視覺傳感器發(fā)現(xiàn)高溫報警儀亮出紅光或者黃粉蟲在頂面透明的飼養(yǎng)箱內停止爬行時，電子計算機發(fā)出作業(yè)指令，指令機械手關閉按鈕開關，切斷電流供應，使石墨烯透明導電薄膜停止發(fā)熱，飼養(yǎng)箱內不再增溫。如果飼養(yǎng)箱內需要增加溫度，電子計算機也可以根據(jù)管理人員發(fā)來的遙控指令，使機器手臂和伺服電機進行三個自由度的運轉，驅動機械手開通按鈕開關，向石墨烯透明導電薄膜供電，使其產(chǎn)生熱量的輻射，適當提高飼養(yǎng)箱內的溫度。以培育健壯的黃粉蟲為目標，根據(jù)實際情況，適當提高或降低飼養(yǎng)箱內的溫度。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的：

由智能機器人1、導電線2、遙控指令處理設備3、遙控指令收發(fā)天線4、雙目視覺傳感器5、鋰離子電池6、充電裝置7、分流器甲8、電子計算機9、驅動裝置10、行駛控制裝置11、電動行駛機械12、行駛輪13、伺服電機甲14、機器手臂下段15、伺服電機乙16、機器手臂上段17、伺服電機丙18、機械手19、飼養(yǎng)箱20、太陽能電池21、控制器22、分流器乙23、高溫報警儀24、按鈕開關25、石墨烯透明導電薄膜26、上層黃粉蟲養(yǎng)殖盒27、下層黃粉蟲養(yǎng)殖盒28、混合飼料輸送管29、混合飼料攪拌器30、瓜菜飼料盛放桶31、麩皮飼料盛放桶32和米糠飼料盛放桶33共同組成；

在智能機器人1的頭部內安裝遙控指令處理設備3，在遙控指令處理設備3的上面安裝遙控指令收發(fā)天線4，在智能機器人1的頭部的前面安裝雙目視覺傳感器5，在智能機器人1的胸部內安裝電子計算機9，在智能機器人1的腹部內安裝驅動裝置10，在驅動裝置10的下方安裝行駛控制裝置11，在智能機器人1的背部內安裝分流器甲8，在背部的外表面上安裝鋰離子電池6，在鋰離子電池6的上面安裝充電裝置7，在智能機器人1的下部安裝電動行駛機械12，在電動行駛機械12的下面安裝四只行駛輪13，在智能機器人1的胸前安裝伺服電機甲14，在伺服電機甲14的前面安裝機器手臂下段15，在機器手臂下段15的前面安裝伺服電機乙16，在伺服電機乙16的前面安裝機器手臂上段17，在機器手臂上段17的前面安裝伺服電機丙18，在伺服電機丙18的前面安裝機械手19，在飼養(yǎng)箱20的頂面上的右側安裝太陽能電池21，在太陽能電池21的左方安裝控制器22，在控制器22的左方安裝分流器乙23，在分流器乙23的左方、飼養(yǎng)箱20的頂面上安裝高溫報警儀24，高溫報警儀24的溫度顯示部件伸出飼養(yǎng)箱20的頂面上，在飼養(yǎng)箱20的頂面上、靠近智能機器人1的一側安裝按鈕開關25，在飼養(yǎng)箱20的頂面上，在按鈕開關25的周圍安裝石墨烯透明導電薄膜26，在飼養(yǎng)箱20的上層內放置上層黃粉蟲養(yǎng)殖盒27，在飼養(yǎng)箱20的下層內放置下層黃粉蟲養(yǎng)殖盒28，在飼養(yǎng)箱20的右側壁上安裝相互連通的混合飼料輸送管29，在混合飼料輸送管29的上方安裝相互連通的混合飼料攪拌器30，在混合飼料攪拌器30的上方安裝相互連通的瓜菜飼料盛放桶31、麩皮飼料盛放桶32和米糠飼料盛放桶33；

鋰離子電池6通過導電線2與分流器甲8連接，分流器甲8通過導電線2與遙控指令處理設備3連接，遙控指令處理設備3通過內置導電線與遙控指令收發(fā)天線4連接，分流器甲8通過導電線2與電子計算機9連接，分流器甲8通過導電線2與驅動裝置10連接，分流器甲8通過導電線2與行駛控制裝置11連接，電子計算機9通過導電線2與遙控指令處理設備3連接，電子計算機9通過導電線2與雙目視覺傳感器5連接，電子計算機9通過導電線2與伺服電機甲14連接，伺服電機甲14通過穿過機器手臂下段15內部的導電線2與伺服電機乙16連接，伺服電機乙16通過穿過機器手臂上段17內部的導電線2與伺服電機丙18和安裝在伺服電機丙18前面的機械手19連接，伺服電機甲14通過導電線2與驅動裝置10連接，驅動裝置10通過導電線2與行駛控制裝置11連接，行駛控制裝置11通過導電線2與電動行駛機械12連接，電動行駛機械12通過機械傳動軸與四只行駛輪13分別連接，太陽能電池21通過導電線2與控制器22連接，控制器22通過導電線2與分流器乙23連接，分流器乙23通過導電線2與高溫報警儀24連接，分流器乙23通過導電線2與按鈕開關25連接，按鈕開關25通過內置導電線與石墨烯透明導電薄膜26連接，混合飼料攪拌器30通過混合飼料輸送管29與飼養(yǎng)箱20連接。

