1.一種基于協(xié)同克里金的機(jī)械臂精度標(biāo)定方法，其特征在于：
本發(fā)明所使用的裝置由工業(yè)機(jī)械臂、激光跟蹤儀以及靶球組成；靶球固定在工業(yè)機(jī)械臂末端；
該方法包括如下步驟：
步驟1：在地面將激光跟蹤儀架設(shè)好，使工業(yè)機(jī)械臂的運(yùn)動空間包含在激光跟蹤儀的測量范圍內(nèi)，把靶球安裝在工業(yè)機(jī)械臂的末端；
步驟2：將靶球作為工具中心點(diǎn)，通過工業(yè)機(jī)械臂的工具中心點(diǎn)標(biāo)定方法，獲取靶球相對于工業(yè)機(jī)械臂末端坐標(biāo)系的坐標(biāo)；
步驟3：將激光跟蹤儀的坐標(biāo)統(tǒng)一到工業(yè)機(jī)械臂的基座標(biāo)；
步驟4：在工業(yè)機(jī)械臂的運(yùn)動空間中均勻選取n個點(diǎn)作為工具中心點(diǎn)要運(yùn)動到的點(diǎn)，即為理論坐標(biāo)，工業(yè)機(jī)械臂按照編制的程序使工具中心點(diǎn)依次到達(dá)這n個點(diǎn)，每到一個點(diǎn)，激光跟蹤儀測量靶球的坐標(biāo)，即為實(shí)際坐標(biāo)，求解工具中心點(diǎn)的理論坐標(biāo)和實(shí)際坐標(biāo)的差，即位置誤差；
步驟5：求解坐標(biāo)誤差每個元素間的交叉變異函數(shù)；
步驟6：根據(jù)變異函數(shù)理論從球狀模型、指數(shù)模型、高斯模型、線性模型中選取合適的模型對交叉變異函數(shù)進(jìn)行擬合；
步驟7：求解工業(yè)機(jī)械臂操作空間中某點(diǎn)處的位置誤差估計(jì)。