本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種農(nóng)作物蔬菜用智能澆水采收設(shè)備。

背景技術(shù)：

在我們生活中，大棚蔬菜隨處可見(jiàn)，通過(guò)大棚可人為控制蔬菜的上市時(shí)間，大棚蔬菜能滿足不同季節(jié)蔬菜的快速供應(yīng)需求，因此大棚蔬菜的產(chǎn)量十分巨大?，F(xiàn)有大棚蔬菜種植基本上人工培育為主，大棚培育的具體工藝有種植、松土、施肥、澆水、采收等，現(xiàn)有的這種大棚蔬菜人工培育方式存在以下缺陷：1、需要人工長(zhǎng)期輔助操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低下，大棚蔬菜培育效果差；2、由于大棚蔬菜種植地表面肯定凹凸不平，操作工人通過(guò)機(jī)械培育工具在種植地上來(lái)回走動(dòng)操作的穩(wěn)定性能差，站立不穩(wěn)很容易出現(xiàn)摔倒的狀況，導(dǎo)致大棚蔬菜培育的工作效率大幅度降低；3、澆水培育工藝通常時(shí)人工背著噴水箱從上往下來(lái)回噴灑操作的，但是這種澆水方式通常噴灑到的是蔬菜上方，蔬菜的根部噴灑到的水分不是很多，因此為了蔬菜根部能夠吸收足夠的水分，需要人工噴灑大量的水分，這種蔬菜澆水方式對(duì)水源浪費(fèi)大，對(duì)蔬菜的澆水效果差，工作效率低下，需要人工長(zhǎng)時(shí)間操作，勞動(dòng)強(qiáng)度大；4、當(dāng)蔬菜成熟之后，需要人工采收蔬菜，通常是先人工抓取蔬菜，再抖掉蔬菜根部上的泥土，然后用切刀切除根部，整個(gè)過(guò)程中都是人工操作的，采收速度慢，采收效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種農(nóng)作物蔬菜用智能澆水采收設(shè)備，可以解決現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、蔬菜培育效果差、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、澆水效果差、水源浪費(fèi)大、采收速度慢和采收效率低下等難題，可以實(shí)現(xiàn)大棚蔬菜自動(dòng)澆水、采收的功能，無(wú)需人工操作，自動(dòng)化程度高，蔬菜培育效果好，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、澆水效果好、水源浪費(fèi)小、采收速度快和采收效率高等優(yōu)點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種農(nóng)作物蔬菜用智能澆水采收設(shè)備,包括自穩(wěn)行走平臺(tái),自穩(wěn)行走平臺(tái)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，能使得本發(fā)明適用于凹凸不平的大棚蔬菜種植地工作，所述自穩(wěn)行走平臺(tái)的上端面中部安裝有可調(diào)澆水裝置，可調(diào)澆水裝置可以實(shí)現(xiàn)對(duì)蔬菜根據(jù)均勻的澆水功能，澆水效果好，節(jié)約了大量的水源，自穩(wěn)行走平臺(tái)的上端面右側(cè)安裝有采收旋切裝置，采收旋切裝置可以實(shí)現(xiàn)對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高。

所述自穩(wěn)行走平臺(tái)包括安裝平臺(tái)，所述安裝平臺(tái)的下端面左右兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)傳動(dòng)支鏈，且每個(gè)傳動(dòng)支鏈的前后兩側(cè)均對(duì)稱焊接有兩個(gè)行走支鏈，通過(guò)傳動(dòng)支鏈帶動(dòng)行走支鏈在大棚蔬菜種植地上自動(dòng)行走，培育過(guò)程無(wú)需人工操作，工作效率高；所述傳動(dòng)支鏈包括對(duì)稱焊接在安裝平臺(tái)下端面前后兩側(cè)的兩塊固定立板，兩塊固定立板的上端之間通過(guò)軸承安裝有主動(dòng)軸，主動(dòng)軸的中部通過(guò)鍵安裝有主動(dòng)齒輪，主動(dòng)軸的前端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有傳動(dòng)電機(jī)，傳動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座安裝在安裝平臺(tái)的下端面，兩塊固定立板的下端之間通過(guò)軸承安裝有從動(dòng)軸，從動(dòng)軸的中部通過(guò)鍵安裝有從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪相嚙合，從動(dòng)軸的前后兩端對(duì)稱焊接有兩個(gè)行走支鏈，通過(guò)傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪在從動(dòng)齒輪的輔助下帶動(dòng)從動(dòng)軸，從動(dòng)軸帶動(dòng)兩端的兩個(gè)行走支鏈在大棚蔬菜種植地上自動(dòng)行走；所述行走支鏈包括側(cè)面焊接在從動(dòng)軸上的行走頂塊，行走頂塊為正方形結(jié)構(gòu)，行走頂塊的四個(gè)側(cè)面上分別安裝有四個(gè)減震支撐機(jī)構(gòu)，四個(gè)減震支撐機(jī)構(gòu)上端分別安裝有四個(gè)弧形行走塊，相鄰兩個(gè)弧形行走塊之間都均勻連接有一號(hào)限位彈簧，且每個(gè)弧形行走塊的外壁上都均勻設(shè)置有錐形行走條，錐形行走條為錐形結(jié)構(gòu)，將本發(fā)明對(duì)大棚蔬菜種植地的行走壓力集中在錐形行走條上，提高了本發(fā)明在大棚蔬菜培育時(shí)的行走穩(wěn)定性能，一號(hào)限位彈簧起到限位和減震的作用，而減震支撐機(jī)構(gòu)具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在一號(hào)限位彈簧和減震支撐機(jī)構(gòu)的輔助作用下弧形行走塊上的錐形行走條可以穩(wěn)定在凹凸不平的大棚蔬菜種植地行走，適用范圍廣；所述主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪的傳動(dòng)比為2:1，通過(guò)低的傳動(dòng)比降低了從動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，從而降低了行走支鏈在大棚蔬菜種植地上的行走速度，進(jìn)一步增加了行走穩(wěn)定性能；所述減震支撐機(jī)構(gòu)包括安裝在行走頂塊對(duì)應(yīng)側(cè)面上的定平臺(tái)，定平臺(tái)上端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈，三個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)的下端面上，動(dòng)平臺(tái)的上端面均勻焊接有三個(gè)條形支塊，條形支塊的上端面為與弧形行走塊相對(duì)應(yīng)的弧面結(jié)構(gòu)，三個(gè)條形支塊的上端面焊接在對(duì)應(yīng)弧形行走塊的內(nèi)壁上，使得三個(gè)條形支塊可以給對(duì)應(yīng)弧形行走塊強(qiáng)有力的支撐力；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺(tái)上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內(nèi)壁上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽；所述下限位軸上套設(shè)有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿，兩個(gè)限位桿的末端與兩個(gè)弧形限位槽之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)限位桿與兩個(gè)弧形限位槽之間的運(yùn)動(dòng)起到限定一號(hào)液壓缸底端的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，也防止了一號(hào)液壓缸底端左右移動(dòng)的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過(guò)兩個(gè)限位桿與兩個(gè)弧形限位槽可以增強(qiáng)一號(hào)液壓缸底端在下限位軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號(hào)液壓缸的頂端通過(guò)螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對(duì)稱設(shè)置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與一號(hào)耳座的兩端之間均通過(guò)軸承相連，一號(hào)耳座的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱的末端與球形連接頭之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，一號(hào)耳座的上端面焊接在動(dòng)平臺(tái)上，通過(guò)定位柱來(lái)限定和支撐球形連接頭的運(yùn)動(dòng)，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩(wěn)定在一號(hào)耳座上轉(zhuǎn)動(dòng)，增強(qiáng)了一號(hào)液壓缸頂端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過(guò)一號(hào)液壓缸在凹型支座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副、一號(hào)液壓缸工作時(shí)形成的P副、一號(hào)液壓缸在一號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大。工作時(shí)，首先通過(guò)傳動(dòng)支鏈上的傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪在從動(dòng)齒輪的輔助下帶動(dòng)從動(dòng)軸，從動(dòng)軸帶動(dòng)兩端的兩個(gè)行走支鏈上的錐形行走條轉(zhuǎn)動(dòng)，借助一號(hào)限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個(gè)側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)輔助作用使得兩個(gè)行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣。