太陽能電池21是單晶硅太陽能電池或多晶硅太陽能電池。

鋰離子電池6是鈷酸鋰鋰離子電池或錳酸鋰鋰離子電池或鈦酸鋰鋰離子電池或磷酸鐵鋰鋰離子電池。

雙目視覺傳感器5是3d雙目視覺傳感器或智能雙目視覺傳感器。

石墨烯透明導電薄膜26是透明的導電發(fā)熱薄膜。

飼養(yǎng)箱20的長度是120公分到200公分，寬度是70公分到120公分，高度是40公分到100公分。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：①用智能機器人日夜值班24小時照看黃粉蟲，節(jié)省了人工，使養(yǎng)殖黃粉蟲工作更加安全。②運用太陽能光伏發(fā)電技術提供電力，減少了碳排放，有益于環(huán)保。③在養(yǎng)殖黃粉蟲的生產(chǎn)工作中，采用了信息化管理，使生產(chǎn)措施更加精準，有利于提高黃粉蟲的產(chǎn)量和品質。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖。

具體實施方式

從瓜菜飼料盛放桶、麩皮飼料盛放桶和米糠飼料盛放桶按照合理的比例分別向混合飼料攪拌器中投放各自的飼料，在投放飼料時既要注意營養(yǎng)成分的科學搭配，還有注意飼料中含有的水分，理想的飼料含水量為15%，飼養(yǎng)箱內的空氣濕度為50%-70%，過于干燥會造成生長發(fā)育減慢，過于潮濕會使黃粉蟲生病，黃粉蟲蟲體含水量為48%-50%，飼養(yǎng)箱內溫度過高，會使黃粉蟲的蟲體含水量減少，引起黃粉蟲生病甚至死亡。

下面本發(fā)明將結合附圖中的實施例作進一步描述：

在飼養(yǎng)箱的上層內放置上層黃粉蟲養(yǎng)殖盒，在飼養(yǎng)箱的下層內放置下層黃粉蟲養(yǎng)殖盒，由于飼養(yǎng)箱的上層與下層之間光照條件、溫度條件和濕度條件不相同，每間隔一段時間，要將上層黃粉蟲養(yǎng)殖盒與下層黃粉蟲養(yǎng)殖盒對調位置，使養(yǎng)殖盒的黃粉蟲生長發(fā)育均勻一致。在飼養(yǎng)箱的右側壁上安裝相互連通的混合飼料輸送管，在混合飼料輸送管的上方安裝相互連通的混合飼料攪拌器，瓜菜、麩皮、米糠等飼料在混合飼料攪拌器中攪拌均勻后通過混合飼料輸送管進入上層黃粉蟲養(yǎng)殖盒和下層黃粉蟲養(yǎng)殖盒，在盒底面上將混合飼料平鋪3公分到10公分的厚度，放進黃粉蟲的幼蟲，黃粉蟲的幼蟲能在含水量10%的飼料中生存，如果飼料過干，可以用噴霧器噴干凈的水。在飼料充足、飼料含水量恰當，溫度和濕度條件適宜的情況下，健壯的黃粉蟲在飼料堆里正常爬行。

本發(fā)明用智能機器人監(jiān)控飼料箱中黃粉蟲從小長大的生長發(fā)育的全過程。智能機器人用雙目視覺傳感器觀察飼養(yǎng)箱的透明頂面下面的黃粉蟲養(yǎng)殖盒里的黃粉蟲的活動情況，制作透明頂面的材料是石墨烯透明導電薄膜。雙目視覺傳感器的分辨率、鏡頭、頻譜范圍，都可以遠遠超過人的雙眼，比人的雙眼更能看清楚黃粉蟲養(yǎng)殖盒內發(fā)生的一切情況。養(yǎng)殖盒內的混合飼料吃完了，便通知添加飼料。黃粉蟲爬行不正常，說明黃粉蟲養(yǎng)殖盒內的溫度超過或低于正常值，需要采取措施恢復到正常值范圍內，雙目視覺傳感器攝錄的無蓋的養(yǎng)殖盒內的黃粉蟲的活動的多幅圖像在傳感器內轉換成電信號通過導電線輸入電子計算機處理并儲存。從驅動裝置輸出的電流通過導電線輸入伺服電機甲、伺服電機乙、伺服電機丙和機械手，驅動伺服電機甲、機器手臂下段、伺服電機乙、機器手臂上段、伺服電機丙和機械手按照電信號的要求運轉，用機械手及時開通或閉合按鈕開關。伺服電機是一個執(zhí)行元件，可以把電子計算機通過導電線傳送給伺服電機的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出，機器手臂或機械手隨著伺服電機一起轉動，智能機器人上的三軸機器手臂有三個自由度可以活動自如，安裝在機器手臂上的機械手能夠及時掌控飼養(yǎng)箱的管理。