所述可調(diào)澆水裝置包括焊接在安裝平臺(tái)上端面的澆水支板，澆水支板的上端面安放有箱架，箱架的上端面中部安裝有水箱，箱架起到支撐水箱的作用，水箱內(nèi)儲(chǔ)存有蔬菜用的水源，水箱的兩側(cè)通過(guò)兩根進(jìn)水管分別與兩個(gè)高壓水泵的進(jìn)水口相連，兩個(gè)高壓水泵通過(guò)螺釘分別安裝在箱架的兩側(cè)，且兩個(gè)高壓水泵的出水口分別與兩根出水管相連；所述澆水支板的兩側(cè)通過(guò)螺釘分別安裝有兩個(gè)澆水支鏈，兩個(gè)高壓水泵通過(guò)兩根進(jìn)水管抽取水箱儲(chǔ)存的水源，然后通過(guò)兩根出水管流入到兩個(gè)澆水支鏈中，澆水支鏈包括通過(guò)螺釘安裝在澆水支板上的澆水支桿，澆水支桿的上端面分別設(shè)置有兩個(gè)限位耳，澆水支桿的末端焊接有上安裝板，上安裝板的下端面對(duì)稱兩根三號(hào)液壓缸和兩根伸縮桿，兩根伸縮桿均位于兩根三號(hào)液壓缸之間，且兩根三號(hào)液壓缸和兩根伸縮桿的頂端上安裝有下安裝板，兩根三號(hào)液壓缸在兩根伸縮桿的輔助下帶動(dòng)下安裝板作穩(wěn)定的上下升降運(yùn)動(dòng)，使得本發(fā)明中的兩個(gè)澆水支鏈運(yùn)動(dòng)至蔬菜根部所需澆水高度，下安裝板上通過(guò)電機(jī)座安裝有角度調(diào)節(jié)電機(jī)，角度調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出軸上安裝有澆水柱，澆水柱靠近下安裝板的一端上焊接有定位軸，定位軸的上端與弧形限位框之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，弧形限位框的底端焊接在下安裝板上，通過(guò)定位軸與弧形限位框的限位輔助運(yùn)動(dòng)使得澆水柱在角度調(diào)節(jié)電機(jī)的帶動(dòng)下進(jìn)行穩(wěn)定的角度調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明適用于不用角度蔬菜根部的澆水操作，所述澆水柱的上端安裝有兩個(gè)澆水支耳，澆水支耳之間固定安裝有匯集管，匯集管上端連通有出水管，通過(guò)高壓水泵高壓流入出水管中的水源在匯集管中進(jìn)行匯集，且出水管中部依次經(jīng)過(guò)澆水支桿上的兩個(gè)限位耳，兩個(gè)限位耳起到限位和均勻支撐出水管的作用，所述澆水柱的兩側(cè)都均勻安裝有可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)；所述可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)包括焊接在澆水柱側(cè)壁上的兩個(gè)固定支塊，兩個(gè)固定支塊之間設(shè)置有兩個(gè)安裝定塊，兩個(gè)安裝定塊上安裝有高壓水槍，高壓水槍的底端連接有分流管，分流管的中部安裝有電磁閥，通過(guò)電磁閥來(lái)控制分流管的流量大小，分流管的頂端與匯集管相連通，匯集管內(nèi)的水源通過(guò)分流管流入到高壓水槍，高壓水槍借助高壓水泵的水壓對(duì)蔬菜根部進(jìn)行均勻澆水。工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)到蔬菜所需澆水位置時(shí)，首先根據(jù)所需蔬菜根部調(diào)節(jié)澆水高度，兩個(gè)澆水支鏈上的三號(hào)液壓缸開(kāi)始工作，三號(hào)液壓缸在伸縮桿的輔助下通過(guò)下安裝板作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)澆水支鏈運(yùn)動(dòng)至蔬菜根部所需澆水高度時(shí)三號(hào)液壓缸停止工作，然后根據(jù)蔬菜根部調(diào)節(jié)澆水角度，此時(shí)角度調(diào)節(jié)電機(jī)開(kāi)始工作，通過(guò)定位軸與弧形限位框的限位輔助運(yùn)動(dòng)使得澆水柱在角度調(diào)節(jié)電機(jī)的帶動(dòng)下進(jìn)行穩(wěn)定的角度調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明適用于不用角度蔬菜根部的澆水操作，當(dāng)兩個(gè)澆水支鏈運(yùn)動(dòng)至所需澆水角度位置時(shí)角度調(diào)節(jié)電機(jī)停止工作，然后澆水柱兩側(cè)均勻安裝的可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作，先通過(guò)電磁閥確定分流管的流量，流量確定好之后兩個(gè)高壓水泵同時(shí)開(kāi)始工作，兩個(gè)高壓水泵通過(guò)兩根進(jìn)水管抽取水箱內(nèi)的水源，水源再通過(guò)兩個(gè)出水管分別流入兩個(gè)澆水支鏈的兩個(gè)匯集管中，通過(guò)匯集管將水源均勻分配給可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)上的分流管，通過(guò)分流管流入到高壓水槍的水源借助高壓水泵的水壓對(duì)蔬菜根部進(jìn)行均勻的自動(dòng)澆水，實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜根據(jù)均勻的澆水功能，澆水效果好，節(jié)約了大量的水源。

所述采收旋切裝置包括焊接在安裝平臺(tái)上端面的采收底板，采收底板上端面中部焊接有采收支桿，采收支桿的末端焊接有采收支臺(tái)，采收支臺(tái)的下端面對(duì)稱安裝有四個(gè)四號(hào)液壓缸，四個(gè)四號(hào)液壓缸的頂端安裝有抓取臺(tái)，通過(guò)四個(gè)四號(hào)液壓缸帶動(dòng)抓取臺(tái)作穩(wěn)定的上下升降運(yùn)動(dòng)，抓取臺(tái)的上端面左側(cè)安裝有蔬菜旋切支鏈，抓取臺(tái)的下端面對(duì)稱焊接有四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈，通過(guò)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈自動(dòng)抓取所需采收的蔬菜并且將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，泥土振動(dòng)完畢之后通過(guò)蔬菜旋切支鏈自動(dòng)旋切蔬菜根部，旋切完畢之后的蔬菜便可進(jìn)行收集；所述抓取振動(dòng)支鏈包括焊接在抓取臺(tái)下端面的上立板，上立板的下端通過(guò)鉸鏈安裝有下立板，下立板的下端設(shè)置有兩個(gè)抓取吊耳，兩個(gè)抓取吊耳之間通過(guò)軸承安裝有采收轉(zhuǎn)軸，采收轉(zhuǎn)軸的中部固定安裝有兩個(gè)連接耳，兩個(gè)連接耳的末端安裝在弧形抓取板的背部，弧形抓取板通過(guò)兩個(gè)連接耳可在采收轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)，弧形抓取板上端與下立板上端之間安裝有二號(hào)限位彈簧，二號(hào)限位彈簧對(duì)弧形抓取板上端進(jìn)行限位，弧形抓取板的下端焊接有連接支板，連接支板上端與下立板下端之間安裝有三號(hào)限位彈簧，三號(hào)限位彈簧對(duì)弧形抓取板下端進(jìn)行限位，當(dāng)弧形抓取板緊貼在所需抓取蔬菜表面時(shí)，弧形抓取板可根據(jù)所需抓取蔬菜相對(duì)于種植地的傾斜角度隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，且弧形抓取板借助二號(hào)限位彈簧、三號(hào)限位彈簧的上下限位作用可以緊貼在所需抓取蔬菜表面，增加了蔬菜的抓取效果，所述下立板的下端設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)支耳，兩個(gè)電機(jī)支耳上安裝有振動(dòng)電機(jī)，通過(guò)振動(dòng)電機(jī)將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，所述下立板上端與上立板內(nèi)壁之間安裝有抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)節(jié)下立板上的弧形抓取板來(lái)抓取所需蔬菜；所述抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括焊接在上立板內(nèi)壁上的二號(hào)耳座，二號(hào)耳座之間通過(guò)銷軸安裝有電動(dòng)推桿，電動(dòng)推桿的頂端通過(guò)銷軸安裝在三號(hào)耳座之間，三號(hào)耳座焊接在下立板的上端面上，通過(guò)電動(dòng)推桿來(lái)調(diào)節(jié)下立板上的弧形抓取板來(lái)抓取所需蔬菜；所述蔬菜旋切支鏈包括對(duì)稱焊接在抓取臺(tái)上的兩根旋切支桿，兩根旋切支桿的下端內(nèi)壁上焊接有旋轉(zhuǎn)支板，旋切支板的內(nèi)壁上端對(duì)稱安裝有兩個(gè)五號(hào)液壓缸，兩個(gè)五號(hào)液壓缸的頂端安裝有L型旋切架，L型旋切架的下端面對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)Z型滑塊，兩個(gè)Z型滑塊分別與兩個(gè)滑槽之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)滑槽的左端均焊接在旋轉(zhuǎn)支板內(nèi)壁上，通過(guò)兩個(gè)Z型滑塊和兩個(gè)滑槽的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架在兩個(gè)五號(hào)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，所述L型旋切架上端通過(guò)電機(jī)座安裝有旋切電機(jī)，旋切電機(jī)的輸出軸上固定安裝有旋切片，通過(guò)旋切電機(jī)帶動(dòng)旋切片旋切，通過(guò)五號(hào)液壓缸伸縮出來(lái)的旋切片來(lái)高速旋切抓取的蔬菜根部。工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)至所需蔬菜抓取位置時(shí)，四個(gè)四號(hào)液壓缸同時(shí)工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸帶動(dòng)抓取臺(tái)作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓取臺(tái)下方的四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)至合適抓取位置時(shí)四號(hào)液壓缸停止工作，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈同時(shí)開(kāi)始工作，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的電動(dòng)推桿帶動(dòng)下立板在上立板上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下立板上的弧形抓取板接觸到所需抓取蔬菜表面時(shí)電動(dòng)推桿停止工作，四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上的四個(gè)弧形抓取板緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來(lái)的蔬菜根部附著了大量泥土，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上的四個(gè)振動(dòng)電機(jī)將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈開(kāi)始工作，蔬菜旋切支鏈上的兩個(gè)五號(hào)液壓缸開(kāi)始工作，通過(guò)兩個(gè)Z型滑塊和兩個(gè)滑槽的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架在兩個(gè)五號(hào)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)旋切電機(jī)開(kāi)始工作，旋切電機(jī)帶動(dòng)旋切片高速旋切，通過(guò)兩個(gè)五號(hào)液壓缸伸縮出來(lái)的旋切片來(lái)高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高。