從鋰離子電池輸出的直流電通過導電線、分流器甲輸入行駛控制裝置控制電動行駛機械中的直流電動機的運轉和四只行駛輪的行駛。四只行駛輪的行駛使智能機器人實現(xiàn)了巡回移動，不僅能管理一只、二只飼養(yǎng)箱，還能管理三只、四只甚至更多的飼養(yǎng)箱，提高了工作效率。

現(xiàn)舉出實施例如下：

實施例一：

從安裝在智能機器人背部的鈷酸鋰鋰離子電池輸出的電流通過導電線輸入分流器甲，從分流器甲輸出的電流通過導電線分別輸送給遙控指令處理設備、電子計算機、驅動裝置和行駛控制裝置。安裝在智能機器人頭部的雙目視覺傳感器攝錄飼養(yǎng)箱內黃粉蟲養(yǎng)殖盒內的黃粉蟲的活動圖像，并在雙目視覺傳感器內將圖像轉換成電信號通過導電線輸入電子計算機處理和儲存，從驅動裝置通過導電線輸入伺服電機甲、伺服電機乙、伺服電機丙和機械手的電流，從電子計算機通過導電線輸入伺服電機甲、伺服電機乙、伺服電機丙和機械手的信息，共同使伺服電機甲、機器手臂下段、伺服電機乙、機器手臂上段、伺服電機丙和機械手按照電信號的要求轉動，驅動裝置通過導電線向行駛控制裝置供電，行駛控制裝置控制電力行駛機械中的直流電動機的運轉和四只行駛輪的行駛，四只行駛輪的巡回行駛，使智能機器人能夠有效管理三只飼養(yǎng)箱養(yǎng)殖黃粉蟲。智能機器人發(fā)現(xiàn)飼養(yǎng)箱上的高溫報警儀發(fā)出報警的紅色亮光或者黃粉蟲爬行不正常，立即轉動機器手臂驅動機械手關閉按鈕開關，切斷向石墨烯透明導電薄膜供電，使其不再產(chǎn)生熱量，控制飼養(yǎng)箱內溫度的升高。如果需要向石墨烯透明導電薄膜供電時，可以用機械手開通按鈕開關。

實施例二：

安裝在智能機器人頭部上的雙目視覺傳感器攝錄飼養(yǎng)箱內黃粉蟲養(yǎng)殖盒內的黃粉蟲的多幅圖像，并在雙目視覺傳感器內將圖像轉換成電信號后、通過導電線輸入電子計算機處理和儲存。從安裝在智能機器人背部外表面上的錳酸鋰鋰離子電池輸出的電流通過導電線輸入分流器甲，從分流器甲輸出的電流通過導電線分別輸送給遙控指令處理設備、電子計算機、驅動裝置和行駛控制裝置。從驅動裝置通過導電線輸入伺服電機甲、伺服電機乙、伺服電機丙和機械手的電流，從電子計算機通過導電線輸入伺服電機甲、伺服電機乙、伺服電機丙和機械手的信息，共同使伺服電機甲、機器手臂下段、伺服電機乙、機器手臂上段、伺服電機丙和機械手按照電信號的要求轉動，驅動裝置通過導電線向行駛控制裝置供電，行駛控制裝置控制電力行駛機械中的直流電動機的運轉和四只行駛輪的行駛，四只行駛輪的巡查行駛，使智能機器人能夠有效管理六只飼養(yǎng)箱養(yǎng)殖黃粉蟲。智能機器人的雙目視覺傳感器發(fā)現(xiàn)飼養(yǎng)箱上的高溫報警儀發(fā)出報警的紅色亮光或者黃粉蟲活動異常，立即轉動機器手臂驅動機械手關閉按鈕開關，切斷向石墨烯透明導電薄膜供電，使其不再產(chǎn)生熱量，控制飼養(yǎng)箱內溫度的升高。如果需要向石墨烯透明導電薄膜供電時，可以用機械手開通按鈕開關。