使用時(shí)，首先通過(guò)自穩(wěn)行走平臺(tái)將本發(fā)明移動(dòng)蔬菜所需培育位置，先通過(guò)傳動(dòng)支鏈上的傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸帶動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪在從動(dòng)齒輪的輔助下帶動(dòng)從動(dòng)軸，從動(dòng)軸帶動(dòng)兩端的兩個(gè)行走支鏈上的錐形行走條轉(zhuǎn)動(dòng)，借助一號(hào)限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個(gè)側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)輔助作用使得兩個(gè)行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣；當(dāng)大棚蔬菜需要澆水時(shí)，先通過(guò)本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺(tái)移動(dòng)到蔬菜所需澆水位置，可調(diào)澆水裝置開(kāi)始工作，先根據(jù)所需蔬菜根部調(diào)節(jié)澆水高度，兩個(gè)澆水支鏈上的三號(hào)液壓缸開(kāi)始工作，三號(hào)液壓缸在伸縮桿的輔助下通過(guò)下安裝板作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)澆水支鏈運(yùn)動(dòng)至蔬菜根部所需澆水高度時(shí)三號(hào)液壓缸停止工作，然后根據(jù)蔬菜根部調(diào)節(jié)澆水角度，此時(shí)角度調(diào)節(jié)電機(jī)開(kāi)始工作，通過(guò)定位軸與弧形限位框的限位輔助運(yùn)動(dòng)使得澆水柱在角度調(diào)節(jié)電機(jī)的帶動(dòng)下進(jìn)行穩(wěn)定的角度調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明適用于不用角度蔬菜根部的澆水操作，當(dāng)兩個(gè)澆水支鏈運(yùn)動(dòng)至所需澆水角度位置時(shí)角度調(diào)節(jié)電機(jī)停止工作，然后澆水柱兩側(cè)均勻安裝的可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作，先通過(guò)電磁閥確定分流管的流量，流量確定好之后兩個(gè)高壓水泵同時(shí)開(kāi)始工作，兩個(gè)高壓水泵通過(guò)兩根進(jìn)水管抽取水箱內(nèi)的水源，水源再通過(guò)兩個(gè)出水管分別流入兩個(gè)澆水支鏈的兩個(gè)匯集管中，通過(guò)匯集管將水源均勻分配給可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)上的分流管，通過(guò)分流管流入到高壓水槍的水源借助高壓水泵的水壓對(duì)蔬菜根部進(jìn)行均勻的自動(dòng)澆水，實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜根據(jù)均勻的澆水功能，澆水效果好，節(jié)約了大量的水源；當(dāng)大棚蔬菜需要采收時(shí)，先通過(guò)本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺(tái)移動(dòng)至所需蔬菜抓取位置，采收旋切裝置開(kāi)始工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸同時(shí)工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸帶動(dòng)抓取臺(tái)作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓取臺(tái)下方的四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)至合適抓取位置時(shí)四號(hào)液壓缸停止工作，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈同時(shí)開(kāi)始工作，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的電動(dòng)推桿帶動(dòng)下立板在上立板上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下立板上的弧形抓取板接觸到所需抓取蔬菜表面時(shí)電動(dòng)推桿停止工作，四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上的四個(gè)弧形抓取板緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來(lái)的蔬菜根部附著了大量泥土，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上的四個(gè)振動(dòng)電機(jī)將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈開(kāi)始工作，蔬菜旋切支鏈上的兩個(gè)五號(hào)液壓缸開(kāi)始工作，通過(guò)兩個(gè)Z型滑塊和兩個(gè)滑槽的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架在兩個(gè)五號(hào)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)旋切電機(jī)開(kāi)始工作，旋切電機(jī)帶動(dòng)旋切片高速旋切，通過(guò)兩個(gè)五號(hào)液壓缸伸縮出來(lái)的旋切片來(lái)高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高；最終實(shí)現(xiàn)了大棚蔬菜自動(dòng)澆水、采收的功能，無(wú)需人工操作，自動(dòng)化程度高，蔬菜培育效果好。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)傳動(dòng)支鏈帶動(dòng)兩側(cè)的四個(gè)行走支鏈自動(dòng)工作，整個(gè)培育過(guò)程無(wú)需人工操作，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈和動(dòng)平臺(tái)形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，行走支鏈借助一號(hào)限位彈簧和均勻布置在行走頂塊四個(gè)側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)輔助作用使得兩個(gè)行走支鏈上的錐形行走條可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣；

2、本發(fā)明通過(guò)角度調(diào)節(jié)電機(jī)在定位軸與弧形限位框的限位輔助運(yùn)動(dòng)下帶動(dòng)澆水柱進(jìn)行穩(wěn)定的角度調(diào)節(jié)，澆水柱上調(diào)節(jié)好角度之后的可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)同時(shí)開(kāi)始工作，可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)上的高壓水槍借助高壓水泵的水壓將水箱流出的水源對(duì)蔬菜根部進(jìn)行均勻的自動(dòng)澆水，實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜根據(jù)均勻的澆水功能，澆水效果好，節(jié)約了大量的水源；

3、本發(fā)明通過(guò)抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的電動(dòng)推桿帶動(dòng)下立板在上立板上轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈上四個(gè)下立板的四個(gè)弧形抓取板緊緊抓取蔬菜，抓取完畢后的蔬菜通過(guò)四個(gè)振動(dòng)電機(jī)將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，泥土振落完畢之后的蔬菜通過(guò)蔬菜旋切支鏈上的旋切片來(lái)高速旋切抓取的蔬菜根部，實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高；

4、本發(fā)明解決了現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、蔬菜培育效果差、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、澆水效果差、水源浪費(fèi)大、采收速度慢和采收效率低下等難題，實(shí)現(xiàn)了大棚蔬菜自動(dòng)澆水、采收的功能，無(wú)需人工操作，自動(dòng)化程度高，蔬菜培育效果好，且具有種植穩(wěn)定性能好、工作效率高、澆水效果好、水源浪費(fèi)小、采收速度快和采收效率高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺(tái)的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺(tái)的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明減震支撐機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明并聯(lián)支鏈的剖視圖；

圖7是本發(fā)明可調(diào)澆水裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明澆水支鏈去除澆水支桿之后的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明澆水支鏈去除澆水支桿之后的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明采收旋切裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明抓取振動(dòng)支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明抓取振動(dòng)支鏈的全剖視圖；

圖13是本發(fā)明蔬菜旋切支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是本發(fā)明蔬菜旋切支鏈的全剖視圖；

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖14所示，一種農(nóng)作物蔬菜用智能澆水采收設(shè)備,包括自穩(wěn)行走平臺(tái)1,自穩(wěn)行走平臺(tái)1具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，能使得本發(fā)明適用于凹凸不平的大棚蔬菜種植地工作，所述自穩(wěn)行走平臺(tái)1的上端面中部安裝有可調(diào)澆水裝置3，可調(diào)澆水裝置3可以實(shí)現(xiàn)對(duì)蔬菜根據(jù)均勻的澆水功能，澆水效果好，節(jié)約了大量的水源，自穩(wěn)行走平臺(tái)1的上端面右側(cè)安裝有采收旋切裝置4，采收旋切裝置4可以實(shí)現(xiàn)對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高。

所述自穩(wěn)行走平臺(tái)1包括安裝平臺(tái)11，所述安裝平臺(tái)11的下端面左右兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)傳動(dòng)支鏈12，且每個(gè)傳動(dòng)支鏈12的前后兩側(cè)均對(duì)稱焊接有兩個(gè)行走支鏈13，通過(guò)傳動(dòng)支鏈12帶動(dòng)行走支鏈13在大棚蔬菜種植地上自動(dòng)行走，培育過(guò)程無(wú)需人工操作，工作效率高；所述傳動(dòng)支鏈12包括對(duì)稱焊接在安裝平臺(tái)11下端面前后兩側(cè)的兩塊固定立板121，兩塊固定立板121的上端之間通過(guò)軸承安裝有主動(dòng)軸122，主動(dòng)軸122的中部通過(guò)鍵安裝有主動(dòng)齒輪123，主動(dòng)軸122的前端通過(guò)聯(lián)軸器安裝有傳動(dòng)電機(jī)124，傳動(dòng)電機(jī)124通過(guò)電機(jī)座安裝在安裝平臺(tái)11的下端面，兩塊固定立板121的下端之間通過(guò)軸承安裝有從動(dòng)軸125，從動(dòng)軸125的中部通過(guò)鍵安裝有從動(dòng)齒輪126，從動(dòng)齒輪126與主動(dòng)齒輪123相嚙合，從動(dòng)軸125的前后兩端對(duì)稱焊接有兩個(gè)行走支鏈13，通過(guò)傳動(dòng)電機(jī)124帶動(dòng)主動(dòng)軸122轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸122帶動(dòng)主動(dòng)齒輪123轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪123在從動(dòng)齒輪126的輔助下帶動(dòng)從動(dòng)軸125，從動(dòng)軸125帶動(dòng)兩端的兩個(gè)行走支鏈13在大棚蔬菜種植地上自動(dòng)行走；所述行走支鏈13包括側(cè)面焊接在從動(dòng)軸125上的行走頂塊131，行走頂塊131為正方形結(jié)構(gòu)，行走頂塊131的四個(gè)側(cè)面上分別安裝有四個(gè)減震支撐機(jī)構(gòu)132，四個(gè)減震支撐機(jī)構(gòu)132上端分別安裝有四個(gè)弧形行走塊133，相鄰兩個(gè)弧形行走塊133之間都均勻連接有一號(hào)限位彈簧134，且每個(gè)弧形行走塊133的外壁上都均勻設(shè)置有錐形行走條135，錐形行走條135為錐形結(jié)構(gòu)，將本發(fā)明對(duì)大棚蔬菜種植地的行走壓力集中在錐形行走條135上，提高了本發(fā)明在大棚蔬菜培育時(shí)的行走穩(wěn)定性能，一號(hào)限位彈簧134起到限位和減震的作用，而減震支撐機(jī)構(gòu)132具有良好減震性能和穩(wěn)定性能，使得本發(fā)明在一號(hào)限位彈簧134和減震支撐機(jī)構(gòu)132的輔助作用下弧形行走塊133上的錐形行走條135可以穩(wěn)定在凹凸不平的大棚蔬菜種植地行走，適用范圍廣；所述主動(dòng)齒輪123與從動(dòng)齒輪126的傳動(dòng)比為2:1，通過(guò)低的傳動(dòng)比降低了從動(dòng)齒輪126的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，從而降低了行走支鏈13在大棚蔬菜種植地上的行走速度，進(jìn)一步增加了行走穩(wěn)定性能；所述減震支撐機(jī)構(gòu)132包括安裝在行走頂塊131對(duì)應(yīng)側(cè)面上的定平臺(tái)136，定平臺(tái)136上端面沿軸線方向均勻安裝有三個(gè)并聯(lián)支鏈137，三個(gè)并聯(lián)支鏈137的頂端均安裝在動(dòng)平臺(tái)138的下端面上，動(dòng)平臺(tái)138的上端面均勻焊接有三個(gè)條形支塊139，條形支塊139的上端面為與弧形行走塊133相對(duì)應(yīng)的弧面結(jié)構(gòu)，三個(gè)條形支塊139的上端面焊接在對(duì)應(yīng)弧形行走塊133的內(nèi)壁上，使得三個(gè)條形支塊139可以給對(duì)應(yīng)弧形行走塊133強(qiáng)有力的支撐力；所述并聯(lián)支鏈137包括焊接在定平臺(tái)136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的上端內(nèi)壁上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)弧形限位槽1371a；所述下限位軸上1372套設(shè)有一號(hào)液壓缸1373，一號(hào)液壓缸1373的底端兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)限位桿1374，兩個(gè)限位桿1374的末端與兩個(gè)弧形限位槽1371a之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)限位桿1374與兩個(gè)弧形限位槽1371a之間的運(yùn)動(dòng)起到限定一號(hào)液壓缸1373底端的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，也防止了一號(hào)液壓缸1373底端左右移動(dòng)的狀況，由于本發(fā)明經(jīng)常在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上行走，而通過(guò)兩個(gè)限位桿1374與兩個(gè)弧形限位槽1371a可以增強(qiáng)一號(hào)液壓缸1373底端在下限位軸1372轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能；所述一號(hào)液壓缸1373的頂端通過(guò)螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對(duì)稱設(shè)置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與一號(hào)耳座1377的兩端之間均通過(guò)軸承相連，一號(hào)耳座1377的下端面內(nèi)壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對(duì)應(yīng)的凹型球面結(jié)構(gòu)，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，一號(hào)耳座1377的上端面焊接在動(dòng)平臺(tái)138上，通過(guò)定位柱1378來(lái)限定和支撐球形連接頭1375的運(yùn)動(dòng)，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩(wěn)定在一號(hào)耳座1377上轉(zhuǎn)動(dòng)，增強(qiáng)了一號(hào)液壓缸1373頂端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性，提高了工作性能，通過(guò)一號(hào)液壓缸1373在凹型支座1371轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副、一號(hào)液壓缸1373工作時(shí)形成的P副、一號(hào)液壓缸1373在一號(hào)耳座1377轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)形成的R副組成了RPR型的并聯(lián)支鏈137，且本發(fā)明通過(guò)定平臺(tái)136、三個(gè)RPR型的并聯(lián)支鏈137和動(dòng)平臺(tái)138形成了3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，借助3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明在大棚蔬菜種植地上行走時(shí)具有良好的減震性能和穩(wěn)定性能，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍大。工作時(shí)，首先通過(guò)傳動(dòng)支鏈12上的傳動(dòng)電機(jī)124帶動(dòng)主動(dòng)軸122轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸122帶動(dòng)主動(dòng)齒輪123轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪123在從動(dòng)齒輪126的輔助下帶動(dòng)從動(dòng)軸125，從動(dòng)軸125帶動(dòng)兩端的兩個(gè)行走支鏈13上的錐形行走條135轉(zhuǎn)動(dòng)，借助一號(hào)限位彈簧134和均勻布置在行走頂塊131四個(gè)側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)輔助作用使得兩個(gè)行走支鏈13上的錐形行走條135可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣。

所述可調(diào)澆水裝置3包括焊接在安裝平臺(tái)11上端面的澆水支板31，澆水支板31的上端面安放有箱架32，箱架32的上端面中部安裝有水箱33，箱架32起到支撐水箱33的作用，水箱33內(nèi)儲(chǔ)存有蔬菜用的水源，水箱33的兩側(cè)通過(guò)兩根進(jìn)水管34分別與兩個(gè)高壓水泵35的進(jìn)水口相連，兩個(gè)高壓水泵35通過(guò)螺釘分別安裝在箱架32的兩側(cè)，且兩個(gè)高壓水泵35的出水口分別與兩根出水管36相連；所述澆水支板31的兩側(cè)通過(guò)螺釘分別安裝有兩個(gè)澆水支鏈37，兩個(gè)高壓水泵35通過(guò)兩根進(jìn)水管34抽取水箱33儲(chǔ)存的水源，然后通過(guò)兩根出水管36流入到兩個(gè)澆水支鏈37中，澆水支鏈37包括通過(guò)螺釘安裝在澆水支板31上的澆水支桿371，澆水支桿371的上端面分別設(shè)置有兩個(gè)限位耳371a，澆水支桿371的末端焊接有上安裝板372，上安裝板372的下端面對(duì)稱兩根三號(hào)液壓缸373和兩根伸縮桿374，兩根伸縮桿374均位于兩根三號(hào)液壓缸373之間，且兩根三號(hào)液壓缸373和兩根伸縮桿374的頂端上安裝有下安裝板375，兩根三號(hào)液壓缸373在兩根伸縮桿374的輔助下帶動(dòng)下安裝板375作穩(wěn)定的上下升降運(yùn)動(dòng)，使得本發(fā)明中的兩個(gè)澆水支鏈37運(yùn)動(dòng)至蔬菜根部所需澆水高度，下安裝板375上通過(guò)電機(jī)座安裝有角度調(diào)節(jié)電機(jī)376，角度調(diào)節(jié)電機(jī)376的輸出軸上安裝有澆水柱377，澆水柱377靠近下安裝板375的一端上焊接有定位軸378，定位軸378的上端與弧形限位框379之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，弧形限位框379的底端焊接在下安裝板375上，通過(guò)定位軸378與弧形限位框379的限位輔助運(yùn)動(dòng)使得澆水柱377在角度調(diào)節(jié)電機(jī)376的帶動(dòng)下進(jìn)行穩(wěn)定的角度調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明適用于不用角度蔬菜根部的澆水操作，所述澆水柱377的上端安裝有兩個(gè)澆水支耳380，澆水支耳380之間固定安裝有匯集管381，匯集管381上端連通有出水管36，通過(guò)高壓水泵35高壓流入出水管36中的水源在匯集管381中進(jìn)行匯集，且出水管36中部依次經(jīng)過(guò)澆水支桿371上的兩個(gè)限位耳371a，兩個(gè)限位耳371a起到限位和均勻支撐出水管36的作用，所述澆水柱377的兩側(cè)都均勻安裝有可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)382；所述可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)382包括焊接在澆水柱377側(cè)壁上的兩個(gè)固定支塊3821，兩個(gè)固定支塊3821之間設(shè)置有兩個(gè)安裝定塊3822，兩個(gè)安裝定塊3822上安裝有高壓水槍3823，高壓水槍3823的底端連接有分流管3824，分流管3824的中部安裝有電磁閥3825，通過(guò)電磁閥3825來(lái)控制分流管3824的流量大小，分流管3825的頂端與匯集管381相連通，匯集管381內(nèi)的水源通過(guò)分流管3824流入到高壓水槍3823，高壓水槍3823借助高壓水泵35的水壓對(duì)蔬菜根部進(jìn)行均勻澆水。工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)到蔬菜所需澆水位置時(shí)，首先根據(jù)所需蔬菜根部調(diào)節(jié)澆水高度，兩個(gè)澆水支鏈37上的三號(hào)液壓缸373開(kāi)始工作，三號(hào)液壓缸373在伸縮桿374的輔助下通過(guò)下安裝板375作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)澆水支鏈37運(yùn)動(dòng)至蔬菜根部所需澆水高度時(shí)三號(hào)液壓缸373停止工作，然后根據(jù)蔬菜根部調(diào)節(jié)澆水角度，此時(shí)角度調(diào)節(jié)電機(jī)376開(kāi)始工作，通過(guò)定位軸378與弧形限位框379的限位輔助運(yùn)動(dòng)使得澆水柱377在角度調(diào)節(jié)電機(jī)376的帶動(dòng)下進(jìn)行穩(wěn)定的角度調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明適用于不用角度蔬菜根部的澆水操作，當(dāng)兩個(gè)澆水支鏈37運(yùn)動(dòng)至所需澆水角度位置時(shí)角度調(diào)節(jié)電機(jī)376停止工作，然后澆水柱377兩側(cè)均勻安裝的可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)382開(kāi)始工作，先通過(guò)電磁閥3825確定分流管3824的流量，流量確定好之后兩個(gè)高壓水泵35同時(shí)開(kāi)始工作，兩個(gè)高壓水泵35通過(guò)兩根進(jìn)水管34抽取水箱33內(nèi)的水源，水源再通過(guò)兩個(gè)出水管36分別流入兩個(gè)澆水支鏈37的兩個(gè)匯集管381中，通過(guò)匯集管381將水源均勻分配給可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)382上的分流管3824，通過(guò)分流管3824流入到高壓水槍3823的水源借助高壓水泵35的水壓對(duì)蔬菜根部進(jìn)行均勻的自動(dòng)澆水，實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜根據(jù)均勻的澆水功能，澆水效果好，節(jié)約了大量的水源。

所述采收旋切裝置4包括焊接在安裝平臺(tái)11上端面的采收底板41，采收底板41上端面中部焊接有采收支桿42，采收支桿42的末端焊接有采收支臺(tái)43，采收支臺(tái)43的下端面對(duì)稱安裝有四個(gè)四號(hào)液壓缸44，四個(gè)四號(hào)液壓缸44的頂端安裝有抓取臺(tái)45，通過(guò)四個(gè)四號(hào)液壓缸44帶動(dòng)抓取臺(tái)45作穩(wěn)定的上下升降運(yùn)動(dòng)，抓取臺(tái)45的上端面左側(cè)安裝有蔬菜旋切支鏈46，抓取臺(tái)45的下端面對(duì)稱焊接有四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47，通過(guò)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47自動(dòng)抓取所需采收的蔬菜并且將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，泥土振動(dòng)完畢之后通過(guò)蔬菜旋切支鏈46自動(dòng)旋切蔬菜根部，旋切完畢之后的蔬菜便可進(jìn)行收集；所述抓取振動(dòng)支鏈47包括焊接在抓取臺(tái)45下端面的上立板471，上立板471的下端通過(guò)鉸鏈安裝有下立板472，下立板472的下端設(shè)置有兩個(gè)抓取吊耳473，兩個(gè)抓取吊耳473之間通過(guò)軸承安裝有采收轉(zhuǎn)軸474，采收轉(zhuǎn)軸474的中部固定安裝有兩個(gè)連接耳475，兩個(gè)連接耳475的末端安裝在弧形抓取板476的背部，弧形抓取板476通過(guò)兩個(gè)連接耳475可在采收轉(zhuǎn)軸474上轉(zhuǎn)動(dòng)，弧形抓取板476上端與下立板472上端之間安裝有二號(hào)限位彈簧477，二號(hào)限位彈簧477對(duì)弧形抓取板476上端進(jìn)行限位，弧形抓取板476的下端焊接有連接支板478，連接支板478上端與下立板472下端之間安裝有三號(hào)限位彈簧479，三號(hào)限位彈簧479對(duì)弧形抓取板476下端進(jìn)行限位，當(dāng)弧形抓取板476緊貼在所需抓取蔬菜表面時(shí)，弧形抓取板476可根據(jù)所需抓取蔬菜相對(duì)于種植地的傾斜角度隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，且弧形抓取板476借助二號(hào)限位彈簧477、三號(hào)限位彈簧479的上下限位作用可以緊貼在所需抓取蔬菜表面，增加了蔬菜的抓取效果，所述下立板472的下端設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)支耳480，兩個(gè)電機(jī)支耳480上安裝有振動(dòng)電機(jī)481，通過(guò)振動(dòng)電機(jī)481將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，所述下立板472上端與上立板471內(nèi)壁之間安裝有抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482來(lái)調(diào)節(jié)下立板472上的弧形抓取板476來(lái)抓取所需蔬菜；所述抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482包括焊接在上立板471內(nèi)壁上的二號(hào)耳座4821，二號(hào)耳座4821之間通過(guò)銷軸安裝有電動(dòng)推桿4822，電動(dòng)推桿4822的頂端通過(guò)銷軸安裝在三號(hào)耳座4823之間，三號(hào)耳座4823焊接在下立板472的上端面上，通過(guò)電動(dòng)推桿4822來(lái)調(diào)節(jié)下立板472上的弧形抓取板476來(lái)抓取所需蔬菜；所述蔬菜旋切支鏈46包括對(duì)稱焊接在抓取臺(tái)45上的兩根旋切支桿461，兩根旋切支桿461的下端內(nèi)壁上焊接有旋轉(zhuǎn)支板462，旋切支板462的內(nèi)壁上端對(duì)稱安裝有兩個(gè)五號(hào)液壓缸463，兩個(gè)五號(hào)液壓缸463的頂端安裝有L型旋切架464，L型旋切架464的下端面對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)Z型滑塊465，兩個(gè)Z型滑塊465分別與兩個(gè)滑槽466之間通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連，兩個(gè)滑槽466的左端均焊接在旋轉(zhuǎn)支板462內(nèi)壁上，通過(guò)兩個(gè)Z型滑塊465和兩個(gè)滑槽466的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架464在兩個(gè)五號(hào)液壓缸463的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，所述L型旋切架464上端通過(guò)電機(jī)座安裝有旋切電機(jī)467，旋切電機(jī)467的輸出軸上固定安裝有旋切片468，通過(guò)旋切電機(jī)467帶動(dòng)旋切片468旋切，通過(guò)五號(hào)液壓缸463伸縮出來(lái)的旋切片468來(lái)高速旋切抓取的蔬菜根部。工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明移動(dòng)至所需蔬菜抓取位置時(shí)，四個(gè)四號(hào)液壓缸44同時(shí)工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸44帶動(dòng)抓取臺(tái)45作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓取臺(tái)45下方的四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47運(yùn)動(dòng)至合適抓取位置時(shí)四號(hào)液壓缸44停止工作，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47同時(shí)開(kāi)始工作，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482上的電動(dòng)推桿4822帶動(dòng)下立板472在上立板471上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下立板472上的弧形抓取板476接觸到所需抓取蔬菜表面時(shí)電動(dòng)推桿4822停止工作，四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47上的四個(gè)弧形抓取板476緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來(lái)的蔬菜根部附著了大量泥土，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47上的四個(gè)振動(dòng)電機(jī)481將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈46開(kāi)始工作，蔬菜旋切支鏈46上的兩個(gè)五號(hào)液壓缸463開(kāi)始工作，通過(guò)兩個(gè)Z型滑塊465和兩個(gè)滑槽466的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架464在兩個(gè)五號(hào)液壓缸463的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)旋切電機(jī)467開(kāi)始工作，旋切電機(jī)467帶動(dòng)旋切片468高速旋切，通過(guò)兩個(gè)五號(hào)液壓缸463伸縮出來(lái)的旋切片468來(lái)高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高。

使用時(shí)，首先通過(guò)自穩(wěn)行走平臺(tái)1將本發(fā)明移動(dòng)蔬菜所需培育位置，先通過(guò)傳動(dòng)支鏈12上的傳動(dòng)電機(jī)124帶動(dòng)主動(dòng)軸122轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸122帶動(dòng)主動(dòng)齒輪123轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪123在從動(dòng)齒輪126的輔助下帶動(dòng)從動(dòng)軸125，從動(dòng)軸125帶動(dòng)兩端的兩個(gè)行走支鏈13上的錐形行走條135轉(zhuǎn)動(dòng)，借助一號(hào)限位彈簧134和均勻布置在行走頂塊131四個(gè)側(cè)面上的3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)輔助作用使得兩個(gè)行走支鏈13上的錐形行走條135可以在凹凸不平的大棚蔬菜種植地上穩(wěn)定行走，減震性能好，穩(wěn)定性能好，消除了人工操作時(shí)站立不穩(wěn)降低工作速度的狀況，適用范圍廣；當(dāng)大棚蔬菜需要澆水時(shí)，先通過(guò)本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺(tái)1移動(dòng)到蔬菜所需澆水位置，可調(diào)澆水裝置3開(kāi)始工作，先根據(jù)所需蔬菜根部調(diào)節(jié)澆水高度，兩個(gè)澆水支鏈37上的三號(hào)液壓缸373開(kāi)始工作，三號(hào)液壓缸373在伸縮桿374的輔助下通過(guò)下安裝板375作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)兩個(gè)澆水支鏈37運(yùn)動(dòng)至蔬菜根部所需澆水高度時(shí)三號(hào)液壓缸373停止工作，然后根據(jù)蔬菜根部調(diào)節(jié)澆水角度，此時(shí)角度調(diào)節(jié)電機(jī)376開(kāi)始工作，通過(guò)定位軸378與弧形限位框379的限位輔助運(yùn)動(dòng)使得澆水柱377在角度調(diào)節(jié)電機(jī)376的帶動(dòng)下進(jìn)行穩(wěn)定的角度調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明適用于不用角度蔬菜根部的澆水操作，當(dāng)兩個(gè)澆水支鏈37運(yùn)動(dòng)至所需澆水角度位置時(shí)角度調(diào)節(jié)電機(jī)376停止工作，然后澆水柱377兩側(cè)均勻安裝的可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)382開(kāi)始工作，先通過(guò)電磁閥3825確定分流管3824的流量，流量確定好之后兩個(gè)高壓水泵35同時(shí)開(kāi)始工作，兩個(gè)高壓水泵35通過(guò)兩根進(jìn)水管34抽取水箱33內(nèi)的水源，水源再通過(guò)兩個(gè)出水管36分別流入兩個(gè)澆水支鏈37的兩個(gè)匯集管381中，通過(guò)匯集管381將水源均勻分配給可調(diào)澆水機(jī)構(gòu)382上的分流管3824，通過(guò)分流管3824流入到高壓水槍3823的水源借助高壓水泵35的水壓對(duì)蔬菜根部進(jìn)行均勻的自動(dòng)澆水，實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜根據(jù)均勻的澆水功能，澆水效果好，節(jié)約了大量的水源；當(dāng)大棚蔬菜需要采收時(shí)，先通過(guò)本發(fā)明自穩(wěn)行走平臺(tái)1移動(dòng)至所需蔬菜抓取位置，采收旋切裝置4開(kāi)始工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸44同時(shí)工作，四個(gè)四號(hào)液壓缸44帶動(dòng)抓取臺(tái)45作穩(wěn)定的升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓取臺(tái)45下方的四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47運(yùn)動(dòng)至合適抓取位置時(shí)四號(hào)液壓缸44停止工作，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47同時(shí)開(kāi)始工作，抓取調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)482上的電動(dòng)推桿4822帶動(dòng)下立板472在上立板471上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)下立板472上的弧形抓取板476接觸到所需抓取蔬菜表面時(shí)電動(dòng)推桿4822停止工作，四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47上的四個(gè)弧形抓取板476緊緊的抓取了蔬菜，由于剛才種植地上抓取上來(lái)的蔬菜根部附著了大量泥土，此時(shí)四個(gè)抓取振動(dòng)支鏈47上的四個(gè)振動(dòng)電機(jī)481將蔬菜根部上附著的泥土振動(dòng)至種植地上，蔬菜根部泥土振落之后蔬菜旋切支鏈46開(kāi)始工作，蔬菜旋切支鏈46上的兩個(gè)五號(hào)液壓缸463開(kāi)始工作，通過(guò)兩個(gè)Z型滑塊465和兩個(gè)滑槽466的限位滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得L型旋切架464在兩個(gè)五號(hào)液壓缸463的驅(qū)動(dòng)下作穩(wěn)定的伸縮運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)旋切電機(jī)467開(kāi)始工作，旋切電機(jī)467帶動(dòng)旋切片468高速旋切，通過(guò)兩個(gè)五號(hào)液壓缸463伸縮出來(lái)的旋切片468來(lái)高速旋切抓取的蔬菜根部，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)蔬菜的振動(dòng)采收功能，采收速度快，采收效率高；最終實(shí)現(xiàn)了大棚蔬菜自動(dòng)澆水、采收的功能，無(wú)需人工操作，自動(dòng)化程度高，蔬菜培育效果好，解決了現(xiàn)有大棚蔬菜人工培育方式存在的需要人工長(zhǎng)期輔助操作、勞動(dòng)強(qiáng)度大、蔬菜培育效果差、種植穩(wěn)定性能差、工作效率低下、澆水效果差、水源浪費(fèi)大、采收速度慢和采收效率低下等難題，達(dá)到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。